JP2009085247A - アクチュエータ及び伸縮ユニット - Google Patents

Abstract

【課題】コスト高を招くことなく、長いストロークを有して、コンパクトで強度を確保できるアクチュエータを提供する。
【解決手段】互いに並行して配置されたロッド１１及びロッド２１と、回転に応じてロッド１１を一方向に伸縮する第１伸縮機構と、回転に応じてロッド２１を第１伸縮機構と逆方向に伸縮する第２伸縮機構と、第１伸縮機構及び第２伸縮機構を同期して回転させる駆動部６とを備えるという構成を採用することによって、伸縮する長尺部材を並行に各々別軸上に設けて、一つの駆動装置によって伸縮させる。
【選択図】図１

Description

本発明は、伸縮することで揺動台を搬送、位置決めするアクチュエータ及び当該アクチュエータが設けられる伸縮ユニットに関するものである。

従来、基台と揺動台との間に設けられて伸縮することによって揺動台を搬送、位置決めするアクチュエータとして、例えば、特許文献１に記載のアクチュエータが知られている。

当該アクチュエータは、中空の回転部材の両端にナットを設けて、一端のナットに螺合する第１ロッドと、他端のナットに螺合する第２ロッドとが積層される形で上記回転部材内に内包される三重構造を有して、上記回転部材に接続された駆動装置により上記回転部材を回転させることで、上記回転部材の端部から、上記第１ロッド及び上記第２ロッドが伸長する構成となっている。当該伸長によって、駆動装置が回転部材に追従するため、当該アクチュエータは、基台に駆動装置が干渉することなく、揺動台を支える際に揺動角度が大きく取れることとなる。
特開２００１−１４６９５０号公報

しかしながら、上述したアクチュエータは、同軸上の回転部材に第１ロッド及び第２ロッドが内包される三重構造により、第１ロッド及び第２ロッドが大きさの制限を受けてしまうという問題があった。
例えば、第１ロッド及び第２ロッドの長さが回転部材の全長から両端に設けられたナット分の長さを差し引いた長さ以下でなければならないため、アクチュエータのストロークは、回転部材の長さの２倍弱程度に制限され、また、第１ロッド及び第２ロッドの径が順次小さくなる構成でなければならないため、強度不足になる恐れがあり、強度不足を補うためにはアクチュエータ自体を肥大化させる必要があった。

アクチュエータを肥大化させずに、回転部材内で第１ロッド及び第２ロッドの厚さを大きくして強度を確保しようとすると、第１ロッド及び第２ロッドの間隙が狭くなることから、第１ロッド及び第２ロッドが伸長した状態から縮短して回転部材に収容される時、ガイドが不十分であると、第１ロッド及び第２ロッドが干渉してアクチュエータが破損してしまう恐れがある。

また、上述したアクチュエータは、構造が複雑でありコスト高になる問題があった。

本発明は、上述した問題点に鑑みてなされたものであり、コスト高を招くことなく、長いストロークを有して、コンパクトで強度を確保できるアクチュエータを提供することを目的としている。

上記の課題を解決するために、本発明のアクチュエータは、互いに並行して配置された第１長尺部材及び第２長尺部材と、回転に応じて上記第１長尺部材を一方向に伸縮する第１伸縮機構と、回転に応じて上記第２長尺部材を上記第１伸縮機構と逆方向に伸縮する第２伸縮機構と、上記第１伸縮機構及び上記第２伸縮機構を同期して回転させる駆動装置とを備えるという構成を採用する。
このような構成を採用することによって、本発明では、伸縮する長尺部材を並行に各々別軸上に設けて、一つの駆動装置によって伸縮させることができる。

また、本発明は、上記第１伸縮機構は第１歯車を有し、上記第２伸縮機構は上記第１歯車と噛合する第２歯車を有するという構成を採用する。
このような構成を採用することによって、本発明では、第１歯車及び第２歯車が直接噛合することで、互いに逆回転することを利用して、第１伸縮機構及び第２伸縮機構を互いに逆方向に伸縮させることができる。

また、本発明は、上記第１伸縮機構と上記第２伸縮機構とは同一構造であり、互いに逆向きになるように設けられるという構成を採用する。
このような構成を採用することによって、本発明では、同一の製造工程で第１伸縮機構と第２伸縮機構とが製造できるためコストダウンに寄与することができる。

また、本発明は、上記第１長尺部材と上記第２長尺部材とは同一構造であるという構成を採用する。
このような構成を採用することによって、本発明では、同一の製造工程で第１長尺部材と第２長尺部材とが製造できるためコストダウンに寄与することができる。

