JP2009154740A

JP2009154740A - 作業用車両の制御装置

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Publication number: JP2009154740A
Application number: JP2007335927A
Authority: JP
Inventors: Hirosuke Kusanagi; 裕亮草薙; Takashi Obara; 敬小原
Original assignee: Tadano Ltd
Current assignee: Tadano Ltd
Priority date: 2007-12-27
Filing date: 2007-12-27
Publication date: 2009-07-16

Abstract

【課題】アンロード弁を用いることなく、確実に作業用車両の盗難を防止できるようにした作業用車両の制御装置を提供する。
【解決手段】油圧アクチュエータによって駆動される作業機を搭載してなる作業用車両の制御装置において、盗難防止モードを設定するスイッチ手段と、盗難防止モードが設定されているときには、スイッチ手段から盗難防止モード解除信号を受けない限り、油圧アクチュエータの作動方向の切換えを行なう制御弁への制御信号の出力を規制する出力規制手段を備える。係る構成によれば、作業用車両の保管に際して盗難防止モードの設定を行なっておけば、例えその保管中に窃取を目的とした何等かの操作が行われたとしても、盗難防止モードの解除信号を受けない限り、出力規制手段によって油圧アクチュエータの制御弁への制御信号の出力が規制され、これによって作業用車両の盗難が確実に防止される。
【選択図】図２

Description

本願発明は、油圧アクチュエータを備えた作業用車両において、その盗難を防止するに有効な制御装置に関するものである。

近年、作業機を備えた作業用車両が盗難にあうケースが頻発しているが、その背景には、例えば、作業用車両は自走できることから格別の逃走手段を必要としないこと、車両外部に作業機の操作部が設けられているものにおいては特に窃取が容易であること、等が挙げられる。

このような背景から、特に、前者の「作業用車両が自走可能である」点に着目して、盗難防止を図る技術が提案されている（特許文献１参照）。

この特許文献１に示されるものは、作業用車両を保管しておく際に、これをジャッキアップした後、盗難防止用の回路開閉手段でアンロード弁をアンロード作動させるものである。このようなアンロード状態においては、例えば、不正な手段でエンジンを始動させて作業用車両を自走させようとしても、その油圧回路に油圧が立たず、油圧アクチュエータを作動させることができないことから、走行不能の状態が保持され、作業用車両を自走させて窃取することができず、これによって盗難防止が図られるものである。

特許第３４８３７０１号公報

ところが、上記特許文献１に示された技術は、作業用車両の油圧回路にアンロード弁が備えられていることを前提として成立するもので、該アンロード弁が備えられていない構成の作業用車両では適用することができず、各種作業用車両に対する汎用性が低いという問題があった。

そこで本願発明は、アンロード弁を用いることなく、確実に作業用車両の盗難を防止できるようにした作業用車両の制御装置を提供することを目的としてなされたものである。

本願発明ではかかる課題を解決するための具体的手段として次のような構成を採用している。

本願の第１の発明では、自走車両に油圧アクチュエータによって駆動される作業機を搭載してなる作業用車両の制御装置において、上記油圧アクチュエータを駆動制御する制御弁と、操作されて上記制御弁に制御信号を出力する操作手段と、盗難防止用のモード設定を行なうスイッチ手段と、上記スイッチ手段により盗難防止モードが設定されているとき、該スイッチ手段から盗難防止モードの解除信号を受けない限り、上記制御弁への制御信号の出力を規制する出力規制手段を備えたことを特徴としている。

本願の第２の発明では、自走車両に油圧アクチュエータによって駆動される作業機を搭載してなる作業用車両の制御装置において、直接手動操作又は操作手段からの操作信号に基づいて上記油圧アクチュエータを制御する制御弁を両ロッド型の複動シリンダで駆動する構成とする一方、盗難防止用のモード設定を行なうスイッチ手段と、上記スイッチ手段により盗難防止モードが設定されているとき、該スイッチ手段から盗難防止モードの解除信号を受けない限り、上記複動シリンダの両油室に圧油を供給して上記制御弁をロックしてその作動を規制する作動規制手段を備えたことを特徴としている。

本願の第３の発明では、上記第１又は第２の発明に係る作業用車両の制御装置において、上記制御弁の操作がなされたとき、上記出力規制手段又は作動規制手段による規制が実行されることを特徴としている。

本願の第４の発明では、上記第１又は第２の発明に係る作業用車両の制御装置において、上記スイッチ手段による盗難防止モードの設定と同時に、上記出力規制手段又は作動規制手段による規制が実行され、上記スイッチ手段から盗難防止モードの解除信号を受けない限り、上記制御信号の出力規制状態が維持され、又は上記制御弁のロック状態が維持されることを特徴としている。

本願の第５の発明では、上記第１、第２、第３又は第４の発明に係る作業用車両の制御装置において、上記油圧アクチュエータが、上記作業用車両の走行機能に係る油圧アクチュエータであることを特徴としている。

本願の第６の発明では、上記第１、第２、第３又は第４の発明に係る作業用車両の制御装置において、上記油圧アクチュエータが、その作動状態によっては上記作業用車両の走行機能の実行を妨げ得る油圧アクチュエータであることを特徴としている。

本願発明では次のような効果が得られる。

（ａ）本願の第１の発明に係る作業用車両の制御装置によれば、作業用車両の保管に際して、上記スイッチ手段により盗難防止モードの設定を行なっておけば、例えその保管中に窃取を目的とした何等かの操作が行われたとしても、上記スイッチ手段から盗難防止モードの解除信号を受けていない限り、上記出力規制手段によって上記制御弁への制御信号の出力が規制されることから、油圧アクチュエータを作動させて作業用車両を窃取することができず、該作業用車両の盗難が確実に防止されることになる。

また、この場合、上記「窃取を目的とした操作」は、スイッチングによる電気的操作であっても、ラジコンスイッチによる遠隔操作であっても、その操作形態に左右されることなく一律に制御信号の出力が規制され、盗難防止が図られることから、盗難防止における信頼性が極めて高いものとなる。

（ｂ）本願の第２の発明に係る作業用車両の制御装置によれば、作業用車両の保管に際して、上記スイッチ手段により盗難防止モードの設定を行なっておけば、例えその保管中に窃取を目的とした何らかの操作が行われたとしても、上記スイッチ手段から盗難防止モードの解除信号を受けていない限り、上記作動規制手段によって上記制御弁がロックされることから、油圧アクチュエータを作動させて作業用車両を窃取することができず、該作業用車両の盗難が確実に防止されることになる。

