JPH0524795A

JPH0524795A - 昇降装置

Info

Publication number: JPH0524795A
Application number: JP18674091A
Authority: JP
Inventors: Masao Imai; 昌夫今井
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 1991-07-26
Filing date: 1991-07-26
Publication date: 1993-02-02
Anticipated expiration: 2013-02-16
Also published as: JP2712901B2

Abstract

(57)【要約】【目的】荷重の異なる荷を取り扱った場合でも、常に
最上段の荷を一定レベルに保持し得る昇降装置を提供す
る。【構成】台車１の支柱部材４に、昇降自在なキャレッ
ジ14と、キャレッジ14を昇降させる電動機23とを設け、
キャレッジ14に載置された荷28を検出する上, 下位光電
スイッチ26,27 を設け、光電スイッチ26,27 の検出信号
により電動機23を制御する制御装置29を設けた。上, 下
位光電スイッチ26,27 が荷28を検出した時は、最上段の
荷28が一定レベルに達して上位光電スイッチ26が最上段
の荷28を検出しなくなるまで、キャレッジ14を下降動さ
せる。また、上, 下位光電スイッチ26,27 が荷28を検出
しない時は、最上段の荷28が一定レベルに達して下位光
電スイッチ27が最上段の荷28を検出するまで、キャレッ
ジ14を上昇動させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、部品などの荷を常に一
定のレベルに保持し、楽な姿勢で積み卸しや取り出しお
よびピッキング作業を行えるようにした昇降装置に関す
るものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の昇降装置としては、たと
えば実公昭54-16427号公報に開示された自動上下動式作
業台車が提供されている。この従来形式では、車体を矩
形板枠状に形成するとともに、その四隅に車輪を配設
し、そして車体の後部から支柱を立設している。

【０００３】この支柱側に案内されて上下動する載置台
が設けられ、この載置台と支柱上部との間に定量スプロ
ケットを介してチェンを配設している。そしてチェンに
は可動スプロケットが掛けられ、この可動スプロケット
を取付けたハンガープレートと車体との間に、複数本の
スプリングを配設するとともに、固定用の油圧シリンダ
を設けている。

【０００４】この従来形式によると、載置台はスプリン
グ群を介して吊り下げられている状態にあるから、載置
台上に荷が載せられていないときは、スプリング群の復
元力によって支柱の上方に吊り上げられている。そして
載置台上に荷を載せると、チェンにかかる張力によって
ハンガープレートはスプリング群の収縮力に抗して上昇
し、以って載置台が荷重に応じて下降することになる。
このような動作は油圧シリンダを開放させた状態で行わ
れるのであり、そして適宜に油圧シリンダを閉動させる
ことで、載置台は荷重の如何に拘わらずその位置に停止
する。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記した従来
形式によると、スプリング群の上端と下端とがそれぞれ
ハンガープレートと車体とに固定であることから、最大
荷重の変化に対応できない。

【０００６】すなわち最大荷重が常に同様の荷を取扱う
ときには、その最大荷重に対応したスプリング群をセッ
トしておけばよいが、或る最大荷重に対応してスプリン
グ群をセットした載置台に対して軽い最大荷重の荷を載
置したときには載置台が充分に下降せず、また重たい最
大荷重の荷を載置したときには載置台が下降限にまで達
し、かなりの量の部品を取り除くまでは下降限のままと
なり、どちらの場合も作業がしにくかった。

【０００７】本発明の目的とするところは、最大荷重の
異なる荷を取り扱った場合でも、常に最上段の荷を一定
レベルに保持し得る昇降装置を提供する点にある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記問題を解決するため
に本発明は、昇降動自在なキャレッジを設け、このキャ
レッジを昇降動させる駆動装置を設け、上記キャレッジ
上に載置された荷を検出する検出装置を設け、キャレッ
ジ上の最上段の荷が一定レベルに達するまでキャレッジ
を昇降動させるように上記駆動装置を制御する制御装置
を設けたものである。

【０００９】

【作用】上記構成により、キャレッジ上に荷を載置した
場合、検出装置が載置された荷を検出する。これに基づ
いて制御装置は、キャレッジ上に荷が載置されたと判断
して、駆動装置を駆動させ、最上段の荷が一定レベルに
達するまでキャレッジを下降動させる。

