JP2009118416A - 車両周辺画像生成装置および車両周辺画像の歪み補正方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】複数のカメラ1a〜1dにより車両周囲の画像を撮影するとともに、超音波センサ2を用いて車両周囲の障害物を検出し、障害物が検出された場合に、障害物が検出された方向のカメラにより撮影された車両周囲のカメラ画像のうち、車両から見て障害物より遠方に位置する領域の画像部分の幅を車両周辺画像の中央方向に圧縮するようにして、車両周辺画像を生成するようにすることにより、自車両の周囲にある立体的な障害物がカメラ画像に写り込んだ場合に、そのカメラ画像を視点変換する際に障害物が自車両から見て遠方に倒れ込むように拡大された画像になってしまうのを抑制できるようにする。
【選択図】 図1
Description
2 超音波センサ
3 移動距離検出部
4 障害物判定部
5 視点変換処理部
5a 画像処理部
5b マッピングテーブル情報記憶部
6 画像圧縮制御部
Claims (12)
- 車両の異なる位置に設置された複数のカメラにより撮影した複数の画像をそれぞれ視点変換し、視点変換後の各画像を合成することにより、上記車両の上方の仮想視点から見た車両周辺画像を生成する車両周辺画像生成装置であって、
上記複数のカメラにより撮影された複数の車両周囲の画像を入力し、視点変換用のマッピングテーブル情報を用いて、上記入力した複数の車両周囲の画像を視点変換するとともに合成することにより上記車両周辺画像を生成する視点変換処理部と、
上記車両周囲の障害物および上記車両から上記障害物までの距離を検出する障害物検出部と、
上記障害物検出部により上記障害物が検出された場合に、上記車両周辺画像のうち上記障害物が検出された方向で上記車両から見て上記障害物より遠方に位置する領域の画像の幅を上記車両周辺画像の中心方向に圧縮するように制御する画像圧縮制御部とを備えたことを特徴とする車両周辺画像生成装置。 - 上記障害物検出部は、上記車両の移動距離を検出する移動距離検出部と、放射した電波の反射波に基づき上記障害物の有無および上記車両から上記障害物までの距離を検出するセンサ部とを備え、上記センサ部が障害物有りとの反応を得たまま、上記車両が所定距離移動したことが上記移動距離検出部により検出されたときに、上記車両周囲に上記障害物があることを検出することを特徴とする請求項1に記載の車両周辺画像生成装置。
- 上記視点変換処理部は、上記障害物が検出されない場合に使用する通常用マッピングテーブル情報と、上記障害物が検出された場合に使用する圧縮用マッピングテーブル情報とを備え、
上記画像圧縮制御部は、上記障害物検出部により上記障害物が検出された場合に、上記障害物検出部により検出された上記障害物までの距離に基づいて、上記障害物が検出された方向のカメラにより撮影された上記車両周囲の画像のうち、上記車両から見て上記障害物より手前に位置する領域の画像に対して上記通常用マッピングテーブル情報を適用するとともに、上記車両から見て上記障害物より遠方に位置する領域の画像に対して上記圧縮用マッピングテーブル情報を適用して視点変換処理を行うように上記視点変換処理部を制御することを特徴とする請求項1に記載の車両周辺画像生成装置。 - 上記画像圧縮制御部は、上記障害物検出部により上記障害物があることが検出された場合に、上記障害物が検出された方向のカメラにより撮影された上記車両周囲の画像のうち上記車両から見て上記障害物より遠方に位置する領域の画像で上記車両周辺画像の表示対象範囲となる部分の画像全体に対して圧縮を行うように制御することを特徴とする請求項1に記載の車両周辺画像生成装置。
- 上記障害物検出部は、上記車両の移動距離を検出する移動距離検出部と、放射した電波の反射波に基づき上記障害物の有無および上記車両から上記障害物までの距離を検出するセンサ部とを備え、上記センサ部が障害物有りとの反応を得たまま上記車両が移動した距離の区間に上記障害物があることを検出し、