また、この場合、上記「窃取を目的とした操作」は、スイッチングによる電気的操作であっても、操作レバーの手動操作であっても、あるいはラジコンスイッチによる遠隔操作であっても、その操作形態に左右されることなく一律に制御信号の出力が規制され、盗難防止が図られることから、盗難防止における信頼性が極めて高いものとなる。

（ｃ）本願の第３の発明に係る作業用車両の制御装置によれば、上記（ａ）又は（ｂ）に記載の効果に加えて以下のような特有の効果が得られる。即ち、この発明では、上記制御弁の操作がなされたとき、上記出力規制手段又は作動規制手段による規制が実行されることから、該出力規制手段又は作動規制手段は規制が必要な場合にのみ作動し、規制を必要としない状況下では不作動とされ、例えば、規制の必要性の有無に拘らず常時作動状態とされる場合に比して、使用電気量が低減されるとともに、制御系の劣化抑制による耐久性の向上が期待でき、延いては作業用車両のランニングコストの低廉化が可能となる。

（ｄ）本願の第４の発明に係る作業用車両の制御装置によれば、上記（ａ）又は（ｂ）に記載の効果に加えて以下のような特有の効果が得られる。即ち、この発明では、上記スイッチ手段による盗難防止モードの設定と同時に、上記出力規制手段又は作動規制手段による規制が実行され、上記スイッチ手段から盗難防止モードの解除信号を受けない限り、上記制御信号の出力規制状態が維持され、又は上記制御弁のロック状態が維持されることから、例えば、何らかの不正な操作が行われて初めて上記出力規制手段又は作動規制手段による規制が実行される構成の場合に比して、上記規制による盗難防止がより迅速且つ確実となる。

（ｅ）本願の第５の発明に係る作業用車両の制御装置によれば、上記（ａ）、（ｂ）、（ｃ）又は（ｄ）に記載の効果に加えて以下のような特有の効果が得られる。即ち、この発明では、上記油圧アクチュエータが、上記作業用車両の走行機能に係る油圧アクチュエータであることから、例えば、クローラ式クレーン車のように油圧モータによって走行駆動されるものにおいては、上記スイッチ手段から盗難防止モードの解除信号を受けていない状況下において何らかの走行に係る操作がなされても、上記油圧モータを制御する制御弁への制御信号の出力が規制され、又は上記油圧モータを制御する制御弁がロックされることで、クローラの走行が不可能とされ、その結果、盗難が確実に防止される。

（ｆ）本願の第６の発明に係る作業用車両の制御装置によれば、上記（ａ）、（ｂ）、（ｃ）又は（ｄ）に記載の効果に加えて以下のような特有の効果が得られる。即ち、この発明では、上記油圧アクチュエータが、その作動状態によっては上記作業用車両の走行機能の実行を妨げ得る油圧アクチュエータであることから、例えば、該油圧アクチュエータが、作業用車両の保管時には接地状態に設定されるアウトリガ装置のジャッキである場合には、上記スイッチ手段から盗難防止モードの解除信号を受けていない状況下において窃取のための何らかの操作がなされても、上記ジャッキを制御する制御弁への制御信号の出力が規制され、又は上記ジャッキを制御する制御弁がロックされることで、これを接地状態から非接地状態へ変更して走行可能状態とすることができず、その結果、盗難が確実に防止される。

なお、「作業用車両の走行機能の実行を妨げ得る油圧アクチュエータ」としては、上記アウトリガ装置のジャッキの他に、例えば、掘削機に設けられたバケットを駆動する油圧シリンダとか、ブルドーザに設けられた排土板を駆動する油圧シリンダ等が考えられる。そして、前者の場合には、作業用車両の保管時に上記バケットを降下させてその掘削爪を地面に接地させておくことで、また後者の場合には、作業用車両の保管時に上記排土板を降下させてこれを地面に接地させておくことで、これら何れの場合にも作業用車両の走行機能の実行が妨げられ、その盗難が防止されるものである。

以下、本願発明を好適な実施形態に基づいて具体的に説明する。

図１には、本願発明に係る盗難防止用の制御装置が備えられた作業用車両の一例として、クレーン車Ｚを示している。
Ａ：全体構成
Ａ−１：クレーン車Ｚの構成
上記クレーン車Ｚは、車両１のキャビン２と荷台３の間のシャーシフレーム（図示省略）上に、アウトリガ装置４と、旋回台７Ａに伸縮ブーム７Ｂを取付けてなるクレーン装置７を搭載して構成される。

上記アウトリガ装置４は、車体左側へ向けて伸縮可能とされた左側伸縮桁５Ｌと該左側伸縮桁５の先端に垂設された左側ジャッキ６Ｌ、及び車体右側へ向けて伸縮可能とされた右側伸縮桁５Ｒと該右側伸縮桁５Ｒの先端に垂設された右側ジャッキ６Ｒ、を備えて構成される。

また、上記アウトリガ装置４の左右両側部分には、左側操作レバー群８Ｌと右側操作レバー群８Ｒがそれぞれ設けられるとともに、ジャッキ操作スイッチ１１（図２参照）と盗難防止モード設定スイッチ１２（図２参照）が付設されている。

そして、このクレーン車Ｚでは、上記操作レバー群８Ｌ、８Ｒの各操作レバーを選択操作することで、上記クレーン装置７の伸縮ブーム７Ｂの起伏動と伸縮動と旋回動、及びウィンチの巻上・巻下動を行なうことができるようになっている。さらに、上記各ジャッキ６Ｌ、６Ｒは、上記ジャッキ操作スイッチ１１を操作することで張出・格納を行なうことができるようになっている。

さらに、アウトリガ装置４部分には、盗難防止モード設定スイッチ１２が設けられている。この盗難防止モード設定スイッチ１２は、本願発明の主要構成をなし、盗難防止モードの設定及び解除を行なうものであって、オペレータにより操作される。なお、この実施形態における上記盗難防止モード設定スイッチ１２は専用スイッチではなく、他の操作にも使用できるスイッチであって、コード設定によって盗難防止モード設定スイッチとして使用できるものである。従って、上記盗難防止モード設定スイッチ１２を専用スイッチとして設けることも可能である。
Ａ−２：油圧系及び制御系の構成
図２には、上記クレーン車Ｚの油圧系及びその制御系を示している。