【００１０】また、テーブル上に載置された荷を最上段
のものから取り出した場合、検出装置は取り出された荷
を検出しない。これに基づいて制御装置は、荷が取り出
されたと判断して、駆動装置を駆動させ、最上段の荷が
一定レベルに達するまでキャレッジを上昇動させる。こ
のように、制御装置がキャレッジの昇降動を制御するこ
とにより、常に最上段の荷が一定レベルに保持される。

【００１１】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図１〜図３において１は昇降装置の一例である
台車であり、そのベース台２は、左右一対の側フレーム
２Ａと、これら側フレーム２Ａの後端寄りの中間部間を
連結する渡りフレーム２ＢとによりＨ形状に形成され、
この渡りフレーム２Ｂの前後に凹入部２Ｃ，２Ｄを有す
る。両側フレーム２Ａの前後部下面には車輪３が取付け
られる。

【００１２】前記渡りフレーム２Ｂから両側フレーム２
Ａに亘っての上面から支柱部材４が立設される。この支
柱部材４は、両側フレーム２Ａから立設した左右一対の
ポスト５と、両ポスト５の後面間に配設したバックパネ
ル６と、両ポスト５の前面間に配設したフロントパネル
７と、両ポスト５の上端間に亘って配設した上部樹脂カ
バー８とから構成される。上記フロントパネル７の両側
端部には、それぞれ上下方向のスリット９が形成されて
いる。

【００１３】両ポスト５はアルミレールであって、その
相対向する内面側にはガイド溝10が全長に亘って上下方
向に形成されている。そして支柱部材４の上部で後面側
には取手11が設けられる。この取手11は、両ポスト５の
後面側に固定されて後方へ延びる左右一対のブラケット
12と、これらブラケット12の遊端間に取付けた左右方向
のパイプ体13とからなる。

【００１４】上記支柱部材４には、荷受け台18とガイド
ローラ装置19とを有するキャレッジ14が昇降自在に設け
られている。上記ガイドローラ装置19は、箱体に形成さ
れ、両側面の上下部に設けられたガイドローラ15，16
と、前面下部の両端部から前方に連設された連結用部材
17とから構成される。上記ガイドローラ15，16は樹脂製
で前記ポスト５のガイド溝10に嵌合して昇降案内される
ものである。さらに前記連結用部材17は前記スリット９
を通って支柱部材４の前面外方に突出し、前面側で昇降
自在となる。支柱部材４の前方には上記荷受け台18が配
設され、この荷受け台18は左右一対の連結用部材17間に
固定されている。

【００１５】上記支柱部材４内の上下部には、左右一対
の輪体20，21が設けられている。このうち左右一対の下
部輪体21は横設された回転軸22に外嵌されており、回転
軸22の両端部は軸受け（図示せず）を介して回動自在に
両ポスト５の内側面に支持されている。また、左右一対
の上部輪体20は横設された回転軸22に外嵌されており、
回転軸22の一端部は軸受け（図示せず）を介して回動自
在に一方のポスト５の内側面に支持され、上記回転軸22
の他端部は電動機23に連結されている。

【００１６】一方の上，下部輪体20，21間、および他方
の上，下部輪体20，21間には、それぞれ無端回動体24
（チェン，ワイヤなど）が巻張されている。そして、こ
れら無端回動体24の両端に、上記ガイドローラ装置19の
上下面が連結されている。

【００１７】上記フロントパネル７の上部でかつ左右方
向の中心部には、検出装置の一例である光電スイッチ2
6，27が上下二箇所に設けられている。上位光電スイッ
チ26は、複数の光電スイッチの集合体であり、個々の光
電スイッチをレベルごとに直線状に配列したものであ
る。この上位光電スイッチ26の長さＨ１（図４参照）
は、各種荷28の最大高さｈ１よりも大きく設定されてい
る。また、上位光電スイッチ26と下位光電スイッチ27と
の上下間隔Ｈ２（図４参照）は、荷受け台18上に載置さ
れる各種荷28の最小高さｈ２よりも小さく設定されてい
る。

