JP4404103B2 - 車両外部撮影表示システムおよび画像表示制御装置 - Google Patents
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Description
また、上記目的を達成するための第2の発明は、車両の外部の撮影領域(20)を撮影し、その撮影の結果の撮影画像を出力するカメラ(5a)と、前記撮影領域に含まれる第1の検出領域(21、22、23、24)における障害物を検出する第1の障害物センサ(1〜4)と、前記撮影領域に含まれ、前記第1の検出領域とは異なる第2の検出領域(21、22、23、24)における障害物を検出する第2の障害物センサ(1〜4)と、 画像を前記車両のユーザに表示する画像表示装置(7)と、前記カメラから出力された前記撮影画像に対して加工処理を施し、前記加工処理が施された後の加工後画像を、前記画像表示装置(7)に表示させる画像表示制御装置(5b、6)と、を備え、前記第1の障害物センサは、前記第1の検出領域内の障害物の、前記車両からの距離を検出し、前記第2の障害物センサは、前記第2の検出領域内の障害物の、前記車両からの距離を検出し、 前記画像表示制御装置は、前記加工処理において、前記第1の障害物センサが障害物を検出したことに基づいて、前記撮影画像から前記第1の検出領域を含む第1の部分画像を切り出して前記加工後画像とし、また、前記第2の障害物センサが障害物を検出したことに基づいて、前記撮影画像から前記第2の検出領域を含みかつ前記第1の部分画像と異なる第2の部分画像を切り出して前記加工後画像とし、また前記画像表示制御装置は、前記加工処理において、前記第1の障害物センサが障害物を検出し、それと同時期に、前記第2の障害物センサが障害物を検出したことに基づいて、前記撮影画像から前記第1の検出領域および第2の検出領域を含む第3の部分画像を切り出して前記加工後画像とし、前記画像表示制御装置は、前記加工処理において、前記第1の障害物センサによって検出された前記車両からの距離と、前記第2の障害物センサによって検出された前記車両からの距離と、のうち短い方に相当する前記撮影画像中の位置を、前記第3の部分画像がその上半部分に含むように、前記第3の部分画像を切り出すことを特徴とする車両外部撮影表示システムである。
このように、障害物センサ(1〜4)の検出領域(21〜24)を1つのカメラの撮影領域がカバーするようになることで、障害物センサの数に合わせてカメラを装備する必要がなくなり、また、複数装備した場合の各カメラの撮影領域を障害物センサの検出領域に合わせる必要がなくなる。したがって、車両外部撮影表示システムにおけるカメラの構成が従来よりも簡易になる。
部分が切り出されてユーザに表示される。したがって、カメラの撮影画像とユーザへの表
示画像との関係に、どの障害物センサが障害物を検出したかを反映させることができる。
結果として、ユーザの障害物への注意を強く喚起することができる。
このように障害物までの距離の検出が可能な場合、画像表示制御装置は、加工処理において、第1の障害物センサによって検出された車両からの距離に相当する撮影画像中の位置を、第1の部分画像がその上半部分に含むように、第1の部分画像を切り出すようになっていてもよい。なお、ここでいう「上半部分」とは、画像表示装置において表示された上下を基準とする上半部分をいう。
このようになっていることで、ユーザは、障害物の距離に応じてその表示形態が変化する画像を見ることができるようになるので、障害物までの距離をより容易に把握することができるようになると共に、障害物までの距離に適した形態での表示を受けることができるようになる。
具体的には、画像表示制御装置は、加工処理において、切り出した第1の部分画像を鳥瞰図に変換したものを加工後画像とし、鳥瞰図における俯角を第1の障害物センサによって検出された車両からの距離が短くなるほど大きくするようになっていてもよい。
