KR20200107923A - Work vehicle - Google Patents
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Abstract
이앙기 (1) 는, 조향 핸들 (13) 과, 스티어링 샤프트 (41) 와, 스티어링 샤프트 (41) 와 함께 회전 운동하는 피검지체 (43) 와, 피검지체 (43) 를 검지하는 스티어링 샤프트 센서 (46) 와, 스티어링 샤프트 (41) 의 좌우 각각의 소정 각도에서 전환되는 사이드 클러치 (93L, 93R) 와, 사이드 클러치 (93L, 93R) 의 전환을 검출하는 사이드 클러치 센서 (98L, 98R) 와, 스티어링 샤프트 (41) 의 제 1 회전 각도와 제 1 회전 각도로부터 좌우 어느 쪽으로 360 도 회전시킨 제 2 회전 각도를 판별하는 제어부 (100) 을 구비하고, 제어부 (100) 는, 스티어링 샤프트 센서 (46) 에 의한 검지 결과와 사이드 클러치 센서 (98L, 98R) 에 의한 검출 결과에 기초하여, 스티어링 샤프트 (41) 의 제 1 회전 각도와 제 2 회전 각도를 판별한다.The rice transplanter 1 includes a steering wheel 13, a steering shaft 41, a sensing object 43 that rotates together with the steering shaft 41, and a steering shaft sensor 46 that detects the sensing object 43. ), side clutches 93L and 93R that are switched at predetermined angles on the left and right of the steering shaft 41, side clutch sensors 98L and 98R that detect switching of the side clutches 93L and 93R, and a steering shaft A control unit 100 for determining a second rotation angle rotated 360 degrees from the first rotation angle and the first rotation angle of (41) is provided, the control unit 100 by the steering shaft sensor 46 Based on the detection result and the detection result by the side clutch sensors 98L and 98R, the first rotation angle and the second rotation angle of the steering shaft 41 are discriminated.
Description
본 발명은, 전륜 (前輪) 을 조향 조작하는 조향 핸들과, 조향 핸들에 연결된 스티어링 샤프트를 구비하는 작업 차량에 관한 것이다.TECHNICAL FIELD The present invention relates to a work vehicle including a steering wheel for steering a front wheel and a steering shaft connected to the steering wheel.
이앙기 등의 작업 차량에서는, 스티어링 샤프트를 2 회전시키는 경우가 있으며, 예를 들어 0 도와 좌우 어느 쪽으로 1 회전시킨 360 도의 판별을 할 수 없으면, 여러 가지 제어에 있어서 문제가 발생하는 경우가 있다. 하기 특허문헌 1 에는, 자유롭게 조향할 수 있는 전륜의 조향 각도를 포텐셔미터를 사용하여 검출하는 기술이 개시되어 있다.In a working vehicle such as a rice transplanter, there are cases where the steering shaft is rotated by two, and if, for example, it is not possible to determine a 360-degree rotation of 0 degrees and either left or right, a problem may arise in various controls. The following
그러나, 스티어링 샤프트의 회전 각도를 검출하기 위해서 포텐셔미터를 형성하면, 부품 점수가 증가되고, 비용도 증대되어 버린다.However, if a potentiometer is formed to detect the rotation angle of the steering shaft, the number of parts increases and the cost increases.
그래서, 본 발명은 상기 과제를 감안하여, 부품 점수를 억제하면서 스티어링 샤프트의 0 도와 360 도의 회전 각도를 판별할 수 있는 작업 차량을 제공하는 것을 목적으로 한다.Therefore, in view of the above problems, an object of the present invention is to provide a work vehicle capable of discriminating a rotation angle of 0 degrees and 360 degrees of a steering shaft while suppressing the number of parts.
본 발명의 작업 차량은, 전륜을 조향 조작하는 조향 핸들과,The work vehicle of the present invention includes a steering wheel for steering operation of a front wheel,
상기 조향 핸들에 연결된 스티어링 샤프트와,A steering shaft connected to the steering handle;
상기 스티어링 샤프트와 함께 회전 운동하는 피검지체와,An object to be detected that rotates together with the steering shaft,
상기 피검지체를 검지하는 스티어링 샤프트 센서와,A steering shaft sensor that detects the object to be detected,
상기 스티어링 샤프트의 좌우 각각의 소정 각도에서 전환되는 전환 부재와, A switching member that is switched at a predetermined angle on each left and right of the steering shaft,
상기 전환 부재의 전환을 검출하는 소정 각도 센서와,A predetermined angle sensor that detects the switching of the switching member;
상기 스티어링 샤프트의 제 1 회전 각도와 상기 제 1 회전 각도로부터 좌우 어느 쪽으로 360 도 회전시킨 제 2 회전 각도를 판별하는 제어부를 구비하고,A control unit for determining a first rotation angle of the steering shaft and a second rotation angle rotated 360 degrees from the first rotation angle to the left and right,
상기 제어부는, 상기 스티어링 샤프트 센서에 의한 검지 결과와 상기 소정 각도 센서에 의한 검출 결과에 기초하여, 상기 스티어링 샤프트의 상기 제 1 회전 각도와 상기 제 2 회전 각도를 판별하는 것이다.The control unit determines the first rotation angle and the second rotation angle of the steering shaft based on a detection result by the steering shaft sensor and a detection result by the predetermined angle sensor.
본 발명에 있어서, 상기 전환 부재는, 상기 스티어링 샤프트의 좌우 각각의 소정 각도에서 접속과 절단이 전환되는 후륜 (後輪) 의 사이드 클러치이고,In the present invention, the switching member is a side clutch of a rear wheel in which connection and cutting are switched at predetermined angles on the left and right of the steering shaft,
상기 소정 각도 센서는, 상기 사이드 클러치의 접속 또는 절단을 검출하는 사이드 클러치 센서이고,The predetermined angle sensor is a side clutch sensor that detects connection or disconnection of the side clutch,
상기 피검지체는, 전륜이 직진 상태일 때에 상기 스티어링 샤프트 센서에 검지되는 위치에 형성되고,The object to be detected is formed at a position detected by the steering shaft sensor when the front wheel is in a straight state,
상기 제어부는, 상기 스티어링 샤프트 센서에 의한 검지 결과와 상기 사이드 클러치 센서에 의한 검출 결과에 기초하여, 상기 스티어링 샤프트의 상기 제 1 회전 각도와 상기 제 2 회전 각도를 판별하는 것이어도 된다.The control unit may be configured to determine the first rotation angle and the second rotation angle of the steering shaft based on a detection result by the steering shaft sensor and a detection result by the side clutch sensor.