【００１８】上記バックパネル６の上部には、上位光電
スイッチ26用の切り替えレバー31が設けられている。こ
の切り替えレバー31を一方に切り替えると、上記上位光
電スイッチ26を形成する複数の光電スイッチのうちの下
端部に位置する光電スイッチ26ａのみが機能し、それ以
外の光電スイッチは機能停止する。また、上記切り替え
レバー31を他方に切り替えると、上記上位光電スイッチ
26を形成する全ての光電スイッチが機能し、上位光電ス
イッチ26はラインセンサとして機能する。

【００１９】上記支柱部材４内の上部には、制御装置29
が設けられ、上記電動機23，上記切り替えレバー31およ
び上，下位光電スイッチ26，27はそれぞれ制御装置29に
接続されている。これにより、上記制御装置29は、上，
下位光電スイッチ26，27の検出信号に基づいて、電動機
23を駆動制御する。32は主電源のスイッチである。

【００２０】以下、上記構成における作用を説明する。
先ず、主電源32のスイッチをオンにし、上記切り替えレ
バー31を図２の実線に示すように一方に切り替えて、上
位光電スイッチ26のうちの下端部に位置する光電スイッ
チ26ａのみを機能させた場合は、以下のような制御に基
づいて荷受け台18が昇降動する。

【００２１】すなわち、荷受け台18上に荷28が全く載置
されていない場合は、図４に示すように、上位光電スイ
ッチ26ａ，下位光電スイッチ27のどちらも荷28を検出せ
ず、このため荷受け台18は、制御装置29によって、常
に、下位光電スイッチ27よりも僅かに下方である一定レ
ベルＬ１に保持されている。

【００２２】そして、図５に示すように、荷受け台18上
に荷28ａを載置した場合、上位光電スイッチ26ａと下位
光電スイッチ27とが、載置された荷28ａを検出し、それ
ぞれ制御装置29に検出信号を送る。これらの検出信号に
より、制御装置29は、荷28ａが載置されたと判断して、
電動機23を駆動制御する。これにより、輪体20,21 およ
び無端回動体24が回動して、ガイドローラ装置19ととも
に荷受け台18が下降動する。そして、荷受け台18の下降
動によって、図６の実線に示すように、上位光電スイッ
チ26ａのみが荷28ａを検出しなくなった時、制御装置29
は電動機23を停止させる。これにより、最上段の荷28ａ
の上端は、上位光電スイッチ26ａと下位光電スイッチ27
間の一定レベルＬ２に保持される。

【００２３】さらに、荷28ａ上に図６の仮想線で示す荷
28ｂを積み上げた場合、上位光電スイッチ26ａと下位光
電スイッチ27とが、新たに載置された荷28ｂを検出し、
それぞれ制御装置29に検出信号を送る。これらの検出信
号により、制御装置29は、荷28ｂが載置されたと判断し
て、電動機23を駆動制御する。これにより荷受け台18が
下降動する。そして、荷受け台18の下降動によって、図
７の実線に示すように、上位光電スイッチ26ａのみが荷
28ｂを検出しなくなった時、制御装置29は電動機23を停
止させる。これにより、最上段の荷28ｂの上端は一定レ
ベルＬ２に保持される。

【００２４】さらに、荷28ｂ上に図７の仮想線で示す荷
28ｃを積み上げた場合、上位光電スイッチ26ａと下位光
電スイッチ27とが、新たに載置された荷28ｃを検出し、
それぞれ制御装置29に検出信号を送る。これらの検出信
号により、制御装置29は、荷28ｃが載置されたと判断し
て、電動機23を駆動制御する。これにより荷受け台18が
下降動する。そして、荷受け台18の下降動によって、図
８に示すように、上位光電スイッチ26ａのみが荷28ｃを
検出しなくなった時、制御装置29は電動機23を停止させ
る。これにより、最上段の荷28ｃの上端は、一定レベル
Ｌ２に保持される。

