JP2007176388A - 運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】表示された目標物の画像を用いたユーザの操作に基づいて目標物の位置を検出することによって、画像処理等の複雑な制御処理を必要とせず、且つ様々な状況下においても高精度の検出が可能となった運転支援装置を提供する。
【解決手段】車両2が駐車を行う際に液晶ディスプレイ5に対してBGM画像53を表示させ(S4)、ユーザがタッチした輪止めの下縁の位置に基づいて輪止めの位置を検出する(S9)とともに、タッチした指の移動距離に基づいて輪止めの高さを検出し(S11)、輪止めの位置と輪止めの高さとに基づいて算出された車両2が輪止めと接触するまでの接触距離Lが所定距離(例えば20cm)まで接近した場合に、ユーザに対して警告を行う(S14)ように構成する。
【選択図】図8
【解決手段】車両2が駐車を行う際に液晶ディスプレイ5に対してBGM画像53を表示させ(S4)、ユーザがタッチした輪止めの下縁の位置に基づいて輪止めの位置を検出する(S9)とともに、タッチした指の移動距離に基づいて輪止めの高さを検出し(S11)、輪止めの位置と輪止めの高さとに基づいて算出された車両2が輪止めと接触するまでの接触距離Lが所定距離(例えば20cm)まで接近した場合に、ユーザに対して警告を行う(S14)ように構成する。
【選択図】図8
Description
本発明は、ユーザの運転の補助を行う運転支援装置に関し、特に、表示された目標物の画像を用いたユーザの操作に基づいて目標物の位置を検出することによって、画像処理等の複雑な制御処理を必要とせず、且つ様々な状況下においても高精度の検出が可能となった運転支援装置に関するものである。
従来より、ナビゲーション装置の地図データから得られる道路情報や、GPS等によって特定される現在位置等の車両の走行に係る各種情報を取得し、ユーザに対する報知や、運転の補助、さらには運転への介入を行う運転支援装置について提案されている。
また、これらの運転支援装置の一つとして、車両の周辺の状況を車室内の表示装置に表示することにより、ユーザの運転を補助するものがある。ここで、車両の周辺の状況としては、例えば、他車の位置、障害物の状況、センターラインや停止線等の道路標示等があるが、車両の後方や、前方のバンパー下及びコーナー部等の死角は通常運転者からは認識することが困難となっている。従って、これらの死角における周辺の状況を、車両に設置したカメラ等の撮像装置によって撮像し、車両を右折、左折又はバック等をさせる際に表示装置に表示することにより、運転者の補助を行うものである。
また、これらの運転支援装置の一つとして、車両の周辺の状況を車室内の表示装置に表示することにより、ユーザの運転を補助するものがある。ここで、車両の周辺の状況としては、例えば、他車の位置、障害物の状況、センターラインや停止線等の道路標示等があるが、車両の後方や、前方のバンパー下及びコーナー部等の死角は通常運転者からは認識することが困難となっている。従って、これらの死角における周辺の状況を、車両に設置したカメラ等の撮像装置によって撮像し、車両を右折、左折又はバック等をさせる際に表示装置に表示することにより、運転者の補助を行うものである。
また、特に前記運転支援装置の中には、駐車時に車両の後方環境を撮像したカメラ画像を表示して、車両に対する運転者の駐車操作を支援する駐車支援装置がある。そのような駐車支援装置では、車両に対して後進方向側の状況を画像表示することによって、車両に対する運転者の駐車操作を支援するものや、ステアリング舵角センサからの信号に基づいて車両の進行予測曲線を算出し、算出した進行予測曲線を、上述したように撮像したカメラ画像に重畳して表示することによって、車両に対する運転者の駐車操作を支援するものが知られている。更に、上記駐車支援装置では、単に後方環境の画像を表示するのみでなく、駐車場の路面に設置されている輪止めの位置を検出することによって、適切な位置に駐車をする為の案内を行うことについても行われていた。例えば、特開2004−114840号公報には、撮像装置により撮像した画像から輪止めを認識する画像認識処理を行い、認識結果に基づいて輪止めまでの距離や輪止めの高さを検出し、車両に対して輪止めが接触することを回避する案内を行う駐車支援装置について記載されている。
特開2004−114840号公報(第4頁〜第7頁、図5〜図7)
しかしながら、前記した特許文献1に記載された駐車支援装置では、撮像した画像に対して所定の画像処理やマッチング処理を行うことにより、輪止めを認識することとしているが、これらの画像処理やマッチンク処理は制御装置に対する処理負担が大きく、高性能のハードウェアや特殊なソフトウェアが必要となっていた。また、撮像した画像から輪止めを認識する画像認識処理では、周囲の環境によって認識率が著しく低下することがある。例えば、夜に野外で駐車を行う場合や、雨や雪の中で駐車を行う場合等は、撮像した画像からでは正確に輪止めを認識することが困難となっていた。
更に、輪止めの形状は設置される駐車場毎に異なっており、撮像した画像に基づく画像認識処理によっては、輪止めの位置や高さを検出することに限界があった。
更に、輪止めの形状は設置される駐車場毎に異なっており、撮像した画像に基づく画像認識処理によっては、輪止めの位置や高さを検出することに限界があった。
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、撮像画像を用いたユーザ操作に基づいて目標物の位置を検出することによって、画像認識処理等の複雑な制御処理を必要とせず、且つ様々な状況下においても高精度の検出が可能となるとともに検出結果に基づいた適切な走行の案内が可能な運転支援装置を提供することを目的とする。