본 발명에 있어서, 상기 스티어링 샤프트에 조타 보조력을 부여하는 파워 스티어링 장치를 추가로 구비하고, In the present invention, further comprising a power steering device for imparting a steering assist force to the steering shaft,
상기 제어부는, 좌우측 상기 사이드 클러치가 양쪽 모두 접속하고 있는 상태에서, 상기 스티어링 샤프트 센서가 상기 피검지체를 검지했을 때를 기준점으로 하고, 상기 기준점으로부터 좌우 각각의 상기 스티어링 샤프트의 회전 각도를 산출하고,The control unit uses as a reference point when the steering shaft sensor detects the object to be detected while both the left and right side clutches are connected, and calculates a rotation angle of each of the left and right steering shafts from the reference point,
상기 파워 스티어링 장치는, 상기 제어부가 산출한 회전 각도에 따른 방향과 크기의 조타 보조력을 상기 스티어링 샤프트에 부여하는 것이어도 된다.The power steering device may provide a steering assist force of a direction and size according to a rotation angle calculated by the control unit to the steering shaft.
본 발명에 따르면, 포텐셔미터를 형성하지 않고, 스티어링 샤프트의 제 1 회전 각도와 제 1 회전 각도로부터 좌우 어느 쪽으로 360 도 회전시킨 제 2 회전 각도를 판별할 수 있다. 따라서, 부품 점수를 억제하면서 스티어링 샤프트의 0 도와 360 도의 회전 각도를 판별할 수 있다.According to the present invention, without forming a potentiometer, it is possible to determine a second rotation angle rotated 360 degrees from the first rotation angle and the first rotation angle of the steering shaft to either left or right. Therefore, it is possible to determine the rotation angle of 0 degrees and 360 degrees of the steering shaft while suppressing the number of parts.
본 발명에 있어서, 작업 차량의 위치 정보를 취득하는 측위 수단과,In the present invention, positioning means for acquiring position information of the work vehicle,
설정된 경로를 따라 작업 차량을 자동 주행시키는 자동 주행 제어부를 추가로 구비하고,Further provided with an automatic driving control unit for automatically driving the work vehicle along the set route,
작업 차량의 구동원을 기동시켰을 때, 상기 자동 주행 제어부는, 상기 피검지체가 상기 스티어링 샤프트 센서에 검지될 때까지는 자동 주행을 규제하는 것이어도 된다.When the drive source of the work vehicle is activated, the automatic travel control unit may regulate automatic travel until the object to be detected is detected by the steering shaft sensor.
구동원이 정지되면, 통상적으로 파워 스티어링 장치는 스티어링 샤프트의 회전 각도의 기록을 없애 버린다. 파워 스티어링 장치가 전륜의 조향 각도를 알 수 없는 상태에서 작업 차량을 자동 주행시키는 것은 위험하기 때문에, 구동원을 기동시켰을 때, 피검지체가 스티어링 샤프트 센서에 검지되어, 스티어링 샤프트의 0 도와 360 도의 회전 각도를 판별할 수 있을 때까지 자동 주행을 규제하도록 구성하고 있다.When the drive source is stopped, the power steering device normally erases the recording of the rotation angle of the steering shaft. Since it is dangerous for the power steering device to automatically drive the work vehicle in a state where the steering angle of the front wheel is unknown, when the drive source is activated, the object to be detected is detected by the steering shaft sensor, and the rotation angle of the steering shaft is 0 degrees and 360 degrees. It is configured to regulate automatic driving until it can be determined.
본 발명에 있어서, 자동 주행에 관한 정보를 알리는 알림부를 추가로 구비하고,In the present invention, further comprising a notification unit for notifying information on automatic driving,
상기 구동원을 기동시켰을 때, 상기 알림부는, 적어도 상기 피검지체가 상기 스티어링 샤프트 센서에 검지될 때까지 상기 조향 핸들을 조작한다는 취지를 작업자에게 알리는 것이어도 된다.When the drive source is activated, the notification unit may inform the operator that the steering handle is operated at least until the object to be detected is detected by the steering shaft sensor.
이 구성에 따르면, 알림부가 조향 핸들의 조작을 작업자에게 촉구함으로써, 피검지체가 스티어링 샤프트 센서에 확실히 검지된다.According to this configuration, the notification unit prompts the operator to operate the steering wheel, so that the object to be detected is reliably detected by the steering shaft sensor.
도 1 은, 본 실시형태에 관련된 이앙기의 전체 구성을 나타내는 좌측면도이다.
도 2 는, 스티어링 샤프트 주변의 개략 구성을 나타내는 후방측에서 본 정면도이다.
도 3 은, 스티어링 샤프트 주변의 개략 구성을 나타내는 후방측에서 본 사시도이다.
도 4 는, 피검지체 및 스티어링 샤프트 센서의 상세함을 나타내는 분해 사시도이다.
도 5 는, 사이드 클러치 조작 기구의 구성을 나타내는 모식도이다.
도 6 은, 제어부의 기능 블록도이다.
도 7 은, 스티어링 샤프트의 0 도와 360 도를 판별하는 방법을 설명하는 도면이다.
도 8 은, 운전 조작부를 좌측 후방에서 본 사시도이다.
도 9 는, 태블릿에 표시되는 표시 화면을 나타내는 도면이다.1 is a left side view showing the entire configuration of a rice transplanter according to the present embodiment.
2 is a front view viewed from the rear side showing a schematic configuration around a steering shaft.
3 is a perspective view as viewed from the rear side showing a schematic configuration around a steering shaft.
4 is an exploded perspective view showing the details of the object to be detected and the steering shaft sensor.
5 is a schematic diagram showing the configuration of a side clutch operation mechanism.
6 is a functional block diagram of a control unit.
7 is a diagram for explaining a method of determining 0 degrees and 360 degrees of the steering shaft.
Fig. 8 is a perspective view of a driving operation unit as seen from the left rear side.
9 is a diagram illustrating a display screen displayed on a tablet.