【００２５】この状態で、作業者は台車１を目的場所ま
で走行させる。すなわち、台車１を前進させるには、取
手11を介して手押し走行させればよく、その際に手押し
は、ベース台２の後端側に形成された凹入部２Ｄの付近
につま先を位置させながら行える。また、台車１を後進
させるには、取手11を介して引き走行させればよく、そ
の際に引き作業は、前述した凹入部２Ｄの付近にかかと
近くを位置させながら行える。したがって手押し走行、
引き走行ともに、ベース台２側に足が衝突することなく
行える。

【００２６】台車１を目的場所まで走行させた後、たと
えば各荷28を一つづつ取り出して、加工したり、保管棚
などに収納する。このため、図８の、最上段の荷28ｃを
荷受け台18上から取り出した場合、図９に示すように、
上位光電スイッチ26ａと下位光電スイッチ27とは、荷28
ｃを検出しない。これにより、制御装置29は、最上段の
荷28ｃが取り出されたと判断して、電動機23を駆動制御
する。これによって、無端回動体24が回動して、ガイド
ローラ装置19とともに荷受け台18が上昇動する。そし
て、荷受け台18の上昇動によって、図７の実線に示すよ
うに、下位光電スイッチ27のみが荷28ｂの上端を検出し
た時、制御装置29は電動機23を停止させる。これによ
り、最上段の荷28ｂの上端は、一定レベルＬ２に保持さ
れる。

【００２７】さらに、図７の実線で示した、最上段の荷
28ｂを荷受け台18上から取り出した場合、図10に示すよ
うに、上位光電スイッチ26ａと下位光電スイッチ27と
は、荷28ｂを検出しない。これにより、制御装置29は、
最上段の荷28ｂが取り出されたと判断して、電動機23を
駆動制御する。これによって、荷受け台18が上昇動す
る。そして、荷受け台18の上昇動によって、図６の実線
に示すように、下位光電スイッチ27のみが荷28ａの上端
を検出した時、制御装置29は電動機23を停止させる。こ
れにより、最上段の荷28ａの上端は、一定レベルＬ２に
保持される。

【００２８】さらに、図６の実線で示した、最上段の荷
28ａを荷受け台18上から取り出した場合、上位光電スイ
ッチ26ａと下位光電スイッチ27とは、荷28ａを検出しな
い。これにより、制御装置29は、最上段の荷28ａが取り
出されたと判断して、電動機23を駆動制御する。これに
よって、荷受け台18が上昇動する。そして、図４に示す
ように、荷受け台18が一定レベルＬ１まで上昇すると自
動的に電動機23が停止し、以て、荷受け台18は最初の荷
28ａを載置する前の状態、すなわち一定レベルＬ１に保
持される。上記のように、切り替えレバー31を一方に切
り替えることにより、最上段の荷28の上端を一定レベル
Ｌ２に保持し得る。そして台車１を使用し終えた後は、
主電源32をオフにする。

【００２９】上記荷受け台18の昇降動は、ガイドローラ
装置19のガイドローラ15,16 がガイド溝10に案内される
ことで一定経路上で行われる。その際に荷受け台18にか
かる偏荷重によって上位ガイドローラ15は前部のガイド
面に案内され、下位ガイドローラ16は後部のガイド面に
案内される。

【００３０】次に、上記切り替えレバー31を図２の仮想
線に示すように他方に切り替えて、上位光電スイッチ26
をラインセンサとして機能させた場合は、以下のような
制御に基づいて荷受け台18が昇降動する。

【００３１】すなわち、図４に示すように、荷受け台18
上に荷28が全く載置されていない場合は、下位光電スイ
ッチ27が荷28を検出せず、このため荷受け台18は、制御
装置29によって、常に、下位光電スイッチ27よりも僅か
に下方である一定レベルＬ１に保持されている。

【００３２】そして、図11の実線に示すように、荷受け
台18上に荷28ａを載置した場合、下位光電スイッチ27
が、載置された荷28ａを検出し、制御装置29に検出信号
を送る。このとき、制御装置29は最初の荷28ａが荷受け
台18上に載置されたと判断して電動機23を駆動せず、こ
のため荷受け台18は一定レベルＬ１に保持されたままと
なる。これにより、荷28ａの下端は一定レベルＬ１に保
持される。