油圧系を構成する油圧ユニット２０には、伸縮用制御弁２１とウィンチ用制御弁２２と起伏用制御弁２３と旋回用制御弁２４、及び右側用のジャッキ用制御弁２５と左側用のジャッキ用制御弁２６が設けられている。これら各制御弁２１〜２６は、それぞれパイロットシリンダ３１〜３６によって駆動されるもので、該各パイロットシリンダ３１〜３６には、その右油室への油圧の給排を行なう切換弁５１，５３，５５，５７，５９，６１と左油室への油圧の給排を行なう切換弁５２，５４，５６，５８，６０，６２が、それぞれ付設されており、これら右油室用の切換弁５１，５３，５５，５７，５９，６１と左油室用の切換弁５２，５４，５６，５８，６０，６２を、後述する制御装置１０からの制御信号に基づいて作動させることで、上記各制御弁２１〜２６が駆動される。

なお、図２では、以降の説明の便宜上、各ジャッキ用制御弁２５、２６に接続される左側ジャッキ６Ｌと右側ジャッキ６Ｒのみ図示し、これ以外の各制御弁２１〜２４に接続される油圧アクチュエータの図示は省略している。

また、上記各パイロットシリンダ３１〜３６のうち、ジャッキ用以外の各パイロットシリンダ３１〜３４には、位置検出センサ３７〜４０が付設され、ジャッキ用の各パイロットシリンダ３５、３６には切換検出センサ４１、４２が付設されている。

さらに、この油圧ユニット２０には、アンロード弁７４が備えられている。このアンロード弁７４は、電磁弁７５とリリーフ弁７６によって構成され、該電磁弁７５が非励磁のときには上記リリーフ弁７６のベント油路をタンク側に接続してメイン油路をアンロード状態とする一方、該電磁弁７５が後述の制御装置１０からオンロード信号を受けて励磁されたときには上記リリーフ弁７６のベント油路をタンク側に非接続として該リリーフ弁７６を設定圧に設定することでメイン油路をオンロード状態とする。

一方、図２に示すように、上記油圧ユニット２０に対する制御系として、制御装置１０が設けられている。この制御装置１０には、上記ジャッキ操作スイッチ１１からのジャッキ操作信号と、上記盗難防止モード設定スイッチ１２からの盗難防止モードの設定及び解除信号と、ラジコンスイッチ１３からの操作信号がそれぞれ入力される。なお、上記盗難防止モード設定スイッチ１２は、特許請求の範囲中の「スイッチ手段」に該当する。

また、上記制御装置１０には、上記油圧ユニット２０の上記各位置検出センサ３７〜４０からの位置信号と、上記各切換検出センサ４１，４２からの切換信号（即ち、制御弁が操作されたことを示す信号）が、それぞれ入力される。

なお、実際的には、上記制御装置１０には、上記操作レバー群８Ｌ、８Ｒの操作に基づく操作信号も入力されるが、説明の便宜上、これらの図示は省略している。
Ｂ：盗難防止に関する制御
本実施形態は、上記基本構成をもつクレーン車Ｚを一例として、その盗難防止を行なうための制御を提案するものである。このクレーン車Ｚの盗難防止制御としては、制御信号の出力を規制することでクレーン車Ｚの盗難を防止するもの（第１の盗難防止制御）と、各パイロットシリンダ３５、３６をロックすることでクレーン車Ｚの盗難を防止するもの（第２の盗難防止制御）に大別される。

さらに、これら二つの盗難防止制御のそれぞれは、制御対象から、以下の二つの制御形態に分けられる。即ち、第１の制御形態は、クレーン車Ｚの走行機能に関与する油圧アクチュエータを制御対象とするものであり、第２の制御形態は、クレーン車Ｚの走行機能の実行を妨げ得る油圧アクチュエータを制御対象とするものである。

従って、この実施形態における盗難防止制御パターンとしては、第１の盗難防止制御における第１の制御形態と第２の制御形態、及び第２の盗難防止制御における第１の制御形態と第２の制御形態、の四つの制御パターンが考えられる。

そこで、以下においては、上記制御パターンを考慮して、盗難防止制御を第１〜第６の実施例に基づいて具体的に説明する。
Ｂ−１：第１の実施例
第１の実施例に係る盗難防止制御は、盗難防止モードの設定に基づいてジャッキ制御弁への制御出力を規制することで盗難防止を図るものであって、上記「第１の盗難防止制御における第２の制御形態」に該当するものであり、その制御内容を図３のフローチャートを参照して説明する。

なお、この盗難防止制御は、クレーン車Ｚを用いた通常の作業が完了した後、オペレータが左右のジャッキ６Ｌ，６Ｒを伸長してこれを接地させた「保管時姿勢」に設定し且つ上記盗難防止モード設定スイッチ１２によって「盗難防止モード」を設定した後、あるいは設定しないまま、電源を切ってクレーン車Ｚから離れることを前提としている。なお、「盗難防止モード」が設定された場合にはこれが記憶される。

そして、保管時姿勢への設定後に、電源が再投入（クレーン車Ｚの窃取を目的とした電源投入と、通常作業を再開させる場合の電源投入の二つのケースが考えられる）された時点から実際の制御が開始されるものとしている。

以上の前提条件の下における実際の盗難防止制御を、図３を参照して説明する。

図３において、電源が投入されると、先ず、ステップＳ１において、盗難防止モードの記憶を読み出す。これは、オペレータがクレーン車Ｚを保管時姿勢に設定したとしても、盗難防止が必要であるとは限らず、例えば、短時間の休止後に通常作業を再開する予定である場合とか、保管場所等から考えて盗難という事態が起こり得ないというような場合には、盗難防止モード設定スイッチ１２を投入しない場合が有り得ると考えられるからである。

ステップＳ２において、ステップＳ１で読み出した記憶から盗難防止モードが既に設定済かどうかを判断する。そして、盗難防止モードが既に設定されていた場合には、さらに、上記盗難防止モード設定スイッチ１２から盗難防止モードの解除信号を受けたかどうか、が判断される（ステップＳ３）。