이하에, 본 발명의 실시형태에 대해서 도면을 참조하면서 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
도 1 은, 작업 차량의 일례로서의 이앙기 (1) 를 나타내고 있다. 작업 차량으로는, 이앙기 (1) 외에 트랙터, 콤바인, 토목·건축 작업차 등이 예시된다.1 shows a
먼저, 이앙기 (1) 의 개략 구조에 대해서 설명한다. 또, 이하의 설명에서는, 주행 기체 (2) 의 진행 방향 (도 1 의 좌방향) 을 향해서 좌측을 간단히 좌측이라고 칭하고, 마찬가지로 진행 방향을 향해서 우측을 간단히 우측이라고 칭한다. 이앙기 (1) 는, 주행 기체 (2) 와, 주행 기체 (2) 를 지지하는 좌우 1 쌍의 전륜 (3, 3) 및 좌우 1 쌍의 후륜 (4, 4) 과, 주행 기체 (2) 의 앞부에 탑재된 엔진 (5) 을 구비하고 있다. 엔진 (5) 으로부터의 동력을 후방의 미션 케이스 (6) 에 전달하여, 전륜 (3, 3) 및 후륜 (4, 4) 을 구동시킴으로써, 주행 기체 (2) 가 전후진 주행하도록 구성되어 있다. 미션 케이스 (6) 의 좌우 측방에 프론트 액슬 케이스 (7) 를 돌출시키고, 프론트 액슬 케이스 (7) 로부터 좌우 바깥방향으로 연장되는 전 (前) 차축에 전륜 (3) 이 조타 가능하게 장착되어 있다. 미션 케이스 (6) 의 후방에 통형상 프레임 (8) 을 돌출시키고, 통형상 프레임 (8) 의 후단측에 리어 액슬 케이스 (9) 를 고정 설치하고, 리어 액슬 케이스 (9) 로부터 좌우 바깥방향으로 연장되는 후 (後) 차축에 후륜 (4) 이 장착되어 있다. 또한, 주행 기체 (2) 는, 도시되지 않은 제어부를 구비하고 있다. 제어부는, 이앙기 (1) 의 각 부에 구비된 센서 등의 신호에 의거하여 이앙기 (1) 의 각 구성을 제어하도록 구성되어 있다.First, the schematic structure of the
도 1 에 나타낸 바와 같이, 주행 기체 (2) 의 앞부 및 중앙부의 상면측에는, 작업자 탑승용 작업 스텝 (차체 커버) (10) 이 형성되어 있다. 작업 스텝 (10) 의 앞부의 상방에는 프론트 보닛 (11) 이 배치되고, 프론트 보닛 (11) 의 내부에 엔진 (5) 을 설치하고 있다.As shown in FIG. 1, on the upper surface side of the front part and the center part of the
또한, 프론트 보닛 (11) 의 뒷부 상면측에 있는 운전 조작부 (12) 에는, 조향 핸들 (13) 과 주행 주변속 레버 (14) 가 형성되어 있다. 작업 스텝 (10) 의 상면 중 프론트 보닛 (11) 의 후방에는, 시트 프레임 (15) 을 개재하여 조종 좌석 (16) 이 배치되어 있다.In addition, a
주행 기체 (2) 의 후단부에 링크 프레임 (17) 이 세워 형성되어 있다. 링크 프레임 (17) 에는, 로어 링크 (18) 및 탑 링크 (19) 로 이루어지는 승강 링크 기구 (20) 를 통해서 모종 식부 (植付) 장치 (21) 가 승강할 수 있게 연결되어 있다. 통형상 프레임 (8) 의 상면 뒷부에, 유압식 승강 실린더 (22) 의 실린더 기단측을 상하 회전 운동할 수 있게 지지시킨다. 승강 실린더 (22) 의 로드 선단측은 로어 링크 (18) 에 연결되어 있다. 승강 실린더 (22) 의 신축 운동으로 승강 링크 기구 (20) 를 상하 회전 운동시키는 결과, 모종 식부 장치 (21) 가 승강 운동한다.The
작업자는, 작업 스텝 (10) 의 측방에 있는 승강 스텝 (23) 으로부터 작업 스텝 (10) 상에 탑승하여, 운전 조작으로 포장 (圃場) 내를 이동하면서, 모종 식부 장치 (21) 를 구동시켜 포장에 모종을 심는 모종 심기 작업 (모내기 작업) 을 실행한다.The operator rides on the
도 1 에 나타내는 바와 같이, 모종 식부 장치 (21) 는, 엔진 (5) 으로부터 미션 케이스 (6) 를 경유한 동력이 전달되는 식부 입력 케이스 (24) 와, 식부 입력 케이스 (24) 에 연결되는 8 줄용 4 세트 (2 줄로 1 세트) 의 식부 전동 케이스 (25) 와, 각 식부 전동 케이스 (25) 의 후단측에 형성된 모종 심기 기구 (26) 와, 8 줄 심기용 모종 탑재대 (27) 와, 각 식부 전동 케이스 (25) 의 하면측에 배치된 논바닥 균평용 플로트 (28) 를 구비하고 있다. 모종 심기 기구 (26) 에는, 1 줄분 2 개의 식부 클로 (29) 를 갖는 로터리 케이스 (30) 가 형성되어 있다. 식부 전동 케이스 (25) 에 2 줄분의 로터리 케이스 (30) 가 배치되어 있다. 로터리 케이스 (30) 의 1 회전에 의해, 2 개의 식부 클로 (29) 가 각각 1 포기씩의 모종을 잘라내어 잡고, 플로트 (28) 로 정지 (整地) 된 논바닥에 심는다.As shown in FIG. 1, the
보닛 (11) 의 좌우 측방에는, 모종 식부 장치 (21) 에 보급하기 위한 예비 모종을 재치 (載置) 할 수 있는 예비 모종판 (31) 이 형성되어 있다. 본 실시형태에서는, 좌우에 4 개씩 예비 모종판 (31) 이 형성되어 있다. 또한, 보닛 (11) 의 좌우 측방에는, 예비 모종판 (31) 을 지지하는 예비 모종 프레임 (32) 이 전후 방향으로 간격을 두고 2 개씩 형성되어 있다. 또한, 예비 모종 프레임 (32) 의 상부에는, 전후 방향으로 나열된 2 개의 예비 모종 프레임 (32) 의 상단에 연결된 연결 프레임 (33) 이 형성되어 있다.On the left and right sides of the
연결 프레임 (33) 은, 측방에서 볼 때 대략 L 자 형상을 하고 있고, 연결 프레임 (33) 의 상단에는, 상방으로 연장되는 지지 프레임 (34) 이 접속되어 있다. 좌우측 지지 프레임 (34) 의 상부에는, 유닛 프레임 (35) 이 회전 운동할 수 있게 연결된다.The connecting
유닛 프레임 (35) 의 좌우 방향 중앙부에는, 측위 유닛 (36) (측위 수단에 상당한다) 이 형성되어 있다. 측위 유닛 (36) 은, 측위용 안테나, 위치 정보 수신기, 관성 계측 장치 (IMU) 등을 구비한다. 측위용 안테나는, 예를 들어 위성 측위 시스템 (GNSS) 등의 측위 시스템을 구성하는 측위 위성으로부터의 신호를 수신하는 것이다. 측위용 안테나는, 측위 유닛 (36) 의 상면에 장착되어 있다. 측위용 안테나로 수신된 측위 신호는 위치 정보 수신기에 입력되고, 위치 정보 수신기는 입력된 측위 신호를 신호 처리하여 측위 정보를 취득한다. 관성 계측 장치는, 주행 기체 (2) 의 자세 (롤각, 피치각, 요잉각) 를 특정할 수 있는 유닛이다.A positioning unit 36 (corresponding to positioning means) is formed in the center portion of the