前記目的を達成するため本願の請求項1に係る運転支援装置(1)は、車両(2)に配置され、車両の周辺にある目標物(51、52)を撮像する撮像手段(3)と、前記撮像手段によって撮像された前記目標物の画像を表示する画像表示手段(5)と、を有する運転支援装置において、前記画像表示手段に表示された画像の所定地点又は所定エリアをユーザの操作によって特定する画像特定手段(6)と、前記画像特定手段で特定された地点又はエリアに基づいて前記目標物の位置を検出する目標物位置検出手段(4)と、前記目標物位置検出手段で検出された目標物の位置に基づいて車両の走行の案内を行う走行案内手段(5、7)と、を有することを特徴とする。
また、請求項2に係る運転支援装置(1)は、請求項1に記載の運転支援装置において、前記画像特定手段(6)で特定された地点又はエリアに基づいて前記目標物(51、52)の高さを検出する目標物高さ検出手段(4)を有し、前記走行案内手段(5、7)は前記目標物高さ算出手段によって算出された前記目標物の高さに基づいて車両の走行の案内を行うことを特徴とすることを特徴とする。
また、請求項3に係る運転支援装置(1)は、請求項2に記載の運転支援装置において、目標物位置検出手段(4)で検出された目標物(51、52)の位置と前記目標物高さ検出手段(4)で検出された目標物の高さとに基づいて、前記目標物が車両と接触するまでの距離を算出する接触距離算出手段(4)を有し、前記走行案内手段(5、7)は前記接触距離算出手段により算出された距離が所定距離となった場合に案内を行うことを特徴とする。
更に、請求項4に係る運転支援装置(1)は、請求項2又は請求項3に記載の運転支援装置において、前記画像特定手段(6)において画像の所定地点又は所定エリアを特定するユーザの操作は、第1操作と第1操作が終了した後に第1操作に続いて行われる第2操作とからなり、前記目標物位置検出手段(4)は前記第1操作によって特定された地点又はエリアに基づいて前記目標物の位置を検出し、前記目標物高さ検出手段は前記第2操作によって特定された地点又はエリアに基づいて前記目標物の高さを検出することを特徴とする。
前記構成を有する請求項1の運転支援装置では、画像表示手段に表示された画像の所定地点又は所定エリアをユーザの操作によって特定することによって、目標物の位置を検出し、検出した目標物の位置に基づいて車両の走行の案内を行うので、高性能のハードウェアや特殊なソフトウェアを必要とすることなく、容易に輪止め等の目標物の検出が可能となるとともに検出結果に基づいた適切な走行の案内ができる。
また、夜に野外で駐車を行う場合や、雨や雪の中で駐車を行う場合等の様々な状況下においても高精度の目標物の位置の検出が可能となる。更に、目標物の形状がどのような形状であっても、その形状に対応した正確な目標物の位置の検出が可能となる。
また、夜に野外で駐車を行う場合や、雨や雪の中で駐車を行う場合等の様々な状況下においても高精度の目標物の位置の検出が可能となる。更に、目標物の形状がどのような形状であっても、その形状に対応した正確な目標物の位置の検出が可能となる。
また、請求項2の運転支援装置では、画像表示手段に表示された画像の所定地点又は所定エリアをユーザの操作によって特定することによって、目標物の高さを検出し、目標物の高さに基づいて車両の走行の案内を行うので、高性能のハードウェアや特殊なソフトウェアを必要とすることなく、容易に輪止め等の目標物の検出が可能となるとともに検出結果に基づいた適切な走行の案内ができる。
また、夜に野外で駐車を行う場合や、雨や雪の中で駐車を行う場合等の様々な状況下においても高精度の目標物の高さの検出が可能となる。更に、目標物の形状がどのような形状であっても、その形状に対応した正確な目標物の高さの検出が可能となる。
また、夜に野外で駐車を行う場合や、雨や雪の中で駐車を行う場合等の様々な状況下においても高精度の目標物の高さの検出が可能となる。更に、目標物の形状がどのような形状であっても、その形状に対応した正確な目標物の高さの検出が可能となる。
また、請求項3の運転支援装置では、目標物の位置と目標物の高さとに基づいて、目標物が車両と接触するまでの距離を算出し、算出された距離が所定距離となった場合に案内を行うので、高性能のハードウェアや特殊なソフトウェアを必要とすることなく、また、様々な状況下においても確実に車両と目標物とが接触することを防止することが可能となる。
更に、請求項4の運転支援装置では、第1操作によって特定された地点又はエリアに基づいて目標物の位置を検出し、その後に続いて行われる第2操作によって特定された地点又はエリアに基づいて目標物の高さを検出するので、連続して行われる一連のユーザの操作に基づいて目標物の位置と高さをそれぞれ検出することが可能となり、容易に輪止め等の目標物の検出が可能となる。
以下、本発明に係る運転支援装置について具体化した第1及び第2実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。
(第1実施形態)
先ず、第1実施形態に係る運転支援装置1の概略構成について図1を用いて説明する。図1は第1実施形態に係る運転支援装置1の概略構成図である。
図1に示すように、第1実施形態に係る運転支援装置1は、車両2に対して設置された後方カメラ(撮像手段)3と、運転支援ECU(目標物位置検出手段、目標物高さ検出手段、接触距離算出手段)4と、液晶ディスプレイ(画像表示手段、走行案内手段)5と、タッチパネル(画像特定手段)6と、スピーカ(走行案内手段)7と、現在地検出部8と、車両DB9と、検出履歴DB10と、車速センサ11と、ステアリングセンサ12と、ジャイロセンサ13等で構成されている。
先ず、第1実施形態に係る運転支援装置1の概略構成について図1を用いて説明する。図1は第1実施形態に係る運転支援装置1の概略構成図である。