【００３３】さらに、荷28ａ上に図11の仮想線で示す荷
28ｂを積み上げた場合、上位光電スイッチ26が荷28ａと
荷28ｂ間の溝36（境目）のレベルを検出する。これによ
り、制御装置29は、荷28ｂが新たに積み上げられたと判
断し、そして検出された溝36のレベルに基づいて荷28ａ
の高さｈａを算定し、電動機23を駆動制御して、荷受け
台18を一定レベルＬ１から距離ｈａだけ下降動させる。
これにより、図12に示すように、最上段の荷28ｂの下端
は一定レベルＬ１に保持される。

【００３４】上記と同様に、図13の仮想線で示す荷28ｃ
を荷28ｂ上に積み上げた場合、上位光電スイッチ26が荷
28ｂと荷28ｃ間の溝37（境目）のレベルを検出する。こ
れにより、制御装置29は、荷28ｃが新たに積み上げられ
たと判断し、そして検出された溝37のレベルに基づいて
荷28ｂの高さｈｂを算定し、電動機23を駆動制御して荷
受け台18を距離ｈｂだけ下降動させる。これにより、図
14に示すように、最上段の荷28ｃの下端は一定レベルＬ
１に保持される。尚、各荷28ａ，28ｂの高さｈａ，ｈｂ
は載置された順に制御装置29内にメモリされている。

【００３５】また、最上段の荷28ｃを荷受け台18上から
取り出した場合、図15の実線に示すように、下位光電ス
イッチ27は、荷28ｃを検出しない。これにより、制御装
置29は、最上段の荷28ｃが取り出されたと判断し、メモ
リされている荷28ｂの高さｈｂに基づいて、電動機23を
駆動制御して荷受け台18を距離ｈｂだけ上昇動させる。
これにより、図15の仮想線に示すように、最上段の荷28
ｂの下端は一定レベルＬ１に保持される。

【００３６】上記と同様に、図15の仮想線で示す最上段
の荷28ｂを荷受け台18上から取り出した場合、図16の実
線に示すように、下位光電スイッチ27は、荷28ｂを検出
しない。これにより、制御装置29は、最上段の荷28ｂが
取り出されたと判断し、メモリされている荷28ａの高さ
ｈａに基づいて、電動機23を駆動制御して荷受け台18を
距離ｈａだけ上昇動させる。これにより、図16の仮想線
に示すように、最上段の荷28ａの下端は一定レベルＬ１
に保持される。

【００３７】さらに、図16の仮想線で示す荷28ａを荷受
け台18から取り出した場合、図４に示すように、下位光
電スイッチ27は、荷28ａを検出しない。これにより、制
御装置29は、荷28ａが取り出されたと判断する。このと
き、制御装置29内には上記高さｈａ，ｈｂ以外はメモリ
されていないため、制御装置29は、荷28が荷受け台18上
に存在しないと判断し、電動機23を駆動しない。これに
より、荷受け台18は、最初の荷28ａを載置する前の状
態、すなわち一定レベルＬ１に保持される。上記のよう
に、切り替えレバー31を他方に切り替えることにより、
最上段の荷28の下端を一定レベルＬ１に保持し得る。

【００３８】上記実施例では、切り替えレバー31を切り
替えることにより、最上段の荷28の上端と下端のどちら
かを選択して一定レベルに保持し得る。これにより、作
業者は、楽な姿勢で最上段の荷28を持ち上げて、荷28の
積み卸し作業を行える。

【００３９】上記実施例では、検出装置に光電スイッチ
26,27 を用いているため、荷28が前後方向にずれて載置
されても、荷28の検出は可能である。上記実施例では、
駆動装置の一例として、電動機23を設け、この電動機23
によってキャレッジ14を昇降動させるため、高精度の制
御が行える。

【００４０】上記実施例では、切り替えレバー31を他方
に切り替えた状態で、最上段の荷28を取り出した際、荷
受け台18を各荷28ａ，28ｂの高さｈａ，ｈｂ分だけ上昇
動させ停止させているが、これは、下位光電スイッチ27
が各荷28ａ，28ｂ間の溝36を検出した時に、荷受け台18
の上昇動を停止させるように制御してもよい。

