JP5427160B2 - Ride type rice transplanter - Google Patents

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JP5427160B2 JP2010249522A JP2010249522A JP5427160B2 JP 5427160 B2 JP5427160 B2 JP 5427160B2 JP 2010249522 A JP2010249522 A JP 2010249522A JP 2010249522 A JP2010249522 A JP 2010249522A JP 5427160 B2 JP5427160 B2 JP 5427160B2
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Description

本発明は、乗用型田植機において作業地での旋回における機体の位置検出の構成に関する。 The present invention relates to a configuration for detecting the position of an airframe in turning at a work site in a riding type rice transplanter .

乗用型田植機では、一回の植付行程が終了して機体が畦際に達すると、苗植付装置を田面から上昇させて、旋回を行うのであり（略Ｕターンするような旋回）、旋回が終了すると、苗植付装置を田面に下降させて、次の植付行程に入る。 The ride mold rice transplanter, the aircraft exit as a single planting rows of reach when ridge, raising the seedling planting apparatus from paddy, and of performing turning (as substantially U-turn ) When the turn is completed, the seedling planting device is lowered to the surface and the next planting process is started.

例えば特許文献１では、機体が畦際に達して前輪が操向操作されると、旋回が開始されたと判断されて（特許文献１の段落番号［００３８］）、距離センサー（特許文献１の図３の２７）により機体の走行距離の検出（積算）が開始され、機体の走行距離が設定距離に達すると、旋回が終了したと判断するように構成している（特許文献１の段落番号［００４２］）。
このように特許文献１では、旋回の終了を検出することにより、苗植付装置が自動的に田面に下降されるように構成しており（特許文献１の段落番号［００４４］）、旋回の終了時に、運転者が昇降レバーによる苗植付装置の下降操作を行わなくてもよいようにしている。 For example, in Patent Document 1, it is determined that turning has been started when the airframe reaches the heel and the front wheel is steered (paragraph number [0038] in Patent Document 1), and a distance sensor (see FIG. 1). 3 (27), the detection (accumulation) of the travel distance of the airframe is started, and when the travel distance of the airframe reaches the set distance, it is determined that the turn is finished (paragraph number [ 0042]).
Thus, in patent document 1, it has comprised so that the completion | finish of turning may be detected, and the seedling planting apparatus may be automatically lowered to the paddy field (paragraph number [0044] of patent document 1). At the end, the driver does not have to perform the lowering operation of the seedling planting device with the lifting lever.

特開２００２−２３３２２０号公報JP 2002-233220 A 特開２００１−８６８１６号公報JP 2001-86816 A

前輪を旋回開始から旋回終了まで同じ操向角度に維持して、一つの半円を描くように旋回する状態である場合、機体の走行距離がそのまま旋回の進行となり、機体の走行距離から旋回中の機体の位置が一義的に導き出されるので、特許文献１のように、機体の走行距離が設定距離に達すると旋回が終了したと判断しても問題はない。   If the front wheel is in the state of turning in a semicircle while maintaining the same steering angle from the start of turning to the end of turning, the mileage of the aircraft will continue to turn, and the vehicle is turning from the mileage of the aircraft. Since the position of the aircraft is uniquely derived, there is no problem even if it is determined that the turn is completed when the traveling distance of the aircraft reaches the set distance as in Patent Document 1.

しかしながら、乗用型田植機では、前輪を旋回開始から旋回終了まで同じ操向角度に維持して、一つの半円を描くように旋回する状態ばかりではない。例えば特許文献２に開示されているように、８条植型式のような横幅の大きな苗植付装置を備えた乗用型田植機では、前半の旋回（特許文献２の図８のＬ１）を行った後に、直進走行（特許文献２の図８のＬ２）を少し行い、後半の旋回（特許文献２の図８のＬ３）を行うことがある。 However, the ride mold rice transplanter, to maintain the same steering angle until the turning ends front wheels from turning start, not only state that pivots so as to draw a single semi-circular. For example, as disclosed in Patent Document 2, in a riding type rice transplanter equipped with a seedling planting device having a large width such as an eight-row planting type, the first half turn (L1 in FIG. 8 of Patent Document 2) is performed. After that, the vehicle may go straight ahead (L2 in FIG. 8 of Patent Document 2) and turn in the latter half (L3 in FIG. 8 of Patent Document 2).

