JP2009000080A - Paddy field working machine - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To prevent a state in which a marker is broken by coming into contact with a ridge between rice fields, when an automarker function is equipped in a paddy field working machine having left and right markers. <P>SOLUTION: The paddy field working machine is equipped with a turning detection means for detecting initiation of turning and a travel distance detection means for detecting the travel distance of the machine body based on the rotation number of a wheel. The end of turning is detected based on the initiation of turning detected by the turning detection means and the travel distance of the machine body detected by the travel distance detection means. A marker control means which operates a marker in a working posture to be a housed posture when a grounding implement 5 rises, and operates a marker 19 opposite to the marker 19 operated in the working posture to be the working posture based on the detection of end of the turning. <P>COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

Description

本発明は、水田作業機においてマーカーの操作制御に関する。   The present invention relates to marker operation control in a paddy field machine.

水田作業機の一例である乗用型田植機では、特許文献１に開示されているように、機体の後部に苗植付装置（対地作業装置に相当）（特許文献１の図１の４）を昇降自在に連結し、右及び左のマーカー（特許文献１の図１及び図３の１７）を、苗植付装置の右及び左側部に備え、右及び左のマーカーを田面に接地して作業行程の指標を形成する作用姿勢、及び田面から上方に離れた格納姿勢に操作自在に構成して、オートマーカー機能を備えたものがある。   In a riding type rice transplanter which is an example of a paddy field work machine, as disclosed in Patent Document 1, a seedling planting device (corresponding to a ground work device) (4 in FIG. 1 of Patent Document 1) is provided at the rear part of the machine body. Connected up and down freely, equipped with right and left markers (17 in FIG. 1 and FIG. 3 of Patent Document 1) on the right and left side of the seedling planting device, working with the right and left markers grounded on the rice field Some of them are provided with an auto marker function so that they can be manipulated into a working posture for forming an index of a stroke and a retracted posture separated upward from the rice field.

オートマーカー機能とは、例えば右のマーカーが作用姿勢に操作され、左のマーカーが格納姿勢に操作された状態で、苗植付装置が上昇されると、右のマーカーが格納姿勢に操作され、次に苗植付装置が下降されると、左のマーカーが自動的に作用姿勢に操作されると言うように、苗植付装置の上昇及び下降が行われる度に、右及び左のマーカーが交互に作用及び格納姿勢に操作される機能のことを言う。   With the auto marker function, for example, when the right marker is operated to the acting posture and the left marker is operated to the retracted posture and the seedling planting device is raised, the right marker is operated to the retracted posture, Next, when the seedling planting device is lowered, each time the seedling planting device is raised and lowered, the left and right markers are moved so that the left marker is automatically operated to the working posture. It refers to a function that is operated alternately in an action and retracted posture.

これにより、例えば右のマーカーが作用姿勢に操作され、左のマーカーが格納姿勢に操作された状態で、１回の植付行程を終了して機体が畦際に達すると、苗植付装置を上昇させて畦際での旋回を行う。この場合、苗植付装置の上昇に伴って右のマーカーが格納姿勢に操作され、畦際での旋回を終了して、次の植付行程に入る際に苗植付装置を下降させると、自動的に左のマーカーが作用姿勢に操作される。   Thus, for example, when the right marker is operated to the acting posture and the left marker is operated to the retracted posture, when the planting process is completed and the aircraft reaches the heel, the seedling planting device is Raise it to turn at the shore. In this case, the right marker is operated in the retracted posture as the seedling planting device rises, and when the seedling planting device is lowered when entering the next planting process after ending the turning at the heel, The left marker is automatically operated to the action posture.

特開２００４−１８７６３７号公報Japanese Patent Application Laid-Open No. 2004-187637 特開２００１−８６８１６号公報JP 2001-86816 A

乗用型田植機では、１回の植付行程を終了して機体が畦際に達して、苗植付装置を上昇させて畦際での旋回を開始した後、畦際での旋回が終了する前に苗植付装置を下降させ、苗植付装置のフロートを田面に接地させた状態で畦際での旋回の後半を行って、苗植付装置のフロートにより畦際を均すことがある（スライディングターン）。   In the riding type rice transplanter, after completing one planting process, the aircraft reaches the shore, raises the seedling planting device and starts turning at the shore, and then the turning at the shore ends. The seedling planting device is lowered before, and the second half of the turn at the shore is performed with the float of the seedling planting device in contact with the rice field, and the heel is leveled by the float of the seedling planting device (Sliding turn).

これにより、特許文献１のように苗植付装置の上昇及び下降だけに基づいてオートマーカー機能を作動させると、前述のように、苗植付装置を上昇させて畦際での旋回を開始した後、畦際での旋回が終了する前に苗植付装置を下降させる場合、苗植付装置を畦の近傍で下降させれば、これに伴って作用姿勢に操作されていたマーカーとは反対側のマーカーが作用姿勢に操作され、このマーカーが畦に接触して破損するおそれがある。
本発明は、右及び左のマーカーを備えた水田作業機において、オートマーカー機能を備えた場合に、マーカーが畦に接触して破損するような状態を防止することを目的としている。 As a result, when the auto marker function is activated based on only the raising and lowering of the seedling planting device as in Patent Document 1, as described above, the seedling planting device is raised to start turning at the heel. Later, when the seedling planting device is lowered before the turn at the end of the heel is finished, if the seedling planting device is lowered in the vicinity of the cocoon, this is opposite to the marker that has been operated in the acting posture. The marker on the side is manipulated to the acting posture, and there is a risk that the marker contacts the heel and breaks.
An object of the present invention is to prevent a state in which a marker touches a ridge and breaks in a paddy field working machine equipped with right and left markers when it has an auto marker function.

［Ｉ］
（構成）
本発明の第１特徴は、水田作業機において次のように構成することにある。
機体の後部に対地作業装置を昇降自在に連結し、田面に接地して作業行程の指標を形成する作用姿勢及び田面から上方に離れた格納姿勢に操作自在な右及び左のマーカーを対地作業装置又は機体の右及び左側部に備える。旋回が開始されたことを検出する旋回検出手段と、車輪の回転数に基づいて機体の走行距離を検出する走行距離検出手段とを備えて、旋回検出手段で検出された旋回開始と走行距離検出手段で検出された機体の走行距離とに基づいて、旋回終了を検出するように構成する。対地作業装置が上昇すると、作用姿勢のマーカーを格納姿勢に操作し、旋回終了の検出に基づいて、作用姿勢に操作されていたマーカーとは反対側のマーカーを作用姿勢に操作するマーカー制御手段を備える。 [I]
(Constitution)
The first feature of the present invention resides in the following configuration in a paddy field work machine.
The ground work device is connected to the rear of the machine body so that it can be raised and lowered, and the right and left markers that can be operated in the retracted posture away from the surface and the working posture that touches the surface of the table and forms an index of the work process are grounded. Alternatively, it is provided on the right and left sides of the aircraft. A turn detection means for detecting that the turn has started, and a travel distance detection means for detecting the travel distance of the airframe based on the number of rotations of the wheels, and a turn start and travel distance detection detected by the turn detection means. The end of turning is detected based on the travel distance of the airframe detected by the means. When the ground work device is lifted, a marker control means for operating the marker of the acting posture to the retracted posture and operating the marker on the opposite side of the marker that has been manipulated to the acting posture based on the detection of the end of turning. Prepare.

（作用）
本発明の第１特徴によると、旋回開始（例えば対地作業装置の上昇や車輪の設定角度以上の操向操作）に加えて、機体の走行距離に基づいて、マーカー制御手段が作動する。
車輪を旋回開始から旋回終了まで同じ旋回方向の操向角度に維持して、一つの半円を描くように旋回する状態である場合、機体の走行距離がそのまま旋回の進行となるので、旋回開始から機体の走行距離を検出することにより、旋回がどの程度進行したのか（機体の向きがどの程度変化したのか）を認識することができる。 (Function)
According to the first feature of the present invention, the marker control means operates based on the travel distance of the machine body in addition to the start of turning (for example, raising of the ground work device or steering operation over the set angle of the wheel).
If the wheel is in a state of turning in the same turning direction from the start of turning to the end of turning, and turning in a semicircle, the turning distance of the aircraft will continue to turn, so turning starts By detecting the travel distance of the aircraft, it is possible to recognize how much the turn has progressed (how much the orientation of the aircraft has changed).

例えば右のマーカーが作用姿勢に操作され、左のマーカーが格納姿勢に操作された状態で、１回の作業行程を終了して機体が畦際に達し、対地作業装置を上昇させて畦際での旋回を開始すると、対地作業装置の上昇に伴って右のマーカーが格納姿勢に操作される。この後に、旋回検出手段で検出された旋回開始と走行距離検出手段で検出された機体の走行距離とに基づいて、畦際での旋回終了が検出されるまで、左のマーカーは作用姿勢に操作されないのであり、対地作業装置が下降されても畦際での旋回終了が検出されなければ、左のマーカーは作用姿勢に操作されず、畦際での旋回終了が検出されてから、左のマーカーが作用姿勢に操作される。
これにより、［発明が解決しようとする課題］に記載のように、畦際での旋回終了前に対地作業装置を畦の近傍で下降させても、これに伴って作用姿勢に操作されていたマーカーとは反対側のマーカーが作用姿勢に操作されることはなく、このマーカーが畦に接触して破損するような状態は生じない。 For example, in a state where the right marker is operated to the working posture and the left marker is operated to the retracted posture, one work process is completed, the aircraft reaches the shore, and the ground work device is raised to the shore. When the turning is started, the right marker is operated to the retracted posture as the ground work device is raised. Thereafter, based on the turning start detected by the turning detection means and the travel distance of the airframe detected by the traveling distance detection means, the left marker is operated in the acting posture until the end of turning at the shore is detected. If the end of turning at the heel is not detected even if the ground work device is lowered, the left marker is not operated to the acting posture, and the left marker is detected after the end of turning at the shore is detected. Is operated to the acting posture.
As a result, as described in [Problems to be solved by the invention], even if the ground work device is lowered in the vicinity of the heel before the turn at the end of the heel, the operation posture is operated accordingly. The marker on the opposite side of the marker is not operated to the acting posture, and a state in which the marker is damaged by contact with the heel does not occur.

（発明の効果）
本発明の第１特徴によると、右及び左のマーカーを備えた水田作業機において、オートマーカー機能を備えた場合、旋回検出手段で検出された旋回開始と走行距離検出手段で検出された機体の走行距離とに基づいて、畦際での旋回終了を検出するように構成することにより、マーカーが畦に接触して破損するような状態を防止することができて、水田作業機の作業性を高めることができた。 (The invention's effect)
According to the first feature of the present invention, in the paddy field machine having the right and left markers, when the auto marker function is provided, the turning start detected by the turning detection means and the machine body detected by the travel distance detection means Based on the travel distance, it is possible to prevent the marker from touching the saddle and damaging it by configuring it to detect the end of turning at the shore. I was able to increase it.

［ＩＩ］
（構成）
本発明の第２特徴は、本発明の第１特徴の水田作業機において次のように構成することにある。
操向操作自在な車輪の操向角度を検出する操向角度検出手段により、旋回検出手段を構成する。操向角度検出手段で検出された車輪の操向角度と、走行距離検出手段で検出された機体の走行距離とに基づいて、旋回終了を検出するように構成する。 [II]
(Constitution)
The second feature of the present invention resides in the following configuration in the paddy field working machine of the first feature of the present invention.
The turning detection means comprises the steering angle detection means for detecting the steering angle of the freely steerable wheel. Based on the steering angle of the wheel detected by the steering angle detection means and the travel distance of the airframe detected by the travel distance detection means, the end of the turn is detected.

（作用）
本発明の第２特徴によると、本発明の第１特徴と同様に前項［Ｉ］に記載の「作用」を備えており、これに加えて以下のような「作用」を備えている。
車輪を旋回開始から旋回終了まで同じ旋回方向の操向角度に維持して、一つの半円を描くように旋回する状態である場合、機体の走行距離がそのまま旋回の進行となる。
しかしながら、水田作業機の一例である乗用型田植機では、畦際での旋回において、車輪を旋回開始から旋回終了まで同じ旋回方向の操向角度に維持して、一つの半円を描くように旋回する状態ばかりではなく、例えば特許文献２に開示されているように、８条植型式のような横幅の大きな苗植付装置を備えた乗用型田植機では、畦際での旋回において前半の旋回（特許文献２の図８のＬ１）を行った後、少し直進走行（特許文献２の図８のＬ２）を行い、後半の旋回（特許文献２の図８のＬ３）を行う場合がある（前半の旋回、直進走行及び後半の旋回により、一つの畦際での旋回とする場合がある）。 (Function)
According to the second feature of the present invention, the “action” described in the preceding item [I] is provided in the same manner as the first feature of the present invention, and in addition to this, the following “action” is provided.
When the wheel is kept in the same turning angle in the turning direction from the start of turning to the end of turning, and is in a state of turning so as to draw one semicircle, the traveling distance of the airframe becomes the progress of turning as it is.
However, in a riding type rice transplanter, which is an example of a paddy field work machine, the wheel is maintained at the same steering angle in the turning direction from the start of turning to the end of turning, so that one semicircle is drawn. For example, as disclosed in Patent Document 2, a riding type rice transplanter equipped with a seedling planting device having a large width such as an eight-row planting type is used in the first half in turning at the shore. After turning (L1 in FIG. 8 of Patent Document 2), there is a case in which the vehicle travels slightly straight (L2 in FIG. 8 of Patent Document 2) and then turns in the second half (L3 in FIG. 8 of Patent Document 2). (There may be a case where the first half turn, the straight running and the second half turn make a single turn).

