JP2009118694A - モータ制御装置およびモータ制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ホール素子A6、B7、C7の出力に応じて、進角された駆動信号を生成するロータポジションディテクタ10とは別異に、3相ブラシレスモータの3相駆動コイルU3、V4、W5の6つの極性パターンに対応する駆動信号が格納された6パターンメモリ13を設け、回転子2の回転を停止させるときには、6パターンメモリ13からの駆動信号の読み出し処理により、3相駆動コイルU3、V4、W5に、回転子2が回転するように変化する吸引磁界を発生させて、回転子2を吸引磁界に吸引させながら回転させる。そして、吸引磁界の変化速度を緩めて回転子2の回転速度を減速させた後、目標停止位置に対応する吸引磁界を発生させて、回転子2を吸引停止させる。
【選択図】図1
Description
以下、本発明のモータ制御装置およびモータ制御方法の実施の形態1について図面を交えて説明する。
図2に示すように、一般の3相ブラシレスモータコントローラIC9はロータポジションディテクタ10とパワードライバ12からなる。
まず、ステップS23において、マイクロコンピュータ14は、6パターンメモリ13から、3相駆動コイルU3、V4、W5の極性パターンを目標停止位置『i』に対応するパターンにする駆動信号パターンを読み出す。その結果、駆動コイルU3は正電位が印加されて+極となり、駆動コイルV4は負電位が印加されて−極となり、駆動コイルU3から駆動コイルV4へ励磁電流が流れて、3相駆動コイルU3、V4、W5に吸引停止磁界が発生する。また、このとき、パワードライバ12へ、通常回転時よりも励磁電流を大きくする指令を送る。
以下、本発明のモータ制御装置およびモータ制御方法の実施の形態2について、前述した実施の形態1と異なる点を中心に説明し、実施の形態1と同じ点については適宜説明を省略する。
以下、本発明のモータ制御装置およびモータ制御方法の実施の形態3について図面を交えて説明する。
以下、本発明のモータ制御装置およびモータ制御方法の実施の形態4について図面を交えて説明する。
2 回転子
3、21、24 U相の駆動コイル
4、22、25 V相の駆動コイル
5、23、26 W相の駆動コイル
6 ホール素子A
7 ホール素子B
8 ホール素子C
9 3相ブラシレスモータコントローラIC
10 ロータポジションディテクタ
11 スイッチ
12 パワードライバ
13 6パターンメモリ
14 マイクロコンピュータ
27 フォトインタラプタ
28 反射板
31 カートリッジ
32 検体、試薬
33 チャンバ
40 反転回路
41、42 フリップフロップ
43、44 遅延タイマ
45、48 コンデンサ
46、49 抵抗
47、50 インバータ
Claims (10)
- 複数の極に着磁された回転子と、多相コイルが設けられた固定子とを有するモータの回転を制御するモータ制御装置であって、
対向する前記回転子の極に相応する信号を発生するホール素子と、
前記ホール素子の出力に応じて、進角された駆動信号を生成する第1の駆動信号生成手段と、
前記多相コイルの各極性パターンに対応する駆動信号を生成可能な第2の駆動信号生成手段と、
入力された駆動信号に応じた励磁電流を前記多相コイルに流す駆動手段と、
前記第1と第2の駆動信号生成手段により生成される駆動信号を切り替えて前記駆動手段に入力する切り替え手段と、
前記第1の駆動信号生成手段により生成される駆動信号を前記駆動手段へ入力させ、前記多相コイルに進角された回転磁界を発生させる機能と、前記第2の駆動信号生成手段に所定の駆動信号を生成させ、その生成させた駆動信号を前記駆動手段へ入力させ、前記多相コイルに前記回転子を吸引する吸引磁界を発生させる機能とを有する制御手段と、
を備えることを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項1記載のモータ制御装置であって、前記制御手段は、前記第2の駆動信号生成手段に前記多相コイルの各極性パターンに対応する駆動信号を前記回転子が回転するように順次生成させ、それらの駆動信号を前記駆動手段へ順次入力させて、前記多相コイルに発生する吸引磁界を前記回転子が回転するように変化させ、前記回転子を吸引磁界に吸引させながら回転させることを特徴とするモータ制御装置。
- 請求項2記載のモータ制御装置であって、前記制御手段は、前記第2の駆動信号生成手段に生成させる駆動信号の変化速度を緩めて、吸引磁界により前記回転子を減速させることを特徴とするモータ制御装置。
- 請求項3記載のモータ制御装置であって、前記制御手段は、前記多相コイルの極性パターンを目標停止位置に応じたパターンにする駆動信号を前記第2の駆動信号生成手段に生成させ、その駆動信号を前記駆動手段に入力させて、減速された前記回転子を吸引磁界により吸引停止させることを特徴とするモータ制御装置。
- 請求項4記載のモータ制御装置であって、前記制御手段は、前記回転子を前記目標停止位置へ吸引する吸引磁界を発生させたときの前記回転子の位置が前記目標停止位置であるかどうかを前記ホール素子の出力から判定し、前記目標停止位置に前記回転子が吸引されていない場合、再度、吸引磁界を前記回転子が回転するように変化させ、前記回転子を前記目標停止位置まで回転誘導することを特徴とするモータ制御装置。
- 請求項4記載のモータ制御装置であって、
前記回転子の位置を特定するためのセンサ手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記回転子を前記目標停止位置へ吸引する吸引磁界を発生させたときの前記回転子の位置が前記目標停止位置であるかどうかを前記ホール素子および前記センサ手段の出力から判定し、前記目標停止位置に前記回転子が吸引されていない場合、再度、吸引磁界を前記回転子が回転するように変化させ、前記回転子を前記目標停止位置まで回転誘導することを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項4ないし6のいずれかに記載のモータ制御装置であって、前記制御手段は、前記多相コイルの極性パターンを振動範囲内の前記回転子の各位置に応じたパターンにする駆動信号を前記第2の駆動信号生成手段に順次生成させ、それらの駆動信号を前記駆動手段に順次入力させて、前記多相コイルに発生する吸引磁界を前記回転子が振動するように変化させ、吸引停止された前記回転子を吸引磁界に吸引させながら振動させることを特徴とするモータ制御装置。
- 複数の極に着磁された回転子と、多相コイルが設けられた固定子とを有するモータの制御方法であって、
前記多相コイルに進角された回転磁界を発生させて前記回転子を回転させる工程と、
前記多相コイルに前記回転子を吸引する吸引磁界を発生させ、且つその吸引磁界を前記回転子が回転するように変化させて、前記回転子を吸引磁界に吸引させながら回転させる工程と、
吸引磁界の変化速度を緩めて前記回転子を減速させる工程と、
を具備することを特徴とするモータ制御方法。 - 請求項8記載のモータ制御方法であって、前記回転子を減速させた後、目標停止位置に対応する吸引磁界を発生させて前記回転子を吸引停止させることを特徴とするモータ制御方法。
- 請求項9記載のモータ制御方法であって、前記回転子を吸引停止させた後、吸引磁界を前記回転子が振動するように変化させて、前記回転子を吸引磁界に吸引させながら振動させる工程をさらに具備することを特徴とするモータ制御方法。
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