JP2004142686A - 自動車用走行制御装置および自動車の走行制御システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自車の走行位置と自車進路方向の所定距離内の道路情報に基づいて目標速度を決定する手段と、2段階以上の目標減速度を記憶する手段とを有し、前記目標速度が自車速度より低いとき、前記記憶された2段階以上の目標減速度のうち少なくとも2つを用いて自車の減速度を制御する。
【効果】例えば、上り坂の頂上に急カーブがある場合など、運転者がカーブの存在を認識していないときに、進路方向の道路状況に応じて運転者のブレーキ操作によらない減速制御を行う場合にも、運転者に違和感,不安感を与えることなく、快適かつ信頼性の高い減速制御を行うことができる。
【選択図】 図3
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動車の走行環境に基づいて車速を制御する機能を備えた自動車用走行制御装置および自動車の走行制御システムに関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、走行環境に基づき自動車の走行状態を電子的に制御することによって、運転者の操作を支援し運転操作量を低減するとともに、ドライバの運転技術や感覚に関わらず安全な走行を可能とする工夫が施されてきている。
【0003】
例えば、運転者の設定速度を維持するように駆動力を制御する定速走行装置
(クルーズ・コントロール、Cruise Control、CC)や、自車前方を走行する自動車(先行車)と自車との車間距離を適切に維持する車間距離制御型定速走行装置(アダプティブ・クルーズ・コントロール、Adaptive Cruise Control、ACC)が知られている。
【0004】
さらに、上述のCCやACCに加えて、自動車の走行経路を案内する自動車用ナビゲーションシステムの地図情報に含まれた進路前方の道路形状情報に基づいて、運転者を支援する装置が知られている。具体的には、進路前方のカーブを安全に通過できる速度を演算し、その結果現在の走行速度で前記カーブを通過することが危険であると判断される場合に、警報装置によって運転者に報知したり、スロットルやブレーキを適切に制御して予め走行速度を下げたりするものである(特開平8−290728号公報)。
【0005】
また、前記従来技術のように、自動車が運転者のブレーキ操作によらず減速するシステムにおいて、エンジンブレーキによる減速を行う場合に、減速度を一定とするように変速機の変速比を調整する走行制御装置が知られている(特開2001−27317号公報)。
【0006】
【特許文献1】
特開平8−290728号公報(第2−3頁,第2図)
【特許文献2】
特開2001−27317号公報(第3頁,第2図)
【0007】
【発明が解決しようとする課題】
特許文献1記載の従来技術では、カーブ径のみを情報として取り込んで減速制御を行う。このため、例えば進路前方に渋滞の最後尾がある場合でも、カーブ径と予め設定した横加速度から決定される速度までしか減速されない。よってこのような場合には、運転者は自分でブレーキをかけて追突を回避する必要がある。しかし、例えばカーブの内側に建物が存在するような見通しの悪いカーブにおいて、運転者が知覚できない位置に渋滞の最後尾があるような場合には、運転者は急なブレーキを余儀なくされる。そこで、本発明のように進路方向の情報を取得して運転者のブレーキ操作によらない減速制御を行う自動車の走行制御装置が求められている。
【0008】
しかし、進路方向の情報を取得して運転者のブレーキ操作によらない減速制御を行う場合においては、自車の走行速度や前方の道路形状によって、運転者が自車の減速要因を知覚できない位置から減速制御が行われる場合が考えられる。例えば、見通しの悪いカーブにおいて、運転者が知覚できない位置から曲率が大きくなっている場合や、上り坂の頂上に急カーブがある場合などでは、運転者がカーブの存在を認識していないときにブレーキがかかる場合が考えられる。
【0009】