これにより、特許文献２の図８に示すように、前半の旋回、直進走行及び後半の旋回を行う場合、前項［Ｉ］に記載のように、機体の走行距離の検出を行うだけであると、前半及び後半の旋回の間の直進走行でも機体の走行距離の検出が行われるので、前半及び後半の旋回の間の直進走行が長くなれば、まだ畦際での旋回が終了していないのに、直進走行の途中において、畦際での旋回終了が検出されてしまう可能性がある。   Thus, as shown in FIG. 8 of Patent Document 2, when performing the first half turn, straight running, and second half turn, it is only necessary to detect the distance traveled by the aircraft as described in the previous section [I]. Because the distance traveled by the aircraft is detected during straight travel between the first half and the second half of the turn, if the straight travel between the first and second half of the turn is longer, the turn at the shore has not yet been completed. In addition, there is a possibility that the end of turning at the heel is detected during the straight running.

本発明の第２特徴によると、機体の走行距離に加えて、車輪の操向角度に基づいて、畦際での旋回終了を検出するように構成している。
この場合、例えば車輪が旋回方向に操向操作された状態で、機体の走行距離が検出されると、機体の走行距離の分だけ機体の旋回角度は大きくなったと判断できる（旋回が進行したと判断できる）。逆に例えば車輪が直進位置に操向操作された状態で、機体の走行距離が検出されても、機体は直進しただけで機体の旋回角度は変化していないと判断できる（旋回が進行しなかったと判断できる）。
これにより、前述のように前半の旋回、直進走行及び後半の旋回を行っても、畦際での旋回中に機体の旋回角度が大きくなっているのか、変化していないのかを認識することができ（前半及び後半の旋回の間の直進走行では、機体の旋回角度が変化していないことを認識することができ）、畦際での旋回終了を適切に認識することができるようになる。 According to the 2nd characteristic of this invention, it is comprised so that the completion | finish of turning at the shore may be detected based on the steering angle of a wheel in addition to the travel distance of a body.
In this case, for example, when the travel distance of the airframe is detected in a state where the wheels are steered in the turning direction, it can be determined that the turning angle of the airframe has increased by the travel distance of the airframe (the turning has progressed) Can judge). Conversely, for example, even if the travel distance of the aircraft is detected in a state in which the wheel is steered to the straight position, it can be determined that the aircraft has just moved straight and that the turning angle of the aircraft has not changed (the turning has not progressed). Can be judged).
As a result, it is possible to recognize whether the turning angle of the aircraft is increasing or not changing during the turning at the shore, even if the first half turn, the straight running and the second half turn are performed as described above. It is possible to recognize that the turning angle of the airframe has not changed during straight running during the first half and the second half of the turn, and it is possible to appropriately recognize the end of turning at the shore.

（発明の効果）
本発明の第２特徴によると、本発明の第１特徴と同様に前項［Ｉ］に記載の「発明の効果」を備えており、これに加えて以下のような「発明の効果」を備えている。
本発明の第２特徴によると、機体の走行距離に加えて車輪の操向角度を考慮することにより、畦際での旋回時に前半の旋回、直進走行及び後半の旋回を行っても、畦際での旋回終了を適切に認識することができるようになり、マーカーが畦に接触して破損するような状態を防止することができて、水田作業機の作業性を高めることができた。 (The invention's effect)
According to the second feature of the present invention, the “effect of the invention” described in the preceding item [I] is provided in the same manner as the first feature of the present invention. In addition, the following “effect of the invention” is provided. ing.
According to the second feature of the present invention, by considering the steering angle of the wheel in addition to the travel distance of the fuselage, even if the first half turn, the straight running and the second half turn are performed at the shore turn, As a result, it was possible to properly recognize the end of the turn at the top, and to prevent the marker from coming into contact with the ridge and damaging the paddy field work machine.

［ＩＩＩ］
（構成）
本発明の第３特徴は、本発明の第１又は第２特徴の水田作業機において次のように構成することにある。
水田に対する車輪のスリップ率を検出するスリップ率検出手段を備える。スリップ率検出手段で検出された車輪のスリップ率を加味して旋回終了を検出するように構成する。 [III]
(Constitution)
The third feature of the present invention resides in the following configuration in the paddy field working machine of the first or second feature of the present invention.
Slip rate detecting means for detecting the slip rate of the wheel with respect to the paddy field is provided. The end of turning is detected in consideration of the slip ratio of the wheel detected by the slip ratio detecting means.

（作用）
本発明の第３特徴によると、本発明の第１又は第２特徴と同様に前項［Ｉ］［ＩＩ］に記載の「作用」を備えており、これに加えて以下のような「作用」を備えている。
水田作業機が走行する水田は一般に滑り易いので、車輪にスリップが多く発生すると、車輪は多く回転しているのに、実際には機体はあまり走行していないと言うような状態となる。前項［Ｉ］［ＩＩ］に記載のように、車輪の回転数に基づいて機体を走行距離を検出する場合、車輪にスリップが多く発生すると、実際には機体はあまり走行していないのに、機体の走行距離が大きな値になってしまうことがある。 (Function)
According to the third feature of the present invention, the “action” described in the preceding item [I] [II] is provided in the same manner as the first or second feature of the present invention. In addition, the following “action” is provided. It has.
The paddy field on which the paddy field machine travels is generally slippery. Therefore, if a lot of slip occurs on the wheels, the wheel is rotating a lot, but the machine body is actually not traveling so much. As described in the preceding paragraphs [I] and [II], when detecting the travel distance of the aircraft based on the number of rotations of the wheels, if a lot of slip occurs on the wheels, the aircraft is actually not traveling much. The mileage of the aircraft may become a large value.

本発明の第３特徴によると、車輪のスリップ率を加味して畦際での旋回終了を検出するように構成している。
これにより滑り易い水田において、車輪は多く回転しているのに、実際には機体はあまり走行していないと言うような状態になっても、車輪のスリップ率を加味することによって、実際の機体の走行距離に近い値を得ることができる（例えば、機体の走行距離に、車輪のスリップ率に基づく補正値を加えることによって、実際の機体の走行距離に近い値を得ることができる）。 According to the third aspect of the present invention, the end of turning at the heel is detected in consideration of the slip ratio of the wheel.
In this case, in a slippery paddy field, even though the wheels are rotating a lot, even if the aircraft is actually not traveling very much, the actual aircraft is considered by adding the slip ratio of the wheels. (For example, a value close to the actual travel distance of the aircraft can be obtained by adding a correction value based on the slip ratio of the wheels to the travel distance of the aircraft).

（発明の効果）
本発明の第３特徴によると、本発明の第１又は第２特徴と同様に前項［Ｉ］［ＩＩ］に記載の「発明の効果」を備えており、これに加えて以下のような「発明の効果」を備えている。
本発明の第３特徴によると、車輪のスリップ率を加味して畦際での旋回終了を検出するように構成することにより、滑り易い水田であっても実際の機体の走行距離に近い値を得ることができるようになって、マーカーが畦に接触して破損するような状態をさらによく防止することができるようになった。 (The invention's effect)
According to the third feature of the present invention, the “effect of the invention” described in the preceding paragraphs [I] and [II] is provided in the same manner as the first or second feature of the present invention. The effect of the invention is provided.
According to the third feature of the present invention, the configuration is such that the end of turning at the shore is detected in consideration of the slip ratio of the wheel, so that even a slippery paddy field has a value close to the actual travel distance of the aircraft. As a result, it is possible to better prevent the marker from being damaged by contact with the heel.

［ＩＶ］
（構成）
本発明の第４特徴は、本発明の第１〜第３特徴の水田作業機のうちのいずれか一つにおいて次のように構成することにある。
旋回検出手段で検出された旋回開始から、走行距離検出手段で検出された機体の走行距離が設定距離を越えても旋回終了が検出されないと、マーカー制御手段の作動を初期化する初期化手段を備える。 [IV]
(Constitution)
A fourth feature of the present invention resides in the following configuration in any one of the paddy field working machines of the first to third features of the present invention.
Initialization means for initializing the operation of the marker control means if the end of turning is not detected even if the travel distance of the airframe detected by the travel distance detection means exceeds the set distance from the start of turning detected by the turning detection means. Prepare.

本発明の第５特徴は、本発明の第１〜第３特徴の水田作業機のうちのいずれか一つにおいて次のように構成することにある。
旋回検出手段で検出された旋回開始から、設定時間を経過しても旋回終了が検出されないと、マーカー制御手段の作動を初期化する初期化手段を備える。 A fifth feature of the present invention resides in the following configuration in any one of the paddy field work machines according to the first to third features of the present invention.
An initialization unit is provided for initializing the operation of the marker control unit when the end of the turn is not detected even after the set time has elapsed from the start of the turn detected by the turn detection unit.

（作用）
本発明の第４特徴（第５特徴）によると、本発明の第１〜第３特徴のうちのいずれか一つと同様に前項［Ｉ］〜［ＩＩＩ］に記載の「作用」を備えており、これに加えて以下のような「作用」を備えている。
水田作業機の一例である乗用型田植機では、機体の向きを約１８０度変える畦際での旋回以外に、例えば畦から水田に入る際や、水田から畦に出る際、水田の中央ではなく畦に沿って植付走行する際等では、機体の向きを約９０度変える旋回を行うことがある。このような旋回では、機体の向きを約９０度変えた後は、そのまま直進するような状態になることが多い。
このような旋回であると、旋回を開始してから機体の向きが約９０度変わった後、直進状態に移行して実際の旋回を終了しているのに、旋回終了が検出されない状態となってしまい、マーカー制御手段は、作用姿勢に操作されていたマーカーとは反対側のマーカーを作用姿勢に操作しようとする待機状態をそのまま維持することになる。 (Function)
According to the fourth feature (fifth feature) of the present invention, the “action” described in the preceding items [I] to [III] is provided in the same manner as any one of the first to third features of the present invention. In addition to this, the following "action" is provided.
In the riding type rice transplanter, which is an example of a paddy field work machine, in addition to turning at the shore where the direction of the aircraft is changed by about 180 degrees, for example, when entering the paddy field from the paddy or when leaving the paddy field, it is not the center of the paddy field. For example, when planting along a kite, the aircraft may turn about 90 degrees. In such a turn, after changing the direction of the aircraft by about 90 degrees, it often goes straight.
In such a turn, after the turn has started, the direction of the aircraft has changed by about 90 degrees, and then the straight turn is made and the actual turn is ended, but the turn end is not detected. Thus, the marker control means maintains the standby state in which the marker on the side opposite to the marker that has been operated to the action posture is to be operated to the action posture.

本発明の第４特徴（第５特徴）によると、旋回開始から機体の走行距離が設定距離を越えても旋回終了が検出されないと、マーカー制御手段の作動を初期化されるのであり（旋回開始から設定時間を経過しても旋回終了が検出されないと、マーカー制御手段の作動が初期化されるのであり）、マーカー制御手段において、作用姿勢に操作されていたマーカーとは反対側のマーカーを作用姿勢に操作しようとする待機状態が解除される。   According to the fourth feature (fifth feature) of the present invention, if the end of turning is not detected even if the travel distance of the airframe exceeds the set distance from the start of turning, the operation of the marker control means is initialized (turning start). If the end of turning is not detected even after the set time has elapsed, the operation of the marker control means is initialized.) In the marker control means, the marker on the side opposite to the marker that has been operated in the action posture is applied. The standby state to be operated in the posture is released.

（発明の効果）
本発明の第４特徴（第５特徴）によると、本発明の第１〜第３特徴のうちのいずれか一つと同様に前項［Ｉ］〜［ＩＩＩ］に記載の「発明の効果」を備えており、これに加えて以下のような「発明の効果」を備えている。
本発明の第４特徴（第５特徴）によると、機体の向きを約１８０度変える畦際での旋回以外の旋回において、作用姿勢に操作されていたマーカーとは反対側のマーカーを作用姿勢に操作しようとする待機状態を解除することにより、マーカー制御手段が待機状態に維持されることによる不具合を防止することができた。 (The invention's effect)
According to the fourth feature (fifth feature) of the present invention, as in any one of the first to third features of the present invention, the “effect of the invention” described in the preceding items [I] to [III] is provided. In addition to this, the following “effects of the invention” are provided.
According to the fourth feature (fifth feature) of the present invention, the marker on the opposite side of the marker that has been operated to the acting posture is set to the acting posture in the turning other than the turning at the time of changing the direction of the aircraft by about 180 degrees. By canceling the standby state to be operated, it is possible to prevent problems caused by the marker control means being maintained in the standby state.

［１］
図１に示すように、右及び左の前輪１（車輪に相当）、右及び左の後輪２（車輪に相当）で支持された機体の後部に、リンク機構３が昇降自在に支持されて、リンク機構３を昇降駆動する単動型の油圧シリンダ４が備えられており、リンク機構３の後部に苗植付装置５（対地作業装置に相当）が支持されて、水田作業機の一例である乗用型田植機が構成されている。水田は一般に下方の硬い耕盤Ｇ１の上に泥や水の層が形成されて、泥や水の層の最上面が田面Ｇ２となっており、右及び左の前輪１、右及び左の後輪２は耕盤Ｇ１に接地して走行する。 [1]
As shown in FIG. 1, a link mechanism 3 is supported in a freely movable manner at the rear part of the machine body supported by right and left front wheels 1 (corresponding to wheels) and right and left rear wheels 2 (corresponding to wheels). A single-acting hydraulic cylinder 4 that drives the link mechanism 3 up and down is provided, and a seedling planting device 5 (corresponding to a ground work device) is supported at the rear of the link mechanism 3, and is an example of a paddy field work machine. A riding rice transplanter is constructed. A paddy field generally has a mud or water layer formed on the lower hard cultivator G1, and the uppermost surface of the mud or water layer is a field surface G2, and the right and left front wheels 1, the right and left rear The wheel 2 travels in contact with the tiller G1.