これにより、特許文献２の図８に示すように、前半の旋回、直進走行及び後半の旋回を行う場合、特許文献１のように機体の走行距離の検出（積算）を行うだけであると、前半及び後半の旋回の間の直進走行でも機体の走行距離の検出（積算）が行われる。これにより、例えば前半及び後半の旋回の間の直進走行が長くなると、まだ旋回が終了していないのに、前半及び後半の旋回の間の直進走行において機体の走行距離が設定距離に達して、旋回が終了したと判断されてしまう可能性がある。
本発明は乗用型田植機において、旋回の終了を適切に検出することができるように構成することを目的としている。 Thereby, as shown in FIG. 8 of Patent Document 2, when performing the first half turn, straight traveling, and the second half turn, it is only necessary to detect (accumulate) the travel distance of the aircraft as in Patent Document 1. Detection (accumulation) of the travel distance of the airframe is also performed during straight travel during the first and second half turns. Thereby, for example, when the straight traveling during the first half and the second half of the turn becomes long, the turning distance of the airframe has reached the set distance in the straight running during the first half and the second half of the turn, even though the turning has not yet been completed. It may be determined that the turn has ended.
An object of the present invention is to configure the riding type rice transplanter so as to appropriately detect the end of turning.

［Ｉ］
（構成）
本発明の第１特徴は、乗用型田植機において次のように構成することにある。
機体の走行距離を検出する走行距離検出手段と、操向操作自在な前輪の直進位置からの操向角度を検出する操向角度検出手段と、機体に支持された苗植付装置に動力を伝達する植付クラッチとを備え、
植付行程が終了して前記植付クラッチが遮断状態に操作されると、前記植付行程の機体の進行方向での原点を設定して、前記植付行程の機体の進行方向での旋回中の機体の位置を検出する機***置検出手段を備えて、
前記前輪の直進位置からの操向角度が直進位置を挟んだ右及び左の設定角度の範囲に位置していると、前記機体の走行距離により、前記植付行程の機体の進行方向での旋回中の機体の位置を検出するように、前記機***置検出手段を構成し、
前記前輪の直進位置からの操向角度が前記右又は左の設定角度を越えていると、前記機体の走行距離と前記前輪の直進位置からの操向角度とにより、前記植付行程の機体の進行方向での旋回中の機体の位置を検出するように、前記機***置検出手段を構成してある。 [I]
(Constitution)
The first feature of the present invention resides in the following configuration in a riding type rice transplanter .
A travel distance detecting means for detecting a travel distance of the body, and steering angle detecting means for detecting a steering angle from the straight-ahead position of the steering operably pre wheels, power to seedling planting apparatus which is supported on the body With a planting clutch to transmit,
When the planting process is finished and the planting clutch is operated in the disengaged state, the origin of the planting process in the traveling direction of the aircraft is set, and the planting process is turning in the traveling direction of the aircraft Equipped with airframe position detecting means for detecting the position of the airframe,
When the steering angle of the front wheel from the straight travel position is within the range of the right and left set angles with the straight travel position in between, the turning in the traveling direction of the airframe in the planting stroke depends on the travel distance of the airframe The airframe position detecting means is configured to detect the position of the airframe inside,
When the steering angle from the straight position of the front wheel exceeds the right or left set angle, the aircraft of the planting process is determined by the travel distance of the aircraft and the steering angle from the straight position of the front wheel. The airframe position detecting means is configured to detect the position of the airframe that is turning in the traveling direction.