また、本発明の特徴は、車両の外部の撮影領域(20)を撮影し、その撮影の結果の撮影画像を出力するカメラ(5a)と、前記撮影領域に含まれる第1の検出領域(21、22、23、24)における障害物の前記車両からの距離を検出する第1の障害物センサ(1〜4)と、前記撮影領域に含まれ、前記第1の検出領域とは異なる第2の検出領域(21、22、23、24)における障害物の前記車両からの距離を検出する第2の障害物センサ(1〜4)と、画像を前記車両のユーザに表示する画像表示装置(7)と、信号をやり取りすることで、前記カメラから出力された前記撮影画像に対して加工処理を施し、前記加工処理が施された後の加工後画像を、前記画像表示装置(7)に表示させる画像表示制御装置であって、また前記画像表示制御装置は、前記加工処理において、前記第1の障害物センサが障害物を検出し、それと同時期に、前記第2の障害物センサが障害物を検出したことに基づいて、前記撮影画像から前記第1の検出領域および第2の検出領域を含む第3の部分画像を切り出して前記加工後画像とし、前記画像表示制御装置は、前記加工処理において、前記第1の障害物センサによって検出された前記車両からの距離と、前記第2の障害物センサによって検出された前記車両からの距離と、のうち短い方に相当する前記撮影画像中の位置を、前記第3の部分画像がその上半部分に含むように、前記第3の部分画像を切り出すことを特徴とする画像表示制御装置としても捉えることができる。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の範囲は、上記実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の各発明特定事項の機能を実現し得る種々の形態を包含するものである。
また、切り出し範囲73の上端の位置については、当該障害物74および75について検出した距離のうち短い方(図9においては障害物74)に対応する障害物推定位置が、当該切り出し範囲73の上半分の特定の位置(例えば切り出し範囲73の上端から切り出し範囲73の全体の1/4だけ下がった位置)に収まるように、設定してもよい。
6…ソナーECU、7…ディスプレイ、10…車両、11〜14…検出軸、
15…等距離位置、20…撮影領域、21〜24…検出領域、30…広角画像、
31、41、51、61、63、72、74、75…障害物、
32、42、52、62、63…障害物マーク、40…鳥瞰画像、
50…切り出し画像、52…障害物マーク、60…表示画像、
60a…メイン表示領域、60b…サブ表示領域、70…撮影画像、
71、73…切り出し範囲。
Claims (12)
- 車両の外部の撮影領域(20)を撮影し、その撮影の結果の撮影画像を出力するカメラ(5a)と、
前記撮影領域に含まれる第1の検出領域(21、22、23、24)における障害物を検出する第1の障害物センサ(1〜4)と、
前記撮影領域に含まれ、前記第1の検出領域とは異なる第2の検出領域(21、22、23、24)における障害物を検出する第2の障害物センサ(1〜4)と、
画像を前記車両のユーザに表示する画像表示装置(7)と、
前記カメラから出力された前記撮影画像に対して加工処理を施し、前記加工処理が施された後の加工後画像を、前記画像表示装置(7)に表示させる画像表示制御装置(5b、6)と、を備え、
前記画像表示制御装置は、前記加工処理において、前記第1の障害物センサが障害物を検出したことに基づいて、前記撮影画像から前記第1の検出領域を含む第1の部分画像を切り出して前記加工後画像とし、また、前記第2の障害物センサが障害物を検出したことに基づいて、前記撮影画像から前記第2の検出領域を含みかつ前記第1の部分画像と異なる第2の部分画像を切り出して前記加工後画像とし、
また前記画像表示制御装置は、前記加工処理において、前記第1の障害物センサが障害物を検出し、それと同時期に、前記第2の障害物センサが障害物を検出したことに基づいて、前記撮影画像から前記第1の検出領域および第2の検出領域を含む第3の部分画像を切り出して前記加工後画像とし、