図１に示すように、苗植付装置５は、４個の植付伝動ケース６、植付伝動ケース６の後部の左右に回転駆動自在に支持された回転ケース７、回転ケース７の両端に備えられた一対の植付アーム８、複数の接地フロート９、苗のせ台１０等を備えて、８条植型式に構成されている。運転座席１３の後側に、肥料を貯留するホッパー１４及び２条単位の４個の繰り出し部１５が備えられて、運転座席１３の下側にブロア１６が備えられている。接地フロート９に作溝器１７が備えられて、繰り出し部１５と作溝器１７とに亘ってホース１８が接続されている。   As shown in FIG. 1, the seedling planting device 5 includes four planting transmission cases 6, a rotary case 7 supported on the left and right of the rear portion of the planting transmission case 6, and rotatably supported at both ends of the rotary case 7. A pair of planting arms 8, a plurality of grounding floats 9, a seedling platform 10, and the like are provided and configured in an 8-row planting type. A hopper 14 for storing fertilizer and four feeding units 15 in two-row units are provided on the rear side of the driver seat 13, and a blower 16 is provided on the lower side of the driver seat 13. A groover 17 is provided on the ground float 9, and a hose 18 is connected across the feeding portion 15 and the groover 17.

図１及び図３に示すように、右及び左のマーカー１９が苗植付装置５の右及び左側部に備えられており、田面Ｇ２に接地して植付行程（作業行程）の指標を形成する作用姿勢（図１参照）、及び田面Ｇ２から上方に離れた格納姿勢（図３参照）に変更自在に構成されている。右及び左のマーカー１９は上下に揺動自在に苗植付装置５に支持されたアーム部１９ａと、アーム部１９ａの先端部に自由回転自在に支持された回転体１９ｂとを備えて構成されており、右及び左のマーカー１９を作用姿勢及び格納姿勢に操作する電動モータ２１が備えられて、制御装置２３により電動モータ２１が操作される。   As shown in FIGS. 1 and 3, right and left markers 19 are provided on the right and left sides of the seedling planting device 5, and contact with the surface G2 to form an index of the planting process (work process). It can be freely changed to an action posture (see FIG. 1) and a retracted posture (see FIG. 3) separated upward from the field G2. The right and left markers 19 include an arm portion 19a supported by the seedling planting device 5 so as to be swingable up and down, and a rotating body 19b supported at the tip of the arm portion 19a so as to freely rotate. The electric motor 21 is provided to operate the right and left markers 19 to the working posture and the retracted posture, and the electric motor 21 is operated by the control device 23.

［２］
次に、右及び左の前輪１、右及び左の後輪２への伝動系について説明する。
図１及び図２に示すように、エンジン３１の動力が伝動ベルト３２を介して静油圧式無段変速装置３３及びミッションケース３４に伝達され、ミッションケース３４の内部の副変速装置（図示せず）から、前輪デフ機構（図示せず）及び前車軸ケース３５を介して、右及び左の前輪１に伝達される。副変速装置の動力が伝動軸３６、後車軸ケース３７の入力軸３８、入力軸３８に固定されたベベルギヤ３８ａ、ベベルギヤ３８ａに咬合するベベルギヤ３９ａ、ベベルギヤ３９ａが固定された伝動軸３９、右及び左のサイドクラッチ４０を介して、右及び左の後輪２に伝達される。静油圧式無段変速装置３３は中立位置Ｎから前進側Ｆ及び後進側Ｒに無段階に変速自在に構成されており、操縦ハンドル２０の左横側に備えられた変速レバー４５により静油圧式無段変速装置３３を操作する。 [2]
Next, the transmission system to the right and left front wheels 1 and the right and left rear wheels 2 will be described.
As shown in FIGS. 1 and 2, the power of the engine 31 is transmitted to the hydrostatic continuously variable transmission 33 and the transmission case 34 via the transmission belt 32, and the auxiliary transmission (not shown) inside the transmission case 34 is shown. ) Through the front wheel differential mechanism (not shown) and the front axle case 35 to the right and left front wheels 1. The power of the auxiliary transmission is a transmission shaft 36, an input shaft 38 of the rear axle case 37, a bevel gear 38a fixed to the input shaft 38, a bevel gear 39a meshing with the bevel gear 38a, a transmission shaft 39 to which the bevel gear 39a is fixed, right and left Is transmitted to the right and left rear wheels 2 via the side clutch 40. The hydrostatic continuously variable transmission 33 is configured to be steplessly variable from the neutral position N to the forward side F and the reverse side R, and is hydrostatically driven by a shift lever 45 provided on the left side of the steering handle 20. The continuously variable transmission 33 is operated.

図２に示すように、ミッションケース３４の下部の縦軸芯Ｐ２周りに、平面視台形状の操向部材４１が揺動自在に支持され、操縦ハンドル２０により操向部材４１が揺動操作されるように構成されており、操向部材４１と右及び左の前輪１とに亘ってタイロッド４２が接続されている。操縦ハンドル２０を操作することによって、右及び左の前輪１を直進位置Ａ１から、右及び左の操向限度Ａ３に亘って操向操作することができる。   As shown in FIG. 2, a steering member 41 having a trapezoidal shape in plan view is swingably supported around the vertical axis P <b> 2 at the bottom of the mission case 34, and the steering member 41 is swing-operated by the steering handle 20. The tie rod 42 is connected across the steering member 41 and the right and left front wheels 1. By operating the steering handle 20, the right and left front wheels 1 can be steered from the straight travel position A1 over the right and left steering limits A3.

図２に示すように、右及び左のサイドクラッチ４０は摩擦多板式に構成されており、バネ（図示せず）により伝動状態に付勢されている。右及び左のサイドクラッチ４０をバネに抗して遮断状態に操作する右及び左の操作軸４３が、後車軸ケース３７に下向きに支持されて、操向部材４１と右及び左の操作軸４３とに亘り、前車軸ケース３５の下側を通って右及び左の操作ロッド４４が接続されている。右及び左の操作ロッド４４において右及び左の操作軸４３との接続部分に、融通としての長孔４４ａが備えられている。   As shown in FIG. 2, the right and left side clutches 40 are configured as a friction multi-plate type, and are urged to a transmission state by a spring (not shown). The right and left operation shafts 43 that operate the right and left side clutches 40 against the springs in the disconnected state are supported downward by the rear axle case 37, and the steering member 41 and the right and left operation shafts 43 are supported. The right and left operating rods 44 are connected through the lower side of the front axle case 35. The right and left operation rods 44 are provided with long holes 44 a as interchangeable portions at the connection portions with the right and left operation shafts 43.

図２に示すように、右及び左の前輪１が直進位置Ａ１、右及び左の設定角度Ａ２の範囲で操向操作されていると、右及び左の操作ロッド４４の長孔４４ａの融通によって、右及び左のサイドクラッチ４０は伝動状態に操作されている。これにより右及び左の前輪１、右及び左の後輪２（右及び左のサイドクラッチ４０の伝動状態）に動力が伝達された状態で、機体は前進（後進）する。   As shown in FIG. 2, when the right and left front wheels 1 are steered in the range of the straight advance position A1 and the right and left set angles A2, the interchange of the long holes 44a of the right and left operation rods 44 The right and left side clutches 40 are operated in a transmission state. As a result, the aircraft moves forward (reverse) in a state where power is transmitted to the right and left front wheels 1 and the right and left rear wheels 2 (the transmission state of the right and left side clutches 40).

図２に示すように、右及び左の前輪１が右の設定角度Ａ２を越えて右の操向限度Ａ３側に操向操作されると、右の操作ロッド４４の長孔４４ａの範囲を越えて右の操作ロッド４４が引き操作されることになり、右の操作軸４３により右のサイドクラッチ４０が遮断状態に操作される。これにより、右及び左の前輪１、左の後輪２（旋回外側）（左のサイドクラッチ４０の伝動状態）に動力が伝達され、右の後輪２（旋回中心側）（右のサイドクラッチ４０の遮断状態）が自由回転する状態で、機体は右に旋回する。   As shown in FIG. 2, when the right and left front wheels 1 are steered to the right steering limit A3 side beyond the right set angle A2, the range of the long hole 44a of the right operating rod 44 is exceeded. Thus, the right operating rod 44 is pulled, and the right side clutch 40 is operated to be disconnected by the right operating shaft 43. Thus, power is transmitted to the right and left front wheels 1 and the left rear wheel 2 (turning outside) (the transmission state of the left side clutch 40), and the right rear wheel 2 (turning center side) (the right side clutch). The airframe turns to the right in a state of free rotation (40 interruption state).

図２に示すように、右及び左の前輪１が左の設定角度Ａ２を越えて左の操向限度Ａ３側に操向操作されると、左の操作ロッド４４の長孔４４ａの範囲を越えて左の操作ロッド４４が引き操作されることになり、左の操作軸４３により左のサイドクラッチ４０が遮断状態に操作される。これにより、右及び左の前輪１、右の後輪２（旋回外側）（右のサイドクラッチ４０の伝動状態）に動力が伝達され、左の後輪２（旋回中心側）（左のサイドクラッチ４０の遮断状態）が自由回転する状態で、機体は左に旋回する。   As shown in FIG. 2, when the right and left front wheels 1 are steered to the left steering limit A3 side beyond the left set angle A2, the range of the long hole 44a of the left operating rod 44 is exceeded. Thus, the left operating rod 44 is pulled, and the left side clutch 40 is operated to be disconnected by the left operating shaft 43. Accordingly, power is transmitted to the right and left front wheels 1 and the right rear wheel 2 (turning outside) (the transmission state of the right side clutch 40), and the left rear wheel 2 (turning center side) (left side clutch). The airframe turns to the left in a state of free rotation (40 interruption state).

［３］
次に、苗植付装置５及び繰り出し部１５への伝動系について説明する。
図１及び図３に示すように、ミッションケース３４において、副変速装置の直前から分岐した動力が、植付クラッチ２６及びＰＴＯ軸２５を介して苗植付装置５に伝達され、副変速装置の直前から分岐した動力が、施肥クラッチ２７及び駆動ロッド３０介して繰り出し部１５に伝達されており、植付及び施肥クラッチ２６，２７を伝動及び遮断状態に操作する電動モータ２８が備えられている。 [3]
Next, the transmission system to the seedling planting device 5 and the feeding unit 15 will be described.
As shown in FIGS. 1 and 3, in the transmission case 34, the power branched from immediately before the auxiliary transmission is transmitted to the seedling planting device 5 through the planting clutch 26 and the PTO shaft 25, and The power branched from immediately before is transmitted to the feeding portion 15 via the fertilization clutch 27 and the drive rod 30, and an electric motor 28 is provided for operating the planting and fertilization clutches 26, 27 to the transmission and cut-off states.

図１及び図３に示すように、植付クラッチ２６が伝動状態に操作されると、苗のせ台１０が左右に往復横送り駆動されるのに伴って、回転ケース７が図１の紙面反時計方向に回転駆動され、苗のせ台１０の下部から植付アーム８が交互に苗を取り出して田面Ｇ２に植え付ける。植付クラッチ２６が遮断状態に操作されると、苗のせ台１０の往復横送り駆動及び回転ケース７の回転駆動が停止する。   As shown in FIGS. 1 and 3, when the planting clutch 26 is operated in the transmission state, the rotary case 7 is turned in the direction shown in FIG. It is rotated in the clockwise direction, and the planting arms 8 alternately take out the seedlings from the lower part of the seedling platform 10 and plant them on the rice field G2. When the planting clutch 26 is operated in the disconnected state, the reciprocating lateral feed drive of the seedling platform 10 and the rotational drive of the rotary case 7 are stopped.

図１及び図３に示すように、施肥クラッチ２７が伝動状態に操作されると、ホッパー１４から肥料が所定量ずつ繰り出し部１５によって繰り出され、ブロア１６の送風により肥料がホース１８を通って作溝器１７に供給されるのであり、作溝器１７を介して肥料が田面Ｇ２に供給される。施肥クラッチ２７が遮断状態に操作されると、繰り出し部１５が停止して、田面Ｇ２への肥料の供給が停止する。   As shown in FIGS. 1 and 3, when the fertilizer clutch 27 is operated in the transmission state, the fertilizer is fed from the hopper 14 by a predetermined amount by the feeding portion 15, and the fertilizer is made through the hose 18 by the blower 16. The fertilizer is supplied to the rice field G2 through the groove generator 17. When the fertilizer application clutch 27 is operated in the disconnected state, the feeding unit 15 stops and the supply of fertilizer to the surface G2 stops.

［４］
次に、苗植付装置５の自動昇降制御について説明する。
図３に示すように、苗植付装置５の横軸芯Ｐ１周りに中央の接地フロート９の後部が上下に揺動自在に支持されて、苗植付装置５に対する中央の接地フロート９の高さを検出するポテンショメータ２２が備えられており、ポテンショメータ２２の検出値が制御装置２３に入力されている。機体の進行に伴って中央の接地フロート９が田面Ｇ２に接地追従するのであり、ポテンショメータ２２の検出値により苗植付装置５に対する中央の接地フロート９の高さを検出することによって、田面Ｇ２（中央の接地フロート９）から苗植付装置５までの高さを検出することができる。 [4]
Next, automatic elevation control of the seedling planting device 5 will be described.
As shown in FIG. 3, the rear part of the center grounding float 9 is supported swingably up and down around the horizontal axis P1 of the seedling planting device 5 so that the height of the center grounding float 9 relative to the seedling planting device 5 is increased. A potentiometer 22 for detecting the height is provided, and a detection value of the potentiometer 22 is input to the control device 23. The center grounding float 9 follows the ground surface G2 as the aircraft progresses. By detecting the height of the center grounding float 9 relative to the seedling planting device 5 based on the detection value of the potentiometer 22, the surface G2 ( The height from the center grounding float 9) to the seedling planting device 5 can be detected.

図３に示すように、油圧シリンダ４に作動油を給排操作する制御弁２４が備えられており、制御装置２３により制御弁２４が操作される。制御弁２４により油圧シリンダ４に作動油が供給されると、油圧シリンダ４が収縮作動して苗植付装置５が上昇し、制御弁２４により油圧シリンダ４から作動油が排出されると、油圧シリンダ４が伸長作動して苗植付装置５が下降する。   As shown in FIG. 3, the hydraulic cylinder 4 is provided with a control valve 24 for supplying and discharging hydraulic oil, and the control valve 24 is operated by the control device 23. When hydraulic oil is supplied to the hydraulic cylinder 4 by the control valve 24, the hydraulic cylinder 4 is contracted to raise the seedling planting device 5, and when hydraulic oil is discharged from the hydraulic cylinder 4 by the control valve 24, the hydraulic pressure is increased. The cylinder 4 is extended and the seedling planting device 5 is lowered.

