JP2009004468A - 部品実装機の部品廃棄装置及び部品廃棄方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】吸着ノズルに吸着した部品をカメラで撮像して画像処理し、画像処理エラーが発生した部品(以下「廃棄部品」という)を再び画像処理して当該廃棄部品の外形と向きを判定すると共に、部品廃棄トレイの空きスペース(廃棄部品を載置可能な残りスペース)を判定する。そして、廃棄部品の向きをX軸方向又はY軸方向に一致させるように修正すると共に、向きを修正した廃棄部品を部品廃棄トレイ14に載置する位置(廃棄位置)を前記空きスペースと当該廃棄部品の外形に基づいて決定し、この廃棄位置に廃棄部品を載置する。
【選択図】図2
Description
まず、図1に基づいて部品実装機全体の構成を概略的に説明する。
部品実装機の制御装置11には、吸着ノズル(図示せず)に吸着した部品を撮像する部品認識用カメラ12と、部品を実装する回路基板を撮像する基板認識用カメラ13とが接続されている。この基板認識用カメラ13は、部品実装機の所定位置にセットされた部品廃棄トレイ14(図2参照)を撮像するカメラとしても利用され、その画像処理結果に基づいて部品廃棄トレイ14の空きスペース(部品を載置可能な残りスペース)が判定される。
まず、画像処理エラーが発生した廃棄部品を再び部品認識用カメラ12で撮像して、図3(a)に示すように、廃棄部品の画像を取得する。
RX=int(px/mx)+1
RY=int(py/my)+1
上式において、int(px/mx)、int(py/my)は、それぞれpx/mx、py/myの小数点以下を切り捨てて得られた整数を意味する。
Claims (14)
- 吸着ノズルに吸着した部品をカメラで撮像して画像処理し、画像処理エラーが発生した部品(以下「廃棄部品」という)を部品廃棄トレイに他の廃棄部品と重ならないように載置する部品実装機の部品廃棄装置であって、
前記画像処理エラーが発生した廃棄部品を再び画像処理して当該廃棄部品の外形と向きを判定する廃棄部品判定手段と、
前記部品廃棄トレイの空きスペースを判定する空きスペース判定手段と、
前記廃棄部品の向きを前記廃棄部品判定手段の判定結果に基づいてX軸方向又はY軸方向に一致させるように修正する廃棄部品向き修正手段と、
前記廃棄部品向き修正手段で向きが修正された廃棄部品を前記部品廃棄トレイに載置する位置(以下「廃棄位置」という)を前記空きスペースと当該廃棄部品の外形に基づいて決定する廃棄位置決定手段と
を備えていることを特徴とする部品実装機の部品廃棄装置。 - 前記廃棄部品判定手段は、前記画像処理エラーが発生した時の画像データに基づいて前記廃棄部品の外形と向きを判定可能である場合は、再度の画像取込みを行わずに前記画像処理エラーが発生した時の画像データに基づいて前記廃棄部品の外形と向きを判定することを特徴とする請求項1に記載の部品実装機の部品廃棄装置。
- 前記廃棄部品判定手段は、前記廃棄部品の画像処理結果に基づいて当該廃棄部品画像の慣性主軸を演算して当該慣性主軸のX軸又はY軸に対する傾き角度を当該廃棄部品の向きの情報として演算し、
前記廃棄部品向き修正手段は、前記慣性主軸をX軸又はY軸に一致させるように前記廃棄部品の向きを修正することを特徴とする請求項1又は2に記載の部品実装機の部品廃棄装置。 - 前記廃棄部品判定手段は、前記廃棄部品の外形をそれと同じ向きの外接四角形で判定することを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載の部品実装機の部品廃棄装置。
- 前記廃棄位置決定手段は、前記廃棄部品向き修正手段で向きが修正された廃棄部品の廃棄位置を前記空きスペース内に発見できなかった場合は、当該廃棄部品の向きを90°回転させた状態で前記空きスペース内で廃棄位置を探し、それでも廃棄位置を発見できなかった場合は、前記部品廃棄トレイが廃棄部品満載になっていると判定することを特徴とする請求項1乃至4のいずれかに記載の部品実装機の部品廃棄装置。