このような場合に、前記の従来技術では目標減速度を一段階で与えているため、自動車の減速度は比較的急激に増加する。これは人間がブレーキペダルをいきなり強く踏んだ状態に相当する。よって、前記のように進路方向の情報を取得して運転者の操作に関わらず減速がなされる制御においては、運転者は何の前触れも無く急減速する感覚を覚え、違和感,不安感を受ける可能性がある。また、前述の違和感,不安感を低減するために、減速度を弱めて早めに減速を開始すると、緩やかな減速となりきびきび感がなく運転者にとっては快適性の低い車速制御となってしまうばかりでなく、通常の運転よりも緩やかな減速であるため、自車周辺の自動車群と異なる速度変化となり渋滞の原因となる可能性もある。
【0010】
本発明は、以上述べた新たな課題に着眼してなされたものであり、その目的は、自車進路方向の情報を取得して運転者のブレーキ操作によらない減速制御を行う場合に、運転者に違和感や不安感を与えない減速制御を行うことである。
【0011】
【課題を解決するための手段】
自動車の速度を制御する走行制御装置において、自車の走行位置と自車進路方向の所定距離内の道路情報に基づいて目標速度を決定する手段と、2段階以上の目標減速度を記憶する手段とを有し、前記目標速度が自車速度より低いとき、前記記憶された2段階以上の目標減速度のうち少なくとも2つを用いて自車の減速度を制御する。
【0012】
更に、自動車の速度を制御する走行制御装置において、自車の走行位置と自車進路方向の所定距離内の道路情報に基づいて目標速度を決定する手段と、2段階以上の目標減速度を記憶する手段とを有し、2段階以上の目標減速度を記憶する手段とを有し、前記2段階以上の目標減速度のうち、少なくとも2つを用いて前記自車の走行速度から前記目標速度まで減速する間に自車が走行する距離を演算し、自車の走行位置から前記目標速度まで減速することが要求される地点までの距離が、前記演算した距離以下のとき減速開始の指令を出す。
【0013】
【発明の実施の形態】
以下、図を用いて本発明の具体的実施形態を説明する。
【0014】
図1において、1は自車の速度を検出する車速検出手段、2は自車の走行位置を検出する自車位置検出手段、3は自車位置検出手段2の出力に基づいて自車進路方向の道路形状(例えばカーブ路の半径)や路面状態などを取得する周辺情報取得手段、4は車速検出手段1と自車位置検出手段2と周辺情報取得手段3の出力に基づいて自車周辺および進路前方の走行環境を認識する走行環境認識手段、5は車速検出手段1と走行環境認識手段4の出力に基づいて自動車の走行を制御する走行制御手段、6は走行制御手段5の出力に基づいて自動車の駆動力を制御する駆動力制御手段、7は走行制御手段5の出力に基づいて自動車の制動力を制御する制動力制御手段を示す。
【0015】
自車位置検出手段2は、GPS(全地球測位システム:Global Positioning System)のような人工衛星による検出方法や、インフラストラクチャ等との通信による検出方法がある。
【0016】
周辺情報取得手段3は、自車位置検出手段2の出力に基づいて、自車進路方向の所定距離内の道路情報を取得する手段であり、例えば目的地までの経路を乗員に報知するカーナビゲーションシステムの一つの機能として実現できる。取得する道路情報は、例えば、地図データベースに登録された情報,地図データベースの情報から演算した結果,画像処理による道路形状検出結果,自動車外部のインフラストラクチャとの通信によってリアルタイムに得られる情報などである。また、周辺情報取得手段3は、例えば、自車の進行に影響を与える可能性のある区間において、過去の履歴を含めて天候(晴天,降雨,降雪,霧などの情報とその程度),視界,路面状態(路面の摩擦係数),気温,湿度などの自然条件やカーブ路や勾配路に関する情報(カーブ半径,カーブ路の横断勾配,勾配傾斜角など),渋滞情報,料金所の有無,分岐・合流路の有無,季節,時刻などとともに、それらの位置(情報の種類によっては開始位置と終了位置または区間長)に関する情報を収集する機能を有する。
【0017】
走行環境認識手段4は、周辺情報取得手段3の出力から自動車の走行制御に必要な情報を抽出し整理した後、走行制御手段5に適した形式で情報交換する、いわゆるゲートウェイの機能を有する。