図1に示すように、第1実施形態に係る運転支援装置1は、車両2に対して設置された後方カメラ(撮像手段)3と、運転支援ECU(目標物位置検出手段、目標物高さ検出手段、接触距離算出手段)4と、液晶ディスプレイ(画像表示手段、走行案内手段)5と、タッチパネル(画像特定手段)6と、スピーカ(走行案内手段)7と、現在地検出部8と、車両DB9と、検出履歴DB10と、車速センサ11と、ステアリングセンサ12と、ジャイロセンサ13等で構成されている。
後方カメラ3は、例えばCCD等の固体撮像素子を用いたものであり、車両2の後方に装着されたナンバープレートの***付近に取り付けられ、視線方向を水平より45度下方に向けて設置される。そして、駐車時に車両2の進行方向となる車両後方を撮像し、その撮像した画像(以下、BGM(バック・ガイド・モニタ)画像とする)はナビゲーション装置の液晶ディスプレイ5に表示される。
また、運転支援ECU(エレクトロニック・コントロール・ユニット)4は、ユーザのタッチパネルの操作に基づいて液晶ディスプレイ5に表示された目標物である輪止めの位置と高さをそれぞれ検出し、検出結果に基づいて輪止めが自車両と接触するまでの距離(以下、接触距離という)を算出するとともに、接触距離が所定距離(例えば20cm)となったときに、その旨の警告を液晶ディスプレイ5やスピーカ7に対して出力する電子制御ユニットである。尚、運転支援ECU4の詳細な構成については後述する。
液晶ディスプレイ5は、車両2の室内のセンターコンソール又はパネル面に備え付けられ、駐車時においては後方カメラ3で撮像されたBGM画像や輪止めが接近したことへの警告を表示する。例えば、第1実施形態に係る運転支援装置1では、運転支援ECU4によって算出された輪止めとの接触距離が所定距離(例えば20cm)となった場合に、「輪止めがあります。停止してください。」との文字を液晶ディスプレイ5に対して表示する。尚、液晶ディスプレイ5は、ナビゲーション装置に使用するものと兼用してもよい。
タッチパネル6は、液晶ディスプレイ5の前面に配置され、ユーザにより接触された部分の座標位置を特定し、特定した座標位置情報に基づいてユーザがどこに触れたか、更に、触れた箇所がどの方向に移動したのかを判別することができる。尚、タッチパネル6の代わりにキーボード、マウス、遠隔操作用のリモートコントロール装置、ジョイスティック、ライトペン、スタイラスペン等を使用することもできる。
また、スピーカ7は、車両2の室内のセンターコンソール又はパネル面に備え付けられ、車両2の走行を案内する音声や警告音等を出力する。例えば、第1実施形態に係る運転支援装置1では、車両と輪止めとの接触距離が所定距離(例えば20cm)となった場合に、「輪止めがあります。停止してください。」との音声を出力する。
また、現在地検出部8は、人工衛星によって発生させられた電波を受信することにより、地球上における車両2の現在地と現在時刻を検出するGPS21と、地磁気を測定することによって車両2の絶対方位を検出する地磁気センサ22と、地図データが格納された地図DB23を備えたものであり(図2参照)、車両2の現在地と進行方向を地図上で特定することが可能となる。尚、現在地検出部8としてはナビゲーション装置を用いることも可能である。
また、車両DB9は、車両2の形状設計値やカメラ設計値等の車両に関する各種パラメータ情報が記憶された記憶手段である。
以下に図3を用いて車両DB9に記録されたパラメータ情報について説明すると、先ず車両DB9には、車両2の後輪41の半径Rが記憶されている。また、路面から車両2までの高さである車高Hが記憶されている。また、後輪41の中心軸から後方カメラ3までの距離Dについて記憶されている。更に、後方カメラ3の光軸Lの方向(第1実施形態では下方45度)や車両2に対する後方カメラ3の設置位置についても記憶されている。
そして、運転支援ECU4は後述するように車両DB9に記憶された各種パラメータ情報を用いることによって、車両2がBGM画像中の輪止めに衝突するまでの距離を算出する(図8のS12)。
以下に図3を用いて車両DB9に記録されたパラメータ情報について説明すると、先ず車両DB9には、車両2の後輪41の半径Rが記憶されている。また、路面から車両2までの高さである車高Hが記憶されている。また、後輪41の中心軸から後方カメラ3までの距離Dについて記憶されている。更に、後方カメラ3の光軸Lの方向(第1実施形態では下方45度)や車両2に対する後方カメラ3の設置位置についても記憶されている。
そして、運転支援ECU4は後述するように車両DB9に記憶された各種パラメータ情報を用いることによって、車両2がBGM画像中の輪止めに衝突するまでの距離を算出する(図8のS12)。
また、検出履歴DB10は、後述する駐車案内処理プログラム(図8参照)によって後方カメラ3で撮像されたBGM画像から輪止めまでの接触距離と高さが検出された場合に、検出した際の車両2の位置座標と、検出された車両2から輪止めまでの接触距離と、輪止めの高さをそれぞれ記憶する記憶手段である。ここで、図4は第1実施形態に係る検出履歴DB10の記憶領域を示した図である。
例えば、図4では車両2が座標(x1、y1)に位置した際に、高さが15cmの輪止めが接触距離120cmの位置に検出されたことを示し、車両2が座標(x2、y2)に位置した際に、高さが18cmの輪止めが接触距離240cmの位置に検出されたことを示している。そして、運転支援ECU4は次回以降に同一地点で駐車を行う際には、検出履歴DB10に記録された情報を用いることによって輪止めの位置や高さを検出することなく案内を行うことが可能となる。