図３に示すように、苗植付装置５に対する中央の接地フロート９の高さ（田面Ｇ２（中央の接地フロート９）から苗植付装置５までの高さ）に基づいて、苗植付装置５が田面Ｇ２から設定高さに維持されるように（ポテンショメータ２２の検出値（ポテンショメータ２２と中央の接地フロート９との上下間隔）が設定値に維持されるように）、制御装置２３により制御弁２４が操作され、油圧シリンダ４が伸縮作動して、苗植付装置５が自動的に昇降する（自動昇降制御）。   As shown in FIG. 3, based on the height of the center grounding float 9 with respect to the seedling planting device 5 (the height from the field G2 (center grounding float 9) to the seedling planting device 5), the seedling planting device 5 is maintained at the set height from the surface G2 (so that the detection value of the potentiometer 22 (the vertical distance between the potentiometer 22 and the center ground float 9) is maintained at the set value). The valve 24 is operated, the hydraulic cylinder 4 expands and contracts, and the seedling planting device 5 automatically moves up and down (automatic lifting control).

［５］
次に、昇降レバー１１について説明する。
図１及び図３に示すように、運転座席１３の右横側に昇降レバー１１が備えられ、昇降レバー１１は自動位置、上昇位置、中立位置、下降位置及び植付位置に操作自在に構成されており、昇降レバー１１の操作位置が制御装置２３に入力されている。機体に対するリンク機構３の上下角度を検出するポテンショメータ２９が備えられており、ポテンショメータ２９の検出値が制御装置２３に入力されている。 [5]
Next, the lifting lever 11 will be described.
As shown in FIGS. 1 and 3, an elevating lever 11 is provided on the right side of the driver's seat 13, and the elevating lever 11 is configured to be freely operated in an automatic position, a raised position, a neutral position, a lowered position, and a planting position. The operating position of the lift lever 11 is input to the control device 23. A potentiometer 29 that detects the vertical angle of the link mechanism 3 with respect to the airframe is provided, and the detection value of the potentiometer 29 is input to the control device 23.

図３に示すように、昇降レバー１１を上昇位置、中立位置、下降位置及び植付位置に操作した場合（昇降レバー１１を自動位置に操作していない場合）、後述の［６］に記載の操作レバー１２の第１及び第２上昇位置Ｕ１，Ｕ２の機能、第１及び第２下降位置Ｄ１，Ｄ２の機能は作動せず、操作レバー１２の右及び左マーカー位置Ｒ，Ｌの機能だけが作動する。   As shown in FIG. 3, when the elevating lever 11 is operated to the raised position, the neutral position, the lowered position, and the planting position (when the elevating lever 11 is not operated to the automatic position), it is described in [6] described later. The functions of the first and second raised positions U1 and U2 of the operation lever 12 and the functions of the first and second lowered positions D1 and D2 do not operate, only the functions of the right and left marker positions R and L of the operation lever 12. Operate.

図３に示すように、昇降レバー１１を上昇位置に操作すると、自動昇降制御が停止し、電動モータ２８により植付及び施肥クラッチ２６，２７が遮断状態に操作され、電動モータ２１により右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作されて、制御装置２３により制御弁２４が供給位置に操作され、油圧シリンダ４が収縮作動して苗植付装置５が上昇する。昇降レバー１１を上昇位置に操作した状態で、苗植付装置５が上限位置に達したことがポテンショメータ２９により検出されると、制御装置２３により制御弁２４が中立位置に操作されて、油圧シリンダ４が自動的に停止する。   As shown in FIG. 3, when the elevating lever 11 is operated to the raised position, the automatic elevating control is stopped, the planting and fertilizing clutches 26 and 27 are operated to be disconnected by the electric motor 28, and the right and left are controlled by the electric motor 21. The control valve 23 is operated to the supply position by the control device 23, the hydraulic cylinder 4 is contracted and the seedling planting device 5 is raised. When the potentiometer 29 detects that the seedling planting device 5 has reached the upper limit position with the elevating lever 11 in the raised position, the control valve 24 is operated to the neutral position by the control device 23, and the hydraulic cylinder 4 automatically stops.

図３に示すように、昇降レバー１１を下降位置に操作すると、自動昇降制御が停止し、電動モータ２８により植付及び施肥クラッチ２６，２７が遮断状態に操作され、電動モータ２１により右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態で、制御装置２３により制御弁２４が排出位置に操作され、油圧シリンダ４が伸長作動して苗植付装置５が下降するのであり、中央の接地フロート９が田面Ｇ２に接地すると自動昇降制御が作動して、苗植付装置５が田面Ｇ２に接地して停止した状態となる。   As shown in FIG. 3, when the elevating lever 11 is operated to the lowered position, the automatic elevating control is stopped, the planting and fertilizing clutches 26 and 27 are operated in the disconnected state by the electric motor 28, and the right and left are controlled by the electric motor 21. The control valve 24 is operated to the discharge position by the control device 23 with the marker 19 in the retracted position, and the hydraulic cylinder 4 extends and the seedling planting device 5 is lowered. When 9 touches the surface G2, the automatic lifting control is activated, and the seedling planting device 5 comes into contact with the surface G2 and stops.

図３に示すように、昇降レバー１１を中立位置に操作すると、自動昇降制御が停止し、電動モータ２８により植付及び施肥クラッチ２６，２７が遮断状態に操作され、電動モータ２１により右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態で、制御装置２３により制御弁２４が中立位置に操作されて、油圧シリンダ４が停止する。このように、昇降レバー１１を上昇位置、中立位置及び下降位置に操作することにより、苗植付装置５を任意の高さに上昇及び下降させて停止させることができる。   As shown in FIG. 3, when the elevating lever 11 is operated to the neutral position, the automatic elevating control is stopped, the planting and fertilizing clutches 26 and 27 are operated in the disconnected state by the electric motor 28, and the right and left are controlled by the electric motor 21. In the state where the marker 19 is operated to the retracted position, the control valve 24 is operated to the neutral position by the control device 23, and the hydraulic cylinder 4 is stopped. Thus, the seedling planting apparatus 5 can be raised and lowered to an arbitrary height and stopped by operating the elevating lever 11 to the raised position, the neutral position, and the lowered position.

図３に示すように、昇降レバー１１を植付位置に操作すると、電動モータ２１により右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態で、自動昇降制御が作動し、電動モータ２８により植付及び施肥クラッチ２６，２７が伝動状態に操作される。これによって、苗のせ台１０が左右に往復横送り駆動されるのに伴って回転ケース７が回転駆動され、苗のせ台１０の下部から植付アーム８が交互に苗を取り出して田面Ｇ２に植え付けるのであり、ホッパー１４から肥料が所定量ずつ繰り出し部１５によって繰り出され、ブロア１６の送風により肥料がホース１８を通って作溝器１７に供給され、作溝器１７を介して田面Ｇ２に供給される。   As shown in FIG. 3, when the elevating lever 11 is operated to the planting position, the automatic elevating control is activated in a state where the right and left markers 19 are operated to the retracted position by the electric motor 21, and the electric motor 28 is used for planting. The attachment and fertilization clutches 26 and 27 are operated to the transmission state. As a result, the rotary case 7 is rotationally driven as the seedling platform 10 is reciprocated laterally to the left and right, and the planting arms 8 alternately extract seedlings from the lower part of the seedling platform 10 and plant them on the rice field G2. The fertilizer is fed from the hopper 14 by a predetermined amount by the feeding unit 15, and the fertilizer is supplied to the groove forming device 17 through the hose 18 by the blower 16, and is supplied to the surface G <b> 2 through the groove forming device 17. The

［６］
次に、操作レバー１２について説明する。
図１及び図３に示すように、操縦ハンドル２０の下側の右横側に操作レバー１２が備えられ、操作レバー１２が右の横外方に延出されている。操作レバー１２は中立位置Ｎから上方の第１上昇位置Ｕ１、第２上昇位置Ｕ２，下方の第１下降位置Ｄ１、第２下降位置Ｄ２、後方の右マーカー位置Ｒ及び前方の左マーカー位置Ｌの十字方向に操作自在に構成されて、中立位置Ｎに付勢されており、操作レバー１２の操作位置が制御装置２３に入力されている。 [6]
Next, the operation lever 12 will be described.
As shown in FIGS. 1 and 3, an operation lever 12 is provided on the lower right side below the steering handle 20, and the operation lever 12 extends outward on the right side. The operation lever 12 has a first raised position U1, a second raised position U2, a lower first lowered position D1, a second lowered position D2, a rear right marker position R, and a front left marker position L from the neutral position N. It is configured to be operable in the cross direction and is biased to the neutral position N, and the operation position of the operation lever 12 is input to the control device 23.

図３に示すように、昇降レバー１１を自動位置に操作した状態で、以下のように操作レバー１２の機能が作動する。
操作レバー１２を第２上昇位置Ｕ２に操作すると（第２上昇位置Ｕ２に操作して中立位置Ｎに操作すると）、電動モータ２８により植付及び施肥クラッチ２６，２７が遮断状態に操作されて、自動昇降制御が停止し、電動モータ２１により右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作されて、制御装置２３により制御弁２４が供給位置に操作され、油圧シリンダ４が収縮作動して苗植付装置５が上昇する。苗植付装置５が上限位置に達したことがポテンショメータ２９により検出されると、制御装置２３により制御弁２４が中立位置に操作されて、油圧シリンダ４が自動的に停止する。 As shown in FIG. 3, the function of the operation lever 12 operates as follows in the state where the elevating lever 11 is operated to the automatic position.
When the operating lever 12 is operated to the second ascending position U2 (when the operating lever 12 is operated to the second ascending position U2 and is operated to the neutral position N), the planting and fertilizing clutches 26 and 27 are operated to the disconnected state by the electric motor 28, The automatic elevation control is stopped, the right and left markers 19 are operated to the retracted position by the electric motor 21, the control valve 24 is operated to the supply position by the control device 23, and the hydraulic cylinder 4 is contracted to plant the seedlings. The device 5 is raised. When the potentiometer 29 detects that the seedling planting device 5 has reached the upper limit position, the control valve 24 is operated to the neutral position by the control device 23, and the hydraulic cylinder 4 automatically stops.

図３に示すように、操作レバー１２を第２下降位置Ｄ２に操作すると（第２下降位置Ｄ２に操作して中立位置Ｎに操作すると）、制御装置２３により制御弁２４が排出位置に操作され、油圧シリンダ４が伸長作動して苗植付装置５が下降するのであり、中央の接地フロート９が田面Ｇ２に接地すると、自動昇降制御が作動して、苗植付装置５が田面Ｇ２に接地して停止した状態となる。操作レバー１２を第２下降位置Ｄ２に操作した後（第２下降位置Ｄ２に操作して中立位置Ｎに操作した後）、操作レバー１２を再び第２下降位置Ｄ２に操作すると、自動昇降制御が作動した状態で、電動モータ２８により植付及び施肥クラッチ２６，２７が伝動状態に操作される。   As shown in FIG. 3, when the operation lever 12 is operated to the second lowered position D2 (operated to the second lowered position D2 and operated to the neutral position N), the control valve 24 is operated by the control device 23 to the discharge position. Then, the hydraulic cylinder 4 extends and the seedling planting device 5 descends. When the center grounding float 9 contacts the surface G2, the automatic lifting control is activated and the seedling planting device 5 contacts the surface G2. And stop. After operating the operating lever 12 to the second lowered position D2 (after operating to the second lowered position D2 and operating to the neutral position N), when the operating lever 12 is operated again to the second lowered position D2, the automatic lifting control is performed. In the activated state, the planting and fertilizing clutches 26 and 27 are operated to the transmission state by the electric motor 28.

例えば自動昇降制御が停止し、電動モータ２８により植付及び施肥クラッチ２６，２７が遮断状態に操作され、電動モータ２１により右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態において、図３に示すように、操作レバー１２を第１上昇位置Ｕ１に操作すると、制御装置２３により制御弁２４が供給位置に操作され、油圧シリンダ４が収縮作動して、苗植付装置５が上昇する。操作レバー１２を中立位置Ｎに操作すると、制御装置２３により制御弁２４が中立位置に操作されて、苗植付装置５の上昇が停止する。   For example, in the state where the automatic lifting control is stopped, the planting and fertilizing clutches 26 and 27 are operated to be disconnected by the electric motor 28, and the right and left markers 19 are operated to the retracted position by the electric motor 21, as shown in FIG. As shown, when the operation lever 12 is operated to the first raising position U1, the control valve 24 is operated to the supply position by the control device 23, the hydraulic cylinder 4 is contracted, and the seedling planting device 5 is raised. When the operating lever 12 is operated to the neutral position N, the control valve 24 is operated to the neutral position by the control device 23, and the raising of the seedling planting device 5 is stopped.

例えば自動昇降制御が停止し、電動モータ２８により植付及び施肥クラッチ２６，２７が遮断状態に操作され、電動モータ２１により右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態において、図３に示すように、操作レバー１２を第１下降位置Ｄ１に操作すると、制御装置２３により制御弁２４が排出位置に操作され、油圧シリンダ４が伸長作動して、苗植付装置５が下降する。操作レバー１２を中立位置Ｎに操作すると、制御装置２３により制御弁２４が中立位置に操作されて、苗植付装置５の下降が停止する。
このように操作レバー１２を第１上昇及び第１下降位置Ｕ１，Ｄ１に操作している間だけ、苗植付装置５を上昇及び下降させることができるのであり、苗植付装置５を任意の高さに上昇及び下降させて停止させることができる。 For example, in the state where the automatic lifting control is stopped, the planting and fertilizing clutches 26 and 27 are operated to be disconnected by the electric motor 28, and the right and left markers 19 are operated to the retracted position by the electric motor 21, as shown in FIG. As shown, when the operation lever 12 is operated to the first lowered position D1, the control valve 24 is operated to the discharge position by the control device 23, the hydraulic cylinder 4 is extended, and the seedling planting device 5 is lowered. When the operation lever 12 is operated to the neutral position N, the control valve 24 is operated to the neutral position by the control device 23, and the descent of the seedling planting device 5 is stopped.
Thus, the seedling planting device 5 can be raised and lowered only while the operation lever 12 is operated to the first raised and first lowered positions U1, D1. It can be stopped by raising and lowering to height.

