JP2009080058A - 回転検出装置および回転検出装置付き軸受 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 この回転検出装置1は、同心のリング状に設けられ互いに磁極数が異なる複数の磁気エンコーダ2A,2Bと、これら各磁気エンコーダ2A,2Bの磁界をそれぞれ検出する複数の磁気センサ3A,3Bとを備える。前記各磁気センサ3A,3Bは、磁気エンコーダ2A,2Bの磁極内における位置の情報を検出する機能を有したものである。これら、各磁気センサ3A,3Bの検出した磁界信号の位相差を求める位相差検出手段6を設ける。この検出した位相差に基づいて磁気エンコーダの絶対角度を算出する角度算出手段7を設ける。磁気エンコーダ2A,2Bの取付位置に起因して磁気センサ3A,3Bの検出した磁界信号に生じる初期位相差を補正する補正手段12を設ける。
【選択図】 図1
Description
また、特許文献2に開示の回転検出装置の場合、構造が複雑で、コンパクトに構成できない。
この回転検出装置では、同心のリング状に設けられ互いに磁極数が異なる複数の磁気エンコーダと、これら各磁気エンコーダの磁界をそれぞれ検出する複数の磁気センサとを設け、各磁気センサとして、磁気エンコーダの磁極内における位置の情報を検出する機能を有したものを用いる。さらに、位相差検出手段で前記各磁気センサの検出した磁界信号の位相差を求め、この検出した位相差に基づいて、角度算出手段により磁気エンコーダの絶対角度を算出する。
例えば磁極対が12の磁気エンコーダと13の磁気エンコーダを用いて回転させると、これら磁界を検出する2つの磁気センサの信号の間には、1回転に1磁極対分の位相ずれが発生するので、この位相差を位相差検出手段で検出し、その位相差に基づいて角度算出手段により1回転の区間での絶対角度を算出することができる。また、各磁気センサは、各磁気エンコーダの磁極内における位置の情報を検出する機能を有したものとしているので、精度良く絶対角度を検出できる。また、構成も簡単なものとなる。さらに、磁気エンコーダの取付位置に起因して磁気センサの検出した磁界信号に生じる初期位相差を補正手段で補正するようにしているので、磁気エンコーダの取付位置に左右されないで精度良く絶対角度を検出できる。
磁気センサをこのような構成とすると、磁気エンコーダの磁界分布をオン・オフ信号としてではなく、アナログ電圧による正弦波状の信号としてより細かく検出でき、精度の良い絶対角度検出が可能となる。
磁気センサをこのようにラインセンサで構成した場合、磁界パターンの歪みやノイズの影響が低減されて、より高い精度で磁気エンコーダの位相を検出することが可能である。
この構成の場合、絶対角度を出力するインタフェースを別途備える必要がなく、この回転検出装置の回路構成、および回転検出装置が搭載される機器側の回路構成を簡略化することができる。また、絶対角度情報と同期したABZ相信号を出力することができる。
この構成によると、軸受使用機器の部品点数、組立工数の削減、およびコンパクト化が図れる。
この発明の回転検出装置付き軸受は、この発明の上記構成の回転検出装置を軸受に搭載したものであるため、軸受使用機器の部品点数、組立工数の削減、およびコンパクト化が図れる。
図5(E)は、両磁気センサ3A,3Bの検出位相の波形図を示す。具体的には、図5(E)における実線の波形図は、図5(C)に示す磁気センサ3Aの検出信号に対応する位相信号を示し、一点鎖線の波形図は、図5(D)に示す磁気センサ3Bの検出信号に対応する位相信号を示す。図5(F)には、図5(E)の位相信号に基づき、図1の位相差検出手段6より求められる位相差信号delta の波形図を示す。
角度算出手段7は、位相差検出手段6の検出した図5(F)の位相差信号delta から、1つの磁気エンコーダ(ここでは磁極対の多い磁気エンコーダ2A)の概略位相a’,b’,c’を推定して、磁気エンコーダ2Aの各磁極対の検出位置a,b,cを判別する。この場合、磁気エンコーダ2A,2Bの初期位相差φが無い(φ=0)ので、a=a’,b=b’,c=cとなり、精度良く絶対角度を算出することができる。
delta =(θ1+φ)−θ2
となり、図6(F)のように、位相差信号delta がゼロになる点が0°から点Aにシフトする。その結果、この位相差信号delta から、角度算出手段7が磁気エンコーダ2Aの概略位相a’,b’,c’を推定すると、推定した概略位相a’,b’,c’と、磁気エンコーダ2Aの実際の検出位置a,b,cが一致せず、絶対角度を精度良く算出することができない。
これにより、位相差検出手段6から出力される位相差信号は、図7(G)のように補正された位相差信号delta'となる。その次段に設けられた角度算出手段7は、位相差検出手段6で求められた位相差を、予め設定された計算パラメータにしたがって絶対角度へ換算する処理を行う。
受信側回路14では、Z相信号を受信することで絶対角度値を示すポジションカウンタ18が0にリセットされ、Z相信号に続いて出力されるA相信号およびB相信号を、前記ポジションカウンタ18が計数する。A相信号およびB相信号のパルス出力が、一旦現在の絶対角度値に達すると、そこで絶対角度出力モード動作が終了する(ABS_mode=0)。その後は、回転部材4(図1)の回転に伴い検出される絶対角度の変化に応じた回転パルス信号(ABZ相信号)を角度算出手段7から出力する。これにより、パルスを計数することで絶対角度を知る受信側回路14では、絶対角度出力モード動作が終了(ABS_mode=0)となった後は実際の絶対角度情報を常に取得している状態となる。