이하, 도 2 및 도 3 에 의거하여, 조향 핸들 (13) 의 회전 조작에 따라 전륜 (3, 3) 을 조향 조작하기 위한 스티어링 계통의 개략 구성에 대해서 설명한다.Hereinafter, based on Figs. 2 and 3, a schematic configuration of a steering system for steering operation of the
스티어링 샤프트 (41) 는, 조향 핸들 (13) 의 중심 부분에 접속되어, 조향 핸들 (13) 의 조타력을 전륜 (3) 에 전달한다. 스티어링 샤프트 (41) 는, 그 주위가 지지 부재에 의해 덮여 있으므로, 도 2 및 도 3 에서는, 덮여 있는 부위를 파선으로 나타내고 있다. 스티어링 샤프트 (41) 는, 상하 방향으로 연장되도록 구비하고, 그 상단부가 조향 핸들 (13) 에 연결되어 있다. 스티어링 샤프트 (41) 의 하단부가 미션 케이스 (6) 의 상부에 연결되어 있고, 스티어링 샤프트 (41) 는, 미션 케이스 (6) 의 상부에 지지되어 있다.The steering
스티어링 샤프트 (41) 는, 상방측에서부터 차례로 상방측 샤프트 (41a), 중간 샤프트 (41b), 하방측 샤프트 (41c) 의 3 개의 샤프트로 분할되어 있다. 상방측 샤프트 (41a) 는, 상방측일수록 후방측에 위치하는 후방 경사 자세로 배치되어 있고, 중간 샤프트 (41b) 및 하방측 샤프트 (41c) 는, 상하 방향을 따라 연장되는 기립 자세로 배치되어 있다. 상방측 샤프트 (41a) 와 중간 샤프트 (41b) 는 이음매 부재 (42) 로 일체적으로 회전하도록 접속되어 있고, 중간 샤프트 (41b) 와 하방측 샤프트 (41c) 의 사이에는 파워 스티어링 장치 (51) 가 배치되어 있다.The steering
작업자가 조향 핸들 (13) 을 회전 조작하면, 그 회전 조작에 수반되는 조타력이 스티어링 샤프트 (41) 에 전달된다. 스티어링 샤프트 (41) 의 중간부에는 파워 스티어링 장치 (51) 가 구비되어 있고, 파워 스티어링 장치 (51) 는, 전동 모터 (52) 를 구비하고 있고, 전동 모터 (52) 의 구동력을 조타 보조력으로 하여 스티어링 샤프트 (41) 에 부여하는 전동식으로 구성되어 있다. 따라서, 스티어링 샤프트 (41) 에는, 작업자에 의한 조향 핸들 (13) 의 조타력에 더하여, 파워 스티어링 장치 (51) 에 있어서의 전동 모터 (52) 에 의한 조타 보조력이 부여되어 있다. 스티어링 샤프트 (41) 는, 조향 핸들 (13) 에 의한 조타력, 및 파워 스티어링 장치 (51) 에 의한 조타 보조력에 의해 회전 구동하게 되어, 스티어링 샤프트 (41) 의 회전 구동에 의해 피트먼 아암 (도시 생략) 을 요동 조작하여 우측 및 좌측 전륜 (3, 3) 을 조향 조작하도록 구성되어 있다.When an operator rotates the
파워 스티어링 장치 (51) 는, 중간 샤프트 (41b) 와 하방측 샤프트 (41c) 의 사이에 배치된 파워 스티어링 케이스 (53) 와, 전동 모터 (52) 가 구비되어 있다. 파워 스티어링 케이스 (53) 는, 도 3 에 나타내는 바와 같이, 큰 직경의 원통 부위의 상부에 작은 직경의 원통 부위를 배치시킨 평면에서 볼 때 원 형상으로 형성되어 있고, 그 상면부로부터 상방측으로 연장되는 상태에서 입력부 (54) 가 배치되고, 그 바닥면부로부터 하방측으로 연장되는 상태에서 출력부 (55) 가 배치되어 있다. 파워 스티어링 케이스 (53) 내에는, 상세한 도시는 생략되어 있지만, 예를 들어, 입력부 (54) 에서 입력된 조타력 (회전 구동력) 을 전달하여 출력부 (55) 에 출력하는 축부, 그 축부 도중부에 배치되는 구동 기어, 토크 센서 등이 수용되어 있다. 그리고, 파워 스티어링 장치 (51) 는, 도 2 에 나타내는 바와 같이, 입력부 (54) 가 중간 샤프트 (41b) 에 접속되어 있고, 중간 샤프트 (41b) 로부터 입력부 (54) 에 조타력 (회전 구동력) 이 전달되도록 구성되어 있다. 또한, 파워 스티어링 장치 (51) 는, 도 2 에 나타내는 바와 같이, 출력부 (55) 가 조인트 부재 (56) 를 개재하여 하방측 샤프트 (41c) 에 접속되어 있고, 출력부 (55) 로부터 조인트 부재 (56) 를 통해서 하방측 샤프트 (41c) 에 조타력 (회전 구동력) 이 전달되도록 구성되어 있다.The
중간 샤프트 (41b) 의 상하 방향 중앙부에는, 스티어링 샤프트 (41) 와 함께 회전 운동하는 피검지체 (43) 가 고정되어 있다. 피검지체 (43) 는, 상하 방향으로 연장되는 금속제 플레이트인 피검지부 (43a) 와, 중간 샤프트 (41b) 에 장착하기 위한 장착부 (43b) 가 일체적으로 형성되어 있다.At the center portion of the
중간 샤프트 (41b) 의 상하 방향 중앙부에는, 중간 샤프트 (41b) 와 함께 회전 운동하는 플랜지 (44) 가 형성되어 있다. 플랜지 (44) 에는, 중간 샤프트 (41b) 의 둘레로 원호 형상의 긴 구멍 (44a) 이 형성되어 있다. 피검지체 (43) 의 장착부 (43b) 가, 체결 수단인 볼트 (45) 와 너트 (45a) 에 의해 플랜지 (44) 의 긴 구멍 (44a) 에 고정된다. 그래서, 피검지체 (43) 는, 플랜지 (44) 의 긴 구멍 (44a) 을 따라 이동할 수 있고, 중간 샤프트 (41b) 에 대한 피검지체 (43) 의 각도 위치를 조절할 수 있다.A
피검지체 (43) 를 검지하는 스티어링 샤프트 센서 (46) 가, 중간 샤프트 (41b) 를 덮는 지지 부재 (47) 에 고정되어 있다. 스티어링 샤프트 센서 (46) 로서는, 금속을 검출할 수 있는 근접 센서가 예시된다. 지지 부재 (47) 는, 그 상단부가 이음매 부재 (42) 를 덮는 지지 부재 (48) 에 연결되어 있고, 중간 샤프트 (41b) 의 좌우 양측을 덮고, 또한 중간 샤프트 (41b) 의 전방측 및 후방측을 개방하는 전후 방향으로 연장되는 1 쌍의 판형상체로 구성되어 있다.The
어느 일방의 지지 부재 (47) (본 실시형태에서는 좌측) 에는, 개구부 (47a) 가 형성되어 있고, 개구부 (47a) 의 개구 가장자리로부터 좌측쪽으로 돌출되는 센서 고정부 (47b) 가 형성되어 있다. 스티어링 샤프트 센서 (46) 는, 센서 고정부 (47b) 에 고정되고, 센서부가 개구부 (47a) 를 통해서 피검지체 (43) 의 피검지부 (43a) 에 대향하고 있다. 이로써, 스티어링 샤프트 센서 (46) 는, 스티어링 샤프트 (41) 가 회전하여 피검지부 (43a) 가 접근한 것을 검지할 수 있다. 또, 스티어링 샤프트 센서 (46) 의 검지 결과는, 후술하는 제어부 (100) 에 입력되도록 되어 있다. 본 실시형태에서는, 스티어링 샤프트 센서 (46) 와 피검지부 (43a) 는, 전륜 (3) 이 직진 상태일 때, 즉 스티어링 샤프트 (41) 의 회전 각도가 0 도일 때에, 스티어링 샤프트 센서 (46) 가 피검지부 (43a) 를 검지할 수 있는 위치에 배치되어 있다.An