また、本発明は、上記第１長尺部材及び上記第２長尺部材の一方は、他方を挟んだ逆側にも設けられるという構成を採用する。
このような構成を採用することによって、本発明では、伸縮する長尺部材を別軸であって並行に配置することによって発生するモーメント等を抑制してバランスを確保することができる。

また、本発明は、上記アクチュエータが設けられた伸縮ユニットであって、互いに嵌合して上記一方向に摺動する複数の嵌合体を有し、上記一方向の一端に位置する第１嵌合体が上記第１長尺部材に接続され、上記一方向の他端に位置する第２嵌合体が上記第２長尺部材に接続されるという構成を採用する。
このような構成を採用することによって、本発明では、上記アクチュエータが嵌合体に接続された伸縮ユニットが得られる。

また、本発明は、上記嵌合体は、上記一方向への摺動をガイドし、且つ、伸長を規制するストッパーを有するという構成を採用する。
このような構成を採用することによって、本発明では、嵌合体の摺動を補助し、且つ、嵌合体の伸長限界幅より伸長して分離又は破損することを防止することができる。

また、本発明は、上記第１長尺部材及び上記第２長尺部材は、複数設けられ、上記嵌合体の重心を囲うように少なくとも３つの点で三角形の頂点のなす位置に配置されるという構成を採用する。
このような構成を採用することによって、本発明では、嵌合体をバランスよく支持することができる。

本発明によれば、互いに並行して配置された第１長尺部材及び第２長尺部材と、回転に応じて上記第１長尺部材を一方向に伸縮する第１伸縮機構と、回転に応じて上記第２長尺部材を上記第１伸縮機構と逆方向に伸縮する第２伸縮機構と、上記第１伸縮機構及び上記第２伸縮機構を同期して回転させる駆動装置とを備えるという構成を採用することによって、伸縮する長尺部材を並行に各々別軸上に設けて、一つの駆動装置によって伸縮させることできる。つまり、本発明では、同軸上に長尺部材が設けられないため、三重構造にする必要は無くなり回転部材による制限を受けないため、長いストロークと強度を確保でき、また、シンプルな構成にすることによりコスト高を避けることができる。
したがって、本発明は、コスト高を招くことなく、長いストロークを有して、コンパクトで強度を確保できるアクチュエータを提供することができる。

次に、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、以下の図面において、各部材を認識可能な大きさとするために、各部材の縮尺を適宜変更している。また、同一の部材には、同一の参照番号を付している。

図１は、本発明の一実施形態におけるアクチュエータ１の斜視図を示すものである。
図１に示すように、アクチュエータ１は、一方向に伸縮する伸縮部２と、伸縮部２が接続される本体部３とから構成される。
なお、以下の説明において、アクチュエータ１の本体部３の幅方向をＸ方向、該幅方向と直交する長さ方向をＹ方向、本体部３の厚さ方向で伸縮部２の伸縮方向をＺ方向として説明することがある。

伸縮部２は、一方向（Ｚ方向）に伸縮する第１伸縮部１０と、第１伸縮部１０と逆方向に伸縮する第２伸縮部２０とを有する構成となっている。
本実施形態では、第１伸縮部１０は、第２伸縮部２０の両側であって、Ｙ方向に並列して、２つ配置される構成となっている。

本体部３は、本体部３の外装を形成する筐体４と、筐体４の天壁を形成する蓋体５と、伸縮部２を伸縮駆動させる駆動部（駆動装置）６（後述）とを有する構成となっている。

次に、アクチュエータ１の構造について、図２、図３及び図４を参照して説明する。
図２は、蓋体５を除いた本体部３の斜視図を示す。
図３は、図１におけるアクチュエータ１の線視Ａ−Ａ断面図を示す。
図４は、図１におけるアクチュエータ１の線視Ｂ−Ｂ断面図を示す。

駆動部６は、図２に示すように、筐体４の＋Ｘ方向側に嵌合されたモータ３０と、モータ３０の回転駆動を受取って、第１伸縮部１０（より詳しくは、第２伸縮部２０に対して−Ｙ方向側の第１伸縮部１０）に該回転駆動を伝動させる輪列機構３１とを有する構成となっている。

