JP2009107498A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両転舵制御装置(10)は、ドライバの操舵入力に応じた操舵トルクに基づいて、前記操舵入力を補助するためにドライバの操舵入力開始時に操舵トルクを増加させる第1のアシスト操舵力と、その後一時的に操舵トルクを減少させる第2のアシスト操舵力と、続いて、該操舵トルクを増加させ、所定の時間経過後に定常状態の操舵トルクとなる第3のアシスト操舵力と、操舵トルクに基づいて算出される第4のアシスト操舵力とが算出する算出手段(30)と、第1乃至第4アシスト操舵力を加算することで得られる目標アシスト制御力(T)を前記操舵入力に付与する操舵力付与手段(10)とを備える。
【選択図】図2
Description
5、6 前輪
7、8 後輪
10 電動式パワーステアリング装置
11 ステアリングホイール
13 舵角センサ
14 トルクセンサ
15 電動モータ
30 ECU
41 車速センサ
Claims (7)
- ドライバの操舵入力に応じた操舵トルクに基づいて、前記操舵入力を補助するためのアシストトルクを付与する車両用転舵制御装置であって、
前記操舵入力における前記操舵トルクを検出する検出手段と、
(i)前記操舵入力の開始直後に前記操舵トルクを増加させ、(ii)次いで前記操舵トルクを減少させ、(iii)次いで前記操舵トルクを増加させ、(iv)所定の時間経過後には定常状態で発生するトルクとなるような前記アシストトルクを付与する操舵力付与手段と
を備えることを特徴とする車両転舵制御装置。 - (i)前記操舵入力の開始直後に前記操舵トルクとは相反する方向に作用する第1のアシスト操舵力、(ii)前記第1のアシスト操舵力の付与後に付与される、前記操舵トルクと同一の方向に作用する第2のアシスト操舵力、(iii)前記第1のアシスト操舵力の付与後に付与される、前記操舵トルクとは相反する方向に作用する第3のアシスト操舵力、(iv)及び前記操舵トルクと同一の方向であり該操舵トルクに比例する第4のアシスト操舵力の夫々を算出する算出手段を更に備え、
前記操舵力付与手段は、前記第1のアシスト操舵力、前記第2のアシスト操舵力、前記第3のアシスト操舵力及び前記第4のアシスト操舵力の夫々の加算結果を、前記アシストトルクとして付与することを特徴とする請求項1に記載の車両転舵制御装置。 - 前記算出手段は、前記第3のアシスト操舵力のゲイン絶対値が、前記操舵トルクの微分値と負の相関関係を有するように前記第3のアシスト操舵力を算出することを特徴とする請求項2に記載の車両転舵制御装置。
- 前記算出手段は、前記第2のアシスト操舵力のゲイン絶対値が、前記操舵トルクの微分値と正の相関関係を有するように前記第2のアシスト操舵力を算出することを特徴とする請求項2又は3に記載の車両転舵制御装置。
- 前記算出手段は、前記第3のアシスト操舵力のゲイン絶対値は前記第2のアシスト操舵力のゲイン絶対値より小さい値であるように算出することを特徴とする請求項2から4のいずれか一項に記載の車両転舵制御装置。
- 前記算出手段は、前記第2のアシスト操舵力の時定数は前記第3のアシスト操舵力の時定数より小さい値であるように算出することを特徴とする請求項2から5のいずれか一項に記載の車両転舵制御装置。
- 前記検出手段は、前記操舵入力における操舵速度、及び車速を検出し、
前記算出手段は、前記操舵速度、或いは前記車速に基づいて、前記第1のアシスト操舵力、前記第2のアシスト操舵力、及び前記第3のアシスト操舵力の算出の態様を変化させることを特徴とする請求項2から6のいずれか一項に記載の車両転舵制御装置。
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JP2001114121A (ja) * | 1999-10-19 | 2001-04-24 | Toyota Motor Corp | 車両の電動パワーステアリング装置 |
JP2005153639A (ja) * | 2003-11-21 | 2005-06-16 | Nissan Motor Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
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JP2006088989A (ja) * | 2004-09-27 | 2006-04-06 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用操舵制御装置 |
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2007
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