다음으로, 후륜 (4) 의 후차축에 대한 구동력의 전달 유무를 전환할 수 있는 사이드 클러치 조작 기구에 대해서 설명한다. 도 5 에는, 사이드 클러치 조작 기구 (94) 의 모식적인 구성이 도시되어 있다.Next, a description will be given of a side clutch operation mechanism capable of switching whether or not the driving force is transmitted to the rear axle of the
엔진 (5) 의 동력은, 프로펠러 샤프트 (91) 를 통해서 리어 액슬 케이스 (9) 에 전달된다. 리어 액슬 케이스 (9) 내에서 입력된 회전 구동력은, 좌측 후차축 (92L) 및 우측 후차축 (92R) 에 전달된다. 좌측 후차축 (92L) 은 좌측 후륜 (4) 을 구동시키고, 우측 후차축 (92R) 은 우측 후륜 (4) 을 구동시킨다.The power of the
프로펠러 샤프트 (91) 로부터 좌측 후차축 (92L) 까지의 구동 전달 경로 사이에는, 좌측 사이드 클러치 (93L) 가 배치되어 있다. 마찬가지로, 프로펠러 샤프트 (91) 로부터 우측 후차축 (92R) 까지의 구동 전달 경로 사이에는, 우측 사이드 클러치 (93R) 가 배치되어 있다. 좌우측 사이드 클러치 (93L, 93R) 는, 각각 독립적으로 접속과 절단을 전환할 수 있다.A left side clutch 93L is disposed between the drive transmission path from the
사이드 클러치 조작 기구 (94) 는, 좌우측 클러치 조작 레버 (95L, 95R) 와, 스티어링 연동 레버 (96) 와, 스티어링 조작 전달 링크 (97) 로 구성되어 있다.The side
클러치 조작 레버 (95L, 95R) 는 리어 액슬 케이스 (9) 의 상면측에 배치되어 있다. 또한, 클러치 조작 레버 (95L, 95R) 는, 지지축 (99L, 99R) 을 중심으로 하여 「클러치 접속 위치」 와 「클러치 절단 위치」 사이에서 회전 운동함으로써, 대응되는 측의 사이드 클러치를 조작할 수 있도록 구성되어 있다. 구체적으로는 좌측 클러치 조작 레버 (95L) 를 「클러치 접속 위치」 까지 회전 운동시키면 좌측 사이드 클러치 (93L) 가 접속 상태가 되고, 당해 좌측 클러치 조작 레버 (95L) 를 「클러치 절단 위치」 까지 회전 운동시키면 좌측 사이드 클러치 (93L) 가 절단 상태가 되도록 구성되어 있다. 마찬가지로, 우측 클러치 조작 레버 (95R) 를 「클러치 접속 위치」 까지 회전 운동시키면 우측 사이드 클러치 (93R) 가 접속 상태가 되고, 당해 우측 클러치 조작 레버 (95R) 를 「클러치 절단 위치」 까지 회전 운동시키면 우측 사이드 클러치 (93R) 가 절단 상태가 되도록 구성되어 있다. 또, 클러치 조작 레버 (95L, 95R) 는, 도시되지 않은 탄성 지지 부재에 의해 「클러치 접속 위치」 가 되도록 탄성력이 부가되고 있다. 따라서, 좌우측 클러치 조작 레버 (95L, 95R) 에 대하여 조작력을 부가하지 않은 상태에서는, 좌우측 사이드 클러치 (93L, 93R) 는 모두 접속 상태가 된다.Clutch operation levers 95L and 95R are disposed on the upper surface side of the
스티어링 연동 레버 (96) 는, 리어 액슬 케이스 (9) 의 상면측에 배치되어 있다. 또한, 스티어링 연동 레버 (96) 는, 그 길이 방향 중심부에 지지축 (96a) 이 장착되어 있고, 이 지지축 (96a) 을 중심으로 하여 회전 운동할 수 있게 구성되어 있다. 스티어링 연동 레버 (96) 는, 지지축 (96a) 을 중심으로 하여 회전 운동함으로써, 좌우측 클러치 조작 레버 (95L, 95R) 를 조작할 수 있도록 구성되어 있다.The
구체적으로는 좌측 클러치 조작 레버 (95L) 는, 스티어링 연동 레버 (96) 의 좌측 단부 (96b) 의 근방에 배치되어 있다. 그리고, 스티어링 연동 레버가 지지축 (96a) 을 중심으로 하여 한 방향을 향해서 회전함으로써, 당해 스티어링 연동 레버 (96) 의 좌측 단부 (96b) 에 의해 좌측 클러치 조작 레버 (95L) 를 누를 수 있도록 구성되어 있다. 이와 같이 스티어링 연동 레버 (96) 의 단부 (96b) 에 의해 좌측 클러치 조작 레버 (95L) 를 누름으로써, 상기 탄성력을 역행하여 좌측 클러치 조작 레버 (95L) 를 회전 운동시키고, 당해 좌측 클러치 조작 레버 (95L) 를 「클러치 절단 위치」 로 할 수 있다.Specifically, the left
또한, 우측 클러치 조작 레버 (95R) 는, 스티어링 연동 레버 (96) 의 우측 단부 (96c) 의 근방에 배치되어 있다. 그리고, 스티어링 연동 레버 (96) 는, 지지축 (96a) 을 중심으로 하여 다른 방향을 향해서 회전함으로써, 당해 스티어링 연동 레버 (96) 의 타측 단부 (96c) 에 의해 우측 클러치 조작 레버 (95R) 를 누를 수 있도록 구성되어 있다. 이와 같이 스티어링 연동 레버 (96) 의 단부 (96c) 에 의해 우측 클러치 조작 레버 (95R) 를 누름으로써, 상기 탄성력을 역행하여 우측 클러치 조작 레버 (95R) 를 회전 운동시켜, 당해 우측 클러치 조작 레버 (95R) 를 「클러치 절단 위치」로 할 수 있다. 또, 스티어링 연동 레버 (96) 는, 좌우측 클러치 조작 레버 (95L, 95R) 모두 조작하지 않은 중립 위치 (도 5 의 상태) 를 취할 수 있도록 구성되어 있다.Further, the right
스티어링 조작 전달 링크 (97) 는, 작업자에 의한 조향 핸들 (13) 의 조작을, 스티어링 연동 레버 (96) 의 지지축 (96a) 에 전달하도록 구성되어 있다. 이로써, 조향 핸들 (13) 의 조작량에 따라 스티어링 연동 레버 (96) 를 회전 운동시킬 수 있으므로, 조향 핸들 (13) 의 조작에 따라 사이드 클러치 (93L, 93R) 의 접속/절단을 전환할 수 있다.The steering