尚、第1実施形態においては、車両DB9や検出履歴DB10の記憶媒体としてハードディスクが使用されるが、磁気ディスク、メモリーカード、磁気テープ、磁気ドラム、CD、MD、DVD、光ディスク、MO、ICカード、光カード等を外部記憶装置として使用することもできる。
例えば、図4では車両2が座標(x1、y1)に位置した際に、高さが15cmの輪止めが接触距離120cmの位置に検出されたことを示し、車両2が座標(x2、y2)に位置した際に、高さが18cmの輪止めが接触距離240cmの位置に検出されたことを示している。そして、運転支援ECU4は次回以降に同一地点で駐車を行う際には、検出履歴DB10に記録された情報を用いることによって輪止めの位置や高さを検出することなく案内を行うことが可能となる。
尚、第1実施形態においては、車両DB9や検出履歴DB10の記憶媒体としてハードディスクが使用されるが、磁気ディスク、メモリーカード、磁気テープ、磁気ドラム、CD、MD、DVD、光ディスク、MO、ICカード、光カード等を外部記憶装置として使用することもできる。
また、車速センサ11は、車両2の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両2の車輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号を運転支援ECU4に出力する。そして、運転支援ECU4は発生するパルスを計数することにより車輪の回転速度や移動距離を算出する。
また、ステアリングセンサ12は、ステアリング装置の内部に取り付けられており、ステアリングコラムシャフトの回転量を光学センサ等で検出する。そして、ステアリングホイールを転舵した場合の舵角を検出して操舵角信号を運転支援ECU4に出力する。
また、ジャイロセンサ13は車両2の旋回角を検出して、運転支援ECU4に旋回角信号を出力する。尚、ジャイロセンサ13としては、例えば、ガスレートジャイロ、振動ジャイロ等が使用される。
また、ステアリングセンサ12は、ステアリング装置の内部に取り付けられており、ステアリングコラムシャフトの回転量を光学センサ等で検出する。そして、ステアリングホイールを転舵した場合の舵角を検出して操舵角信号を運転支援ECU4に出力する。
また、ジャイロセンサ13は車両2の旋回角を検出して、運転支援ECU4に旋回角信号を出力する。尚、ジャイロセンサ13としては、例えば、ガスレートジャイロ、振動ジャイロ等が使用される。
次に、第1実施形態に係る運転支援装置1を構成する車両2の制御系に係る構成について図2に基づき説明する。図2は第1実施形態に係る運転支援装置1を構成する車両2の制御系を模式的に示すブロック図である。
図2において、車両2の制御系は、運転支援ECU4の制御手段を基本にして構成され、各制御手段に対して前記した各周辺機器が接続されている。
図2において、車両2の制御系は、運転支援ECU4の制御手段を基本にして構成され、各制御手段に対して前記した各周辺機器が接続されている。
ここで、運転支援ECU4は、CPU31を核として構成されており、CPU31には記憶手段であるROM32及びRAM33が接続されている。そして、ROM32には後方カメラ3で撮像したBGM画像からユーザの操作に基づいて輪止めの位置と高さをそれぞれ検出し、案内を行う駐車案内処理プログラム(図8参照)、その他、液晶ディスプレイ5等の制御上必要な各種のプログラム等が格納されている。また、RAM33はCPU31で演算された各種データを一時的に記憶しておくメモリである。
次に、図5乃至図7を用いて車両2の後方カメラ3によって目標物である輪止めを撮像した際の車両2が輪止めと接触するまでの接触距離、及び輪止めの高さの算出方法について具体例をあげて説明する。
以下の具体例では、車両2が駐車場で駐車を行う際に、路面50に形成された輪止め51、52を撮像した場合を示すこととする。図5は輪止め51、52を撮像する車両2を示した側面図、図6は図5の状態における車両2の後方カメラ3によって撮像されたBGM画像53を示した模式図である。
以下の具体例では、車両2が駐車場で駐車を行う際に、路面50に形成された輪止め51、52を撮像した場合を示すこととする。図5は輪止め51、52を撮像する車両2を示した側面図、図6は図5の状態における車両2の後方カメラ3によって撮像されたBGM画像53を示した模式図である。
ここで、BGM画像53には、図6に示すように、ステアリングセンサ12で検出された舵角やジャイロセンサ13で検出された旋回角に基づいて推定された車両の移動軌跡57が重複して表示される。
従って、ユーザは液晶ディスプレイ5に表示されたBGM画像53を視認することにより、車両2が駐車を行う駐車区画の輪止め51、52の位置等の周囲の状況の把握が容易となり、更に車両2が駐車区画に対してどのような角度で進入するのかに関して予め認識することができる。それによって、車両2の駐車操作を容易に行うことが可能となる。
従って、ユーザは液晶ディスプレイ5に表示されたBGM画像53を視認することにより、車両2が駐車を行う駐車区画の輪止め51、52の位置等の周囲の状況の把握が容易となり、更に車両2が駐車区画に対してどのような角度で進入するのかに関して予め認識することができる。それによって、車両2の駐車操作を容易に行うことが可能となる。
また、後方カメラ3は、図5に示すように車両2の後バンパー54付近から後方を撮像できるように光軸Lを水平から45度下方向に向けるように取り付けられており、撮像範囲が固定されている。従って、後方カメラ3によって撮像された図6に示す撮像画像中の画像データの位置座標(具体的には下縁からの画素数)から、被写体までの距離を計算することができる。また、被写体までの距離と被写体の画像中の高さとに基づいて、実際の被写体の高さを算出することができる。