モータ３０は、図３に示すように、輪列機構３１の下部とウォームギアによって噛合しており、接続されたウォーム３０ａをＹ方向に延びる軸線回りに順回転及び逆回転させることによって、回転駆動を輪列機構３１に伝動する構成となっている。
輪列機構３１は、Ｚ方向に延びる軸線回りに回転自在に筐体４及び蓋体５に嵌合されて、下部にはモータ３０のウォーム３０ａと噛合するウォームホイール３１ａが設けられ、上部には第１伸縮部１０の第１歯車１５（後述）に噛合する歯車３１ｂが接続される構成となっている。

第１伸縮部１０は、図３に示すように、筐体４及び蓋体５を貫通してＺ方向に延在しており、歯車３１ｂの回転駆動を受け取る第１伸縮機構１２と、該回転駆動を受け取った第１伸縮機構１２よってＺ方向に伸縮されるロッド（第１長尺部材）１１とを有する構成となっている。

第１伸縮機構１２は、ロッド１１を収容する回転部材１３と、回転部材１３の一端に設けられたナット１４と、回転部材１３の他端に設けられる第１歯車１５とを有する構成となっている。
回転部材１３は、中空の円筒形状を有しており、ロッド１１を内部に収容可能な構成となっている。
ナット１４は、回転部材１３の一端（−Ｚ方向側）に一体的に設けられ、内面にネジが設けてあり、ロッド１１と螺合する構成となっている。
第１歯車１５は、回転部材１３のナット１４が設けられた他端（＋Ｚ方向側）に中央部が回転部材１３と嵌合されて一体的に設けられ、筐体４と、蓋体５とに通貫して嵌合するベアリング等を有する軸受部１６にＺ方向に延びる軸線回りに回転自在に接続される。また、第１歯車１５は、輪列機構３１の歯車３１ｂと同一の高さに設けられて噛合しており、歯車３１ｂから回転駆動が伝動される構成となっている。

ロッド１１は、回転部材１３の略２倍の尺を有しており、外周側面には、ナット１４に螺合可能なネジが設けてある。また、ロッド１１の先端には、アクチュエータ１が接続される対象部材と嵌合することが可能な接続部１１ａが設けられる。
なお、ロッド１１は、回転部材１３に対してＺ方向に移動自在、且つ、回転不能に設けられており、図２に示すように、平面視で第１歯車１５が反時計回りに回転すると、回転部材１３に対して−Ｚ方向に移動して、逆に、第１歯車１５が時計回りに回転すると、回転部材１３に対して＋Ｚ方向に移動する構成となっている。

第２伸縮部２０は、図４に示すように、第１伸縮部１０と逆向きに筐体４及び蓋体５を貫通してＺ方向に延在しており、第１歯車１５の回転駆動を受け取る第２伸縮機構２２と、該回転駆動受け取った第２伸縮機構２２よってＺ方向に伸縮されるロッド（第２長尺部材）２１とを有する構成となっている。
第２伸縮機構２２は、ロッド２１を収容する回転部材２３と、回転部材２３の一端に設けられたナット２４と、回転部材２３の他端に設けられて第１歯車１５と噛合する第２歯車２５とを有する構成となっている。
また、ロッド２１は、先端に接続部２１ａが設けられ、回転部材２３に対してＺ方向に移動自在、且つ、回転不能に設けられており、図２に示すように、平面視で第２歯車２５が時計回りに回転すると、回転部材２３に対して＋Ｚ方向に移動して、逆に、第２歯車２５が反時計回りに回転すると、回転部材２３に対して−Ｚ方向に移動する構成となっている。
なお、第２伸縮部２０は、上述した第１伸縮部１０と同一の構成を有しているため、各部材の詳細な説明は割愛する。

また、第２伸縮部２０は、＋Ｙ方向側に設けられたもう一方の第１伸縮部１０にも第２歯車２５が噛合している。したがって、伸縮部２は、図２に示すように、−Ｙ方向側の第１歯車１５、第２歯車２５及び＋Ｙ方向側の第１歯車１５が同期して回転することによって、−Ｙ方向側の第１伸縮部１０、第２伸縮部２０及び＋Ｙ方向側の第１伸縮部１０が同期してＺ方向に伸縮することが可能となる。
なお、上記構成のアクチュエータ１は、第１歯車１５及び第２歯車２５が直接噛合ことで、互いに逆回転することを利用して、同一の構成の第１伸縮部１０及び第２伸縮部２０を互いに逆方向に伸縮させることができる。

