JP7502443B2 - 直動機構 - Google Patents
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Description
モータの順方向への回転に伴って、回転アーム35の先端が筐体中心RCを中心とした円弧軌道に沿って順方向に回転される。回転アーム35の先端に接続された最後尾のブロック41は、回転アーム35の先端とともに、ガイドレール13,14により規定された円弧軌道に沿って、開口191に近づく向き(順方向)に移動される。最後尾のブロック41の移動に伴って、先頭側のブロック41から順に筐体10の内部から開口191を通じて直動アーム20の内部に送り出され、先頭のブロック41は直動アーム20の筒体中心線CL1と平行な軸に沿って前方に移動される。先頭のブロック41は最前段の筒体21に接続されている。先頭のブロック41の前方への移動に伴って、筐体10に固定された最後段の筒体24から他の筒体21,22,23が次々に引き出され、その結果、直動アーム20は筒体中心線CL1に沿って前方に伸長される。
Claims (6)
- 伸縮自在に多段に組まれる複数の直動要素と、
屈曲自在に一列に連結される複数のブロックを含み、前記直動要素に接続されるブロック列と、
前記ブロック列を円弧状に収容する収容部と、
前記直動要素を伸長させるために前記ブロック列を前記収容部から送り出し、前記直動要素を収縮させるために前記ブロック列を前記収容部に引き戻す駆動機構と、
前記ブロック列に沿って配線される線条体と、
前記線条体の配線経路を迂回させるものであって、前記ブロック列の送り出し、引き戻しに伴って変動する前記線条体の余長を吸収する迂回部材と、を具備し、
前記線条体は、前記複数のブロックのうち最後尾のブロックから引き出され、
前記線条体が固定される後端側の位置は、前記収容部の円弧中心の周りにおいて、前記ブロック列が最も送り出された状態で前記線条体が前記最後尾のブロックから引き出される位置の角度と、前記ブロック列が最も引き戻された状態で前記線条体が前記最後尾のブロックから引き出される位置の角度との間の範囲に配置され、
前記迂回部材は、前記収容部の円弧中心の周りにおいて、前記ブロック列が最も引き戻された状態で前記線条体が前記最後尾のブロックから引き出される位置の角度と、前記線条体が固定される後端側の位置に対して前記円弧中心を挟んで反対側の位置の角度との間の範囲に配置される、
直動機構。 - 伸縮自在に多段に組まれる複数の直動要素と、
屈曲自在に一列に連結される複数のブロックを含み、前記直動要素に接続されるブロック列と、
前記ブロック列を円弧状に収容する収容部と、
前記直動要素を伸長させるために前記ブロック列を前記収容部から送り出し、前記直動要素を収縮させるために前記ブロック列を前記収容部に引き戻す駆動機構と、
前記ブロック列に沿って配線される線条体と、
前記線条体の配線経路を迂回させるものであって、前記ブロック列の送り出し、引き戻しに伴って変動する前記線条体の余長を吸収する迂回部材と、を具備し、
前記線条体は、前記複数のブロックのうち最後尾のブロックから引き出され、
前記線条体が固定される後端側の位置は、前記収容部の円弧中心の周りにおいて、前記ブロック列が最も送り出された状態で前記線条体が前記最後尾のブロックから引き出される位置の角度と、前記ブロック列が最も引き戻された状態で前記線条体が前記最後尾のブロックから引き出される位置の角度との間の範囲に配置され、
前記迂回部材は、前記ブロック列が最も送り出された状態で前記線条体が前記複数のブロックのうち最後尾のブロックから引き出される位置に対して、前記円弧中心及び前記線条体が固定される後端側の位置よりも遠方に配置される、
直動機構。 - 前記線条体は、先端側が前記ブロック列の先頭のブロック又は前記直動要素の最前段の直動要素に固定され、後端側が前記収容部の円弧中心とは異なる位置に固定される、請求項1又は請求項2記載の直動機構。
- 前記ブロック列の先頭のブロックは前記直動要素の最前段の直動要素に接続される、請求項1乃至3のいずれか一項に記載の直動機構。
- 前記迂回部材は、前記配線経路の迂回長が前記線条体の余長と等価になるように形成される、請求項1乃至4のいずれか一項に記載の直動機構。
- 前記迂回部材は前記線条体が巻き付けられる外周を有し、
前記外周は、略円形状、複数の弧からなる形状、または複数の弧と直線とからなる形状に構成される、請求項1乃至5のいずれか一項に記載の直動機構。
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