図３に示すように、操作レバー１２を右マーカー位置Ｒに操作すると（右マーカー位置Ｒに操作して中立位置Ｎに操作すると）、電動モータ２１により右のマーカー１９が作用姿勢に操作される。操作レバー１２を左マーカー位置Ｌに操作すると（左マーカー位置Ｌに操作して中立位置Ｎに操作すると）、電動モータ２１により左のマーカー１９が作用姿勢に操作される。   As shown in FIG. 3, when the operating lever 12 is operated to the right marker position R (operating to the right marker position R and operating to the neutral position N), the right marker 19 is operated to the operating posture by the electric motor 21. . When the operating lever 12 is operated to the left marker position L (operated to the left marker position L and operated to the neutral position N), the left marker 19 is operated to the operating posture by the electric motor 21.

［７］
次に、畦際での旋回時の操作制御に関する構造について説明する。
図３に示すように、変速レバー４５の操作位置が制御装置２３に入力されている。図２及び図３に示すように、ミッションケース３４の右の横側面に、ブラケット４６が固定され、ブラケット４６にポテンショメータ４７（旋回検出手段及び操向角度検出手段に相当）が固定されて、操向部材４１とポテンショメータ４７の検出アーム（図示せず）とに亘って、連係ロッド４８が前車軸ケース３５の下側を通って接続されている。ポテンショメータ４７により操向部材４１を介して、右及び左の前輪１の操向角度（直進位置Ａ１と右及び左の操向限度Ａ３の範囲）を検出することができるのであり、ポテンショメータ４７の検出値が制御装置２３に入力されている。 [7]
Next, a structure related to operation control at the time of cornering will be described.
As shown in FIG. 3, the operation position of the shift lever 45 is input to the control device 23. 2 and 3, a bracket 46 is fixed to the right lateral surface of the mission case 34, and a potentiometer 47 (corresponding to a turning detection means and a steering angle detection means) is fixed to the bracket 46, so that the operation can be performed. A connecting rod 48 is connected through the lower side of the front axle case 35 across the direction member 41 and a detection arm (not shown) of the potentiometer 47. The potentiometer 47 can detect the steering angle of the right and left front wheels 1 (the range of the straight travel position A1 and the right and left steering limits A3) via the steering member 41. A value is input to the control device 23.

図２及び図３に示すように、外周部に小さな凹凸が多数形成されたリング部材４９が、右及び左のサイドクラッチ４０のクラッチケースに外嵌されており、近接センサー型式の右及び左の回転数センサー５０が、リング部材４９に対向するように後車軸ケース３７の上部に固定され、右及び左の回転数センサー５０の検出値が制御装置２３に入力されている。これにより、リング部材４９の各々の凹凸に対応するように右及び左の回転数センサー５０からパルスが発信されるのであり、右及び左の回転数センサー５０のパルスによって、右及び左の後輪２の回転数を検出することができる。この場合、右及び左のサイドクラッチ４０が伝動状態に操作されていても遮断状態に操作されていても、右及び左の回転数センサー５０によって、右及び左の後輪２の回転数を検出することができる。   As shown in FIGS. 2 and 3, a ring member 49 having a large number of small irregularities on the outer periphery is externally fitted to the clutch cases of the right and left side clutches 40, and the right and left of the proximity sensor type. The rotation speed sensor 50 is fixed to the upper portion of the rear axle case 37 so as to face the ring member 49, and detection values of the right and left rotation speed sensors 50 are input to the control device 23. As a result, pulses are transmitted from the right and left rotational speed sensors 50 so as to correspond to the respective irregularities of the ring member 49, and the right and left rear wheels are generated by the pulses of the right and left rotational speed sensors 50. The number of rotations of 2 can be detected. In this case, even if the right and left side clutches 40 are operated in the transmission state or in the disconnected state, the rotation numbers of the right and left rear wheels 2 are detected by the right and left rotation number sensors 50. can do.

図３に示すように、右及び左の回転数センサー５０のパルスの第１積算値Ｃ１を検出（積算）して機体の走行距離とする走行距離検出手段５１、耕盤Ｇ１に対する右及び左の後輪２のスリップ率を検出するスリップ率検出手段５２、自動下降手段５３、作業クラッチ操作手段５４、右及び左の回転数センサー５０のパルスの第２積算値Ｃ２を検出（積算）し、ポテンショメータ４７の検出値（右及び左の前輪１の操向角度）に基づいて、機体の旋回角度Ｆ１を検出する旋回角度検出手段５５、マーカー制御手段５６及び初期化手段５７が、制御装置２３に備えられている。
これにより、制御装置２３において、後述の［８］［９］［１０］［１１］に記載のような畦際での旋回時の操作制御（前半、中半及び後半）が行われる。 As shown in FIG. 3, travel distance detection means 51 that detects (accumulates) the first accumulated value C1 of the pulses of the right and left rotational speed sensors 50 and sets the travel distance of the airframe, and the right and left of the cultivation board G1 The second integrated value C2 of the pulses of the slip ratio detecting means 52 for detecting the slip ratio of the rear wheel 2, the automatic lowering means 53, the work clutch operating means 54, and the right and left rotational speed sensors 50 is detected (integrated), and the potentiometer. The control device 23 includes turning angle detection means 55, marker control means 56, and initialization means 57 for detecting the turning angle F1 of the airframe based on the detected value 47 (steering angle of the right and left front wheels 1). It has been.
As a result, the control device 23 performs operation control (first half, middle half, and second half) at the time of turning on the coast as described in [8], [9], [10], and [11] described later.

［８］
次に、畦際での旋回時の操作制御の前半（後進行程Ｌ１及び前半の前進行程Ｌ２）、について、図４，５，７に基づいて説明する。
８条植型式の苗植付装置５を備えた乗用型田植機では、畦際において、図７に示すように、後進行程Ｌ１、前半の前進行程Ｌ２、前半の旋回行程Ｌ３、直進行程Ｌ４、後半の旋回行程Ｌ５、後半の前進行程Ｌ６を行って（以上、畦際での旋回）、１回の植付行程Ｌ０１から次の植付行程Ｌ０２に入る場合がある。 [8]
Next, the first half of the operation control (rear travel distance L1 and front travel distance L2 in the first half) at the time of turning on the coast will be described with reference to FIGS.
In the riding type rice transplanter provided with the eight-row type seedling planting device 5, as shown in FIG. 7, as shown in FIG. 7, the rear travel stage L1, the first half front travel stage L2, the first half turning course L3, the straight travel stage L4, There is a case where the second half of the turning stroke L5 and the second half of the forward running stroke L6 are performed (the turning at the heel), and the next planting stroke L02 is entered from one planting stroke L01.

この１回の植付行程Ｌ０１において、例えば右のマーカー１９が作用姿勢に操作され、左のマーカー１９が格納姿勢に操作されていたとする（後述するマーカー１９の作用姿勢方向ＭＦが右に設定されている状態）（ステップＳ０）。この状態で運転者は、前回の植付行程（図示せず）の際に左のマーカー１９で田面Ｇ２に形成された指標Ｈ１に沿って、植え付けを行いながら（苗植付装置５の下降状態、植付及び施肥クラッチ２６，２７の伝動状態、右及び左のサイドクラッチ４０の伝動状態）、機体を前進させるのであり、右のマーカー１９により田面Ｇ２に次の植付行程Ｌ０２の指標Ｈ２が形成される。   In this one planting stroke L01, for example, it is assumed that the right marker 19 is operated to the acting posture and the left marker 19 is operated to the retracted posture (the acting posture direction MF of the marker 19 described later is set to the right). (Step S0). In this state, the driver performs planting along the index H1 formed on the rice field G2 with the left marker 19 during the previous planting process (not shown) (the seedling planting device 5 is lowered). The transmission state of the planting and fertilization clutches 26 and 27, the transmission state of the right and left side clutches 40), and the aircraft is moved forward. The index H2 of the next planting process L02 is displayed on the surface G2 by the right marker 19. It is formed.

前述のような１回の植付行程Ｌ０１が終了する場合、運転者は植え付けを行いながら（苗植付装置５の下降状態、植付及び施肥クラッチ２６，２７の伝動状態、右及び左のサイドクラッチ４０の伝動状態）、機体を畦Ｂに向って前進させて、機体の前端が畦Ｂに到達すると（ステップＳ１）、変速レバー４５を中立位置Ｎに操作して、機体を停止させる（ステップＳ２）（植付行程Ｌ０１）。   When the one planting process L01 as described above is completed, the driver performs planting (the seedling planting device 5 is lowered, the planting and fertilizing clutches 26 and 27 are transmitted, right and left side (Transmission state of the clutch 40), the aircraft is moved forward toward kite B, and when the front end of the aircraft reaches kite B (step S1), the shift lever 45 is operated to the neutral position N to stop the aircraft (step). S2) (planting process L01).

運転者は、昇降レバー１１又は操作レバー１２により苗植付装置５を停止させて上昇させ（植付及び施肥クラッチ２６，２７の遮断状態、苗植付装置５の上昇状態）（ステップＳ３，Ｓ４）（植付及び施肥クラッチ２６，２７の遮断位置Ｅ１）。苗植付装置５の上昇に伴って右のマーカー１９が格納姿勢に操作されて、右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態となる（ステップＳ５）。変速レバー４５を後進側Ｒに操作して、機体を後進させ（ステップＳ９）、所望の走行距離だけ機体が後進すると、変速レバー４５を中立位置Ｎに操作して、機体を停止させる（ステップＳ１０）（後進行程Ｌ１）。   The driver stops the seedling planting device 5 with the elevating lever 11 or the operation lever 12 and raises it (the planting and fertilizing clutches 26 and 27 are disconnected, the seedling planting device 5 is raised) (steps S3 and S4). ) (Blocking position E1 of planting and fertilizing clutches 26, 27). As the seedling planting device 5 is raised, the right marker 19 is operated to the retracted posture, and the right and left markers 19 are operated to the retracted posture (step S5). The shift lever 45 is operated to the reverse side R to move the aircraft backward (step S9). When the aircraft moves backward by a desired travel distance, the shift lever 45 is operated to the neutral position N to stop the aircraft (step S10). ) (Backward progress L1).

この場合、右のマーカー１９が作用姿勢に操作されていたこと（マーカー１９の作用姿勢方向ＭＦが「右」に設定されていたこと）に基づいて、マーカー１９の作用姿勢方向ＭＦが「左」に設定される（ステップＳ６，Ｓ７）。逆に左のマーカー１９が作用姿勢に操作されていたならば（マーカー１９の作用姿勢方向ＭＦが「左」に設定されていたならば）、マーカー１９の作用姿勢方向ＭＦが「右」に設定される（ステップＳ６，Ｓ８）。   In this case, the action posture direction MF of the marker 19 is “left” based on the fact that the right marker 19 is operated to the action posture (the action posture direction MF of the marker 19 is set to “right”). (Steps S6 and S7). Conversely, if the left marker 19 is operated to the acting posture (if the acting posture direction MF of the marker 19 is set to “left”), the acting posture direction MF of the marker 19 is set to “right”. (Steps S6 and S8).

運転者は、変速レバー４５を前進側Ｆに操作して、機体を前進させる（ステップＳ１１）。所望の走行距離だけ機体が前進すると、操縦ハンドル２０を操作して右及び左の前輪１を旋回方向に操向操作するのであり、右及び左の前輪１が右（左）の設定角度Ａ２を越えて右（左）の操向限度Ａ３側に操向操作されると、前項［２］に記載のように、旋回外側のサイドクラッチ４０が伝動状態に維持された状態で、旋回中心側のサイドクラッチ４０が遮断状態に操作される。ポテンショメータ４７により、右及び左の前輪１が右（左）の設定角度Ａ２を越えて右（左）の操向限度Ａ３側に操向操作されたことが検出される（ステップＳ１２）（前半の前進行程Ｌ２）。   The driver operates the shift lever 45 to the forward side F to advance the aircraft (step S11). When the aircraft moves forward by a desired travel distance, the steering handle 20 is operated to steer the right and left front wheels 1 in the turning direction, and the right and left front wheels 1 set the right (left) set angle A2. When the steering operation is performed to the right (left) steering limit A3 side, the side clutch 40 outside the turning is maintained in the transmission state as described in [2] above, The side clutch 40 is operated in the disconnected state. The potentiometer 47 detects that the right and left front wheels 1 have been steered to the right (left) steering limit A3 side beyond the right (left) set angle A2 (step S12) (first half). Previous progress L2).

この場合、運転者が変速レバー４５を後進側Ｒに操作してから（ステップＳ９）、右及び左の回転数センサー５０のパルス（右及び左の後輪２の回転数）の平均値が、パルスの第１積算値Ｃ１（機体の走行距離）として検出（積算）され始めており、ポテンショメータ４７により、右及び左の前輪１が右（左）の設定角度Ａ２に達したことが検出されるまで（ステップＳ６〜Ｓ９）、右及び左の回転数センサー５０のパルス（右及び左の後輪２の回転数）の平均値が、パルスの第１積算値Ｃ１（機体の走行距離）として検出（積算）される（ステップＳ１０１）（走行距離検出手段５１）。   In this case, after the driver operates the shift lever 45 to the reverse side R (step S9), the average value of the pulses of the right and left rotation speed sensors 50 (the rotation speed of the right and left rear wheels 2) is It is starting to be detected (integrated) as the first integrated value C1 (travel distance of the aircraft) until the potentiometer 47 detects that the right and left front wheels 1 have reached the right (left) set angle A2. (Steps S6 to S9), the average value of the pulses of the right and left rotational speed sensors 50 (the rotational speeds of the right and left rear wheels 2) is detected as a first integrated value C1 (travel distance of the aircraft) ( Integrated) (step S101) (travel distance detecting means 51).