これにより、それぞれの初期位相差の値φ1,φ2を各記憶手段8A,8Bに記憶させ、この値を必要時に自由に設定することも可能となる。例えば、同図のように、別にリセットモード設定手段19を設け、通信インタフェース9などからリセット要求があると、φ1=φ2=0の命令を各記憶手段8A,8Bに設定するようにすることができる。この場合、それぞれの磁気センサ3A,3Bからの位相信号を全て同一値に合わせることができるため、回転部材4(図1)における任意の回転位置で自由に位相信号をゼロに合わせて設定することができる。その結果、任意の回転位置を基準位置として記憶することが可能になり、回転検出装置1の取付け終了後に、この回転検出装置1が取付けられる軸受など機器との位置合わせを簡単に行うことができる。
なお、この場合、2つの磁気エンコーダ2A,2Bに対して1つのセンサモジュール11を対向させることになるので、2つの磁気エンコーダ2A,2Bは互いに近接して配置させることになる。
車輪用軸受40は、内周に複列の転走面43を形成した外方部材41と、これら各転走面43に対向する転走面44を形成した内方部材42と、これら外方部材41および内方部材42の転走面43,44間に介在した複列の転動体45とを備え、車体に対して車輪を回転自在に支持するようにしたものである。この車輪用軸受40は、複列外向きアンギュラ玉軸受型とされていて、転動体45はボールからなり、各列毎に保持器46で保持されている。外方部材41と内方部材42の間の軸受空間の両端は、シール47,48によりそれぞれ密封されている。インボード側端のシール48の内方部材42の外周面に圧入固定されるスリンガが、回転検出装置1の磁気エンコーダ2A,2Bとされる。すなわち、この場合の磁気エンコーダ2A,2Bは図2で示したアキシアルタイプのものであり、この磁気エンコーダ2A,2Bの磁極対が周方向に並ぶ側面に、回転検出装置1の対応する磁気センサ3A,3Bが軸方向に対向して配置される。磁気センサ3A,3Bはリング状の金属ケース49内に樹脂モールドされ、金属ケース49を介して外方部材41に固定される。
2A,2B…磁気エンコーダ
3A,3B…磁気センサ
3A1,3A2…磁気センサ素子
3AA,3AB…ラインセンサ
6…位相差検出手段
7…角度算出手段
8A,8B…記憶手段
10…角度情報出力回路
11…センサモジュール
12,12A,12B…補正手段
13A,13B…位相検出回路
20,20A…回転検出装置付き軸受
21…転がり軸受
40…車輪用軸受
Claims (11)
- 同心のリング状に設けられ互いに磁極数が異なる複数の磁気エンコーダと、これら各磁気エンコーダの磁界をそれぞれ検出する複数の磁気センサとを備え、前記各磁気センサは磁気エンコーダの磁極内における位置の情報を検出する機能を有したものである回転検出装置であって、
前記各磁気センサの検出した磁界信号の位相差を求める位相差検出手段と、この検出した位相差に基づいて磁気エンコーダの絶対角度を算出する角度算出手段と、前記磁気エンコーダの取付位置に起因して磁気センサの検出した磁界信号に生じる初期位相差を補正する補正手段とを設けたことを特徴とする回転検出装置。 - 請求項1において、前記補正手段として、1つの磁気センサの検出した磁界信号の初期位相差を補正する1つの補正手段を設けた回転検出装置。
- 請求項1において、前記補正手段として、前記各磁気センサの検出した磁界信号の初期位相差を個別に補正する複数の補正手段を設けた回転検出装置。
- 請求項1ないし請求項3のいずれか1項において、前記補正手段には、記憶手段に保持された初期位相差の設定値が入力され、前記記憶手段に保持された初期位相差の設定値は外部から任意に設定可能とされている回転検出装置。
- 請求項1ないし請求項4のいずれか1項において、前記磁気センサが、互いに磁極ピッチ内でずれた位置に配置された複数のセンサ素子を有し、sin およびcos の2相の信号出力を得られるものであって、磁極内における位置を逓倍して検出するものである回転検出装置。
- 請求項1ないし請求項4のいずれか1項において、前記磁気センサが、磁気エンコーダの磁極の並び方向に沿ってセンサ素子が並ぶラインセンサで構成され、sin,cos の2相の信号出力を演算によって生成して、磁極内における位置を検出するものである回転検出装置。
- 請求項1ないし請求項6のいずれか1項において、前記角度算出手段で算出された絶対角度を、いずれか1つの磁気センサの検出信号に基づいて、互いに90°位相の異なるA相およびB相の2つのパルス信号と、原点位置を示すZ相のパルス信号とからなるABZ相信号として出力する角度情報出力回路を有する回転検出装置。
- 請求項1ないし請求項7のいずれか1項において、前記角度算出手段の算出した絶対角度を出力する角度情報出力回路を有し、上記磁気センサ並びに、位相検出手段、角度算出手段、および角度情報出力回路が互いに一体化されたセンサモジュールを設けた回転検出装置。
- 請求項8において、前記センサモジュールが半導体チップに集積されたものである回転検出装置。
- 請求項1ないし請求項9のいずれか1項に記載の回転検出装置が軸受に搭載された回転検出装置付き軸受。
- 請求項10において、前記軸受が車輪用軸受である回転検出装置付き軸受。
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