（作用）
乗用型田植機では、例えば特許文献２の図８に示すように、前半の旋回（特許文献２の図８のＬ１）、直進走行（特許文献２の図８のＬ２）及び後半の旋回（特許文献２の図７のＬ３）を行う場合、直進走行が長くなったり短くなったりしても、植付行程の機体の進行方向（特許文献２の図７及び図８のＫ１，Ｋ２参照）での旋回終了位置は変化しないことが多い（乗用型田植機では、旋回開始位置（特許文献２の図８の矢印Ｋ１の先端位置）と、旋回終了位置（特許文献２の図８の矢印Ｌ３の先端位置）とが、一致している）。 (Function)
The ride mold rice transplanter, for example, as shown in FIG. 8 of Patent Document 2, the first half of pivoting (L1 in FIG. 8 of Patent Document 2), straight travel (L2 in FIG. 8 of Patent Document 2) and the second half of the turning ( When performing L3) in FIG. 7 of Patent Document 2, the traveling direction of the body during the planting process (see K1 and K2 in FIG. 7 and FIG. 8 of Patent Document 2) even if the straight traveling becomes longer or shorter. pivoting end position of the often unchanged (in Passenger type rice transplanter, turning start position (front end position of the arrow K1 in FIG. 8 of Patent Document 2), arrows swivel end position (Patent Document 2 8 And the tip position of L3 coincide with each other).

さらに乗用型田植機では、一回の植付行程が終了して機体が畦際に達すると、略Ｕターンするような旋回が行われるので（特許文献２の図７及び図８参照）、前述のように植付行程の機体の進行方向での旋回終了位置が変化しないことにより、植付行程の機体の進行方向（特許文献２の図７及び図８のＫ１，Ｋ２参照）において、旋回中の機体の位置を検出することができれば、植付行程の機体の進行方向での旋回終了位置を検出することができる。 The mold rice transplanter ride Moreover, single When more planting rows is aircraft ends reach when ridge, because the pivot such that a substantially U-turn is performed (see FIGS. 7 and 8 of Patent Document 2 ), by the pivot end position in the traveling direction of the machine body of the planting process as described above does not change, in the traveling direction of the aircraft planting stroke (see K1, K2 in FIGS. 7 and 8 of Patent Document 2) If the position of the aircraft during turning can be detected, the turning end position in the traveling direction of the aircraft during the planting process can be detected.

本発明の第１特徴によると、前輪の直進位置からの操向角度が右又は左の設定角度を越えていると、機体の走行距離のみにより旋回中の機体の位置を検出するのではなく、機体の走行距離と前輪の直進位置からの操向角度とを使用しており、機体の走行距離に対して前輪の直進位置からの操向角度を加味することによって、機体がどの方向にどれたけ進行したのかを検出することができる。
このように機体がどの方向にどれだけ進行したのかを検出することができれば、これに基づいて、植付行程（例えば図７のＬ０１参照）の機体の進行方向（例えば図７の（＋Ｙ）（−Ｙ）参照）での旋回中の機体の位置（例えば図８（ａ）（ｂ）のＹ２参照）を検出することができるのであり、これに基づいて植付行程の機体の進行方向での旋回終了位置を適切に検出することができる。 According to the first feature of the present invention, when the steering angle from the straight traveling position of the front wheel exceeds the right or left set angle, the position of the aircraft during turning is not detected only by the traveling distance of the aircraft, If you are using the steering angle from the straight-ahead position of the travel distance and the front wheel of the aircraft, by adding the steering angle from the straight-ahead position of the front wheels relative to the travel distance of the machine body, in which direction the aircraft is It is possible to detect how much progress has been made.
Thus, if it can be detected how much the aircraft has traveled in which direction, based on this, the traveling direction of the aircraft (for example, (+ Y) in FIG. 7) (see, for example, L01 in FIG. 7). -Y) refer) reference Y2 positions of the aircraft during turning on (e.g., FIG. 8 (a) (b)) and as it can be detected, in the traveling direction of the aircraft in the planting process based on this The turning end position can be detected appropriately.

（発明の効果）
本発明の第１特徴によると、乗用型田植機において植付行程の機体の進行方向での旋回中の機体の位置を検出することにより、旋回終了位置を適切に検出することができるようになり、旋回終了位置の検出に基づいて行われる作業が適切に行われるようになって、乗用型田植機の作業性能を向上させることができた。 (Effect of the invention)
According to the first feature of the present invention, in the riding type rice transplanter , it becomes possible to appropriately detect the turning end position by detecting the position of the turning body in the traveling direction of the body in the planting process. , so that work to be performed based on the detection of the turning end position is performed properly, it was possible to improve work performance riding rice transplanter.