パルスの第１積算値Ｃ１（機体の走行距離）のうち、後進行程Ｌ１でのパルスの第１積算値Ｃ１（機体の走行距離）と、前半の前進行程Ｌ２でのパルスの第１積算値Ｃ１（機体の走行距離）との差を見ることにより、旋回中心側のサイドクラッチ４０の遮断位置Ｅ２を検出することができるのであり、植付及び施肥クラッチ２６，２７の遮断位置Ｅ１と、旋回中心側のサイドクラッチ４０の遮断位置Ｅ２との位置関係を検出することができる（ステップＳ１３）。   Of the first integrated value C1 (travel distance of the aircraft) of the pulse, the first integrated value C1 (travel distance of the aircraft) at the rearward travel distance L1 and the first integrated value C1 of the pulse at the front travel distance L2 of the first half. By seeing the difference from (the distance traveled by the machine body), the shut-off position E2 of the side clutch 40 on the turning center side can be detected, and the shut-off position E1 of the planting and fertilizing clutches 26 and 27 and the turning center The positional relationship with the cutoff position E2 of the side clutch 40 on the side can be detected (step S13).

右及び左のサイドクラッチ４０が伝動状態であれば、右及び左の後輪２の回転数に差は発生しないのであるが、後進行程Ｌ１において、右又は左のサイドクラッチ４０が遮断状態に操作されるまで、操縦ハンドル２０が操作される可能性があることを想定している。これにより、右及び左の回転数センサー５０のパルス（右及び左の後輪２の回転数）の平均値を、パルスの第１積算値Ｃ１（機体の走行距離）として検出（積算）している（ステップＳ１０１）。   If the right and left side clutches 40 are in the transmission state, there is no difference in the rotational speeds of the right and left rear wheels 2, but the right or left side clutch 40 is operated in the disengaged state at the rear travel stage L1. It is assumed that the steering handle 20 may be operated until it is done. As a result, the average value of the pulses of the right and left rotational speed sensors 50 (the rotational speeds of the right and left rear wheels 2) is detected (integrated) as the first integrated value C1 (travel distance of the aircraft). (Step S101).

［９］
次に、畦際での旋回時の操作制御の中半（前半の旋回行程Ｌ３、直進行程Ｌ４及び後半の旋回行程Ｌ５）について、図５及び図７に基づいて説明する。
植付及び施肥クラッチ２６，２７の遮断位置Ｅ１と、旋回中心側のサイドクラッチ４０の遮断位置Ｅ２との位置関係が検出されると（ステップＳ１３）、畦際での旋回が開始されたと判断されて（前半の旋回行程Ｌ３に入ったと判断されて）（旋回検出手段により旋回が開始されたことが検出された状態に相当）、第１設定値ＣＡ１及び第２設定値ＣＡ２が設定される（ステップＳ１４）。 [9]
Next, the middle half of the operation control at the time of turning on the coast (the first half turning stroke L3, the straight traveling stroke L4, and the second half turning stroke L5) will be described based on FIG. 5 and FIG.
When the positional relationship between the shut-off position E1 of the planting and fertilizing clutches 26 and 27 and the shut-off position E2 of the side clutch 40 on the turning center side is detected (step S13), it is determined that turning at the heel has started. (Corresponding to a state in which the turning detection means has detected that the turn has been started) (determined that the first half of the turning stroke L3 has been entered), the first set value CA1 and the second set value CA2 are set ( Step S14).

植付及び施肥クラッチ２６，２７の遮断位置Ｅ１と、旋回中心側のサイドクラッチ４０の遮断位置Ｅ２との位置関係を検出することにより（ステップＳ１３）、旋回中心側のサイドクラッチ４０の遮断位置Ｅ２から、どれだけのパルスが発信された後（どれだけの機体の走行距離に達した後）、植付及び施肥クラッチ２６，２７を伝動状態に操作すると、植付及び施肥クラッチ２６，２７の遮断位置Ｅ１と植付及び施肥クラッチ２６，２７の伝動位置Ｅ５とが一致するのかが検出されて、この検出値が第１設定値ＣＡ１として設定される（ステップＳ１４）。   By detecting the positional relationship between the shut-off position E1 of the planting and fertilizing clutches 26, 27 and the shut-off position E2 of the side clutch 40 on the turning center side (step S13), the shut-off position E2 of the side clutch 40 on the turning center side From how many pulses are transmitted (after reaching the distance traveled by the aircraft), when the planting and fertilization clutches 26 and 27 are operated in the transmission state, the planting and fertilization clutches 26 and 27 are disconnected. It is detected whether the position E1 is coincident with the transmission position E5 of the planting and fertilizing clutches 26, 27, and this detected value is set as the first set value CA1 (step S14).

植付及び施肥クラッチ２６，２７の遮断位置Ｅ１と、旋回中心側のサイドクラッチ４０の遮断位置Ｅ２との位置関係を検出することにより（ステップＳ１３）、旋回中心側のサイドクラッチ４０の遮断位置Ｅ２から、どれだけのパルスが発信された後（どれだけの機体の走行距離に達した後）、苗植付装置５を下降させると、畦Ｂに接触させずに適切なタイミングで苗植付装置５を下降させることができるのかが検出されて、この検出値が第２設定値ＣＡ２として設定される（ステップＳ１４）。   By detecting the positional relationship between the shut-off position E1 of the planting and fertilizing clutches 26, 27 and the shut-off position E2 of the side clutch 40 on the turning center side (step S13), the shut-off position E2 of the side clutch 40 on the turning center side From how many pulses are transmitted (after reaching the distance traveled by the aircraft), when the seedling planting device 5 is lowered, the seedling planting device can be contacted at an appropriate timing without contacting the heel B Whether or not 5 can be lowered is detected, and this detected value is set as the second set value CA2 (step S14).

運転者は、操縦ハンドル２０を操作することにより、機体を走行させる（前半の旋回行程Ｌ３、直進行程Ｌ４及び後半の旋回行程Ｌ５）。
旋回中心側のサイドクラッチ４０の遮断位置Ｅ２から、旋回中心側の回転数センサー５０のパルス（旋回中心側の後輪２の回転数）が、制御装置２３においてパルスの第１積算値Ｃ１（機体の走行距離）として検出（積算）され、後進行程Ｌ１及び前半の前進行程Ｌ２でのパルスの第１積算値Ｃ１（機体の走行距離）に加算される（ステップＳ１０２）（走行距離検出手段５１）。
旋回中心側のサイドクラッチ４０の遮断位置Ｅ２から、新たに旋回外側の回転数センサー５０のパルス（旋回外側の後輪２の回転数）が、制御装置２３においてパルスの第２積算値Ｃ２として検出（積算）される（ステップＳ１０３）。 The driver operates the steering handle 20 to cause the aircraft to travel (first half turning stroke L3, straight traveling stroke L4, and second half turning stroke L5).
From the shut-off position E2 of the side clutch 40 on the turning center side, the pulse of the rotation speed sensor 50 on the turning center side (the rotation speed of the rear wheel 2 on the turning center side) (Travel distance), and is added to the first integrated value C1 (travel distance of the fuselage) of the pulses in the rear travel distance L1 and the front travel distance L2 in the first half (step S102) (travel distance detection means 51) .
From the breaking position E2 of the side clutch 40 on the turning center side, a new pulse of the rotation speed sensor 50 (the rotation speed of the rear wheel 2 outside the turning) is detected as the second integrated value C2 of the pulse in the control device 23. (Integration) is performed (step S103).

パルスの第２積算値Ｃ２とポテンショメータ４７の検出値（右及び左の前輪１の操向角度）とに基づいて、機体の旋回角度Ｆ１が検出（積算）される（ステップＳ１０４）（旋回角度検出手段５５）。
この場合、旋回中心側のサイドクラッチ４０の遮断位置Ｅ２での機体の向きに対して、現在の機体の向きがどれだけ変化したのかが、パルスの第２積算値Ｃ２とポテンショメータ４７の検出値（右及び左の前輪１の操向角度）とに基づいて検出され、この検出値が機体の旋回角度Ｆ１として検出（積算）される。機体の旋回角度Ｆ１が９０度であれば、機体の向きが真横に向いた状態であり、機体の旋回角度Ｆ１が１８０度であれば、機体の向きが反対に向いた状態である。右及び左の前輪１が旋回方向に操向操作された状態で、パルスの第２積算値Ｃ２が大きくなると（積算されると）、パルスの第２積算値Ｃ２の増加分だけ機体の旋回角度Ｆ１は大きくなったと検出される。逆に右及び左の前輪１が直進位置Ａ１に操向操作された状態で、パルスの第２積算値Ｃ２が大きくなっても（積算されても）、機体は直進しただけで機体の旋回角度Ｆ１は変化していないと検出される。 Based on the second integrated value C2 of the pulse and the detected value of the potentiometer 47 (the steering angle of the right and left front wheels 1), the turning angle F1 of the airframe is detected (integrated) (step S104) (turning angle detection) Means 55).
In this case, the second integrated value C2 of the pulse and the detected value of the potentiometer 47 (how much the current direction of the aircraft has changed with respect to the orientation of the aircraft at the cutoff position E2 of the side clutch 40 on the turning center side) And the detected value is detected (integrated) as the turning angle F1 of the airframe. If the turning angle F1 of the airframe is 90 degrees, the direction of the airframe is right sideways. If the turning angle F1 of the airframe is 180 degrees, the direction of the airframe is opposite. When the second integrated value C2 of the pulse is increased (when integrated) with the right and left front wheels 1 being steered in the turning direction, the turning angle of the aircraft is increased by the increment of the second integrated value C2 of the pulse. It is detected that F1 has increased. Conversely, even when the right and left front wheels 1 are steered to the straight-ahead position A1, even if the second integrated value C2 of the pulse increases (even if it is integrated), the aircraft only goes straight and the turning angle of the aircraft It is detected that F1 has not changed.

前半及び後半の旋回行程Ｌ３，Ｌ５での耕盤Ｇ１に対する右及び左の後輪２のスリップ率が検出される（ステップＳ１０５）（スリップ率検出手段５２）。
この場合、旋回外側（サイドクラッチ４０の伝動状態）の後輪２の駆動力と、耕盤Ｇ１の摩擦係数との関係によって、旋回外側（サイドクラッチ４０の伝動状態）の後輪２にスリップが発生したり発生しなかったりすると考えられる。旋回中心側（サイドクラッチ４０の遮断状態）の後輪２に動力が伝達されず、旋回中心側（サイドクラッチ４０の遮断状態）の後輪２が自由回転する状態であれば、旋回中心側（サイドクラッチ４０の遮断状態）の後輪２を回転させるのは、耕盤Ｇ１の摩擦係数に基づく耕盤Ｇ１からの抵抗であるので、旋回中心側（サイドクラッチ４０の遮断状態）の後輪２にスリップは殆ど発生しないと考えられる。 The slip ratios of the right and left rear wheels 2 with respect to the tilling board G1 in the first and second turning strokes L3 and L5 are detected (step S105) (slip ratio detection means 52).
In this case, depending on the relationship between the driving force of the rear wheel 2 on the outer side of the turn (the transmission state of the side clutch 40) and the friction coefficient of the tiller G1, slip occurs on the rear wheel 2 on the outer side of the turn (the transmission state of the side clutch 40). It is thought that it occurs or does not occur. If no power is transmitted to the rear wheel 2 on the turning center side (side clutch 40 is disconnected) and the rear wheel 2 on the turning center side (side clutch 40 is off) is free rotating, the turning center side ( Since the rotation of the rear wheel 2 of the side clutch 40 in the disengaged state is a resistance from the cultivator G1 based on the friction coefficient of the cultivator G1, the rear wheel 2 on the turning center side (in the disengaged state of the side clutch 40). It is considered that almost no slip occurs.

これにより、前半及び後半の旋回行程Ｌ３，Ｌ５での旋回中心側（サイドクラッチ４０の遮断状態）の後輪２は、機体の走行に伴い殆どスリップを発生させずに耕盤Ｇ１に従って回転すると考えられるので、旋回中心側（サイドクラッチ４０の遮断状態）の回転数センサー５０のパルス（回転数）と、旋回外側（サイドクラッチ４０の伝動状態）の回転数センサー５０のパルス（回転数）との比に基づいて、耕盤Ｇ１に対する右及び左の後輪２のスリップ率が検出される。   Thereby, it is considered that the rear wheel 2 at the turning center side (the side clutch 40 is disengaged) in the turning strokes L3 and L5 in the first half and the second half rotates according to the tilling board G1 with almost no slip as the machine runs. Therefore, the pulse (rotation speed) of the rotation speed sensor 50 on the turning center side (side clutch 40 disengaged state) and the pulse (rotation speed) of the rotation speed sensor 50 on the rotation outer side (transmission state of the side clutch 40). Based on the ratio, the slip ratios of the right and left rear wheels 2 with respect to the tiller G1 are detected.