ここで、盗難防止モードの解除信号を受けていないと判断される場合は、今回の電源投入はクレーン車Ｚの窃取を目的とした不正な電源投入であって該クレーン車Ｚが窃取される可能性があると考えられる。このため、次に、上記ジャッキ用制御弁２５，２６への制御信号、具体的には上記パイロットシリンダ３５，３６に付設された上記切換弁５９、６０、同６１，６２への制御信号の出力を規制する（ステップＳ４）。

このように、上記パイロットシリンダ３５，３６への制御信号の出力が規制されると、例えその後にジャッキ操作スイッチ１１が操作されたとしても、上記パイロットシリンダ３５，３６を介して上記各ジャッキ用制御弁２５，２６を上記各各ジャッキ６Ｌ，６Ｒを縮小させる側に作動させることができないため、保管時に伸長され且つ接地されている上記各ジャッキ６Ｌ，６Ｒを縮小させて非接地とすることができず、従って、クレーン車Ｚにおいてはその前輪が浮上状態に保持される。このため、上記クレーン車Ｚを走行させてこれを窃取することは不可能であり、その盗難防止が実現される。

なお、このような制御信号の出力規制によって上記ジャッキ用制御弁２５，２６を不作動とすることによる盗難防止は、この実施形態のように、上記ジャッキ用制御弁２５，２６を上記パイロットシリンダ３５，３６で起動させる構成のものに限られるものではなく、例えば、パイロットシリンダを備えず、上記ジャッキ用制御弁２５，２６を電磁弁で構成したものにおいても、同様に適用できるものである。

一方、ステップＳ３において、盗難防止モードの解除信号を受けていると判断される場合、例えば、一旦、盗難防止モードを設定したが、その後に通常作業を行なう必要が生じたためオペレータが盗難防止モードの解除操作を行ったような場合には、盗難防止モードの記憶を消去し（ステップＳ７）、さらに上記ジャッキ用制御弁２５，２６への制御信号、即ち、上記パイロットシリンダ３５，３６に付設された上記切換弁５９、６０、同６１，６２への制御信号の出力の規制を解除する（ステップＳ８）。

このように、上記ジャッキ用制御弁２５，２６への制御信号の出力規制が解除された場合には、ジャッキ操作がされると（ステップＳ９）、その操作に応じて上記各ジャッキ６Ｌ，６Ｒの伸縮作動させることが可能となる（ステップＳ１０）。このため、上記各ジャッキ６Ｌ，６Ｒを縮小させてこれを非接地とすることで、上記クレーン車Ｚを走行させることができ、通常作業への移行が可能となる。

これに対して、ステップＳ２において、盗難防止モードは設定されていないと判断された場合には、改めて盗難防止モードを設定する意思が有るかどうか判断し（ステップＳ５）、設定の意思があると判断される場合には、盗難防止モードを設定する（ステップＳ６）。そして、ここで盗難防止モードを設定した場合には、盗難防止モードの解除信号が出されたかどうかが判断され（ステップＳ３）、この判断に基づいて、上記場合と同様に、ステップＳ４の制御を実行し、又はステップＳ７〜ステップＳ１０の制御を実行する。

一方、ステップＳ５において、盗難防止モードを設定する意思がないと判断された場合には、ステップＳ９へ移行し、ここでジャッキ操作がされると（ステップＳ９）、その操作に応じて上記各ジャッキ６Ｌ，６Ｒの伸縮作動させることが可能となる（ステップＳ１０）。

なお、図３では「警報の発生」については記載していないが、例えば、ステップＳ３において盗難防止モードの解除信号が出されていないと判断された場合に、ステップＳ４における制御信号の出力規制とともに、警報を発生するように構成することもできる。
Ｂ−２：第２の実施例
第２の実施例に係る盗難防止制御は、ジャッキ操作に基づいてジャッキ制御弁をロックすることで盗難防止を図るものであって、上記「第２の盗難防止制御における第２の制御形態」に該当するものである。

また、この実施形態では、油圧系に関しては、電源投入と同時に上記アンロード弁７４の電磁弁７５が励磁され、油圧系がアンロード状態からオンロード状態へ切り換えられるもの、即ち、電源が投入された時点で油圧系がオンロード状態とされていることを前提としており、従って、本願発明はこの実施例のように上記アンロード弁７４が備えられた構成のものに限らず、アンロード弁を備えず常時オンロード状態とされる構成の油圧系に対しても同様に適用できるものである。

さらに、図２に示す油圧回路では、パイロット圧をメイン油路から分岐させて取り出すように構成しているが、係る構成に限定されるものではなく、例えば、パイロット圧を、メイン油路とは別系統の専用油路から取り出すように構成したものにおいても適用できる。

以上の前提条件の下における実際の盗難防止制御を、図４を参照して説明する。

図４において、電源が投入されると、先ず、ステップＳ１において、盗難防止モードの記憶を読み出す。これは、オペレータがクレーン車Ｚを保管時姿勢に設定したとしても、盗難防止が必要であるとは限らず、例えば、短時間の休止後に通常作業を再開する予定である場合とか、保管場所等から考えて盗難という事態が起こり得ないというような場合には、盗難防止モード設定スイッチ１２を投入しない場合が有り得ると考えられるからである。

ステップＳ２において、ステップＳ１で読み出した記憶から盗難防止モードが既に設定済みかどうかを判断する。そして、盗難防止モードが既に設定されていた場合には、さらに、上記盗難防止モード設定スイッチ１２から盗難防止モードの解除信号を受けたかどうか、が判断される（ステップＳ３）。

ここで、盗難防止モードの解除信号を受けていないと判断される場合は、今回の電源投入は、クレーン車Ｚの窃取を目的とした不正な電源投入であって該クレーン車Ｚが窃取される可能性があると考えられる。このため、次に、ジャッキ操作がされたかどうか、即ち、上記ジャッキ操作スイッチ１１が操作され、これを受けて上記切換検出センサ４１，４２から切換信号が入力されたかどうか、あるいは上記ジャッキ操作スイッチ１１からの操作信号が上記制御装置１０に入力されたかどうか、が判断される（ステップＳ４）。