更に前記画像表示制御装置は、前記加工処理において、前記第3の部分画像が、その左右方向中央に、前記第1の検出領域の左右方向中央(11〜14)および前記第2の検出領域の左右方向中央(11〜14)から左右方向に等距離にある位置が位置するよう、前記第3の部分画像を切り出すことを特徴とする車両外部撮影表示システム。 - 前記第1の障害物センサは、前記第1の検出領域内の障害物の、前記車両からの距離を検出することを特徴とする請求項1に記載の車両外部撮影表示システム。
- 車両の外部の撮影領域(20)を撮影し、その撮影の結果の撮影画像を出力するカメラ(5a)と、
前記撮影領域に含まれる第1の検出領域(21、22、23、24)における障害物を検出する第1の障害物センサ(1〜4)と、
前記撮影領域に含まれ、前記第1の検出領域とは異なる第2の検出領域(21、22、23、24)における障害物を検出する第2の障害物センサ(1〜4)と、
画像を前記車両のユーザに表示する画像表示装置(7)と、
前記カメラから出力された前記撮影画像に対して加工処理を施し、前記加工処理が施された後の加工後画像を、前記画像表示装置(7)に表示させる画像表示制御装置(5b、6)と、を備え、
前記第1の障害物センサは、前記第1の検出領域内の障害物の、前記車両からの距離を検出し、
前記第2の障害物センサは、前記第2の検出領域内の障害物の、前記車両からの距離を検出し、
前記画像表示制御装置は、前記加工処理において、前記第1の障害物センサが障害物を検出したことに基づいて、前記撮影画像から前記第1の検出領域を含む第1の部分画像を切り出して前記加工後画像とし、また、前記第2の障害物センサが障害物を検出したことに基づいて、前記撮影画像から前記第2の検出領域を含みかつ前記第1の部分画像と異なる第2の部分画像を切り出して前記加工後画像とし、
また前記画像表示制御装置は、前記加工処理において、前記第1の障害物センサが障害物を検出し、それと同時期に、前記第2の障害物センサが障害物を検出したことに基づいて、前記撮影画像から前記第1の検出領域および第2の検出領域を含む第3の部分画像を切り出して前記加工後画像とし、
前記画像表示制御装置は、前記加工処理において、前記第1の障害物センサによって検出された前記車両からの距離と、前記第2の障害物センサによって検出された前記車両からの距離と、のうち短い方に相当する前記撮影画像中の位置を、前記第3の部分画像がその上半部分に含むように、前記第3の部分画像を切り出すことを特徴とする車両外部撮影表示システム。 - 更に前記画像表示制御装置は、前記加工処理において、前記第3の部分画像が、その左右方向中央に、前記第1の検出領域の左右方向中央(11〜14)および前記第2の検出領域の左右方向中央(11〜14)から左右方向に等距離にある位置が位置するよう、前記第3の部分画像を切り出すことを特徴とする請求項3に記載の車両外部撮影表示システム。
- 前記画像表示制御装置は、前記加工処理において、前記第1の障害物センサによって検出された前記車両からの距離に相当する前記撮影画像中の位置を、前記第1の部分画像がその上半部分に含むように、前記第1の部分画像を切り出すことを特徴とする請求項2ないし4のいずれか1つに記載の車両外部撮影表示システム。
- 前記画像表示制御装置は、前記加工処理において、切り出した前記第1の部分画像を鳥瞰図に変換したものを前記加工後画像とし、前記鳥瞰図における俯角を前記第1の障害物センサによって検出された前記車両からの距離が短くなるほど大きくすることを特徴とする請求項2ないし5のいずれか1つに記載の車両外部撮影表示システム。
- 前記撮影領域の水平画角は120°以上であることを特徴とする請求項1ないし6のいずれか1つに記載の車両外部撮影表示システム。
- 前記撮影領域は、その端部に前記車両の端部を含み、
前記画像表示制御装置は、前記加工処理において、前記第1の部分画像を、その端部が前記車両の前記端部を含むように切り出すことを特徴とする請求項1ないし7のいずれか1つに記載の車両外部撮影表示システム。 - 前記画像表示制御装置は、前記加工処理において、前記第1の部分画像の外形を、前記撮影画像の外形に対して相似となるように切り出すことを特徴とする請求項1ないし8のいずれか1つに記載の車両外部撮影表示システム。