例えば旋回中心側（サイドクラッチ４０の遮断状態）の回転数センサー５０のパルス（回転数）に対して、旋回外側（サイドクラッチ４０の伝動状態）の回転数センサー５０のパルス（回転数）が、旋回外側及び旋回中心側の後輪２の内外輪差を考慮した所定のパルス数（回転数）の範囲であれば、旋回外側（サイドクラッチ４０の伝動状態）の後輪２にスリップは発生していないと判断できる。
逆に旋回中心側（サイドクラッチ４０の遮断状態）の回転数センサー５０のパルス（回転数）に対して、旋回外側（サイドクラッチ４０の伝動状態）の回転数センサー５０のパルス（回転数）が、前述の所定のパルス数（回転数）を越えていれば、旋回外側（サイドクラッチ４０の伝動状態）の回転数センサー５０のパルス（回転数）と、旋回中心側（サイドクラッチ４０の遮断状態）の回転数センサー５０のパルス（回転数）との比に基づいて、耕盤Ｇ１に対する右及び左の後輪２のスリップ率が検出される。 For example, the pulse (number of revolutions) of the rotational speed sensor 50 on the outer side of the turn (the transmission state of the side clutch 40) is compared with the pulse (number of revolutions) of the rotational speed sensor 50 on the turning center side (side clutch 40 is disconnected). If the number of pulses (the number of revolutions) is within a predetermined number of pulses (revolutions) in consideration of the difference between the inner and outer wheels of the rear wheel 2 on the turning outer side and the turning center side, slip occurs on the rear wheel 2 on the outer turning side (the transmission state of the side clutch 40). It can be judged that it is not.
Conversely, the pulse (rotation speed) of the rotation speed sensor 50 on the rotation outer side (transmission state of the side clutch 40) is different from the pulse (rotation speed) of the rotation speed sensor 50 on the turning center side (side clutch 40 disengagement state). If the above-mentioned predetermined number of pulses (the number of revolutions) is exceeded, the pulse (number of revolutions) of the revolution number sensor 50 outside the turning (the transmission state of the side clutch 40) and the turning center side (the side clutch 40 is disconnected) ) To the pulse (rotation speed) of the rotation speed sensor 50, the slip ratios of the right and left rear wheels 2 with respect to the tilling board G1 are detected.

［１０］
次に、畦際での旋回時の操作制御の後半（後半の旋回行程Ｌ５及び後半の前進行程Ｌ６）について、図５，６，７に基づいて説明する。
運転者が操縦ハンドル２０を操作して機体を走行させて、パルスの第２積算値Ｃ２が第２設定値ＣＡ２に達すると（ステップＳ１５）（例えば後半の旋回行程Ｌ５の途中等）、検出（積算）された機体の旋回角度Ｆ１がスリップ率に基づいて補正される（ステップＳ１６）。例えばスリップ率が大きいと、パルスの第２積算値Ｃ２が大きいのに、機体の旋回角度Ｆ１はあまり変化していないと判断できるので、検出（積算）された機体の旋回角度Ｆ１からスリップ率に基づく補正値が差し引かれる。 [10]
Next, the second half of the operation control (turning in the second half L5 and the forward travel L6 in the second half) during turning at the coast will be described with reference to FIGS.
When the driver operates the steering handle 20 to travel the aircraft and the second integrated value C2 of the pulse reaches the second set value CA2 (step S15) (for example, in the middle of the second turning stroke L5), detection ( The accumulated turning angle F1 of the airframe is corrected based on the slip ratio (step S16). For example, if the slip ratio is large, it can be determined that the turning angle F1 of the airframe has not changed much even though the second integrated value C2 of the pulse is large. Therefore, the slip ratio is changed from the detected (integrated) turning angle F1 of the airframe. The correction value based on it is subtracted.

これにより、パルスの第２積算値Ｃ２が第２設定値ＣＡ２に達し（ステップＳ１５）、且つ、補正後の機体の旋回角度Ｆ１が第１設定角度ＦＡ１（例えば１５０度）に達していると（ステップＳ１７）、畦際での旋回が通常どおりに行われていると判断されて、上昇状態の苗植付装置５が植付及び施肥クラッチ２６，２７の遮断状態を維持して自動的に下降する（ステップＳ１８）（自動下降手段５３）。   As a result, the second integrated value C2 of the pulse reaches the second set value CA2 (step S15), and the corrected turning angle F1 of the fuselage reaches the first set angle FA1 (for example, 150 degrees) ( In step S17), it is determined that the turning at the heel is normally performed, and the seedling planting device 5 in the raised state automatically descends while maintaining the planting and fertilization clutches 26 and 27 in the disconnected state. (Step S18) (automatic lowering means 53).

機体が後半の旋回行程Ｌ５の終端位置Ｅ４に達すると、運転者が操縦ハンドル２０を操作し、右及び左の前輪１を直進位置Ａ１側に操向操作するのであり、右及び左の前輪１が右（左）の設定角度Ａ２を越えて直進位置Ａ１側に操向操作されると、前項［２］に記載のように、旋回外側のサイドクラッチ４０が伝動状態に維持された状態で、旋回中心側のサイドクラッチ４０が伝動状態に操作される。ポテンショメータ４７により、右及び左の前輪１が右（左）の設定角度Ａ２を越えて直進位置Ａ１側に操向操作されたことが検出される（ステップＳ１９）（後半の前進行程Ｌ５）。   When the airframe reaches the end position E4 of the second half of the turning stroke L5, the driver operates the steering handle 20 to steer the right and left front wheels 1 to the straight travel position A1 side. When the steering operation is performed to the straight travel position A1 side beyond the right (left) set angle A2, as described in the preceding item [2], the side clutch 40 outside the turning is maintained in the transmission state, The side clutch 40 on the turning center side is operated to the transmission state. It is detected by the potentiometer 47 that the right and left front wheels 1 have been steered to the straight travel position A1 side beyond the right (left) set angle A2 (step S19) (the second half forward travel distance L5).

ポテンショメータ４７により、右及び左の前輪１が右（左）の設定角度Ａ２を越えて直進位置Ａ１側に操向操作されことが検出されると（ステップＳ１９）、畦際での旋回が終了したと判断される（後半の前進行程Ｌ６に入ったと判断される）。これにより、後半の前進行程Ｌ６において、旋回中心側の回転数センサー５０のパルス（旋回中心側の後輪２の回転数）がスリップ率に基づいて補正されながら（ステップＳ２０）、補正後の値が、後進行程Ｌ１から後半の旋回行程Ｌ５までのパルスの第１積算値Ｃ１（機体の走行距離）に加算されて、パルスの第１積算値Ｃ１（機体の走行距離）とされる（ステップＳ１０６）（走行距離検出手段５１）。   When the potentiometer 47 detects that the right and left front wheels 1 are steered to the straight advance position A1 beyond the right (left) set angle A2 (step S19), the turning at the end is finished. (It is determined that the second half of the previous progress has entered L6). As a result, in the forward travel distance L6 in the latter half, the pulse of the rotation speed sensor 50 on the turning center side (the rotation speed of the rear wheel 2 on the turning center side) is corrected based on the slip ratio (step S20), and the corrected value. Is added to the first accumulated value C1 (travel distance of the aircraft) of the pulses from the rear travel stroke L1 to the second turning stroke L5 to obtain the first accumulated value C1 (travel distance of the aircraft) of the pulses (step S106). ) (Travel distance detection means 51).

この場合、例えばスリップ率が大きいと、パルスの第１積算値Ｃ１（機体の走行距離）が大きいのに、機体はあまり進行していないと判断できるので、検出（積算）されたパルスの第１積算値Ｃ１（機体の走行距離）からスリップ率に基づく補正値が差し引かれて、加算される（又は検出（積算）されたパルスの第１積算値Ｃ１（機体の走行距離）にスリップ率が乗されて、加算される）（スリップ率検出手段５２で検出された車輪のスリップ率を加味して、旋回終了を検出する状態に相当）。   In this case, for example, if the slip ratio is large, it can be determined that the airframe is not moving much even though the first integrated value C1 (travel distance of the airframe) of the pulse is large, so the first pulse of the detected (integrated) pulse is detected. A correction value based on the slip ratio is subtracted from the integrated value C1 (aircraft travel distance), and added (or detected (integrated) the first integrated value C1 (aircraft travel distance) of the pulse is multiplied by the slip ratio. (Corresponding to a state in which the end of turning is detected in consideration of the slip ratio of the wheel detected by the slip ratio detecting means 52).

パルスの第１積算値Ｃ１（機体の走行距離）が第１設定値ＣＡ１に達すると（ステップＳ２１）、検出（積算）された機体の旋回角度Ｆ１がスリップ率に基づいて補正される（ステップＳ２２）（ステップＳ１０４）。例えばスリップ率が大きいと、パルスの第２積算値Ｃ２が大きいのに、機体の旋回角度Ｆ１はあまり変化していないと判断できるので、検出（積算）された機体の旋回角度Ｆ１からスリップ率に基づく補正値が差し引かれる（スリップ率検出手段５２で検出された車輪のスリップ率を加味して、旋回終了を検出する状態に相当）。   When the first integrated value C1 (travel distance of the aircraft) reaches the first set value CA1 (step S21), the detected (integrated) turning angle F1 of the aircraft is corrected based on the slip ratio (step S22). (Step S104). For example, if the slip ratio is large, it can be determined that the turning angle F1 of the airframe has not changed much even though the second integrated value C2 of the pulse is large. Therefore, the slip ratio is changed from the detected (integrated) turning angle F1 of the airframe. The correction value based on the difference is subtracted (corresponding to a state in which the end of turning is detected in consideration of the slip ratio of the wheel detected by the slip ratio detecting means 52).

これにより、パルスの第１積算値Ｃ１（機体の走行距離）が第１設定値ＣＡ１に達し（ステップＳ２１）、且つ、補正後の機体の旋回角度Ｆ１が第２設定角度ＦＡ２（例えば１８０度）に達していると（ステップＳ２３）、畦際での旋回が通常どおりに行われていると判断される（旋回検出手段で検出された旋回開始と、走行距離検出手段５１で検出された機体の走行距離とに基づいて、旋回終了を検出する状態に相当）（操向角度検出手段で検出された車輪の操向角度と、走行距離検出手段５１で検出された機体の走行距離とに基づいて、旋回終了を検出する状態に相当）。   Thus, the first integrated value C1 (travel distance of the aircraft) of the pulse reaches the first set value CA1 (step S21), and the corrected turning angle F1 of the aircraft is the second set angle FA2 (for example, 180 degrees). Is reached (step S23), it is determined that the turning at the shore is normally performed (the turning start detected by the turning detection means and the vehicle body detected by the travel distance detection means 51). (Corresponding to a state of detecting the end of a turn based on the travel distance) (based on the steering angle of the wheel detected by the steering angle detection means and the travel distance of the airframe detected by the travel distance detection means 51) , Equivalent to the state of detecting the end of turning).

従って、苗植付装置５が植付及び施肥クラッチ２６，２７の遮断位置Ｅ１の横隣の位置Ｅ５に達したと判断されて、植付及び施肥クラッチ２６，２７が伝動状態に操作される（作業クラッチ操作手段５４）（ステップＳ２４）。
この場合、マーカー１９の作用姿勢方向ＭＦが「左」に設定されていることにより（ステップＳ２５）、左のマーカー１９が作用姿勢に操作され（ステップＳ２７）（右のマーカー１９は格納姿勢に保持される）（マーカー操作手段５６に相当）、次の植付行程の指標Ｈ３が田面Ｇ２に形成される。逆にマーカー１９の作用姿勢方向ＭＦが「右」に設定されていれば（ステップＳ２５）、右のマーカー１９が作用姿勢に操作される（ステップＳ２６）（左のマーカー１９は格納姿勢に保持される）（マーカー操作手段５６に相当）。この後に次の植付行程Ｌ０２に入る。 Therefore, it is determined that the seedling planting device 5 has reached the position E5 next to the blocking position E1 of the planting and fertilization clutches 26 and 27, and the planting and fertilization clutches 26 and 27 are operated to the transmission state ( Work clutch operating means 54) (step S24).
In this case, since the acting posture direction MF of the marker 19 is set to “left” (step S25), the left marker 19 is operated to the acting posture (step S27) (the right marker 19 is held in the retracted posture). (Corresponding to the marker operating means 56), an index H3 for the next planting process is formed on the field G2. Conversely, if the acting posture direction MF of the marker 19 is set to “right” (step S25), the right marker 19 is operated to the acting posture (step S26) (the left marker 19 is held in the retracted posture). (Corresponding to the marker operating means 56). After this, the next planting process L02 is entered.

［１１］
図５のステップＳ１７において、補正後の機体の旋回角度Ｆ１が第１設定角度ＦＡ１（例えば１５０度）に達していなければ、畦際での旋回が通常どおりに行われていないか、又は機体の向きを約９０度変えた後に、そのまま直進した状態であると判断されて、これ以後のステップＳ１８〜Ｓ２７の操作が行われず、マーカー１９の作用姿勢方向ＭＦがリセットされる（「右」又は「左」の設定が消去される）（初期化手段５７に相当）。 [11]
In step S17 of FIG. 5, if the corrected turning angle F1 of the aircraft does not reach the first set angle FA1 (for example, 150 degrees), the turning at the shore has not been performed normally, or After the direction is changed by about 90 degrees, it is determined that the vehicle is moving straight as it is, the subsequent steps S18 to S27 are not performed, and the action posture direction MF of the marker 19 is reset ("right" or " The setting “left” is deleted) (corresponding to the initialization means 57).

図５のステップＳ２３において、補正後の機体の旋回角度Ｆ１が第２設定角度ＦＡ２（例えば１８０度）に達していなければ、畦際での旋回が通常どおりに行われていないか、又は機体の向きを約９０度変えた後に、そのまま直進した状態であると判断されて、これ以後のステップＳ２４〜Ｓ２７の操作が行われず、マーカー１９の作用姿勢方向ＭＦがリセットされる（「右」又は「左」の設定が消去される）（初期化手段５７に相当）。   In step S23 of FIG. 5, if the corrected turning angle F1 of the airframe does not reach the second set angle FA2 (for example, 180 degrees), the turning at the shore has not been performed normally, or After the direction is changed by about 90 degrees, it is determined that the vehicle is moving straight as it is, the subsequent steps S24 to S27 are not performed, and the action posture direction MF of the marker 19 is reset ("right" or " The setting “left” is deleted) (corresponding to the initialization means 57).