そして、ジャッキ操作がなされていない場合には、何等制御を行うことなく制御がリターンされる。これに対して、ジャッキ操作がなされたと判断された場合には、上記各ジャッキ用制御弁２５、２６をその時点の弁位置でロックする（ステップＳ５）。即ち、上記制御装置１０からの制御信号によって上記ジャッキ用制御弁２５の切換弁５９と切換弁６０、及び上記ジャッキ用制御弁２６の切換弁６１と切換弁６２を、同時に励磁させて上記各パイロットシリンダ３５、３６の左右の油室に油圧を供給し、上記各ジャッキ用制御弁２５、２６をその時点の弁位置でロックするものである。

このように、上記各ジャッキ用制御弁２５、２６がその時点の弁位置でロックされると、例えその後にジャッキ操作スイッチ１１が操作されたとしても、保管時に伸長され且つ接地されている上記各ジャッキ６Ｌ，６Ｒを縮小させて非接地とすることができず、従って、クレーン車Ｚにおいてはその前輪が浮上状態に保持される。このため、上記クレーン車Ｚを走行させてこれを窃取することは不可能であり、その盗難防止が実現される。

なお、上記各ジャッキ用制御弁２５、２６のロック制御と同時に、警報が発せられ（ステップＳ６）、周囲の注意を喚起するとともに、窃取者に対しては警告を行なう。

一方、ステップＳ３において、盗難防止モードの解除信号を受けていると判断される場合、例えば、一旦、盗難防止モードを設定したが、その後に通常作業を行なう必要が生じたためオペレータが盗難防止モードの解除操作を行ったような場合には、盗難防止モードの記憶を消去し（ステップＳ９）、さらに上記各ジャッキ用制御弁２５、２６のロック状態を解除する（ステップＳ１０）。

このように、上記ジャッキ用制御弁２５，２６のロック状態が解除された場合には、ジャッキ操作がされると（ステップＳ１１）、その操作に応じて上記各ジャッキ６Ｌ，６Ｒの伸縮作動させることが可能となる（ステップＳ１２）。このため、上記各ジャッキ６Ｌ，６Ｒを縮小させてこれを非接地とすることで、上記クレーン車Ｚを走行させることができ、通常作業への移行が可能となる。

これに対して、ステップＳ２において、盗難防止モードは設定されていないと判断された場合には、改めて盗難防止モードを記憶する意思が有るかどうか判断し（ステップＳ７）、記憶する意思があると判断される場合には、盗難防止モードを記憶する（ステップＳ８）。そして、ここで盗難防止モードを記憶した場合には、盗難防止モードの解除信号が出されたかどうかが判断され（ステップＳ３）、この判断に基づいて、上記場合と同様に、ステップＳ４〜ステップＳ６の制御を実行し、又はステップＳ９〜ステップＳ１２の制御を実行する。

一方、ステップＳ７において、盗難防止モードを記憶する意思がないと判断された場合には、ステップＳ１１へ移行し、ここでジャッキ操作がされると（ステップＳ１１）、その操作に応じて上記各ジャッキ６Ｌ，６Ｒの伸縮作動させることが可能となる（ステップＳ１２）。

なお、例えば、盗難防止モード設定下において、非常操作として、上記各ジャッキ用制御弁２５、２６を直接手動操作する場合も有り得るが、この場合には上記各ジャッキ用制御弁２５、２６の手動操作と同時に、油圧系のオンロード状態への設定と、上記各パイロットシリンダ３５、３６のロック動作が実行されるように構成する。

係る構成によれば、例えば、上記各ジャッキ用制御弁２５、２６の手動操作が窃取を目的とした不正な操作である場合には、上記各パイロットシリンダ３５、３６がロックされることで窃取を防止することができる。一方、上記各ジャッキ用制御弁２５、２６の手動操作による正規の非常操作である場合には、オペレータが事前に盗難防止モードの解除操作を行うことで、該手動操作によってジャッキ操作を行うことができるので問題は無い。
Ｂ−３：第３の実施例
第３の実施例に係る盗難防止制御は、上記第２の実施例における制御に類似する制御であって、盗難防止モードの設定時点でジャッキ制御弁が中立位置にロックされるように構成したものにおける盗難防止制御である。従って、この実施例の制御は、上記「第２の盗難防止制御における第２の制御形態」に該当するものである。

なお、この盗難防止制御は、クレーン車Ｚを用いた通常の作業が完了した後、オペレータが左右のジャッキ６Ｌ，６Ｒを伸長してこれを接地させた「保管時姿勢」に設定し且つ上記盗難防止モード設定スイッチ１２によって「盗難防止モード」を設定した後、あるいは設定しないまま、電源を切ってクレーン車Ｚから離れることを前提としている。なお、「盗難防止モード」が設定された場合にはこれが記憶される。また、上述のように、盗難防止モードの設定時点でジャッキ制御弁が中立位置にロックされるように構成されている。

さらに、この実施形態では、油圧系に関しては、電源投入と同時に上記アンロード弁７４の電磁弁７５が励磁され、油圧系がアンロード状態からオンロード状態へ切り換えられるもの、即ち、電源が投入された時点で油圧系がオンロード状態とされていることを前提としており、従って、本願発明はこの実施例のように上記アンロード弁７４が備えられた構成のものに限らず、アンロード弁を備えず常時オンロード状態とされる構成の油圧系に対しても同様に適用できるものである。

以上の前提条件の下における実際の盗難防止制御を、図５を参照して説明する。

図５において、電源が投入されると、先ず、ステップＳ１において、盗難防止モードの記憶を読み出す。これは、オペレータがクレーン車Ｚを保管時姿勢に設定したとしても、盗難防止が必要であるとは限らず、例えば、短時間の休止後に通常作業を再開する予定である場合とか、保管場所等から考えて盗難という事態が起こり得ないというような場合には、盗難防止モード設定スイッチ１２を投入しない場合が有り得ると考えられるからである。

ここで、盗難防止モードの解除信号を受けていないと判断される場合は、今回の電源投入は、クレーン車Ｚの窃取を目的とした不正な電源投入であって該クレーン車Ｚが窃取される可能性があると考えられる。このため、既に中立位置でロックされている上記各ジャッキ用制御弁２５，２６のロック状態を維持する（ステップＳ４）。