【００４１】上記実施例において、図１に示すように、
フロントパネル７の中央部に上下方向のスリット38を形
成し、上位光電スイッチ26と下位光電スイッチ27とをス
リット38に沿って上下動可能に取り付けることによっ
て、一定レベルＬ１，Ｌ２の設定値を変更できるように
してもよい。

【００４２】上記実施例では、検出装置の一例として上
位光電スイッチ26と下位光電スイッチ27とを設けたが、
これら光電スイッチ26，27の代わりに、上位ソニックセ
ンサと下位ソニックセンサとを設けたものであってもよ
い。

【００４３】上記実施例では、検出装置の一例として上
位光電スイッチ26と下位光電スイッチ27とを設けたが、
これら光電スイッチ26，27の代わりに、上位磁気近接ス
イッチと下位磁気近接スイッチとを設け、そして荷28
の、上記磁気近接スイッチに対向する側面に磁気テープ
を貼り付けてもよい。

【００４４】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、キャレッ
ジ上に載置された荷を検出する検出装置を設け、キャレ
ッジ上の最上段の荷が一定レベルに達するまでキャレッ
ジを昇降動させるように駆動装置を制御する制御装置を
設けたことによって、最大荷重の異なる荷を取り扱った
場合でも、常に最上段の荷を一定レベルに保持し得る。
したがって、キャレッジ上に荷を載置する作業およびキ
ャレッジ上から荷を取り出す作業は、荷の荷重に関係な
く常に一定レベルで行えるため、作業者が無理な姿勢を
とる必要は無く、積み卸し作業が楽に行える。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例における昇降装置の斜視図で
ある。

【図２】図１におけるＡ−Ａ矢視図である。

【図３】図１におけるＢ−Ｂ矢視図である。

【図４】同昇降装置に荷を載置する前の、検出装置とキ
ャレッジとを示す概略側面図である。

【図５】切り替えレバーを一方に切り替えた後、昇降装
置に荷を載置したときの、検出装置の検出とキャレッジ
の動きとを示す概略側面図である。

【図６】同昇降装置に荷を載置したときの、検出装置の
検出とキャレッジの動きとを示す概略側面図である。

【図７】同昇降装置に荷を載置したときの、検出装置の
検出とキャレッジの動きとを示す概略側面図である。

【図８】同昇降装置に荷を載置したときの、検出装置の
検出とキャレッジの動きとを示す概略側面図である。

【図９】同昇降装置から荷を取り出したときの、検出装
置の検出とキャレッジの動きとを示す概略側面図であ
る。

【図10】同昇降装置から荷を取り出したときの、検出装
置の検出とキャレッジの動きとを示す概略側面図であ
る。

【図11】切り替えレバーを他方に切り替えた後、昇降装
置に荷を載置したときの、検出装置の検出とキャレッジ
の動きとを示す概略側面図である。

【図12】同昇降装置に荷を載置したときの、検出装置の
検出とキャレッジの動きとを示す概略側面図である。

【図13】同昇降装置に荷を載置したときの、検出装置の
検出とキャレッジの動きとを示す概略側面図である。

【図14】同昇降装置に荷を載置したときの、検出装置の
検出とキャレッジの動きとを示す概略側面図である。

【図15】同昇降装置から荷を取り出したときの、検出装
置の検出とキャレッジの動きとを示す概略側面図であ
る。

【図16】同昇降装置から荷を取り出したときの、検出装
置の検出とキャレッジの動きとを示す概略側面図であ
る。

【符号の説明】

１台車（昇降装置） 14 キャレッジ 23 電動機（駆動装置） 26, 26ａ上位光電スイッチ（検出装置） 27 下位光電スイッチ（検出装置） 28，28ａ，28ｂ，28ｃ荷 29 制御装置Ｌ１，Ｌ２一定レベル

Claims

【特許請求の範囲】【請求項１】昇降動自在なキャレッジを設け、このキ
ャレッジを昇降動させる駆動装置を設け、上記キャレッ
ジ上に載置された荷を検出する検出装置を設け、キャレ
ッジ上の最上段の荷が一定レベルに達するまでキャレッ
ジを昇降動させるように上記駆動装置を制御する制御装
置を設けたことを特徴とする昇降装置。