JP2009200691A - 頭部装着式映像表示装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】シースルー可能な表示ユニットと撮影方向可変な電子カメラとを備えた頭部装着式映像表示装置であって、カメラで撮影された画像の情報に基づきカメラの位置・姿勢を算出するカメラ位置姿勢算出部と、所定の指標がシースルー画面の所定の位置に位置する状態にした時に撮影された画像の情報に基づきカメラ位置姿勢算出部で算出されたカメラの第1の位置・姿勢と、カメラで撮影され表示ユニットの画面に表示される指標が所定の位置に位置する状態にした時に撮影された画像の情報に基づきカメラ位置姿勢算出部で算出されたカメラの第2の位置・姿勢と、に基づき該2つの位置・姿勢の差を算出するカメラ位置姿勢差算出部と、該算出結果に基づきカメラの向きを制御するカメラ向き制御部と、を有する。
【選択図】図3
Description
前記外界を撮影し、撮影方向が可変に取り付けられた電子カメラと、を備えた頭部装着式映像表示装置であって、
前記電子カメラで撮影された画像の情報に基づき、前記電子カメラの位置・姿勢を算出するカメラ位置姿勢算出部と、
所定の指標が前記表示ユニットの画面を通して観察できるシースルー画面の所定の位置に位置する状態にした時に、前記電子カメラで撮影された画像の情報に基づき前記カメラ位置姿勢算出部で算出された前記電子カメラの第1の位置・姿勢と、
前記電子カメラで撮影され前記表示ユニットの画面に表示される前記指標が前記所定の位置に位置する状態にした時に、前記電子カメラで撮影された画像の情報に基づき前記カメラ位置姿勢算出部で算出された前記電子カメラの第2の位置・姿勢と、の2つの位置・姿勢に基づき、該2つの位置・姿勢の差を算出するカメラ位置姿勢差算出部と、
前記カメラ位置姿勢差算出部の算出結果に基づき前記電子カメラの向きを制御するカメラ向き制御部と、を有することを特徴とする頭部装着式映像表示装置。
但し、M0は同時座標系における前記第1の位置・姿勢を示す行列、M1は同時座標系における前記第2の位置・姿勢を示す行列である。
但し、M0;同時座標系における第1の位置・姿勢を示す行列
M1;同時座標系における第2の位置・姿勢を示す行列
R1;3×3の回転行列
T1;3×1の平行移動成分である。
21R,21L テンプル
22 ブリッジ
23R,23L 鼻当て
24R,24L 透明基板
25 表示ユニット
26 LCD表示部
261 筐体
262 LED
263 コリメータレンズ
264 LCD
27 接眼光学系
271 プリズム
272 HOE
28 カメラユニット
281 ズームレンズ
282 CCD
283 画像処理部
288 パンモータ
289 チルトモータ
29R,29L イヤホン
30 マイク
31 制御ユニット
32 制御部
321 カメラ位置姿勢算出部
322 カメラ位置姿勢差算出部
323 カメラ向き制御部
33 画像メモリ
34 VRAM
35 操作部
351 電源スイッチ
352 操作スイッチ
36 通信部
37 パン・チルトモータ駆動回路
E 目
Claims (3)
- 画像を表示し、外界をシースルー可能な表示ユニットと、
前記外界を撮影し、撮影方向が可変に取り付けられた電子カメラと、を備えた頭部装着式映像表示装置であって、
前記電子カメラで撮影された画像の情報に基づき、前記電子カメラの位置・姿勢を算出するカメラ位置姿勢算出部と、
所定の指標が前記表示ユニットの画面を通して観察できるシースルー画面の所定の位置に位置する状態にした時に、前記電子カメラで撮影された画像の情報に基づき前記カメラ位置姿勢算出部で算出された前記電子カメラの第1の位置・姿勢と、
前記電子カメラで撮影され前記表示ユニットの画面に表示される前記指標が前記所定の位置に位置する状態にした時に、前記電子カメラで撮影された画像の情報に基づき前記カメラ位置姿勢算出部で算出された前記電子カメラの第2の位置・姿勢と、の2つの位置・姿勢に基づき、該2つの位置・姿勢の差を算出するカメラ位置姿勢差算出部と、
前記カメラ位置姿勢差算出部の算出結果に基づき前記電子カメラの向きを制御するカメラ向き制御部と、を有することを特徴とする頭部装着式映像表示装置。 - 前記カメラ向き制御部は、前記カメラ位置姿勢差算出部で算出された前記2つの位置・姿勢の差と予め設定しておいた該2つの位置・姿勢の差に係わる基準値とを比較し、比較結果に基づいて前記電子カメラの向きを制御することを特徴とする請求項1に記載の頭部装着式映像表示装置。
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