このように、上記各ジャッキ用制御弁２５、２６の中立位置でのロック状態が維持されると、例えその後にジャッキ操作スイッチ１１が操作されたとしても、保管時に伸長され且つ接地されている上記各ジャッキ６Ｌ，６Ｒを縮小させて非接地とすることができず、従って、クレーン車Ｚにおいてはその前輪が浮上状態に保持される。このため、上記クレーン車Ｚを走行させてこれを窃取することは不可能であり、その盗難防止が実現される。

一方、ステップＳ３において、盗難防止モードの解除信号を受けていると判断される場合、例えば、一旦、盗難防止モードを設定したが、その後に通常作業を行なう必要が生じたためオペレータが盗難防止モードの解除操作を行ったような場合には、盗難防止モードの記憶を消去し（ステップＳ７）、さらに上記各ジャッキ用制御弁２５、２６のロック状態を解除する（ステップＳ８）。

このように、上記ジャッキ用制御弁２５，２６のロック状態が解除された場合には、ジャッキ操作がされると（ステップＳ９）、その操作に応じて上記各ジャッキ６Ｌ，６Ｒの伸縮作動させることが可能となる（ステップＳ１０）。このため、上記各ジャッキ６Ｌ，６Ｒを縮小させてこれを非接地とすることで、上記クレーン車Ｚを走行させることができ、通常作業への移行が可能となる。

これに対して、ステップＳ２において、盗難防止モードは設定されていないと判断された場合には、改めて盗難防止モードを記憶する意思が有るかどうか判断し（ステップＳ５）、記憶する意思があると判断される場合には、盗難防止モードを記憶する（ステップＳ６）。そして、ここで盗難防止モードを記憶した場合には、盗難防止モードの解除信号が出されたかどうかが判断され（ステップＳ３）、この判断に基づいて、上記場合と同様に、ステップＳ４の制御を実行し、又はステップＳ７〜ステップＳ１０の制御を実行する。

一方、ステップＳ５において、盗難防止モードを記憶する意思がないと判断された場合には、ステップＳ９へ移行し、ここでジャッキ操作がされると（ステップＳ９）、その操作に応じて上記各ジャッキ６Ｌ，６Ｒの伸縮作動させることが可能となる（ステップＳ１０）。

なお、図５では「警報の発生」については記載していないが、例えば、ステップＳ３において盗難防止モードの解除信号が出されていないと判断された場合に、ステップＳ４におけるジャッキ制御弁のロック状態の維持制御とともに、警報を発生するように構成することもできる。
Ｂ−４：第４の実施例
第４の実施例に係る盗難防止制御は、上記第１〜第３の実施例がクレーン車Ｚの盗難防止を図るものであったのに対して、制御対象となる作業用車両が、油圧アクチュエータで駆動される駆動機構を備えた作業用車両、例えば、クローラクレーンとかブルドーザである場合（この実施例では、クローラクレーンを想定する）における盗難防止制御であって、盗難防止モードの設定に基づいて走行用制御弁への制御信号の出力を規制することで盗難防止を図るものである。従って、この実施例の盗難防止制御は、上記「第１の盗難防止制御における第１の制御形態」に該当するものであり、その制御内容を図６のフローチャートを参照して説明する。

なお、この実施例の盗難防止制御は、クローラクレーンを用いた通常の作業が完了した後、オペレータが盗難防止モードを設定し且つ上記盗難防止モード設定スイッチ１２によって「盗難防止モード」を設定した後、あるいは設定しないまま、電源を切ってクローラクレーンから離れることを前提としている。なお、「盗難防止モード」が設定された場合にはこれが記憶される。

そして、その後に、電源が再投入（作業用車両の窃取を目的とした電源投入と、通常作業を再開させる場合の電源投入の二つのケースが考えられる）された時点から実際の制御が開始されるものとしている。

また、この盗難防止制御では、図６に示すように、電源が投入されると、先ず、ステップＳ１において、盗難防止モードの記憶を読み出す。これは、オペレータがクローラクレーンを保管時姿勢に設定したとしても、盗難防止が必要であるとは限らず、例えば、短時間の休止後に通常作業を再開する予定である場合とか、保管場所等から考えて盗難という事態が起こり得ないというような場合には、盗難防止モード設定スイッチ１２を投入しない場合が有り得ると考えられるからである。

ここで、盗難防止モードの解除信号を受けていないと判断される場合は、今回の電源投入は、クローラクレーンの窃取を目的とした不正な電源投入であって該クローラクレーンが窃取される可能性があると考えられる。このため、次に、走行用油圧アクチュエータの制御弁への制御信号の出力を規制する（ステップＳ４）。

このように、上記走行用制御弁への制御信号の出力が規制されると、例えその後にクローラクレーンの走行操作がなされたとしても、上記走行用制御弁を作動させることができないため、上記クローラクレーンを走行させてこれを窃取することは不可能であり、その盗難防止が図られる。

なお、このような制御信号の出力規制によって上記走行用制御弁を不作動とすることによる盗難防止は、該走行用制御弁がパイロットシリンダによって駆動される構成のものに限られず、該走行用制御弁が電磁弁で構成されたものにおいても適用できるものである。

一方、ステップＳ３において、盗難防止モードの解除信号を受けていると判断される場合、例えば、一旦、盗難防止モードを設定したが、その後に通常作業を行なう必要が生じたためオペレータが盗難防止モードの解除操作を行ったような場合には、盗難防止モードの記憶を消去し（ステップＳ７）、さらに上記走行用制御弁への制御信号の出力の規制を解除する（ステップＳ８）。

このように、上記走行用制御弁への制御信号の出力規制が解除された場合には、走行操作がされると（ステップＳ９）、その操作に応じて上記走行用制御弁を作動させることが可能となる（ステップＳ１０）。このため、上記走行用制御弁を作動させて上記クローラクレーンを走行させることができ、通常作業への移行が可能となる。

これに対して、ステップＳ２において、盗難防止モードは設定されていないと判断された場合には、改めて盗難防止モードを記憶する意思が有るかどうか判断し（ステップＳ５）、記憶する意思があると判断される場合には、盗難防止モードを記憶する（ステップＳ６）。そして、ここで盗難防止モードを記憶した場合には、盗難防止モードの解除信号が出されたかどうかが判断され（ステップＳ３）、この判断に基づいて、上記場合と同様に、ステップＳ４の制御を実行し、又はステップ７〜ステップＳ１０の制御を実行する。