【0018】
周辺情報取得手段3,走行環境認識手段4,走行制御手段5は、それぞれ例えば車載の演算処理装置で構成されるが、これらの二つ以上を一つの演算処理装置として構成することもできる。
【0019】
駆動力制御手段6は、走行制御手段5の出力に従って自動車の駆動力を制御する手段であり、例えば電子制御スロットルの制御または該電子制御スロットルの制御を含めた駆動力の制御を行う、エンジンコントロールユニットなどで構成される。また、制動力制御手段7は、走行制御手段5の出力に従って自動車の制動力を制御する手段であり、例えば自動変速機やブレーキおよびこれらを制御する自動変速機コントロールユニットおよびブレーキコントロールユニットなどで構成される。ただし、前記駆動力制御手段6および制動力制御手段7の詳細は本発明の本質ではないので、前記の構成を代表してそれぞれ駆動力制御手段6,制動力制御手段7とする。
【0020】
まず、本発明の自動車用走行制御装置における処理の基本手順を、図2を用いて説明する。
【0021】
初めに、S101で自車位置検出手段2により自車位置Po を検出し、S102では周辺情報取得手段3により、S101で検出された自車位置Poに基づいて前記自車周辺情報を取得する。次に、S103では走行環境認識手段4により、S102で取得した自車周辺情報に基づいて進路前方の所定位置における目標速度Vtを演算する。例えば、進路前方にカーブ路が検出され、自車周辺情報として前記カーブ路の半径等が取得された場合に、自車が前記カーブ路を安全に通過することのできる目標速度を演算する。具体的な演算方法の一例として、自車周辺情報として前記カーブ路の半径Rと路面摩擦係数μを取得した場合に、次式
(1)により演算した結果を目標速度Vtとすることが考えられる。
【0022】
Vt=(g・R・μ)1/2 …(1)
(gは重力加速度)
ただし、(1)式で求まる目標速度は、路面の摩擦力と自動車の旋回走行時の遠心力とが平衡状態の時に成立する式であり、自動車がスリップせずに走行可能な限界の速度となっているため、実際には運転者の個性や道路設計値などに基づいて作成したマップなどを参照し式(1)のVtを補正する必要があるが、補正方法自体は本発明の本質ではないため、その詳細については説明を省略する。続いて、S104で車速検出手段1により自車の現在速度Vsを検出し、S105では走行制御手段5により、S103およびS104の各ステップでそれぞれ演算,検出した目標速度Vtと現在速度Vsとを比較し、減速の要否を判断する。もしS105で目標速度Vtが現在速度Vsよりも小さかった場合、つまりVt<Vsとなって肯定判断された場合は、後述するS200で減速処理を行う。一方、否定判断された場合は、減速が不要であるため本処理を一旦終了する。なお、この目標速度の演算と減速の要否判断は、所定の間隔で繰り返し行われる。
【0023】
次に、図4と図3を用いて本発明の減速処理について説明する。
【0024】
図4は、自車が速度Vsで走行中に、自車から所定距離前方に速度Vtで安全に通過できる区間(以下速度制限区間)が存在するとした場合に、本発明の自動車用走行制御装置を適用した時の速度変化を表した図である。なお、図4において、横軸は速度制限区間の開始位置を0とした時の自車位置までの距離X(左側が正)、縦軸は自車の走行速度Vを表す。
【0025】
この場合、走行制御手段5は後述するように走行速度Vsと目標速度Vtに基づいて第1目標減速度,第2目標減速度,減速開始位置Xs、および減速度を第1目標減速度から第2目標減速度に変更する位置(以下減速度変更位置)Xaを決定する。そして、自車がXsからXaの区間に進入すると、第1目標減速度で減速を開始し、減速度変更位置Xaで目標減速度を第2目標減速度に変更し、通常の減速を行い速度制限区間の開始点で目標速度Vtとなるように自動車の速度を制御するように駆動力制御手段6,制動力制御手段7に指令を出力する。以下、第1目標減速度に基づく減速を第1減速,第2目標減速度に基づく減速を第2減速と記す。なお、ここでは2つの目標減速度のみを使用する実施例を示したが、さらに多くの目標減速度を用いてもよい。
【0026】