そして、第1実施形態に係る運転支援装置1では、ユーザの操作により液晶ディスプレイ5に表示されたBGM画像53の所定地点又は所定エリアを特定することによって、輪止め51、52の位置や高さが検出される。図7はBGM画像53に表示された輪止め51の位置及び高さの検出を行う際のユーザの操作手順について説明した説明図である。
図7に示すように、ユーザの操作は第1操作と第2操作とから構成され、先ずユーザの行う第1操作では、輪止め51の下縁を指55でタッチすることが行われる。その結果、運転支援ECU4はタッチされたBGM画像53の位置座標をタッチパネル6によって特定し、特定した位置座標に基づいて輪止め51の位置、即ち、後方カメラ3から輪止め51までの距離d(図5参照)を検出することができる。
図7に示すように、ユーザの操作は第1操作と第2操作とから構成され、先ずユーザの行う第1操作では、輪止め51の下縁を指55でタッチすることが行われる。その結果、運転支援ECU4はタッチされたBGM画像53の位置座標をタッチパネル6によって特定し、特定した位置座標に基づいて輪止め51の位置、即ち、後方カメラ3から輪止め51までの距離d(図5参照)を検出することができる。
そして、第1操作に続いて行われるユーザの第2操作では、第1操作で輪止め51の下縁をタッチした状態で輪止め51の高さ分だけ(輪止め51の上縁まで)指を上方向に動かすことが行われる。その結果、運転支援ECU4は指55が移動したBGM画像53の始点と終点の位置座標をタッチパネル6によって特定し、始点から終点までの移動距離と始点の位置座標とに基づいて輪止め51の高さh(図5参照)を検出することができる。
そして、運転支援ECU4は第1操作によって検出された後方カメラ3から輪止め51までの距離dと、第2操作によって検出された輪止め51の高さhと、車両DB9に記憶された後輪41の中心軸から後方カメラ3までの距離Dと、後輪の半径Rとに基づいて、現時点での車両2が輪止め51に接触するまでの接触距離L(図5参照)を算出する。
続いて、前記構成を有する第1実施形態に係る運転支援装置1の運転支援ECU4が実行する駐車案内処理プログラムについて図8に基づき説明する。図8は第1実施形態に係る運転支援装置1における駐車案内処理プログラムのフローチャートである。ここで、駐車案内処理プログラムは、後方カメラ3で撮像したBGM画像からユーザの操作に基づいて輪止めの位置と高さをそれぞれ検出し、案内を行うものである。尚、図8にフローチャートで示されるプログラムは運転支援ECU4が備えているROM32やRAM33に記憶されており、CPU31により所定間隔(例えば4ms毎)で繰り返し実行される。
駐車案内処理プログラムでは、先ずステップ(以下、Sと略記する)1において、CPU31は車両2のシフトレバーがリバースとなっているか否かを判定する。
そして、車両2のシフトレバーがリバースであると判定された場合(S1:YES)にはS2へと移行し、車両DB9から車両2の形状設計値やカメラ設計値等の車両に関する車両情報を取得する。一方、リバースでないと判定された場合(S1:NO)には、当該駐車案内処理プログラムを終了する。
次に、S3でCPU31は、車速センサ11から出力されたパルスを計数することにより、車両2の移動距離の検出を開始する。
その後、S4では後方カメラ3で撮像したBGM画像53を液晶ディスプレイ5に対して表示する(図6参照)。更に、S5においてCPU31はステアリングセンサ12で検出された舵角やジャイロセンサ13で検出された旋回角に基づいて推定された車両の移動軌跡57を描画して表示する。
その後、S4では後方カメラ3で撮像したBGM画像53を液晶ディスプレイ5に対して表示する(図6参照)。更に、S5においてCPU31はステアリングセンサ12で検出された舵角やジャイロセンサ13で検出された旋回角に基づいて推定された車両の移動軌跡57を描画して表示する。
続いて、S6では車両が輪止めと接触するまでの接触距離Lが後述のS12の処理によって既に算出済みであるか否かが判定される。そして、算出済みであると判定された場合(S6:YES)にはS13へと移行し、車両2の移動距離に基づいた接触距離Lの残距離の判定が行われる。
それに対し、算出されていないと判定された場合(S6:NO)にはS7へと移行し、S7以降の処理で車両2が輪止めと接触するまでの接触距離が算出される。
それに対し、算出されていないと判定された場合(S6:NO)にはS7へと移行し、S7以降の処理で車両2が輪止めと接触するまでの接触距離が算出される。
S7では、BGM画像が表示された液晶ディスプレイ5のタッチパネル6に対して、前記した第1操作(図7参照)に基づく輪止め下縁へのユーザの接触が行われたか否かを判定する。そして、タッチパネル6への接触があったと判定された場合(S7:YES)には、タッチパネル6に対して接触された位置座標を特定する(S8)。一方、タッチパネル6に対する接触がないと判定された場合(S7:NO)には、S15へと移行する。
次に、S9では、前記S8で特定された接触位置に基づいて、目標物である輪止めの位置、即ち後方カメラ3から輪止めまでの距離d(図5参照)を検出する。
その後、S10においてCPU31は、前記した第2操作(図7参照)によって輪止めの高さ分だけ指を上方向に動かした後に指の接触が解除されたか否かを判定する。その結果、接触が解除されたと判定された場合(S10:YES)には、S11へと移行する。一方、解除されることなく接触されたままの状態であると判定された場合(S10:NO)には、接触が解除されるまで待機する。尚、上記S9が目標物位置検出手段の処理に相当する。