一方、ステップＳ５において、盗難防止モードを記憶する意思がないと判断された場合には、ステップＳ９へ移行し、ここで走行操作がされると（ステップＳ９）、その操作に応じて上記走行用制御弁を作動させることが可能となる（ステップＳ１０）。

なお、図６では「警報の発生」については記載していないが、例えば、ステップＳ３において盗難防止モードの解除信号が出されていないと判断された場合に、ステップＳ４における制御信号の出力規制とともに、警報を発生するように構成することもできる。
Ｂ−５：第５の実施例
第５の実施例に係る盗難防止制御は、上記第４の実施例の場合と同様に、制御対象となる作業用車両が、油圧アクチュエータで駆動される駆動機構を備えた作業用車両、例えば、油圧アクチュエータで駆動されるバケットを備えた掘削機とか排土板を供えたブルドーザ等である場合（この実施例では、掘削機を想定する）における盗難防止制御であって、盗難防止モードの設定に基づいてバケット用制御弁への制御信号の出力を規制することで盗難防止を図るものである。従って、この実施例の盗難防止制御は、上記「第１の盗難防止制御における第２の制御形態」に該当するものであり、その制御内容を図７のフローチャートを参照して説明する。

なお、この実施例の盗難防止制御は、掘削機を用いた通常の作業が完了した後、オペレータがバケットを降下させてその爪を接地させた「保管時姿勢」に設定し且つ上記盗難防止モード設定スイッチ１２によって「盗難防止モード」を設定した後、あるいは設定しないまま、電源を切って掘削機から離れることを前提としている。なお、「盗難防止モード」が設定された場合にはこれが記憶される。

そして、保管時姿勢への設定後に、電源が再投入（掘削機の窃取を目的とした電源投入と、通常作業を再開させる場合の電源投入の二つのケースが考えられる）された時点から実際の制御が開始されるものとしている。

また、この盗難防止制御では、図７に示すように、電源が投入されると、先ず、ステップＳ１において、盗難防止モードの記憶を読み出す。これは、オペレータが掘削機を保管時姿勢に設定したとしても、盗難防止が必要であるとは限らず、例えば、短時間の休止後に通常作業を再開する予定である場合とか、保管場所等から考えて盗難という事態が起こり得ないというような場合には、盗難防止モード設定スイッチ１２を投入しない場合が有り得ると考えられるからである。

ここで、盗難防止モードの解除信号を受けていないと判断される場合は、今回の電源投入は、掘削機の窃取を目的とした不正な電源投入であって該掘削機が窃取される可能性があると考えられる。このため、次に、バケット用制御弁への制御信号の出力を規制する（ステップＳ４）。

このように、上記バケット用制御弁への制御信号の出力が規制されると、例えその後に上記掘削機のバケット操作がなされたとしても、上記バケット用制御弁を作動させることができないため、接地状態にある上記バケットを持ち上げて非接地状態とすることができず、従って、上記掘削機を走行させてこれを窃取することは不可能であり、その盗難防止が図られる。

なお、このような制御信号の出力規制によって上記バケット用制御弁を不作動とすることによる盗難防止は、該バケット用制御弁がパイロットシリンダによって駆動される構成のものに限られず、該バケット用制御弁が電磁弁で構成されたものにおいても適用できるものである。

一方、ステップＳ３において、盗難防止モードの解除信号を受けていると判断される場合、例えば、一旦、盗難防止モードを設定したが、その後に通常作業を行なう必要が生じたためオペレータが盗難防止モードの解除操作を行ったような場合には、盗難防止モードの記憶を消去し（ステップＳ７）、さらに上記バケット用制御弁への制御信号の出力の規制を解除する（ステップＳ８）。

このように、上記バケット用制御弁への制御信号の出力規制が解除された場合には、バケット操作がされると（ステップＳ９）、その操作に応じて上記バケット用制御弁を作動させることが可能となる（ステップＳ１０）。このため、上記バケット用制御弁を作動させて上記掘削機を走行させることができ、通常作業への移行が可能となる。

一方、ステップＳ５において、盗難防止モードを記憶する意思がないと判断された場合には、ステップＳ９へ移行し、ここでバケット操作がされると（ステップＳ９）、その操作に応じて上記バケット用制御弁を作動させることが可能となる（ステップＳ１０）。

なお、図７では「警報の発生」については記載していないが、例えば、ステップＳ３において盗難防止モードの解除信号が出されていないと判断された場合に、ステップＳ４における制御信号の出力規制とともに、警報を発生するように構成することもできる。
Ｂ−６：第６の実施例
第６の実施例に係る盗難防止制御は、上記第５の実施例の場合と同様に、制御対象となる作業用車両が、油圧アクチュエータで駆動されるバケットを備えた掘削機における盗難防止制御であって、盗難防止モードの設定下においてバケット操作がなされた場合にバケット用制御弁をその時点の位置でロックすることで盗難防止を図るものである。従って、この実施例の盗難防止制御は、上記「第２の盗難防止制御における第２の制御形態」に該当するものであり、その制御内容を図８のフローチャートを参照して説明する。

また、この実施形態では、油圧系に関しては、電源投入に伴いアンロード弁が作動してアンロード状態からオンロード状態へ切り換えられるものに限らず、アンロード弁を備えず常時オンロード状態とされる構成のものに対しても同様に適用できるものである。

この盗難防止制御では、図８に示すように、電源が投入されると、先ず、ステップＳ１において、盗難防止モードの記憶を読み出す。これは、オペレータが掘削機を保管時姿勢に設定したとしても、盗難防止が必要であるとは限らず、例えば、短時間の休止後に通常作業を再開する予定である場合とか、保管場所等から考えて盗難という事態が起こり得ないというような場合には、盗難防止モード設定スイッチ１２を投入しない場合が有り得ると考えられるからである。

ここで、盗難防止モードの解除信号を受けていないと判断される場合は、今回の電源投入は、掘削機の窃取を目的とした不正な電源投入であって該掘削機が窃取される可能性があると考えられる。このため、次に、バケット操作がなされたどうかが判断される（ステップＳ４）。

そして、バケット操作がなされていない場合には、何等制御を行うことなく制御がリターンされる。これに対して、バケット操作がなされたと判断された場合には、バケット用制御弁をその時点の弁位置でロックする（ステップＳ５）。