図4の動作を実現する減速処理の一例を図3のフローチャートに示す。図3は図2の減速処理S200の詳細を示すものである。
【0027】
まず、前記S105で減速が必要と判断されると、S201で第2減速開始時、つまり減速度変更位置Xaにおける通過目標速度Vtaを次式(2)により演算する。
【0028】
Vta=at1×T+Vs …(2)
ここでat1は図4の下図に示す第1目標減速度で負の値である。Vtaは式(2)に示すように、速度Vsで減速を開始し、第1目標減速度at1でT秒間減速した時の速度を意味する。以下、この時間Tを第1減速時間Tと記す。
【0029】
次に、S202で減速度変更位置Xaを演算する。減速度変更位置Xaは、具体的には第2目標減速度at2(図4の下図)で前記通過目標速度Vtaから目標速度Vtまで減速する時に移動する距離を意味し、次式(3)により演算する。
【0030】
Xa=(Vt2−Vta2)/(2×at2) …(3)
さらに、S203で減速開始位置Xsを演算する。前記減速開始位置Xsは、前記速度制限区間の開始位置に対して、前記第1減速時間に移動する距離ΔXsa分だけ減速度変更位置Xaから遠ざかる位置に設定する。第1減速時間に移動する距離ΔXsaは、次式(4)で表せる。
【0031】
ΔXsa=at1×T2/2+Vs×T …(4)
したがって、前記減速開始位置Xsは、次式(5)により演算する。
【0032】
Xs=ΔXsa+Xa …(5)
以上S201からS203で演算した結果に基づいて、以下のように減速開始の判断および目標減速度の設定を行う。
【0033】
まず、S204で自車が減速開始位置Xsよりも速度制限区間に接近したか否かを判断する。つまり、速度制限区間の開始位置と自車位置Poとの距離XpがXp<Xsを満たしたか否かを判断する。ここで否定判断されると、本処理を一旦終了する。一方、肯定判断されるとS205に進み、目標減速度として第1目標減速度を設定し、第1減速を開始する。
【0034】
さらに、S206で自車が減速度変更位置Xaよりも速度制限区間に接近したか否か、つまり、Xp<Xaを満たすか否かを判断する。ここで否定判断されれば、現在設定されている目標減速度、つまり、S205で設定された第1目標減速度にしたがった減速を継続する。一方、肯定判断されると、S207に進み目標減速度として第2目標減速度を設定し、第2減速を開始する。
【0035】
なお、第2目標減速度を前記第1目標減速度よりも大きな減速度に設定することで、前記実施形態の効果をさらに高めることができる。
【0036】
前記により、自車が自車進路方向の状況に応じて運転者の操作によらずに減速を行う場合に、第1減速の段階で運転者は自動車の挙動から減速開始を体感により知ることができるとともに、第2減速に対して心理的なゆとりを得ることができ、急に減速が開始する感覚を低減することができる。この効果は、夜間や悪天候時,見通しの悪いカーブの走行時など進路前方の状況を把握し難い場合の運転支援として、減速制御を行う場合にも有効である。
【0037】
図5を用いて、本発明の自動車用走行制御装置によって自動車が減速する場合の駆動力制御手段6および制動力制御手段7の動作についてその一例を説明する。
【0038】
図5は、駆動力制御手段6をスロットル、制動力制御手段7を液圧ブレーキとした場合のスロットル開度およびブレーキ液圧の目標値を示す。
【0039】
図3のS205で第1目標減速度が目標減速度として設定されると、走行制御手段で前記目標減速度と制御周期から1周期後の制御用目標車速が演算され駆動力制御手段6に出力される。前記駆動力制御手段6は、前記制御用目標車速に基づいてスロットル開度を徐々に絞り第1減速を実施する。第1減速はスロットル開度を絞ることによる駆動力の減少と走行抵抗によって目標減速度を達成し、液圧ブレーキによる制動力は発生させない。
【0040】
自車が減速度変更位置Xaを通過すると、S207で目標減速度が第2目標減速度に変更,設定される。第2減速では、スロットル開度を十分に絞り駆動力の発生しない状態とし、液圧ブレーキによる減速を行う。
【0041】