その後、S10においてCPU31は、前記した第2操作(図7参照)によって輪止めの高さ分だけ指を上方向に動かした後に指の接触が解除されたか否かを判定する。その結果、接触が解除されたと判定された場合(S10:YES)には、S11へと移行する。一方、解除されることなく接触されたままの状態であると判定された場合(S10:NO)には、接触が解除されるまで待機する。尚、上記S9が目標物位置検出手段の処理に相当する。
そして、S11でCPU31は、第2操作によって、指55が移動を開始したBGM画像53の始点の位置座標と最終的に指が移動したBGM画像53の終点の位置座標をタッチパネル6によって特定し、第2操作によって指が移動した始点から終点までの移動距離と始点の位置座標とに基づいて輪止め51、52の高さh(図5参照)を検出する。尚、上記S11が目標物高さ検出手段の処理に相当する。
その後、S12では前記S9で検出された後方カメラ3から輪止めまでの距離dと、前記S11で検出された輪止めの高さhと、前記S2で車両DB9より取得した後輪41の中心軸から後方カメラ3までの距離Dと、後輪の半径Rとに基づいて、現時点での車両2が輪止め51に接触するまでの接触距離L(図5参照)を算出する。尚、上記S12が接触距離算出手段の処理に相当する。
次に、S13では前記S12で算出された接触距離Lと車速センサ11によって検出される車両2の移動距離に基づいて、車両2から輪止めまでの接触距離Lが所定距離(例えば20cm)まで接近したか否かが判定される。また、S13では車高Hが輪止めの高さhより低いか否かについても判定され、低いと判定された場合にはその旨を合わせて警告するように構成する。
そして、接触距離Lが所定距離まで接近したと判定された場合(S13:YES)には、ユーザに対して輪止めが接近していることを報知する案内を出力する(S14)。具体的には、BGM画像53中に「輪止めがあります。停止してください。」との警告を表示するとともに、同内容の音声をスピーカ7から出力する。
一方、所定距離となっていないと判定された場合(S13:NO)には、案内を出力することなくS15へと移行する。
一方、所定距離となっていないと判定された場合(S13:NO)には、案内を出力することなくS15へと移行する。
S15では、CPU31は車両2のシフトレバーが依然としてリバースのままであるか否かを判定する。
そして、シフトレバーがリバースであると判定された場合(S15:YES)にはS3へと戻り、継続してBGM画像53の表示や接触距離Lの判定を行う。それに対し、リバースでないと判定された場合(S15:NO)には、当該駐車案内処理プログラムを終了する。
そして、シフトレバーがリバースであると判定された場合(S15:YES)にはS3へと戻り、継続してBGM画像53の表示や接触距離Lの判定を行う。それに対し、リバースでないと判定された場合(S15:NO)には、当該駐車案内処理プログラムを終了する。
尚、第1実施形態に係る運転支援装置1では、後方カメラ3で撮像されたBGM画像から輪止めまでの接触距離Lと高さhが検出された場合に、検出した際の車両2の位置座標と、検出された車両2から輪止めまでの接触距離Lと、輪止めの高さhをそれぞれ検出履歴DB10(図4参照)に対して記憶する。そして、運転支援ECU4は次回以降に同一地点で駐車を行う際には、検出履歴DB10に記録された情報を用いることによって輪止めの位置や高さを検出することなく警告を行うことが可能となる。
ここで、図9(A)〜(C)は前記駐車案内処理プログラム実行中における車両2の動きと、車両2の動きに対応して液晶ディスプレイ5に表示されるBGM画像53の一覧を示した説明図である。
例えば、図9(A)に示す輪止め51、52がBGM画像53に表示されたタイミングで、液晶ディスプレイ5に表示されたBGM画像53の輪止め51、52にユーザがタッチすると、その時点での車両2から輪止め51までの接触距離Lが算出される。
その後、図9(B)に示すように車両2を徐々に後退させると、BGM画像53中に表示された輪止め51、52は車両側へと移動し、接触距離Lが徐々に小さくなる。
そして、図9(C)に示すように車両2が輪止め51、52に接触する接触距離Lが20cmまで接近した時点で、BGM画像53中に「輪止めがあります。停止してください。」との警告60を表示するとともに、同内容の音声をスピーカ7から出力する。それによって、ユーザは適切な位置に車両2がきたことを認識することが可能となる。
例えば、図9(A)に示す輪止め51、52がBGM画像53に表示されたタイミングで、液晶ディスプレイ5に表示されたBGM画像53の輪止め51、52にユーザがタッチすると、その時点での車両2から輪止め51までの接触距離Lが算出される。
その後、図9(B)に示すように車両2を徐々に後退させると、BGM画像53中に表示された輪止め51、52は車両側へと移動し、接触距離Lが徐々に小さくなる。
そして、図9(C)に示すように車両2が輪止め51、52に接触する接触距離Lが20cmまで接近した時点で、BGM画像53中に「輪止めがあります。停止してください。」との警告60を表示するとともに、同内容の音声をスピーカ7から出力する。それによって、ユーザは適切な位置に車両2がきたことを認識することが可能となる。
以上詳細に説明した通り、第1実施形態に係る運転支援装置1では、車両2が駐車を行う際に液晶ディスプレイ5に対してBGM画像53を表示させ(S4)、ユーザがタッチした輪止めの下縁の位置に基づいて輪止めの位置を検出する(S9)とともに、タッチした指の移動距離に基づいて輪止めの高さを検出し(S11)、輪止めの位置と輪止めの高さとに基づいて算出された車両2が輪止めと接触するまでの接触距離Lが所定距離(例えば20cm)まで接近した場合に、ユーザに対して警告を行う(S14)ので、高性能のハードウェアや特殊なソフトウェアを必要とすることなく、容易に輪止め等の目標物の検出が可能となるとともに検出結果に基づいた適切な走行の案内ができる。