続いて、上記構成のアクチュエータ１の伸縮動作について説明する。

アクチュエータ１を伸長させストロークを出させる場合は、図３に示すように、モータ３０を駆動させ、ウォーム３０ａをＹ方向に延びる軸線回りに回転駆動させる。
輪列機構３１は、ウォーム３０ａの回転駆動をウォームホイール３１ａによって伝達し、Ｚ方向に延びる軸線回りの回転駆動に変換させる。そして、輪列機構３１は、上部に接続された歯車３１ｂを介して、第１伸縮部１０に回転駆動を伝動させる。

第１伸縮部１０は、第１歯車１５で回転駆動を受け取り、回転部材１３をＺ方向に延びる軸線回り（図２において、平面視で反時計回り）に回転させる。回転部材１３が回転することによって、回転部材１３の先端に設けられたナット１４が一体となって回転駆動して、ナット１４と、ナット１４と噛合して回転部材１３に内包されるロッド１１とが相対的に回転駆動することによって、ロッド１１を回転部材１３に対して−Ｚ方向に移動させることができる。

また、このとき、第１歯車１５は、第２伸縮部２０に設けられた第２歯車２５と噛合しているため、同期して第２伸縮部２０を図２において、平面視で時計回りに回転させることとなる。
第２伸縮部２０は、第２歯車２５で回転駆動を受け取り、回転部材２３をＺ方向に延びる軸線回りに回転させる。回転部材２３が回転することによって、回転部材２３の先端に設けられたナット２４が一体となって回転駆動して、ナット２４と、ナット２４と噛合して回転部材２３に内包されるロッド２１とが相対的に回転駆動することによって、ロッド２１を回転部材２３に対して＋Ｚ方向に移動させることができる。

さらに、このとき、第２歯車２５は、もう一方側（＋Ｙ方向側）の第１伸縮部１０に設けられた第１歯車１５とも噛合しているため、同期してもう一方側の第１伸縮部１０を図２において、平面視で反時計回りに回転させることとなる。
もう一方側の第１伸縮部１０は、上記した動作を行い、ロッド１１を回転部材１３に対して−Ｚ方向に移動させることとなる。

当該伸長動作によって、アクチュエータ１は、図５に示すように、アクチュエータ１の全長の略２倍のストロークを持つこととなる。

逆に、伸長した状態から、アクチュエータ１を縮短させる場合は、モータ３０を逆回転させることで、逆回転の回転駆動を伸縮部２に伝動させることとなる。そうすることによって、第１伸縮部１０では、第１歯車１５が時計回りに回転することでロッド１１を＋Ｚ方向に移動させ、第２伸縮部２０では、第２歯車２５が反時計回りに回転することでロッド２１を−Ｚ方向に移動させることによって、アクチュエータ１を縮短させることができる。

したがって、上述した本実施形態によれば、互いに並行して配置されたロッド１１及びロッド２１と、回転に応じてロッド１１を一方向に伸縮する第１伸縮機構１２と、回転に応じてロッド２１を第１伸縮機構１２と逆方向に伸縮する第２伸縮機構２２と、第１伸縮機構１２及び第２伸縮機構２２を同期して回転させる駆動部６とを備えるという構成を採用することによって、伸縮する長尺部材を並行に各々別軸上に設けて、一つの駆動装置によって伸縮させることできる。つまり、本実施形態では、同軸上に長尺部材が設けられないため、三重構造にする必要は無くなり回転部材による制限を受けないため、長いストロークと強度を確保でき、また、シンプルな構成にすることによりコスト高を避けることができる。
したがって、本実施形態は、コスト高を招くことなく、長いストロークを有して、コンパクトで強度を確保できるアクチュエータ１を提供することができる。

また、本実施形態は、第１伸縮機構１２は第１歯車１５を有し、第２伸縮機構２２は第１歯車１５と噛合する第２歯車２５を有するという構成を採用することによって、第１歯車１５及び第２歯車２５が直接噛合ことで、互いに逆回転することを利用して、第１伸縮機構１２及び第２伸縮機構２２を互いに逆方向に伸縮させることができる。また、このような構成により、−Ｙ方向側の第１伸縮部１０、第２伸縮部２０及び＋Ｙ方向側の第１伸縮部１０は、別部材にする必要は無く同一部材で良いため、製造時にコスト高になることを抑制することができる。

また、本実施形態は、第１伸縮機構１２と第２伸縮機構２２とは同一構造であり、互いに逆向きになるように設けられるという構成を採用することによって、同一の製造工程で第１伸縮機構１２と第２伸縮機構２２とが製造できるためコストダウンに寄与することができる。