なお、XsからXaにおいて図5のようにスロットルをゆっくり絞っても良いが、走行環境(勾配など)に応じてステップ的に変化させたりしてもよい。
【0042】
以上の制御により、自動車の減速度は、運転者が前方のカーブ等を認識し、所定距離手前でアクセルを緩めたり離したりした状態で緩やかに減速した後、ブレーキペダルを操作し減速する場合に類似した減速度となるため、運転者の受ける急な減速感を低減するとともに、運転者の運転感覚にも合致した自動車制御を行うことが出来る。
【0043】
ここで、駆動力制御手段6および制動力制御手段7はスロットルおよび液圧ブレーキに限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、例えば図15に示すように駆動力制御手段6を前記実施例と同様にスロットル12とし、液圧ブレーキ13と自動変速機14を制動力制御手段7としてもよい。図15の構成に特有の効果としては、例えば下り勾配を走行している場合など、第1減速でスロットル開度を充分に絞っても目標減速度を達成できない場合や、平坦路であっても目標減速度が走行抵抗による減速度よりも大きい場合に、自動変速機14の変速比を大きくし、エンジンブレーキを併用することで前記状況においても適切な減速度を得ることができる。また、第2減速においては、ブレーキとエンジンブレーキを併用することで、前記勾配においてベーパーロックを抑制し安全性を向上できる。自動変速機14は有段の変速機であってもよいが、好ましくは無段変速機(図示しない)とすることで、滑らかできめ細かい減速制御を行うことができる。さらに液圧ブレーキを電動ブレーキとしてもよい。
【0044】
なお、前記実施例は、ガソリンエンジン機関やディーゼルエンジン機関を駆動力とする自動車の例であるが、電気モータとエンジンを駆動力とするハイブリッド電気自動車、あるいは電気モータのみで走行可能な電気自動車の場合、制動力制御手段7に回生ブレーキを含んでも良い。
【0045】
図6に、本実施形態の試験例を示す。図6は、自車が80km/hで走行中に自車前方に50km/h の速度制限区間が存在し、第1目標減速度at1を−0.3m/s2 、第1減速時間Tを3秒、第2目標減速度at2を−1.7m/s2としたときの速度変化を示すものである。第1目標減速度at1は、前記実施形態において平坦な直線路でアクセルを離した状態で走行した場合の減速度を、また、第1減速時間Tおよび第2目標減速度at2も、運転者の運転データに基づき、例えば各運転データの平均値を自動車用走行制御装置内部の記憶領域に予め記録しておく。以上のパラメータと前記式(1)〜式(5)より、減速開始位置Xsおよび減速度変更位置Xaを演算する。
【0046】
以上、本発明の第1実施形態を説明したが、本発明は以下に示すような種々の様態で実施してもよい。
【0047】
例えば、図7のように、前記第1実施形態の構成において、走行制御手段5がクルーズ・コントロールの機能を有する構成とし、運転者が設定速度を入力する設定速度入力手段8、あるいは運転者に各種情報を提供する情報提供手段9を備えた構成としても良い。設定速度入力手段8は、例えば設定速度として現在の走行速度を設定するセット機能および設定速度を下げるコースト機能を有するセット/コーストスイッチ、設定速度を再設定するリジューム機能および設定速度を上げるアクセル機能を有するリジューム/アクセルスイッチにより構成することが考えられる。
【0048】
情報提供手段9は、自車進路方向の様々な情報の中から運転者に必要な情報を提供する手段であり、車載のモニタ,音声,ヘッドアップディスプレイなどによって構成する。例えば、進路前方に減速を必要とするカーブが存在する場合、カーブまでの距離やカーブを通過する速度などの情報を表示したり音声で報知したりする。図8(a)に車載モニタ、(b)にヘッドアップディスプレイによる表示画面の一例を示す。
【0049】
情報提供手段9は、前記の情報を自車が前記第1実施形態における減速開始位置Xsに到達した時に減速開始と同時に提供するが、減速開始位置Xsよりも所定距離あるいは所定時間前に作動しても良い。
【0050】