보다 구체적으로는 조향 핸들 (13) 을 좌측으로 일정량 이상 조작하면, 스티어링 연동 레버 (96) 의 단부 (96b) 가 좌측 클러치 조작 레버 (95L) 를 눌러, 좌측 사이드 클러치 (93L) 를 절단하도록 구성되어 있다. 좌측 사이드 클러치 (93L) 는, 예를 들어 조향 핸들 (13) 이 직진 상태 (0 도) 로부터 좌측으로 270 도 이상 회전 조작된 경우에 절단된다. 또한, 조향 핸들 (13) 을 우측으로 일정량 이상 조작하면, 스티어링 연동 레버 (96) 의 단부 (96c) 가 우측 클러치 조작 레버 (95R) 를 눌러, 우측 사이드 클러치 (93R) 를 절단하도록 구성되어 있다. 우측 사이드 클러치 (93R) 는, 예를 들어 조향 핸들 (13) 이 직진 상태 (0 도) 로부터 우측으로 270 도 이상 회전 조작된 경우에 절단된다. 본 실시형태에서는, 후륜 (4, 4) 의 사이드 클러치 (93L, 93R) 가 본 발명의 전환 부재에 상당하고, 스티어링 샤프트 (41) 의 좌우 각각의 소정 각도에서 접속과 절단이 전환된다.More specifically, when the steering handle 13 is operated to the left by a certain amount or more, the
이상과 같은 구성으로 조향 핸들 (13) 이 좌우로 일정량 이상 조작된 경우 (포장에서 선회를 실행하는 경우), 내측의 후륜 (4) 에 대한 구동력의 전달이 절단되므로, 내측 후륜 (4) 에 의해 포장이 거칠어지는 것을 방지하면서 순조로운 선회를 실현할 수 있다.In the above configuration, when the
또한, 좌우측 클러치 조작 레버 (95L, 95R) 의 근방에는, 각각 사이드 클러치 센서 (98L, 98R) 가 장착되어 있다. 이 사이드 클러치 센서 (98L, 98R) 는, 구체적으로는 스위치로 구성되어 있다. 즉, 클러치 조작 레버 (95L, 95R) 가 「클러치 절단 위치」 까지 회전 운동했을 때에, 대응되는 측의 사이드 클러치 센서 (98L, 98R) 를 눌러, 스위치가 ON 이 됨으로써 사이드 클러치 (93L, 93R) 의 절단을 검출하도록 구성되어 있다. 이로써, 간단한 구성으로 사이드 클러치 (93L, 93R) 가 접속되고 있는지의 여부를 검출할 수 있다. 본 실시형태에서는, 사이드 클러치 센서 (98L, 98R) 가 본 발명의 소정 각도 센서에 상당하고, 사이드 클러치 (93L, 93R) 의 접속 또는 절단을 검출한다. 또, 사이드 클러치 센서 (98L, 98R) 의 검출 결과는, 후술하는 제어부 (100) 에 입력되게 되어 있다.Further, side
제어부 (100) 는, 스티어링 샤프트 (41) 의 제 1 회전 각도와 제 1 회전 각도로부터 좌우 어느 쪽으로 360 도 회전시킨 제 2 회전 각도를 판별한다. 제어부 (100) 는, 스티어링 샤프트 센서 (46) 에 의한 검지 결과와 사이드 클러치 센서 (98L, 98R) (소정 각도 센서의 일례) 에 의한 검출 결과에 기초하여, 스티어링 샤프트 (41) 의 제 1 회전 각도와 제 2 회전 각도를 판별할 수 있다. 본 실시형태에서는, 제어부 (100) 는, 스티어링 샤프트 (41) 의 0 도와 좌우 어느 쪽으로 1 회전시킨 360 도를 판별한다. 이 판별 방법에 대해서 도 7 을 이용하여 설명한다.The
스티어링 샤프트 센서 (46) 는, 전술한 바와 같이 스티어링 샤프트 (41) 의 회전 각도가 0 도일 때, 피검지부 (43a) 를 검지한다. 또한, 스티어링 샤프트 센서 (46) 는, 스티어링 샤프트 (41) 의 회전 각도가 좌우 어느 쪽으로 360 도일 때에도, 피검지부 (43a) 를 검지한다. 바꾸어 말하면, 스티어링 샤프트 센서 (46) 가 피검지부 (43a) 를 검지했을 때 (도 7 에서는 「○」 으로 나타낸다), 스티어링 샤프트 (41) 는, 직진 상태 또는 좌우 어느 쪽으로 1 회전시킨 상태이다.As described above, the
좌측 사이드 클러치 센서 (98L) 는, 스티어링 샤프트 (41) 의 회전 각도가 좌측으로 270 도 이상일 때, 스위치가 ON 이 되어 좌측 사이드 클러치 (93L) 의 절단을 검출한다. 또한, 우측 사이드 클러치 센서 (98R) 는, 스티어링 샤프트 (41) 의 회전 각도가 우측으로 270 도 이상일 때, 스위치가 ON 이 되어 우측 사이드 클러치 (93R) 의 절단을 검출한다. 바꾸어 말하면, 사이드 클러치 센서 (98L, 98R) 가 ON 일 때, 스티어링 샤프트 (41) 는, 좌우 어느 쪽으로 270 도 이상 회전시킨 상태이다. 한편, 사이드 클러치 센서 (98L, 98R) 가 양방 모두 OFF 일 때, 스티어링 샤프트 (41) 는, 좌우 어느 쪽으로도 270 도 이상 회전시키지 않은 상태이다.When the rotation angle of the steering
따라서, 제어부 (100) 는, 스티어링 샤프트 센서 (46) 가 피검지부 (43a) 를 검지하고, 또한 좌우측 사이드 클러치 센서 (98L, 98R) 가 모두 사이드 클러치 (93L, 93R) 의 접속을 검출했을 때, 스티어링 샤프트 (41) 의 회전 각도가 0 도 (직진 상태) 인 것으로 판단한다. 또한, 제어부 (100) 는, 스티어링 샤프트 센서 (46) 가 피검지부 (43a) 를 검지하고, 또한 좌우측 사이드 클러치 센서 (98L, 98R) 중 어느 한쪽이 사이드 클러치 (93L, 93R) 의 절단을 검출했을 때, 스티어링 샤프트 (41) 의 회전 각도가 좌우 어느 쪽으로 360 도 (좌우 어느 쪽으로 1 회전시킨 상태) 인 것으로 판단한다. 이로써, 제어부 (100) 는, 스티어링 샤프트 (41) 의 0 도와, 좌우 어느 쪽으로 1 회전시킨 360 도를 판별할 수 있다. 또, 좌우측 사이드 클러치 센서 (98L, 98R) 와는 별도로 스티어링 샤프트 (41) 의 회전 각도가 360 도를 초과하여 720 도까지의 범위에서 ON 과 OFF 가 전환되는 판별 스위치를 좌우 각각 구비하고, 판별 스위치의 전환과 스티어링 샤프트 센서 (46) 가 피검지부 (43a) 를 검지한 것을 조합함으로써, 제어부 (100) 는, 스티어링 샤프트 (41) 의 0 도와, 좌우 어느 쪽으로 2 바퀴 회전시킨 720 도를 판별할 수도 있다.Accordingly, when the
그런데, 제어부 (100) 에서 파워 스티어링 장치 (51) 를 제어함으로써 자동조타를 실현시킬 때, 스티어링 샤프트 (41) 의 0 도와 360 도의 회전 각도를 판별할 수 없으면, 가령 제어부 (100) 가 360 도를 0 도로 인식한 경우, 이미 선회 중에도 불구하고 스티어링 샤프트 (41) 를 더 회전시키고자 할 우려가 있다. 본 발명에 따르면, 스티어링 샤프트 (41) 의 0 도와 360 도를 판별할 수 있기 때문에, 이앙기 (1) 가 직진 상태인지의 여부를 판정할 수 있다.By the way, when realizing automatic steering by controlling the
도 8 은, 운전 조작부 (12) 주변의 사시도이다. 운전 조작부 (12) 의 우측에는, 태블릿 (37) (알림부의 일례) 이 형성되어 있다. 태블릿 (37) 은, 측위 유닛 (36) 에 의해 취득된 위치 정보를 표시할 수 있다. 또한, 태블릿 (37) 은, 설정된 경로를 따라 이앙기 (1) 를 자동 주행시킬 때, 주행 경로를 표시하거나 자동 주행의 지시를 실시하거나 하기 위해서 사용된다.8 is a perspective view around the driving
