JP2009040553A - フォークリフト用フォーク昇降制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】フォークリフトのフォーク14を昇降させる昇降器13を制御するフォークリフト用フォーク昇降制御装置1であって、フォーク14に載置された荷物20の高さを検出する荷物検出器3と、フォークの高さを検出する揚高センサ4と、昇降器13を制御するコントローラ2とを有している。そしてコントローラ2は、荷物検出器3からの検出信号と記憶手段に記憶された荷物収納領域の天井高さに関するデータとに基づいて、荷物20の上面高さが荷物収納領域の天井高さよりも低い高さである目標停止高さにおけるフォーク14の高さを算出し、揚高センサ4からの検知信号に基づいてフォーク14が前記算出した高さになったことを判断してフォーク14を停止させるように昇降器13を制御する。
【選択図】図2
Description
実施の形態1を図1〜4にしたがって説明する。フォークリフト10は、車体11の前端に立設されたマスト12と、マスト12に昇降可能に取付けられたフォーク14と、フォーク14を昇降させる昇降器13と、昇降器13を制御するフォーク昇降制御装置1を有している。マスト12は、車体11に固定された一対のアウタマスト12aと、アウタマスト12aに上下移動可能に設けられた一対のインナマスト12bと、インナマスト12bに上下移動可能に設けられたブラケット12cを有しており、ブラケット12cに一対のフォーク14が取付けられている。
実施の形態2を図5にしたがって説明する。実施の形態2は、実施の形態1とほぼ同様に形成されているが、荷物検出器3に代えて荷物検出器21を有している点において実施の形態1と相違している。荷物検出器21は、画像認識装置であって、カメラ21aとデータ処理装置21bを有している。カメラ21aは、例えばCCDカメラであってマスト12の上方外側に取付けられており、荷物20の画像を上方から得て、データ処理装置21bに検知信号を出力する。データ処理装置21bは、カメラ21aからの検出信号に基づいて荷物20を三次元的に解析する。
実施の形態3を図6にしたがって説明する。実施の形態3は、実施の形態1とほぼ同様に形成されているが、荷物検出器3に代えて荷物検出器22を有している点において実施の形態1と相違している。荷物検出器22は、レーザ22aとデータ処理装置22bを有している。レーザ22aは、マスト12の上方の左右両側に取付けられており、荷物20の画像を上方から得て、データ処理装置22bに検知信号を出力する。データ処理装置22bは、レーザ22aからの検出信号に基づいて荷物20を三次元的に解析する。
本発明は、実施の形態1〜3に限定されず、以下の形態などであっても良い。
(1)例えば実施の形態1〜3では、荷物検出器3,21,22によって荷物20の高さを検出し、図4のステップS6において荷物収納領域対応の目標停止高さにおけるフォーク14の高さを算出していた。しかしアウタマストには、赤外線反射式センサなどのテープ式のセンサ(荷物検出器)が取付けられており、そのセンサによって地面からの荷物の上面高さすなわち地面からの客観的高さを検出し、センサからの検出信号に基づいて地面からの荷物の上面高さが、記憶手段に記憶されている荷物収納領域対応の目標停止高さになったことをコントローラが判断し、フォークの昇降を停止させる形態であっても良い。この形態によるとフォークの上昇量が少ない場合、例えばトラックの荷室内にて荷物を持ち上げ、荷物と荷室の天井面が最初から近い場合等に有効である。そしてこの形態によると、荷物収納領域対応の目標停止高さにおけるフォークの高さを算出する必要がなくなり、揚高センサからの検出信号も必要としなくなる。つまり本発明は、「フォークリフトのフォークを昇降させる昇降器を制御するフォークリフト用フォーク昇降制御装置であって、前記フォークに載置された荷物の上面高さの地面からの高さを検出する荷物検出器と、前記昇降器を制御するコントローラとを有しており、前記コントローラは、荷物検出器からの検出信号に基づいてフォークに載置された荷物の上面高さが荷物収納領域の天井高さよりも低い高さである目標停止高さになったことを判断し、その高さにおいてフォークを停止させるように昇降器を制御することを特徴とするフォークリフト用フォーク昇降制御装置」である。