前記実施例の効果としては、定速で走行する状態の多い自動車専用道や高速自動車国道などでは、アクセルペダルの操作回数が減るとともに、例えばカーブなどに対してもカーブに到達する前に自動的に減速を行うため、ペダル操作量低減による運転負荷の軽減を図ることができる。また、減速を開始すると同時に情報を提供することにより、自動車の挙動をより確実に運転者に伝えることができる。
【0051】
また、図9のように、図7の構成において、走行制御手段5にさらにアダプティブ・クルーズ・コントロールの機能を有する構成とし、自車と先行車との車間距離を検出する車間距離検出手段10を備えた構成としても良い。
【0052】
車間距離検出手段10は、ミリ波やレーザなどの電波や光、あるいは一つ以上のカメラで撮影した画像を処理した結果を利用する距離計測装置で構成する。
【0053】
前記実施例の効果としては、前記クルーズ・コントロールに適用した実施形態における効果に加えて、車間距離に応じて加減速を自動で行うため、アクセルおよびブレーキペダルの操作量が低減し、運転負荷をさらに軽減することができる。
【0054】
前記クルーズ・コントロールやアダプティブ・クルーズ・コントロールなどに適用した場合、ブレーキを掛ける前にスロットルを絞った状態で減速走行するため、フューエルカットなどによって燃料消費量を抑えることができ、燃費向上および環境負荷低減に貢献することもできる。
【0055】
さらに、図10のように、本発明の自動車用走行制御装置のパラメータを運転者が設定するためのパラメータ設定手段11を設け、走行制御手段5に入力する構成としてもよい。パラメータ設定手段11によって、運転者の好みの減速パターンを設定することができる。例えば、第2減速を緩やかにしたい場合には、第2目標減速度at2のみを変更することができる。また、前記第2目標減速度
at2の変更にしたがって、図11のように減速開始位置Xsも変更される。以上のように変更可能なパラメータとしては、第1目標減速度,第1減速時間,第2目標減速度、および現在速度Vsと通過目標速度Vtaとの差ΔVsの目標値などである。また、図11では図6との対比により本実施例の理解を助けるため、減速開始位置や目標減速度の具体的数値を記載したが、これらの値は、自社の周辺情報より演算される値、あるいは運転者により設定される値であり、図11に記載した数値に限定されるものではない。
【0056】
なお、パラメータ設定手段11は、前記のように個々のパラメータを直接変更する形式であってもよいが、自動車用走行制御装置のROMなどにあらかじめ記憶したパターンを選択する形式であってもよい。また、前記二つの形式の一部または全部の機能同士を組み合わせた形式として、あらかじめ登録されているパターンを選択する形式や、さらに、そのパターンの一部のパラメータのみを変更する形式であってもよい。さらに、前記のような設定方法ではなく、図12のような設定画面で運転者がメニュー形式で運転モードを設定し、その情報に基づいてその時の運転者の好みに合致したパターンを自動的に判断し設定する形式であってもよい。メニューとしては、例えば自動車の使用目的(用途),運転者の体調,急いでいるか否か,これから運転する経路に慣れているか否か(頻度)などが考えられるが、メニュー項目は本実施例に限定されるものではない。これらの情報と日時や曜日,季節,気象情報などを加味し、運転者に適したパターンを決定する。
【0057】
前記パラメータ設定手段11は、前記のように運転者の設定に基づいてパターンを決定するだけでなく、運転者の癖や特徴などを通常運転時から収集,処理し前記パターンを決定する、いわゆる学習機能を有する構成であっても良い。
【0058】
以上の構成に特有の効果としては、運転者に適したパターンを設定することができるため、より安心で快適な自動車制御を行うことができる。
【0059】
また、前記実施形態において、第1目標減速度または第2目標減速度は固定値ではなく、運転者の特性を示す評価実験などに基づいて、状況に応じて変化させてもよい。例えば、第2目標減速度は運転者の特性を考慮すると減速開始時の速度Vsまたは通過目標速度Vtaと目標速度Vtとの差(速度差)に応じて図
13のようなマップから決定したり、近似的に次式(6)により演算してもよい。
【0060】
at2=αΔV+β …(6)