このように、上記バケット用制御弁がその時点の弁位置でロックされると、例えその後にバケット操作がなされても、保管時に接地されたバケットを持ち上げてこれを非接地状態とすることができず、従って、掘削機を走行させてこれを窃取することは不可能であり、その盗難防止が実現される。

なお、このようなバケット用制御弁をロックしてこれを不作動とすることによる盗難防止は、該バケット用制御弁がパイロットシリンダによって駆動される構成のものに限られず、該バケット用制御弁が電磁弁で構成されたものにおいても適用できるものである。

また、上記バケット用制御弁のロック制御と同時に、警報が発せられ（ステップＳ６）、周囲の注意を喚起するとともに、窃取者に対しては警告を行なう。

一方、ステップＳ３において、盗難防止モードの解除信号を受けていると判断される場合、例えば、一旦、盗難防止モードを設定したが、その後に通常作業を行なう必要が生じたためオペレータが盗難防止モードの解除操作を行ったような場合には、盗難防止モードの記憶を消去し（ステップＳ９）、さらに上記バケット用制御弁のロック状態を解除する（ステップＳ１０）。

このように、上記バケット用制御弁のロック状態が解除された場合には、バケット操作がなされると（ステップＳ１１）、その操作に応じて上記バケット用制御弁が作動し（ステップＳ１２）、バケットを持ち上げて掘削機を走行させることができ、通常作業への移行が可能となる。

これに対して、ステップＳ２において、盗難防止モードは設定されていないと判断された場合には、改めて盗難防止モードを記憶する意思が有るかどうか判断し（ステップＳ７）、記憶する意思があると判断される場合には、盗難防止モードを記憶する（ステップＳ８）。そして、ここで盗難防止モードを記憶した場合には、盗難防止モードの解除信号が出されたかどうかが判断され（ステップＳ３）、この判断に基づいて、上記場合と同様に、ステップＳ４〜ステップＳ６の制御を実行し、又はステップ９〜ステップＳ１２の制御を実行する。

一方、ステップＳ７において、盗難防止モードを記憶する意思がないと判断された場合には、ステップＳ１１へ移行し、ここでバケット操作がされると（ステップＳ１１）、その操作に応じて上記バケット用制御弁を作動させてバケットを持ち上げて掘削機を走行させることが可能となる（ステップＳ１２）。

なお、この実施例ではバケットを備えた掘削機を制御対象としてその盗難防止制御を説明したが、他の実施例においては上記掘削機に代えて、排土板を供えたブルドーザを制御対象として同様の盗難防止制御を適用することもできる。

本願発明の実施の形態に係る制御装置を備えてクレーン車の斜視図である。上記クレーン車の制御回路図である。本願発明の作業用車両の制御装置における第１の実施例を示すフローチャートである。本願発明の作業用車両の制御装置における第２の実施例を示すフローチャートである。本願発明の作業用車両の制御装置における第３の実施例を示すフローチャートである。本願発明の作業用車両の制御装置における第４の実施例を示すフローチャートである。本願発明の作業用車両の制御装置における第５の実施例を示すフローチャートである。本願発明の作業用車両の制御装置における第６の実施例を示すフローチャートである。

符号の説明

１・・車両
２・・キャビン
３・・荷台
４・・アウトリガ装置
５・・伸縮桁
６Ｌ・・左側ジャッキ
６Ｒ・・右側ジャッキ
７・・クレーン装置
８Ｌ・・左側操作レバー群
８Ｒ・・右側操作レバー群
１０・・制御装置
１１・・ジャッキ操作スイッチ
１２・・盗難防止モード設定スイッチ
１３・・ラジコンスイッチ
２０・・油圧ユニット
２１・・伸縮用制御弁
２２・・ウィンチ用制御弁
２３・・起伏用制御弁
２４・・旋回用制御弁
２５・・ジャッキ用制御弁
２６・・ジャッキ用制御弁
３１〜３６・・パイロットシリンダ
３７〜４０・・位置検出センサ
４１・・切換検出センサ
４２・・切換検出センサ
５１〜６２・・切換弁
７０・・油圧ポンプ
７４・・アンロード弁
７５・・電磁弁
７６・・リリーフ弁
Ｚ・・クレーン車

Claims

自走車両に油圧アクチュエータによって駆動される作業機を搭載してなる作業用車両の制御装置であって、
上記油圧アクチュエータを駆動制御する制御弁と、
操作されて上記制御弁に制御信号を出力する操作手段と、
盗難防止用のモード設定を行なうスイッチ手段と、
上記スイッチ手段により盗難防止モードが設定されているとき、該スイッチ手段から盗難防止モードの解除信号を受けない限り、上記制御弁への制御信号の出力を規制する出力規制手段を備えたことを特徴とする作業用車両の制御装置。
自走車両に油圧アクチュエータによって駆動される作業機を搭載してなる作業用車両の制御装置であって、
直接手動操作又は操作手段からの操作信号に基づいて上記油圧アクチュエータを制御する制御弁を両ロッド型の複動シリンダで駆動する構成とする一方、
盗難防止用のモード設定を行なうスイッチ手段と、
上記スイッチ手段により盗難防止モードが設定されているとき、該スイッチ手段から盗難防止モードの解除信号を受けない限り、上記複動シリンダの両油室に圧油を供給して上記制御弁をロックしてその作動を規制する作動規制手段を備えたことを特徴とする作業用車両の制御装置。
請求項１又は２において、
上記制御弁の操作がなされたとき、上記出力規制手段又は作動規制手段による規制が実行されることを特徴とする作業用車両の制御装置。
請求項１又は２において、
上記スイッチ手段による盗難防止モードの設定と同時に、上記出力規制手段又は作動規制手段による規制が実行され、上記スイッチ手段から盗難防止モードの解除信号を受けない限り、上記制御信号の出力規制状態が維持され、又は上記制御弁のロック状態が維持されることを特徴とする作業用車両の制御装置。
請求項１、２、３又は４において、
上記油圧アクチュエータが、上記作業用車両の走行機能に係る油圧アクチュエータであることを特徴とする作業用車両の制御装置。
請求項１、２、３又は４において、
上記油圧アクチュエータが、その作動状態によっては上記作業用車両の走行機能の実行を妨げ得る油圧アクチュエータであることを特徴とする作業用車両の制御装置。