また、本実施形態は、ロッド１１とロッド２１とは同一構造であるという構成を採用することによって、同一の製造工程で第１長尺部材と第２長尺部材とが製造できるためコストダウンに寄与することができる。

また、本実施形態は、ロッド１１及びロッド２１の一方は、他方を挟んだ逆側にも設けられるという構成を採用することによって、伸縮する長尺部材を別軸であって並行に配置することによって発生するモーメント等を抑制してバランスを確保することができる。本実施形態では、第１伸縮部１０を第２伸縮部２０の両側に設けることによって重心が中央部に移動してバランスが良くなり、アクチュエータ１が受けるモーメント等を抑制することができる。

次に、本発明のアクチュエータ１を用いた別の実施形態について説明する。
図６は、上述したアクチュエータ１を組み込んだ伸縮ユニット１００を示す断面図である。伸縮ユニット１００は、外装を形成するケーシング１１０と、ケーシング１１０内部に接続されたアクチュエータ１とから構成される。
なお、アクチュエータ１は、ケーシング１１０と接続されることによって、バランスを確保することができるため、第１伸縮部１０及び第２伸縮部２０が各一つずつ配置される構成となっている。

ケーシング（嵌合体）１１０は、３つの互いに嵌合するケーシング（第１嵌合体）１１０Ａ、ケーシング１１０Ｂ及びケーシング（第２嵌合体）１１０Ｃから形成されており、ケーシング１１０Ａ〜１１０Ｃが互いに摺動することによってＺ方向に伸縮可能な構成となっている。
なお、ケーシング１１０の形状は、中空の直方体形状や、円筒形状等が採用できる。

ケーシング１１０Ａは、−Ｚ方向側の一端に位置して、下部にアクチュエータ１の第１伸縮部１０（より詳しくは、第１伸縮部１０のロッド１１の先端に設けられた接続部１１ａ）が接続され、上部にケーシング１１０Ｂの内面に沿って摺動するストッパー１１１Ａが外側に向けて突出して形成される。

ケーシング１１０Ｂは、ケーシング１１０Ａ及びケーシング１１０Ｃを仲介する構成となっており、下部にケーシング１１０Ａの外面に沿って摺動するストッパー１１１Ｂが内側に向けて突出して形成され、上部にケーシング１１０Ｃの内面に沿って摺動するストッパー１１２Ｂが外側に向けて突出して形成される。
なお、ストッパー１１１Ｂは、ストッパー１１１Ａの−Ｚ方向であって、摺動経路上に配置される。

ケーシング１１０Ｃは、＋Ｚ方向側の他端に位置して、上部にアクチュエータ１の第２伸縮部２０（より詳しくは、第２伸縮部２０のロッド２１の先端に設けられた接続部２１ａ）が接続され、下部にケーシング１１０Ｂの外面に沿って摺動するストッパー１１１Ｃが内側に向けて突出して形成される。
なお、ストッパー１１１Ｃは、ストッパー１１２Ｂの−Ｚ方向であって、摺動経路上に配置される。

したがって、アクチュエータ１が伸長すると、ケーシング１１０は、アクチュエータ１に追従して伸長することとなる。このとき、ストッパー１１１Ａ，１１１Ｂ，１１２Ｂ，１１１Ｃは、ケーシング１１０Ａ〜１１０Ｃの内面又は側面に沿って摺動することで、ケーシング１１０の摺動をガイドすることができる。また、当該伸長により、ストッパー１１１Ａ及びストッパー１１１Ｂが当接して、且つ、ストッパー１１２Ｂ及びストッパー１１１Ｃが当接して係止することによって、伸縮ユニット１００の伸長を規制することができる。当該規制によって、伸縮ユニット１００の伸長限界幅より伸長して分離又は破損することを防止することができる。

上述した別実施形態では、アクチュエータ１が設けられた伸縮ユニット１００であって、互いに嵌合して一方向に摺動する複数のケーシング１１０を有し、上記一方向の一端に位置するケーシング１１０Ａがロッド１１に接続され、上記一方向の他端に位置するケーシング１１０Ｃがロッド２１に接続されるという構成を採用することによって、アクチュエータ１がケーシング１１０に接続された伸縮ユニット１００が得られる。
また、アクチュエータ１は、ケーシング１１０と接続されることによって、曲げ応力や曲げモーメント等をケーシング１１０が代わりに受けることで、曲げに対して耐性を得ることができることとなる。