ここで、α,βは運転者の特性から得られる定数、ΔVは前記速度差を示し、ΔV=Vs−VtまたはΔV=Vta−Vtにより得られる。同様に第1目標減速度at1や第1減速時間Tも運転者の特性を考慮して変化させても良い。また、運転者の特性としては、マップや式(6)のようにあらかじめ自動車用走行制御装置に記録させておく方法以外に、前記実施形態のパラメータ設定手段11の設定から判断してもよい。
【0061】
以上のように、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の様態で実施することができる。
【0062】
【発明の効果】
本発明によれば、例えば、上り坂の頂上に急カーブがある場合など、運転者がカーブの存在を認識していないときに、進路方向の道路状況に応じて運転者のブレーキ操作によらない減速制御を行う場合にも、運転者に不意の減速による不快感,違和感を与えることなく、快適かつ信頼性の高い減速制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施形態をなす自動車用走行制御装置を示す図。
【図2】本発明の自動車用走行制御装置の処理を示すフローチャート。
【図3】本発明の減速方法を実現する減速処理のフローチャート。
【図4】減速時の目標減速度を示す図。
【図5】減速時のスロットル開度およびブレーキ液圧の目標値を示す図。
【図6】80km/hから50km/hへの減速時に本発明を適用した時の速度パターンを示す図。
【図7】本発明の他の実施形態をなす自動車用走行制御装置を示す図。
【図8】進路前方の情報を運転者に提供する情報提供装置の表示画面の一例を示す図。
【図9】本発明の他の実施形態をなす自動車用走行制御装置を示す図。
【図10】本発明の他の実施形態をなす自動車用走行制御装置を示す図。
【図11】パラメータを変更した時の速度パターンの変化を示す図。
【図12】運転モードを設定する画面の一例を示す図。
【図13】速度差と目標減速度との関係を示す図。
【図14】基本的な減速パターンを示す図。
【図15】本発明の一実施形態をなす自動車用走行制御装置を示す図。
【符号の説明】
1…車速検出手段、2…自車位置検出手段、3…周辺情報取得手段、4…走行環境認識手段、5…走行制御手段、6…駆動力制御手段、7…制動力制御手段、8…設定速度入力手段、9…情報提供手段、10…車間距離検出手段、11…パラメータ設定手段。
Claims (20)
- 自動車の速度を制御する走行制御装置において、自車の走行位置と自車進路方向の所定距離内の道路情報に基づいて目標速度を決定する手段と、2段階以上の目標減速度を記憶する手段とを有し、前記目標速度が自車速度より低いとき、前記記憶された2段階以上の目標減速度のうち少なくとも2つを用いて自車の減速度を制御することを特徴とする自動車用走行制御装置。
- 請求項1において、前記2段階以上の目標減速度は、少なくとも、減速開始時に目標とされる第1目標減速度と、減速の途中で前記第1目標減速度から切り換えられる第2目標減速度とを含み、前記第2目標減速度の絶対値が前記第1目標減速度の絶対値より大きいことを特徴とする自動車用走行制御装置。
- 請求項2において、前記第1目標減速度から前記第2目標減速度への切り換えは、減速開始から所定の時間が経過したときに行われることを特徴とする自動車用走行制御装置。
- 請求項2において、前記第1目標減速度から前記第2目標減速度への切り換えは、現在の自車の走行位置から進路前方の所定位置に至るまでに、現在の自車の走行速度から前記所定位置における目標速度まで減速するために必要な減速度を所定の間隔で繰り返し演算し、演算された減速度が記憶された前記第2目標減速度以上となるときに行われることを特徴とする自動車用走行制御装置。
- 請求項1において、前記自車進路方向の所定距離内の道路情報を運転者に通知する手段を有することを特徴とする自動車用走行制御装置。
- 請求項1において、前記目標速度を決定する手段は、目標速度の決定を所定の間隔で繰り返し行うことを特徴とする自動車用走行制御装置。
- 請求項1において、前記2段階以上の目標減速度のうち少なくとも一つを設定する手段を有することを特徴とする自動車用走行制御装置。