上記画像圧縮制御部は、上記障害物検出部により上記障害物があることが検出された場合に、上記障害物が検出された方向のカメラにより撮影された上記車両周囲の画像のうち、上記車両から見て上記障害物より遠方に位置する領域で、かつ、上記障害物検出部により上記障害物があることが検出された区間の画像に対して圧縮を行うように制御することを特徴とする請求項1に記載の車両周辺画像生成装置。 - 上記視点変換処理部は、上記障害物が検出されない場合に使用する通常用マッピングテーブル情報を備え、
上記画像圧縮制御部は、上記障害物検出部により上記障害物が検出された場合に、上記障害物が検出された場合に使用する圧縮用マッピングテーブル情報を上記通常用マッピングテーブル情報から生成し、上記障害物が検出された方向のカメラにより撮影された上記車両周囲の画像に対して上記圧縮用マッピングテーブル情報を適用して視点変換処理を行うように上記視点変換処理部を制御することを特徴とする請求項1に記載の車両周辺画像生成装置。 - 車両の異なる位置に設置された複数のカメラにより撮影した複数の車両周囲の画像を視点変換するとともに合成することによって生成した、上記車両の上方の仮想視点から見た車両周辺画像内の障害物像の歪みを補正する車両周辺画像の歪み補正方法であって、
上記車両周囲の障害物および上記車両から上記障害物までの距離を検出する第1のステップと、
上記第1のステップで上記障害物が検出されていない方向のカメラにより撮影された上記車両周囲の画像に対して、通常用マッピングテーブル情報を適用して視点変換処理を行うとともに、上記第1のステップで上記障害物が検出された方向のカメラにより撮影された上記車両周囲の画像に対して、上記障害物が検出された方向で上記車両から見て上記障害物より遠方に位置する領域の画像の幅を圧縮するための圧縮用マッピングテーブル情報を適用して視点変換処理を行い、視点変換後の各画像を合成することにより上記車両周辺画像を生成する第2のステップとを有することを特徴とする車両周辺画像の歪み補正方法。 - 上記第2のステップでは、上記第1のステップで上記障害物が検出された場合に、上記障害物が検出された方向のカメラにより撮影された上記車両周囲の画像のうち、上記車両から見て上記障害物より手前に位置する領域の画像に対して上記通常用マッピングテーブル情報を適用するとともに、上記車両から見て上記障害物より遠方に位置する領域の画像に対して上記圧縮用マッピングテーブル情報を適用して視点変換処理を行うことを特徴とする請求項7に記載の車両周辺画像の歪み補正方法。
- 上記第1のステップは、放射した電波の反射波に基づき上記障害物の有無をセンサ部により検出する第3のステップと、
上記車両の移動距離を検出する第4のステップと、
上記センサ部が障害物有りとの反応を得たまま、上記車両が所定距離移動したことが検出されたときに、上記車両周囲に上記障害物があることを検出する第5のステップとを有することを特徴とする請求項7に記載の車両周辺画像の歪み補正方法。 - 上記第2のステップでは、上記第1のステップで上記障害物があることが検出された場合に、上記障害物が検出された方向のカメラにより撮影された上記車両周囲の画像のうち上記車両から見て上記障害物より遠方に位置する領域の画像で上記車両周辺画像の表示対象範囲となる部分の画像全体に対して圧縮を行うことを特徴とする請求項7に記載の車両周辺画像の歪み補正方法。
- 上記第1のステップは、放射した電波の反射波に基づき上記障害物の有無をセンサ部により検出する第3のステップと、
上記車両の移動距離を検出する第4のステップと、
上記センサ部が障害物有りとの反応を得たまま上記車両が移動した距離の区間に上記障害物があることを検出する第5のステップとを有することを特徴とする請求項7に記載の車両周辺画像の歪み補正方法。 - 上記第2のステップでは、上記第1のステップで上記障害物があることが検出された場合に、上記障害物が検出された方向のカメラにより撮影された上記車両周囲の画像のうち、上記車両から見て上記障害物より遠方に位置する領域で、かつ、上記第1のステップで上記障害物があることが検出された区間の画像に対して圧縮を行うことを特徴とする請求項11に記載の車両周辺画像の歪み補正方法。
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