これにより、この後は運転者が昇降レバー１１又は操作レバー１２を操作して、苗植付装置５の下降、植付及び施肥クラッチ２６，２７の伝動状態への操作を行う。操作レバー１２を右マーカー位置Ｒに操作して（右マーカー位置Ｒに操作して中立位置Ｎに操作して）、右のマーカー１９を作用姿勢に操作すると、マーカー１９の作用姿勢方向ＭＦが「右」に設定される。操作レバー１２を左マーカー位置Ｌに操作して（左マーカー位置Ｌに操作して中立位置Ｎに操作して）、左のマーカー１９を作用姿勢に操作すると、マーカー１９の作用姿勢方向ＭＦが「左」に設定される。   Thereby, after this, the driver operates the elevating lever 11 or the operating lever 12 to perform the lowering of the seedling planting device 5, planting, and operation of the fertilization clutches 26 and 27 to the transmission state. When the operation lever 12 is operated to the right marker position R (operated to the right marker position R and operated to the neutral position N), and the right marker 19 is operated to the action posture, the action posture direction MF of the marker 19 is “ Set to “Right”. When the operating lever 12 is operated to the left marker position L (the left marker position L is operated to the neutral position N) and the left marker 19 is operated to the operating posture, the operating posture direction MF of the marker 19 is “ Set to “Left”.

［発明の実施の第１別形態］
前述の［発明を実施するための最良の形態］において、図５のステップＳ１７を廃止して、ステップＳ１（又はステップＳ１１，Ｓ１３）から第１設定時間が経過しても、パルスの第２積算値Ｃ２が第２設定値ＣＡ２に達していなければ（ステップＳ１５）、畦際での旋回が通常どおりに行われていないか、又は機体の向きを約９０度変えた後に、そのまま直進した状態であると判断されて、これ以後のステップＳ１６〜Ｓ２７の操作が行われず、マーカー１９の作用姿勢方向ＭＦがリセットされるように構成してもよい（「右」又は「左」の設定が消去される）（初期化手段５７に相当）。 [First Alternative Embodiment of the Invention]
In the above-mentioned [Best Mode for Carrying Out the Invention], step S17 in FIG. 5 is abolished and the second integration of pulses is performed even if the first set time has elapsed from step S1 (or steps S11 and S13). If the value C2 does not reach the second set value CA2 (step S15), the turning at the shore is not performed as usual, or after changing the direction of the aircraft by about 90 degrees, It may be determined that there is, and the subsequent steps S16 to S27 are not performed, and the action posture direction MF of the marker 19 may be reset (the setting of “right” or “left” is deleted). (Corresponding to the initialization means 57).

前述の［発明を実施するための最良の形態］において、図５のステップＳ２３を廃止して、ステップＳ１（又はステップＳ１１，Ｓ１３）から第２設定時間が経過しても、パルスの第１積算値Ｃ１（機体の走行距離）が第１設定値ＣＡ１に達していなければ（ステップＳ２１）、畦際での旋回が通常どおりに行われていないか、又は機体の向きを約９０度変えた後に、そのまま直進した状態であると判断されて、これ以後のステップＳ２２〜Ｓ２７の操作が行われず、マーカー１９の作用姿勢方向ＭＦがリセットされるように構成してもよい（「右」又は「左」の設定が消去される）（初期化手段５７に相当）。   In the above-mentioned [Best Mode for Carrying Out the Invention], step S23 in FIG. 5 is abolished, and the first integration of pulses is performed even if the second set time has elapsed from step S1 (or steps S11 and S13). If the value C1 (travel distance of the aircraft) does not reach the first set value CA1 (step S21), the turning at the shore is not performed normally or after the orientation of the aircraft is changed by about 90 degrees In this case, it may be determined that the vehicle travels straight as it is, and the subsequent steps S22 to S27 are not performed, and the action posture direction MF of the marker 19 is reset ("right" or "left"). Is deleted) (corresponding to the initialization means 57).

［発明の実施の第２別形態］
前述の［発明を実施するための最良の形態］［発明の実施の第１別形態］の旋回角度検出手段５５（図５のステップＳ１０４）において、パルスの第２積算値Ｃ２とポテンショメータ４７の検出値（右及び左の前輪１の操向角度）とに基づいて、機体の旋回角度Ｆ１を検出（積算）するのではなく、パルスの第１積算値Ｃ１とポテンショメータ４７の検出値（右及び左の前輪１の操向角度）とに基づいて、機体の旋回角度Ｆ１を検出（積算）するように構成してもよい。 [Second Embodiment of the Invention]
Detection of second integrated value C2 of pulse and potentiometer 47 in turning angle detecting means 55 (step S104 in FIG. 5) of [Best Mode for Carrying Out the Invention] [First Alternative Embodiment of the Invention] described above. Rather than detecting (integrating) the turning angle F1 of the airframe based on the value (steering angle of the right and left front wheels 1), the first integrated value C1 of the pulse and the detected value of the potentiometer 47 (right and left) The steering angle F1 of the airframe may be detected (integrated) based on the steering angle of the front wheel 1).

［発明の実施の第３別形態］
前述の［発明を実施するための最良の形態］［発明の実施の第１別形態］［発明の実施の第２別形態］のスリップ率検出手段５２（図５のステップＳ１０５）において、以下のように構成してもよい。 [Third Another Embodiment of the Invention]
In the slip ratio detecting means 52 (step S105 in FIG. 5) of the above-mentioned [Best Mode for Carrying Out the Invention] [First Alternative Embodiment of the Invention] [Second Alternative Embodiment of the Invention] You may comprise as follows.

（１）
図３に示す右及び左のマーカー１９のアーム部１９ａに回転体１９ｂの回転数を検出する回転数センサー（図示せず）を備えて、右及び左の後輪２の回転数センサー５０のパルス（回転数）と、右及び左のマーカー１９の回転数センサーの回転数とを比較することによって、耕盤Ｇ１に対する右及び左の後輪２のスリップ率を検出するように構成する。これにより、右又は左のマーカー１９を作用姿勢に操作する植付行程Ｌ０１，Ｌ０２において、耕盤Ｇ１に対する右及び左の後輪２のスリップ率を検出することができる。 (1)
The arm portion 19a of the right and left markers 19 shown in FIG. 3 includes a rotation speed sensor (not shown) for detecting the rotation speed of the rotating body 19b, and pulses of the rotation speed sensor 50 for the right and left rear wheels 2 are provided. By comparing (the number of revolutions) with the number of revolutions of the revolution number sensor of the right and left markers 19, the slip ratio of the right and left rear wheels 2 with respect to the tilling board G1 is detected. Thereby, in the planting strokes L01 and L02 in which the right or left marker 19 is operated to the acting posture, it is possible to detect the slip ratio of the right and left rear wheels 2 with respect to the tiller G1.

（２）
図７に示す植付行程Ｌ０１，Ｌ０２において、ＧＰＳにより実際の機体の走行距離を検出し、右及び左の後輪２の回転数センサー５０のパルス（回転数）と比較することによって、耕盤Ｇ１に対する右及び左の後輪２のスリップ率を検出するように構成する。 (2)
In the planting processes L01 and L02 shown in FIG. 7, the actual travel distance of the airframe is detected by GPS, and compared with the pulses (number of rotations) of the rotation speed sensor 50 of the right and left rear wheels 2. The slip ratios of the right and left rear wheels 2 with respect to G1 are detected.

（３）
前項（１）（２）及び［発明を実施するための最良の形態］［発明の実施の第１別形態］において、回転数センサー５０を右及び左の前輪１に備える。 (3)
In the preceding paragraphs (1) and (2) and [Best Mode for Carrying Out the Invention] [First Another Embodiment of the Invention], a rotation speed sensor 50 is provided on the right and left front wheels 1.

［発明の実施の第４別形態］
前述の［発明を実施するための最良の形態］［発明の実施の第１別形態］〜［発明の実施の第３別形態］において、右及び左のマーカー１９を苗植付装置５の右及び左側部に備えるのではなく、右及び左のマーカー１９を機体の前部の右及び左側部に備えるように構成してもよい。
図７に示すように、後進行程Ｌ１、前半の前進行程Ｌ２、前半の旋回行程Ｌ３、直進行程Ｌ４、後半の旋回行程Ｌ５及び後半の前進行程Ｌ６を行う場合（畦際での旋回）ばかりではなく、前半の前進行程Ｌ２、前半の旋回行程Ｌ３、後半の旋回行程Ｌ５及び後半の前進行程Ｌ６のみを行う場合（畦際での旋回）や、前半の旋回行程Ｌ３及び後半の旋回行程Ｌ５のみを行う場合（畦際での旋回）にも適用できる。 [Fourth Embodiment of the Invention]
In the above-mentioned [Best Mode for Carrying Out the Invention] [First Alternative Embodiment of the Invention] to [Third Alternative Embodiment of the Invention], the right and left markers 19 are placed on the right side of the seedling planting device 5. In addition, the right and left markers 19 may be provided on the right and left sides of the front part of the aircraft instead of being provided on the left side.
As shown in FIG. 7, in the case of performing the rearward travel stroke L1, the first half of the forward travel stroke L2, the first half of the turn stroke L3, the straight travel stroke L4, the second half of the turn stroke L5, and the second half of the forward travel stroke L6 (turning at the edge). In the case of performing only the first half travel distance L2, the first half turn stroke L3, the second half turn stroke L5, and the second half front travel distance L6 (turning on the edge), or only the first half turn stroke L3 and the second half turn stroke L5. It can also be applied to the case of turning (turning on the shore).

乗用型田植機の全体側面図Overall side view of riding rice transplanter 右及び左の前輪の操向操作系、右及び左の前輪、右及び左の後輪への伝動系を示す平面図Plan view showing steering operation system of right and left front wheels, transmission system to right and left front wheels, right and left rear wheels 走行距離検出手段、スリップ率検出手段、自動下降手段、作業クラッチ操作手段、旋回角度検出手段、マーカー制御手段及び初期化手段の制御系を示す図The figure which shows the control system of travel distance detection means, slip ratio detection means, automatic descent means, work clutch operation means, turning angle detection means, marker control means, and initialization means 畦際での旋回時の操作制御の流れを示す図The figure which shows the flow of operation control at the time of turning at the shore 畦際での旋回時の操作制御の流れを示す図The figure which shows the flow of operation control at the time of turning at the shore 畦際での旋回時の操作制御の流れを示す図The figure which shows the flow of operation control at the time of turning at the shore 畦際での旋回時の状態を示す平面図Plan view showing the state when turning on the shore

符号の説明Explanation of symbols

５ 対地作業装置
１９ マーカー
４７ 旋回検出手段、操向角度検出手段
５１ 走行距離検出手段
５２ スリップ率検出手段
５６ マーカー制御手段
５７ 初期化手段
Ｇ２ 田面 5 Ground Work Device 19 Marker 47 Turning Detection Means, Steering Angle Detection Means 51 Travel Distance Detection Means 52 Slip Rate Detection Means 56 Marker Control Means 57 Initialization Means G2 Tabu

Claims (5)

機体の後部に対地作業装置を昇降自在に連結し、
田面に接地して作業行程の指標を形成する作用姿勢及び田面から上方に離れた格納姿勢に操作自在な右及び左のマーカーを、前記対地作業装置又は機体の右及び左側部に備え、 旋回が開始されたことを検出する旋回検出手段と、車輪の回転数に基づいて機体の走行距離を検出する走行距離検出手段とを備えて、
前記旋回検出手段で検出された旋回開始と、前記走行距離検出手段で検出された機体の走行距離とに基づいて、旋回終了を検出するように構成し、
前記対地作業装置が上昇すると、作用姿勢のマーカーを格納姿勢に操作し、旋回終了の検出に基づいて、作用姿勢に操作されていたマーカーとは反対側のマーカーを作用姿勢に操作するマーカー制御手段を備えてある水田作業機。 Connect the ground work device to the rear part of the aircraft so that it can be raised and lowered,
Provided in the right and left side of the ground work device or the fuselage are the right and left markers that can be operated in a working posture that contacts the surface and forms an index of the work process, and a retracted posture that is separated from the surface. A turning detection means for detecting that it has been started, and a travel distance detection means for detecting the travel distance of the airframe based on the number of rotations of the wheels,
Based on the turning start detected by the turning detection means and the travel distance of the airframe detected by the travel distance detection means, configured to detect the end of turning,
When the ground work device is raised, the marker control means operates the marker in the acting posture to the retracted posture, and manipulates the marker on the opposite side of the marker that has been manipulated to the acting posture based on the detection of the end of turning Paddy field work machine equipped with. 操向操作自在な車輪の操向角度を検出する操向角度検出手段により、前記旋回検出手段を構成し、
前記操向角度検出手段で検出された車輪の操向角度と、前記走行距離検出手段で検出された機体の走行距離とに基づいて、旋回終了を検出するように構成してある請求項１に記載の水田作業機。 The turning detection means comprises the steering angle detection means for detecting the steering angle of the freely steerable wheel,
2. The end of turning is detected based on the steering angle of the wheel detected by the steering angle detection means and the travel distance of the airframe detected by the travel distance detection means. The paddy field machine described. 水田に対する車輪のスリップ率を検出するスリップ率検出手段を備え、
前記スリップ率検出手段で検出された車輪のスリップ率を加味して、旋回終了を検出するように構成してある請求項１又は２に記載の水田作業機。 Slip rate detection means for detecting the slip rate of the wheel with respect to the paddy field,
The paddy field work machine according to claim 1 or 2, wherein a turn end is detected in consideration of a slip ratio of a wheel detected by the slip ratio detecting means. 前記旋回検出手段で検出された旋回開始から、前記走行距離検出手段で検出された機体の走行距離が設定距離を越えても旋回終了が検出されないと、前記マーカー制御手段の作動を初期化する初期化手段を備えてある請求項１〜３のうちのいずれか一つに記載の水田作業機。   Initializing the operation of the marker control means from the start of turning detected by the turning detection means if the end of turning is not detected even if the travel distance of the airframe detected by the travel distance detection means exceeds a set distance The paddy field work machine according to any one of claims 1 to 3, further comprising a converting means. 前記旋回検出手段で検出された旋回開始から、設定時間を経過しても旋回終了が検出されないと、前記マーカー制御手段の作動を初期化する初期化手段を備えてある請求項１〜３のうちのいずれか一つに記載の水田作業機。   The initialization means which initializes the operation | movement of the said marker control means is provided when the completion | finish of turning is not detected even if setting time passes after the turning start detected by the said turning detection means. The paddy field machine as described in any one of.
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