(2)また実施の形態1〜3では、荷物収納領域の天井高さに関するデータとして、荷物収納領域23の高さ23aと天井高さ23bのデータがコントローラの記憶手段に予め記憶、もしくは入力手段から記憶手段に入力されて記憶されていた。しかし荷物収納領域の天井高さに関するデータとして、目標停止高さ、すなわち荷物収納領域23の天井高さ23bよりも下方にBの距離を有する目標停止高さが記憶手段に予め記憶、もしくは入力されて記憶されている形態であっても良い。
(3)また実施の形態1〜3では、荷物収納領域23の高さ23aと天井高さ23bがコントローラの記憶手段に予め記憶、もしくは入力手段から記憶手段に入力されて記憶されていた。しかし荷物検出器3,21,22によって荷物収納領域の高さまたは天井高さを測定して記憶手段で記憶する形態であっても良い。
(4)また実施の形態1〜3では、コントローラ2が荷物20を荷物収納領域23に搬入できないと判断した場合に、コントローラ2が警報器9に警報信号を発する形態であった。しかし警報器9に警報信号を発するのに代えて、コントローラがフォークの昇降を不能にする形態であっても良い。
(5)実施の形態1〜3の荷物検出器は、マストに取付けられていた。しかし荷物検出器がフォークリフトの車体などに取付けられる形態であっても良い。
(6)実施の形態1〜3の荷物収納領域は、棚であっても良いし、トラックの荷室などであっても良い。
2…コントローラ
3,21,22…荷物検出器
4…揚高センサ
5…重さセンサ
6…レバー操作検出センサ
7…モード選択スイッチ
8…制御弁
9…警報器
10…フォークリフト
12…マスト
13…昇降器
14…フォーク
20…荷物
23…荷物収納領域
Claims (6)
- フォークリフトのフォークを昇降させる昇降器を制御するフォークリフト用フォーク昇降制御装置であって、
前記フォークに載置された荷物の高さを検出する荷物検出器と、前記フォークの高さを検出する揚高センサと、前記昇降器を制御するコントローラとを有しており、
前記コントローラは、前記荷物検出器からの検出信号と記憶手段に記憶された荷物収納領域の天井高さに関するデータとに基づいて、荷物の上面高さが前記荷物収納領域の天井高さよりも低い高さである目標停止高さにおけるフォークの高さを算出し、前記揚高センサからの検知信号に基づいて前記フォークが前記算出した高さになったことを判断して前記フォークを停止させるように前記昇降器を制御することを特徴とするフォークリフト用フォーク昇降制御装置。 - 請求項1に記載のフォークリフト用フォーク昇降制御装置であって、
コントローラは、荷物検出器からの検出信号に基づいて荷物自身の高さを検出し、記憶手段に記憶された荷物収納領域の高さと前記荷物自身の高さとを比較して、前記荷物収納領域に前記荷物を搬入できるか否かを判断し、搬入できないと判断した際に警報器に警報信号を出力することを特徴とするフォークリフト用フォーク昇降制御装置。 - 請求項1または2に記載のフォークリフト用フォーク昇降制御装置であって、
荷物検出器は、荷物の上面を検知する赤外線反射式センサであることを特徴とするフォークリフト用フォーク昇降制御装置。 - 請求項1〜3のいずれかに記載のフォークリフト用フォーク昇降制御装置であって、
荷物検出器は、荷物の少なくとも上面形状を三次元的に検出する装置であることを特徴とするフォークリフト用フォーク昇降制御装置。 - 請求項1〜4のいずれかに記載のフォークリフト用フォーク昇降制御装置であって、
フォークに載置された荷物の重さを検出する重さセンサを有し、
コントローラは、前記重さセンサからの検出信号に基づいて前記荷物の重さによるフォークリフトのタイヤの潰れ量を算出して、目標停止高さを前記潰れ量に基づいて補正することを特徴とするフォークリフト用フォーク昇降制御装置。 - 請求項1〜5のいずれかに記載のフォークリフト用フォーク昇降制御装置であって、
自動モードと手動モードを選択するためのモード選択スイッチと、昇降器を操作する際に操作されるリフトレバーの操作を検出するレバー操作検出センサとを有し、
コントローラは、前記モード選択スイッチと前記レバー操作検出センサからの検知信号に基づいて、自動モードが選択されかつフォークを下降させることを判断した場合に、前記フォークを地面から所定の高さである走行時の目標停止高さに停止させるように昇降器を制御し、自動モードが選択されかつフォークを上昇させることを判断した場合に、フォークに載置された荷物の上面高さが荷物収納領域の天井高さよりも低い収納領域対応の目標停止高さにフォークを停止させるように昇降器を制御することを特徴とするフォークリフト用フォーク昇降制御装置。
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