また、夜に野外で駐車を行う場合や、雨や雪の中で駐車を行う場合等の様々な状況下においても輪止めの位置や高さの高精度の検出が可能となる。更に、輪止めの形状がどのような形状であっても、その形状に対応した正確な輪止めの位置と高さの検出が可能となる。従って、様々な状況下においても確実に車両と目標物とが接触することを防止することが可能となる。
更に、第1操作によって特定された位置座標に基づいて輪止めの位置を検出し、その後に続いて行われる第2操作によって特定された位置座標に基づいて輪止めの高さを検出するので、連続して行われる一連のユーザの操作に基づいて輪止めの位置と高さをそれぞれ検出することが可能となり、容易に輪止め等の目標物の検出が可能となる。
また、夜に野外で駐車を行う場合や、雨や雪の中で駐車を行う場合等の様々な状況下においても輪止めの位置や高さの高精度の検出が可能となる。更に、輪止めの形状がどのような形状であっても、その形状に対応した正確な輪止めの位置と高さの検出が可能となる。従って、様々な状況下においても確実に車両と目標物とが接触することを防止することが可能となる。
更に、第1操作によって特定された位置座標に基づいて輪止めの位置を検出し、その後に続いて行われる第2操作によって特定された位置座標に基づいて輪止めの高さを検出するので、連続して行われる一連のユーザの操作に基づいて輪止めの位置と高さをそれぞれ検出することが可能となり、容易に輪止め等の目標物の検出が可能となる。
(第2実施形態)
次に、第2実施形態に係る運転支援装置について図10に基づいて説明する。尚、以下の説明において上記図1乃至図9の第1実施形態に係る運転支援装置1の構成と同一符号は、前記第1実施形態に係る運転支援装置1等の構成と同一あるいは相当部分を示すものである。
次に、第2実施形態に係る運転支援装置について図10に基づいて説明する。尚、以下の説明において上記図1乃至図9の第1実施形態に係る運転支援装置1の構成と同一符号は、前記第1実施形態に係る運転支援装置1等の構成と同一あるいは相当部分を示すものである。
この第2実施形態に係る運転支援装置の概略構成は、第1実施形態に係る運転支援装置1とほぼ同じ構成である。また、各種制御処理も第1実施形態に係る運転支援装置1とほぼ同じ制御処理である。
ただし、第1実施形態に係る運転支援装置1が、輪止めの位置と高さを検出する際に、ユーザの指が接触した位置座標に基づいて検出を行っているのに対し、第2実施形態に係る運転支援装置では、BGM画面に対して表示されたカーソルを動かして、輪止めの上縁と下縁にそれぞれ位置させることにより、輪止めの位置と高さの検出を行う点で前記第1実施形態に係る運転支援装置1と異なっている。
ただし、第1実施形態に係る運転支援装置1が、輪止めの位置と高さを検出する際に、ユーザの指が接触した位置座標に基づいて検出を行っているのに対し、第2実施形態に係る運転支援装置では、BGM画面に対して表示されたカーソルを動かして、輪止めの上縁と下縁にそれぞれ位置させることにより、輪止めの位置と高さの検出を行う点で前記第1実施形態に係る運転支援装置1と異なっている。
以下に、第2実施形態に係る運転支援装置において、車両2の後方カメラ3によって目標物である輪止めを撮像した際の車両2が輪止めと接触するまでの接触距離、及び輪止めの高さの算出方法について具体例をあげて説明する。図10はBGM画像101に表示された輪止め102の位置及び高さの検出を行う際のユーザの操作手順について説明した説明図である。尚、以下の具体例では、車両2が駐車場で駐車を行う際に、路面に形成された輪止め102を撮像した場合を示すこととする。
第2実施形態に係る運転支援装置では、ユーザの操作により液晶ディスプレイ5に表示されたBGM画像の所定地点又は所定エリアを特定することによって、輪止め102の位置や高さが検出される。
具体的には、図10に示すように、先ずユーザの行う第1操作では、BGM画像101に表示された第1カーソル103を指105でタッチした状態で移動させ、輪止め102の下縁に位置させる。その結果、運転支援ECU4は第1カーソル103の位置座標を特定し、特定した位置座標に基づいて輪止め102の位置、即ち後方カメラ3から輪止め102までの距離d(図5参照)を検出することができる。
具体的には、図10に示すように、先ずユーザの行う第1操作では、BGM画像101に表示された第1カーソル103を指105でタッチした状態で移動させ、輪止め102の下縁に位置させる。その結果、運転支援ECU4は第1カーソル103の位置座標を特定し、特定した位置座標に基づいて輪止め102の位置、即ち後方カメラ3から輪止め102までの距離d(図5参照)を検出することができる。
そして、第1操作に続いて行われるユーザの第2操作では、BGM画像101に表示された第2カーソル104を指105でタッチした状態で移動させ、輪止め102の上縁に位置させる。その結果、運転支援ECU4は第2カーソル104の位置座標を特定し、特定した位置座標に基づいて輪止め102の高さh(図5参照)を検出することができる。
そして、第2実施形態に係る運転支援ECU4は第1操作によって検出された後方カメラ3から輪止め102までの距離dと、第2操作によって検出された輪止め102の高さhと、車両DB9に記憶された後輪41の中心軸から後方カメラ3までの距離Dと、後輪の半径Rとに基づいて、現時点での車両2が輪止め102に接触するまでの接触距離L(図5参照)を算出する。