제어부 (100) 는, 설정된 경로를 따라 이앙기 (1) 를 자동 주행시키는 자동 주행 제어부 (100a) 를 포함한다. 자동 주행 제어부 (100a) 의 제어에 의해 측위 유닛 (36) 으로 이앙기 (1) 의 현재 위치를 취득하면서, 조향 핸들 (13) 의 조작 등을 실행하여, 자동 주행할 수 있게 구성되어 있다.The
그런데, 엔진 (5) 의 키 OFF 가 일어나면, 통상적으로 파워 스티어링 장치 (51) 는 스티어링 샤프트 (41) 의 회전 각도의 기록을 없애 버린다. 파워 스티어링 장치 (51) 가 전륜 (4) 의 조향 각도를 알 수 없는 상태에서 이앙기 (1) 를 자동 주행시키는 것은 위험하기 때문에, 작업자가 엔진 (5) 을 기동시켰을 때, 자동 주행 제어부 (100a) 는, 피검지체 (43) 가 스티어링 샤프트 센서 (46) 에 검지되고, 상기 판별 방법을 이용하여 스티어링 샤프트 (41) 의 0 도와 360 도의 회전 각도를 판별을 할 수 있을 때까지 자동 주행을 규제한다.By the way, when the key OFF of the
자동 주행 제어부 (100a) 는, 피검지체 (43) 가 스티어링 샤프트 센서 (46) 에 검지되지 않은 경우, 피검지체 (43) 가 스티어링 샤프트 센서 (46) 에 검지될 때까지 조향 핸들 (13) 을 조작한다는 취지를 작업자에게 알린다. 작업자에 대한 알림은, 태블릿 (37) 에서 행해진다. 도 9 는, 태블릿 (37) 의 표시 화면을 나타내고 있다.When the
도 9(a) 에 나타내는 표시 화면에서는, 화면 상단측의 상부 표시 영역 (61) 과 그보다 화면 하방측의 하부 표시 영역 (62) 으로 분할되어 있다. 상부 표시 영역 (61) 에서는, 「지도」 및 「헬프」의 조작부 (63) 가 좌측 단부에 표시되고, 「GNSS/IMU」 및 「메뉴」의 조작부 (63) 가 우측 단부에 표시되고, 중앙부에 현재 어떠한 화면이 표시되어 있는지의 표시 내용 (이 예에서는 「작업 조작」) 이 표시된다.In the display screen shown in Fig. 9(a), it is divided into an
하부 표시 영역 (62) 에서는, 이앙기 (1) 의 자동 주행을 개시하기 위한 각종 조건이 되는 부위 (스티어링, 브레이크 등) 를 나타내는 성립 상태 표시 화면 (64) 이 표시된다. 성립 상태 표시 화면 (64) 에서, 각 부위에 대해서 조건을 만족시키고 있는 부위에 대해서는 성립용 특정 색 (예를 들어, 녹색) 을 점등시키고, 조건을 만족시키지 못하는 부위에 대해서는 미성립용 특정 색 (예를 들어, 적색) 을 점등시키고 있다. 여기서는, 「스티어링 중앙」에 대해서 미성립용 특정 색이 점등되어 있다.In the
도 9(a) 의 「스티어링 중앙」을 선택 조작하면, 도 9(b) 의 표시 화면으로 천이된다. 도 9(b) 의 표시 화면에서는, 피검지체 (43) 가 스티어링 샤프트 센서 (46) 에 검지되도록, 전륜 (3) 을 똑바로 하고, 그 후 스티어링 (조향 핸들 (13)) 을 좌우로 45 도 돌리는 조작을 작업자에게 촉구하고 있다. 이로써, 피검지체 (43) 가 스티어링 샤프트 센서 (46) 에 확실히 검지된다.When the "steering center" of Fig. 9(a) is selected and operated, the display screen is shifted to the display screen of Fig. 9(b). In the display screen of Fig. 9(b), the
태블릿 (37) 은, 주행 경로나 에러를 표시하거나, 자동 주행의 지시가 입력되거나 할 뿐만 아니라, 예를 들어 표시된 아이콘이 선택되면, 그 아이콘에 대응된 정보를 작업자 이외의 보조 작업자에게 알리도록 해도 된다. 구체적으로는 에러나 자재의 상태 등의 정보를 보조 작업자가 갖는 통신 기기에 송신한다. 예를 들어, 예비 모종의 남은 수가 적어진 것을 이앙기 (1) 의 주변에 있는 보조 작업자에게 알릴 수 있다. 이로써, 보조 작업자가 예비 모종의 준비를 할 수 있기 때문에, 작업 효율이 향상된다. 또한, 표시된 아이콘을 작업자가 선택하지 않고, 태블릿 (37) 이 자동으로 보조 작업자에게 정보를 알리도록 해도 된다. 또한, 태블릿 (37) 은, 이앙기 (1) 의 고장 정보를 메인터넌스업자에게 알리도록 해도 된다.The
[다른 실시형태][Other embodiments]
(1) 제어부 (100) 는, 좌우측 사이드 클러치 (93L, 93R) 가 양쪽 모두 접속하고 있는 상태에서, 스티어링 샤프트 센서 (46) 가 피검지체 (43) 를 검지했을 때를 기준점으로 하고, 기준점으로부터 좌우 각각의 스티어링 샤프트 (41) 의 회전 각도를 산출하고, 파워 스티어링 장치 (51) 는, 제어부 (100) 가 산출한 회전 각도에 따른 방향과 크기의 조타 보조력을 스티어링 샤프트 (41) 에 부여하도록 해도 된다. 또, 기준점으로부터의 회전 각도는, 예를 들어 파워 스티어링 장치 (51) 의 전동 모터 (52) 의 회전각에 기초하여 산출할 수 있다.(1) The
(2) 전환 부재로서는, 전술한 후륜 (4, 4) 의 사이드 클러치 (93L, 93R) 이외, 후륜 (4, 4) 에 각각 형성된 사이드 브레이크, 조향 핸들 (13) 을 회전 운동시켜 선회 개시시에 모종 식부 장치 (21) 의 상승을 결정하는 스위치 등이 예시된다.(2) As the switching member, in addition to the
이상, 본 발명의 실시형태에 대해서 도면에 의거하여 설명했는데, 구체적인 구성은, 이들 실시형태에 한정되는 것이 아닌 것으로 생각되어야 한다. 본 발명의 범위는, 상기한 실시형태의 설명뿐만 아니라, 특허 청구 범위에 의해 개시되고, 또한 특허 청구 범위와 균등한 의미 및 범위 내에서의 모든 변경이 포함된다.As mentioned above, although the embodiment of this invention was demonstrated with reference to drawings, it should be considered that a specific structure is not limited to these embodiments. The scope of the present invention is disclosed not only by the description of the above-described embodiment, but also by the claims, and includes the meanings equivalent to the claims and all changes within the scope.