- 請求項7において、前記2段階以上の目標減速度のうち少なくとも一つを設定する手段は、予め記憶された目標減速度から好みのパターンを選択させることを特徴とする自動車用走行制御装置。
- 請求項1において、前記2段階以上の目標減速度のうち少なくとも一つを、運転者の運転操作から学習する手段を有することを特徴とする自動車用走行制御装置。
- 請求項1において、減速度の制御を開始する前に、運転者に減速開始を通知する手段を有することを特徴とする自動車用制御装置。
- 請求項1記載の走行制御装置と、自車の走行速度を検出する手段と、自車の走行位置を検出する手段と、前記自車の走行位置に基づいて自車進路方向の周辺情報を取得する手段と、前記自車の走行位置と自車の進路方向の周辺情報に基づいて所定の地点における自車の目標速度を決定する手段と、前記自動車の駆動力及び/または制動力を制御する手段と、を有し、前記減速開始の指令に基づいて前記自動車の駆動力の抑制及び/または制動力の発生を行うことを特徴とする自動車の走行制御システム。
- 自動車の速度を制御する走行制御装置において、自車の走行位置と自車進路方向の所定距離内の道路情報に基づいて目標速度を決定する手段と、2段階以上の目標減速度を記憶する手段とを有し、2段階以上の目標減速度を記憶する手段とを有し、前記2段階以上の目標減速度のうち、少なくとも2つを用いて前記自車の走行速度から前記目標速度まで減速する間に自車が走行する距離を演算し、自車の走行位置から前記目標速度まで減速することが要求される地点までの距離が、前記演算した距離以下のとき減速開始の指令を出すことを特徴とする自動車用走行制御装置。
- 請求項12において、前記自車の走行位置または前記自車進路方向の周辺情報の少なくとも一方を、GPSを用いることにより取得することを特徴とする自動車用走行制御装置。
- 請求項12において、前記自車の走行位置または前記自車進路方向の周辺情報の少なくとも一方を、自動車外部のインフラストラクチャとの通信により取得することを特徴とする自動車用走行制御装置。
- 請求項12記載の走行制御装置と、自車の走行速度を検出する手段と、自車の走行位置を検出する手段と、前記自車の走行位置に基づいて自車進路方向の周辺情報を取得する手段と、前記自車の走行位置と自車の進路方向の周辺情報に基づいて所定の地点における自車の目標速度を決定する手段と、前記自動車の駆動力及び/または制動力を制御する手段と、を有し、前記減速開始の指令に基づいて前記自動車の駆動力の抑制及び/または制動力の発生を行うことを特徴とする自動車の走行制御システム。
- 請求項12において、前記自車の目標速度を決定する手段は、目標速度の決定を所定の間隔で繰り返し行うことを特徴とする自動車の走行制御システム。
- 請求項12において、前記2段階以上の目標減速度は、少なくとも、減速開始時に目標とされる第1目標減速度と、減速の途中で前記第1目標減速度から切り換えられる第2目標減速度とを含み、前記第2目標減速度の絶対値が前記第1目標減速度の絶対値より大きいことを特徴とする自動車用走行制御装置。
- 請求項17において、減速開始時の第1目標減速度による減速を、駆動力の抑制によって行うことを特徴とする自動車の走行制御システム。
- 請求項17において、前記走行制御手段は、運転者の設定速度を維持する機能を有し、前記自動車用走行制御手段が決定した前記目標速度が前記設定速度以下の場合に、前記自動車用走行制御手段が第1目標減速度と第2目標減速度とを決定し、前記第1目標減速度で所定時間減速した後、または所定距離走行した後、次に前記第2目標減速度で前記目標速度まで減速するように前記自動車の速度を制御することを特徴とする自動車の走行制御システム。
- 自動車の走行制御システム用入力装置において、走行速度が目標速度に至るまでに用いられる2段階以上の目標減速度を記憶する手段と、前記2段階以上の目標減速度のうち少なくとも一つを設定する入力端末を有することを特徴とする、自動車の走行制御システム用入力装置。
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