また、上述した別実施形態では、ケーシング１１０は、上記一方向への摺動をガイドし、且つ、伸長を規制するストッパー１１１Ａ，１１１Ｂ，１１２Ｂ，１１１Ｃを有するという構成を採用することによって、ケーシング１１０の摺動を補助し、且つ、ケーシング１１０の伸長限界幅より伸長して分離又は破損することを防止することができる。

以上、図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。上述した実施形態において示した各構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本発明の主旨から逸脱しない範囲において設計要求等に基づき種々変更可能である。

例えば、上述した本実施形態では、歯車によって回転駆動を伝動すると説明したが、本発明では、ベルトを用いて回転駆動を伝動させる構成であっても良い。

また、本発明は、ロッド１１及びロッド２１は、複数設けられ、ケーシング１１０の重心を囲うように少なくとも３つの点で三角形の頂点のなす位置に配置されるという構成であっても良い。
この場合、例えば、アクチュエータ１は、第１伸縮部１０及び第２伸縮部２０を各３つずつ有する構成として、３つの接続部１１ａでケーシング１１０Ａの重心である中央部を三角形の頂点のなす位置で接続し、３つの接続部２１ａでケーシング１１０Ｃの重心である中央部を三角形の頂点のなす位置で接続することによって、ケーシング１１０の縁部に負荷がかかる場合であっても、ケーシング１１０の強度を確保してバランスよく支持することができる。
なお、上記構成において、第１伸縮部１０及び第２伸縮部２０を複数設けた場合であっても、同一部材であれば、コスト高になることを抑制することができる。

本発明の実施形態におけるアクチュエータの斜視図である。 本発明の実施形態における蓋体を除いた本体部の斜視図である。 本発明の実施形態における図１におけるアクチュエータ１の線視Ａ−Ａ断面図である。 本発明の実施形態における図１におけるアクチュエータ１の線視Ｂ−Ｂ断面図である。 本発明の実施形態におけるアクチュエータの斜視図である。 本発明の実施形態における伸縮ユニットの断面図である。

符号の説明

１…アクチュエータ、６…駆動部（駆動装置）、１１…ロッド（第１長尺部材）、１２…第１伸縮機構、１５…第１歯車、２１…ロッド（第２長尺部材）、２２…第２伸縮機構、２５…第２歯車、１００…伸縮ユニット、１１０…ケーシング（嵌合体）、１１０Ａ…ケーシング（第１嵌合体）、１１０Ｃ…ケーシング（第２嵌合体）、１１１Ａ，１１１Ｂ，１１２Ｂ，１１１Ｃ…ストッパー

Claims (8)

1. 互いに並行して配置された第１長尺部材及び第２長尺部材と、
   回転に応じて前記第１長尺部材を一方向に伸縮する第１伸縮機構と、
   回転に応じて前記第２長尺部材を前記第１伸縮機構と逆方向に伸縮する第２伸縮機構と、
   前記第１伸縮機構及び前記第２伸縮機構を同期して回転させる駆動装置とを備えることを特徴とするアクチュエータ。
2. 前記第１伸縮機構は第１歯車を有し、前記第２伸縮機構は前記第１歯車と噛合する第２歯車を有することを特徴とする請求項１に記載のアクチュエータ。
3. 前記第１伸縮機構と前記第２伸縮機構とは同一構造であり、互いに逆向きになるように設けられることを特徴とする請求項１または２に記載のアクチュエータ。
4. 前記第１長尺部材と前記第２長尺部材とは同一構造であることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載のアクチュエータ。
5. 前記第１長尺部材及び前記第２長尺部材の一方は、他方を挟んだ逆側にも設けられることを特徴とする請求項１〜４に記載のアクチュエータ。
6. 請求項１〜５のいずれか一項に記載のアクチュエータが設けられた伸縮ユニットであって、
   互いに嵌合して前記一方向に摺動する複数の嵌合体を有し、
   前記一方向の一端に位置する第１嵌合体が前記第１長尺部材に接続され、
   前記一方向の他端に位置する第２嵌合体が前記第２長尺部材に接続されることを特徴とする伸縮ユニット。
7. 前記嵌合体は、前記一方向への摺動をガイドし、且つ、伸長を規制するストッパーを有することを特徴とする請求項６に記載の伸縮ユニット。
8. 前記第１長尺部材及び前記第２長尺部材は、複数設けられ、前記嵌合体の重心を囲うように少なくとも３つの点で三角形の頂点のなす位置に配置されることを特徴とする請求項６または７に記載の伸縮ユニット。

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