- 前記画像表示制御装置は、前記加工処理において、前記第1の部分画像が、その左右方向中央に、前記第1の検出領域の左右方向中央(11〜14)が位置するよう、前記第1の部分画像を切り出すことを特徴とする請求項1ないし9のいずれか1つに記載の車両外部撮影表示システム。
- 車両の外部の撮影領域(20)を撮影し、その撮影の結果の撮影画像を出力するカメラ(5a)と、前記撮影領域に含まれる第1の検出領域(21、22、23、24)における障害物を検出する第1の障害物センサ(1〜4)と、前記撮影領域に含まれ、前記第1の検出領域とは異なる第2の検出領域(21、22、23、24)における障害物を検出する第2の障害物センサ(1〜4)と、画像を前記車両のユーザに表示する画像表示装置(7)と、信号をやり取りすることで、前記カメラから出力された前記撮影画像に対して加工処理を施し、前記加工処理が施された後の加工後画像を、前記画像表示装置(7)に表示させる画像表示制御装置であって、
前記加工処理において、前記第1の障害物センサが障害物を検出したことに基づいて、前記撮影画像から前記第1の検出領域を含む第1の部分画像を切り出して前記加工後画像とし、また、前記第2の障害物センサが障害物を検出したことに基づいて、前記撮影画像から前記第2の検出領域を含みかつ前記第1の部分画像と異なる第2の部分画像を切り出して前記加工後画像とし、
また、前記加工処理において、前記第1の障害物センサが障害物を検出し、それと同時期に、前記第2の障害物センサが障害物を検出したことに基づいて、前記撮影画像から前記第1の検出領域および第2の検出領域を含む第3の部分画像を切り出して前記加工後画像とし、
更に、前記加工処理において、前記第3の部分画像が、その左右方向中央に、前記第1の検出領域の左右方向中央(11〜14)および前記第2の検出領域の左右方向中央(11〜14)から左右方向に等距離にある位置が位置するよう、前記第3の部分画像を切り出すことを特徴とする画像表示制御装置。 - 車両の外部の撮影領域(20)を撮影し、その撮影の結果の撮影画像を出力するカメラ(5a)と、前記撮影領域に含まれる第1の検出領域(21、22、23、24)における障害物の前記車両からの距離を検出する第1の障害物センサ(1〜4)と、前記撮影領域に含まれ、前記第1の検出領域とは異なる第2の検出領域(21、22、23、24)における障害物の前記車両からの距離を検出する第2の障害物センサ(1〜4)と、画像を前記車両のユーザに表示する画像表示装置(7)と、信号をやり取りすることで、前記カメラから出力された前記撮影画像に対して加工処理を施し、前記加工処理が施された後の加工後画像を、前記画像表示装置(7)に表示させる画像表示制御装置であって、
前記加工処理において、前記第1の障害物センサが障害物を検出したことに基づいて、前記撮影画像から前記第1の検出領域を含む第1の部分画像を切り出して前記加工後画像とし、また、前記第2の障害物センサが障害物を検出したことに基づいて、前記撮影画像から前記第2の検出領域を含みかつ前記第1の部分画像と異なる第2の部分画像を切り出して前記加工後画像とし、
また前記画像表示制御装置は、前記加工処理において、前記第1の障害物センサが障害物を検出し、それと同時期に、前記第2の障害物センサが障害物を検出したことに基づいて、前記撮影画像から前記第1の検出領域および第2の検出領域を含む第3の部分画像を切り出して前記加工後画像とし、
前記画像表示制御装置は、前記加工処理において、前記第1の障害物センサによって検出された前記車両からの距離と、前記第2の障害物センサによって検出された前記車両からの距離と、のうち短い方に相当する前記撮影画像中の位置を、前記第3の部分画像がその上半部分に含むように、前記第3の部分画像を切り出すことを特徴とする画像表示制御装置。
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