JP2009027202A - 基板停止位置制御方法および装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 搬送経路の基準位置に基板が搬入されたことを基板センサが検出した後、この基板の種類に応じた固有移動距離だけ基板をさらに搬送して目標位置に停止する。目標位置に停止された基板の基準マークを基板カメラで読取って目標位置に対する基板停止位置のズレ量を求める。これにより、基板を基板形状に拘わりなく各基板の種類に固有の目標位置に簡単な構成で停止し、設定位置に対する基板停止位置のズレ量を容易に検出して補正することができる。
【選択図】 図7
Description
Claims (17)
- 基板を搬送経路での目標位置に搬送する基板搬送装置において、前記基板が前記搬送経路の基準位置に搬入されたことを基板センサが検出した後、この搬入された基板の種類に応じた固有移動距離だけ前記基板を前記基準位置からさらに搬送して前記目標位置に停止し、この目標位置に停止された前記基板の基準マークを基板カメラで読取って前記目標位置に対する基板停止位置の位置ズレ量を求めることを特徴とする基板停止位置制御方法。
- 請求項1において、前記基板カメラの視野内に前記基準マークが入らない場合、前記基板カメラを搬送方向に所定距離移動して前記基準マークを読取ることを特徴とする基板停止位置制御方法。
- 請求項1または2において、前記固有移動距離は、前記基板の主要箇所情報および前記搬送経路上の整列位置情報に基づいて演算されるか、または固有移動距離情報として与えられることを特徴とする基板停止位置制御方法。
- 請求項1乃至3のいずれかにおいて、前記搬送経路に隣接して部品移載装置および部品供給装置を配置し、前記部品移載装置が前記部品供給装置から部品を採取して前記目標位置に停止された基板上に実装することを特徴とする基板停止位置制御方法。
- 請求項4において、前記目標位置は、前記部品移載装置が前記部品を前記基板上に実装するのに適した位置であり、前記基板の主要箇所である主実装箇所の中央部が、前記基板搬送装置の搬送方向中央部と一致する位置、前記部品供給装置の主使用部と搬送方向で一致する位置、及び前記部品移載装置により採取された部品を撮像する部品カメラと搬送方向で一致する位置のいずれかの位置であることを特徴とする基板停止位置制御方法。
- 基板搬送装置が基板を搬送経路での目標位置に搬送して停止し、基板カメラが前記目標位置に停止された前記基板の基準マークを読取って前記目標位置に対する基板停止位置の位置ズレ量を求める基板停止位置制御方法において、前記基板カメラの視野内に前記基準マークが入らない場合、前記基板カメラを搬送方向に所定距離移動して前記基準マークを読取ることを特徴とする基板停止位置制御方法。
- 請求項1乃至6のいずれかにおいて、前記位置ズレ量が許容値以上の場合、前記基板を前記基板搬送装置により前記位置ズレ量に応じて修正移動することを特徴とする基板停止位置制御方法。
- 請求項1乃至6のいずれかにおいて、前記基板に設けられた前記基準マーク以外の他の読取り箇所を読取るために前記基板カメラを該他の読取り箇所の座標位置に位置決めするとき、該他の読取り箇所の座標位置を前記位置ズレ量に応じて位置補正することを特徴とする基板停止位置制御方法。
- 請求項1乃至5のいずれかにおいて、前記基板と同一種類の基板を前記基板搬送装置により前記目標位置に搬送して停止するとき、前記基板搬送装置の制御装置の基板搬送パラメータを前記位置ズレ量に基づいて変更することを特徴とする基板停止位置制御方法。
- 請求項9において、前記基板搬送パラメータは、前記固有移動距離を前記位置ズレ量に基づいてオフセットするためのオフセット値、搬送速度、加減速パラメータ、前記基板搬送装置を駆動するモータの制動距離、および前記基準位置データの少なくとも一つであることを特徴とする基板停止位置制御方法。
- 請求項1乃至10のいずれかに記載の基板停止位置制御方法が、前記基板搬送装置に搬送される基板の種類切替え後の最初の基板について実行されることを特徴とする基板停止位置制御方法。
- 請求項1乃至10のいずれかに記載の基板停止位置制御方法が、前記基板搬送装置の制御装置に専用コマンドで指令することにより、自動生産とは別に前記基板搬送装置に基板を流して実行できることを特徴とする基板停止位置制御方法。
- 請求項1乃至10のいずれかにおいて、前記基板搬送装置により搬送される同一種類の基板について、前記位置ズレ量を統計処理して前記基板搬送パラメータを変更することを特徴とする基板停止位置制御方法。
- 基板を搬送経路の目標位置に搬送する基板搬送装置において、前記搬送経路に搬入される基板に関する基板情報を記憶する記憶手段と、前記搬送経路の基準位置に前記基板が搬入されたことを検出する基板センサと、この搬入された基板の種類に応じた固有移動距離を前記基板情報に基づいて求める手段と、この固有移動距離だけ前記基板を前記基準位置からさらに搬送して前記目標位置に停止する手段と、この目標位置に停止された前記基板の基準マークを読取る基板カメラと、この基板カメラに読取られた基準マークの位置から前記目標位置に対する基板停止位置の位置ズレ量を求める手段とを設けたことを特徴とする基板停止位置制御装置。
- 請求項14において、前記基板カメラの視野内に前記基準マークが入らない場合、前記基板カメラを搬送方向に所定距離移動する手段と、この所定距離移動した位置で前記基準マークを読取る手段を設けたことを特徴とする基板停止位置制御装置。
- 請求項14または15において、前記搬送経路に隣接して配置された部品供給装置と、この部品供給装置から部品を採取して前記目標位置に停止された基板上に実装する部品移載装置とを設けたことを特徴とする基板停止位置制御装置。
- 請求項14乃至16のいずれかにおいて、前記基板に設けられた前記基準マーク以外の他の読取り箇所を読取るために前記基板カメラを該他の読取り箇所の座標位置に位置決めするとき、該他の読取り箇所の座標位置を前記位置ズレ量に応じて位置補正する手段を設けたことを特徴とする基板停止位置制御装置。
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