- 前記廃棄部品判定手段は、前記吸着ノズルに対する前記廃棄部品の吸着位置ずれ量を判定し、
前記吸着ノズルのXY軸方向の移動を制御する移動制御手段は、前記廃棄部品を吸着した前記吸着ノズルを前記廃棄位置に向ってXY軸方向に移動させる際に当該吸着ノズルのXY軸方向の移動量を前記廃棄部品の吸着位置ずれ量分だけ補正することを特徴とする請求項1乃至5のいずれかに記載の部品実装機の部品廃棄装置。 - 前記廃棄部品判定手段は、前記画像処理エラーが発生した廃棄部品を再び画像処理する際に、前記画像処理エラーが発生した時と異なるアルゴリズムで画像処理することを特徴とする請求項1乃至6のいずれかに記載の部品実装機の部品廃棄装置。
- 吸着ノズルに吸着した部品をカメラで撮像して画像処理し、画像処理エラーが発生した部品(以下「廃棄部品」という)を部品廃棄トレイに他の廃棄部品と重ならないように載置する部品実装機の部品廃棄方法であって、
前記画像処理エラーが発生した廃棄部品を再び画像処理して当該廃棄部品の外形と向きを判定する廃棄部品判定処理と、
前記部品廃棄トレイの空きスペースを判定する空きスペース判定処理と、
前記廃棄部品の向きを前記廃棄部品判定処理の結果に基づいてX軸方向又はY軸方向に一致させるように修正する廃棄部品向き修正処理と、
前記廃棄部品向き修正処理で向きが修正された廃棄部品を前記部品廃棄トレイに載置する位置(以下「廃棄位置」という)を前記空きスペースと当該廃棄部品の外形に基づいて決定する廃棄位置決定処理と
を含むことを特徴とする部品実装機の部品廃棄方法。 - 前記廃棄部品判定処理を行う際に、前記画像処理エラーが発生した時の画像データに基づいて前記廃棄部品の外形と向きを判定可能である場合は、再度の画像取込みを行わずに前記画像処理エラーが発生した時の画像データに基づいて前記廃棄部品の外形と向きを判定することを特徴とする請求項8に記載の部品実装機の部品廃棄方法。
- 前記廃棄部品判定処理を行う際に、前記廃棄部品の画像処理結果に基づいて当該廃棄部品画像の慣性主軸を演算して当該慣性主軸のX軸又はY軸に対する傾き角度を当該廃棄部品の向きの情報として演算し、
前記廃棄部品向き修正処理を行う際に、前記慣性主軸をX軸又はY軸に一致させるように前記廃棄部品の向きを修正することを特徴とする請求項8又は9に記載の部品実装機の部品廃棄方法。 - 前記廃棄部品判定処理を行う際に、前記廃棄部品の外形をそれと同じ向きの外接四角形で判定することを特徴とする請求項8乃至10のいずれかに記載の部品実装機の部品廃棄方法。
- 前記廃棄位置決定処理を行う際に、前記廃棄部品向き修正処理で向きが修正された廃棄部品の廃棄位置を前記空きスペース内に発見できなかった場合は、当該廃棄部品の向きを90°回転させた状態で前記空きスペース内で廃棄位置を探し、それでも廃棄位置を発見できなかった場合は、前記部品廃棄トレイが廃棄部品満載になっていると判定することを特徴とする請求項8乃至11のいずれかに記載の部品実装機の部品廃棄方法。
- 前記廃棄部品判定処理を行う際に、前記吸着ノズルに対する前記廃棄部品の吸着位置ずれ量を判定し、
前記廃棄部品を吸着した前記吸着ノズルを前記廃棄位置に向ってXY軸方向に移動させる際に当該吸着ノズルのXY軸方向の移動量を前記廃棄部品の吸着位置ずれ量分だけ補正することを特徴とする請求項8乃至12のいずれかに記載の部品実装機の部品廃棄方法。 - 前記廃棄部品判定処理において、前記画像処理エラーが発生した廃棄部品を再び画像処理する際に、前記画像処理エラーが発生した時と異なるアルゴリズムで画像処理することを特徴とする請求項8乃至13のいずれかに記載の部品実装機の部品廃棄方法。
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