以上詳細に説明した通り、第2実施形態に係る運転支援装置では、第1操作によって特定された第1カーソル103の位置座標に基づいて輪止めの位置を検出し、その後に続いて行われる第2操作によって特定された第2カーソル104の位置座標に基づいて輪止めの高さを検出するので、連続して行われる一連のユーザの操作に基づいて輪止めの位置と高さをそれぞれ検出することが可能となり、容易に輪止め等の目標物の検出が可能となる。また、ユーザの指で直接に位置座標を特定する場合と比較して、ユーザは正確に輪止め102の上縁及び下縁を特定することができるので、より正確に輪止めの位置と高さを検出することが可能となる。
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、第1実施形態及び第2実施形態では、目標物として輪止めの位置と高さを検出することとしているが、検出可能となる目標物は輪止めに限られることはない。例えば、駐車車両や歩行者、電柱、ブロック塀などの位置や高さを検出することも可能である。
例えば、第1実施形態及び第2実施形態では、目標物として輪止めの位置と高さを検出することとしているが、検出可能となる目標物は輪止めに限られることはない。例えば、駐車車両や歩行者、電柱、ブロック塀などの位置や高さを検出することも可能である。
また、第1実施形態及び第2実施形態では、車両2が輪止めと接触するまでの接触距離が所定距離となった場合に警告を液晶ディスプレイ5に表示したり、スピーカ7から出力することとしているが、車両2のブレーキを制御することにより輪止めの直前に停止するようにしても良い。
また、第2実施形態では、ユーザの指で第1カーソル103や第2カーソル104を動かすこととしているが、マウスやキーボード等によって動かすこととしても良い。更に、輪止めの位置や高さを検出する方法としては、輪止めと地面との境界線を指やカーソルでなぞることにより検出することとしても良い。
1 運転支援装置
2 車両
3 後方カメラ
4 運転支援ECU
5 液晶ディスプレイ
6 タッチパネル
7 スピーカ
31 CPU
32 ROM
33 RAM
2 車両
3 後方カメラ
4 運転支援ECU
5 液晶ディスプレイ
6 タッチパネル
7 スピーカ
31 CPU
32 ROM
33 RAM
Claims (4)
- 車両に配置され、車両の周辺にある目標物を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段によって撮像された前記目標物の画像を表示する画像表示手段と、を有する運転支援装置において、
前記画像表示手段に表示された画像の所定地点又は所定エリアをユーザの操作によって特定する画像特定手段と、
前記画像特定手段で特定された地点又はエリアに基づいて前記目標物の位置を検出する目標物位置検出手段と、
前記目標物位置検出手段で検出された目標物の位置に基づいて車両の走行の案内を行う走行案内手段と、を有することを特徴とする運転支援装置。 - 前記画像特定手段で特定された地点又はエリアに基づいて前記目標物の高さを検出する目標物高さ検出手段を有し、
前記走行案内手段は前記目標物高さ算出手段によって算出された前記目標物の高さに基づいて車両の走行の案内を行うことを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。 - 目標物位置検出手段で検出された目標物の位置と前記目標物高さ検出手段で検出された目標物の高さとに基づいて、前記目標物が車両と接触するまでの距離を算出する接触距離算出手段を有し、
前記走行案内手段は前記接触距離算出手段により算出された距離が所定距離となった場合に案内を行うことを特徴とする請求項2に記載の運転支援装置。 - 前記画像特定手段において画像の所定地点又は所定エリアを特定するユーザの操作は、第1操作と第1操作が終了した後に第1操作に続いて行われる第2操作とからなり、
前記目標物位置検出手段は前記第1操作によって特定された地点又はエリアに基づいて前記目標物の位置を検出し、
前記目標物高さ検出手段は前記第2操作によって特定された地点又はエリアに基づいて前記目標物の高さを検出することを特徴とする請求項2又は請求項3に記載の運転支援装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005378568A JP2007176388A (ja) | 2005-12-28 | 2005-12-28 | 運転支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2005378568A JP2007176388A (ja) | 2005-12-28 | 2005-12-28 | 運転支援装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JP2007176388A true JP2007176388A (ja) | 2007-07-12 |
Family
ID=38301979
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2005378568A Abandoned JP2007176388A (ja) | 2005-12-28 | 2005-12-28 | 運転支援装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20120005678A (ko) * | 2010-07-09 | 2012-01-17 | 현대모비스 주식회사 | 차량용 자동 주차 시스템 및 그 제어 방법 |
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-
2005
- 2005-12-28 JP JP2005378568A patent/JP2007176388A/ja not_active Abandoned
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