1 : 이앙기
3 : 전륜
4 : 후륜
13 : 조향 핸들
36 : 측위 유닛
37 : 태블릿
41 : 스티어링 샤프트
43 : 피검지체
43a : 피검지부
46 : 스티어링 샤프트 센서
51 : 파워 스티어링 장치
93L : 좌측 사이드 클러치
93R : 우측 사이드 클러치
98L : 좌측 사이드 클러치 센서
98R : 우측 사이드 클러치 센서
100 : 제어부
100a : 자동 주행 제어부1: rice transplanter
3: front wheel
4: rear wheel
13: steering handle
36: positioning unit
37: tablet
41: steering shaft
43: subject
43a: part to be detected
46: steering shaft sensor
51: power steering device
93L: Left side clutch
93R: Right side clutch
98L: Left side clutch sensor
98R: Right side clutch sensor
100: control unit
100a: automatic driving control unit
Claims (5)
상기 조향 핸들에 연결된 스티어링 샤프트와,
상기 스티어링 샤프트와 함께 회전 운동하는 피검지체와,
상기 피검지체를 검지하는 스티어링 샤프트 센서와,
상기 스티어링 샤프트의 좌우 각각의 소정 각도에서 전환되는 전환 부재와,
상기 전환 부재의 전환을 검출하는 소정 각도 센서와,
상기 스티어링 샤프트의 제 1 회전 각도와 상기 제 1 회전 각도로부터 좌우 어느 쪽으로 360 도 회전시킨 제 2 회전 각도를 판별하는 제어부를 구비하고,
상기 제어부는, 상기 스티어링 샤프트 센서에 의한 검지 결과와 상기 소정 각도 센서에 의한 검출 결과에 기초하여, 상기 스티어링 샤프트의 상기 제 1 회전 각도와 상기 제 2 회전 각도를 판별하는, 작업 차량.A steering wheel that steers the front wheels,
A steering shaft connected to the steering handle;
An object to be detected that rotates together with the steering shaft,
A steering shaft sensor that detects the object to be detected,
A switching member that is switched at a predetermined angle on each left and right of the steering shaft,
A predetermined angle sensor that detects the switching of the switching member;
A control unit for determining a first rotation angle of the steering shaft and a second rotation angle rotated 360 degrees from the first rotation angle to the left and right,
The control unit determines the first rotation angle and the second rotation angle of the steering shaft based on a detection result by the steering shaft sensor and a detection result by the predetermined angle sensor.
상기 전환 부재는, 상기 스티어링 샤프트의 좌우 각각의 소정 각도에서 접속과 절단이 전환되는 후륜의 사이드 클러치이고,
상기 소정 각도 센서는, 상기 사이드 클러치의 접속 또는 절단을 검출하는 사이드 클러치 센서이고,
상기 피검지체는, 전륜이 직진 상태일 때에 상기 스티어링 샤프트 센서에 검지되는 위치에 형성되고,
상기 제어부는, 상기 스티어링 샤프트 센서에 의한 검지 결과와 상기 사이드 클러치 센서에 의한 검출 결과에 기초하여, 상기 스티어링 샤프트의 상기 제 1 회전 각도와 상기 제 2 회전 각도를 판별하는, 작업 차량.The method of claim 1,
The switching member is a side clutch of a rear wheel that is switched between connecting and cutting at a predetermined angle of left and right of the steering shaft,
The predetermined angle sensor is a side clutch sensor that detects connection or disconnection of the side clutch,
The object to be detected is formed at a position detected by the steering shaft sensor when the front wheel is in a straight state,
The control unit is configured to determine the first rotation angle and the second rotation angle of the steering shaft based on a detection result by the steering shaft sensor and a detection result by the side clutch sensor.
상기 스티어링 샤프트에 조타 보조력을 부여하는 파워 스티어링 장치를 추가로 구비하고,
상기 제어부는, 좌우측 상기 사이드 클러치가 양쪽 모두 접속하고 있는 상태에서, 상기 스티어링 샤프트 센서가 상기 피검지체를 검지했을 때를 기준점으로 하고, 상기 기준점으로부터 좌우 각각의 상기 스티어링 샤프트의 회전 각도를 산출하고,
상기 파워 스티어링 장치는, 상기 제어부가 산출한 회전 각도에 따른 방향과 크기의 조타 보조력을 상기 스티어링 샤프트에 부여하는, 작업 차량.The method of claim 2,
Further provided with a power steering device for imparting a steering assist force to the steering shaft,
The control unit uses as a reference point when the steering shaft sensor detects the object to be detected while both the left and right side clutches are connected, and calculates a rotation angle of each of the left and right steering shafts from the reference point,
The power steering device applies a steering assistance force of a direction and size according to a rotation angle calculated by the control unit to the steering shaft.
작업 차량의 위치 정보를 취득하는 측위 수단과,
설정된 경로를 따라 작업 차량을 자동 주행시키는 자동 주행 제어부를 추가로 구비하고,
작업 차량의 구동원을 기동시켰을 때, 상기 자동 주행 제어부는, 상기 피검지체가 상기 스티어링 샤프트 센서에 검지될 때까지는 자동 주행을 규제하는, 작업 차량.The method according to any one of claims 1 to 3,
Positioning means for acquiring positional information of the work vehicle,
Further provided with an automatic driving control unit for automatically driving the work vehicle along the set route,
When the driving source of the work vehicle is activated, the automatic travel control unit regulates automatic travel until the object to be detected is detected by the steering shaft sensor.
자동 주행에 관한 정보를 알리는 알림부를 추가로 구비하고,
상기 구동원을 기동시켰을 때, 상기 알림부는, 적어도 상기 피검지체가 상기 스티어링 샤프트 센서에 검지될 때까지 상기 조향 핸들을 조작한다는 취지를 작업자에게 알리는, 작업 차량.
The method of claim 4,
Further provided with a notification unit notifying information on automatic driving,
When the driving source is activated, the notification unit notifies an operator that the steering wheel is operated at least until the object to be detected is detected by the steering shaft sensor.
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