［ＩＩ］
（構成）
本発明の第２特徴は、本発明の第１特徴の乗用型田植機において次のように構成することにある。
前記前輪の直進位置からの操向角度が前記右又は左の設定角度を越えていると、前記機体の走行距離と前記前輪の直進位置からの操向角度とにより、機体の旋回半径と、機体の旋回中心に対して機体が移動した移動角度とを検出し、前記機体の旋回半径と移動角度とに基づいて三角関数による演算により、前記植付行程の機体の進行方向での旋回中の機体の位置を検出するように、前記機***置検出手段を構成する。 [II]
(Constitution)
The second feature of the present invention resides in the following configuration in the riding rice transplanter of the first feature of the present invention.
When the steering angle from the straight position of the front wheel exceeds the right or left set angle, the turning radius of the fuselage and the fuselage depend on the travel distance of the aircraft and the steering angle from the straight position of the front wheel. of detecting the movement angle the aircraft has moved relative to the turning center, the calculation by trigonometric function based on the turning radius and the moving angle of the machine body, during turning in the traveling direction of the planting process airframe so as to detect the position of the body, constituting the machine body position detecting means.

（作用）
前項［Ｉ］に記載のように、機体の走行距離と前輪の直進位置からの操向角度とによって、機体がどの方向にどれたけ進行したのかを検出することができれば、例えば図８（ａ）（ｂ）に示すように、機体の走行距離Ｇと前輪１の直進位置Ａ１からの操向角度Ａとによって、機体の旋回半径Ｒと、機体の旋回中心Ｃに対して機体が移動した移動角度θとを検出することができる（例えば、ホイルベースＷや前輪１の直進位置Ａ１からの操向角度Ａ等に基づいて、機体の旋回中心Ｃ及び旋回半径Ｒを検出し、機体の旋回中心Ｃ及び旋回半径Ｒと機体の走行距離Ｇとに基づいて、移動角度θを検出する）。
本発明の第２特徴によると、機体の旋回半径と移動角度とを検出することにより、植付行程の機体の進行方向での旋回中の機体の位置を、三角関数により精度よく検出することができる（例えば図８（ｂ）において、Ｒ＊ＳＩＮ（θ）によりＹ２を検出する）。 (Function)
As described in the preceding paragraph [I], by the steering angle from the straight-ahead position of the travel distance and the front wheel of the aircraft, if it is possible to detect whether the aircraft has progressed Any bamboo in any direction, for example, FIG. 8 (a ) (b) as shown in, by the steering angle a from the travel distance G and the straight-ahead position A1 of the front wheels 1 of the aircraft, the turning radius R of the aircraft, the aircraft has moved relative to the turning center C of the machine body it is possible to detect a moving angle theta (e.g., based on the steering angle a and the like from the straight-ahead position A1 ho Irubesu W or previous wheel 1, to detect the turning center C and the turning radius R of the aircraft, the aircraft The movement angle θ is detected based on the turning center C, the turning radius R, and the travel distance G of the aircraft).
According to the second feature of the present invention, by detecting the turning radius and the moving angle of the aircraft, the position of the aircraft during turning in the traveling direction of the aircraft in the planting process can be detected with high accuracy by a trigonometric function. (For example, in FIG. 8B, Y2 is detected by R * SIN (θ)).

（発明の効果）
本発明の第２特徴によると、植付行程の機体の進行方向での旋回中の機体の位置を三角関数により精度よく検出することができて、旋回終了位置を精度よく検出することができるようになり、旋回終了位置の検出に基づいて行われる作業が適切に行われるようになって、乗用型田植機の作業性能を向上させることができた。 (Effect of the invention)
According to the second feature of the present invention, the position of the aircraft that is turning in the traveling direction of the aircraft in the planting process can be detected with high accuracy by the trigonometric function, and the turning end position can be detected with high accuracy. Thus, the work performed based on the detection of the turning end position is appropriately performed, and the work performance of the riding rice transplanter can be improved.

［ＩＩＩ］
（構成）
本発明の第３特徴は、本発明の第２特徴の乗用型田植機において次のように構成することにある。
前記植付行程での機体の向きに対する現在の機体の向きを、機体の旋回角度として前記機体の走行距離と前記前輪の直進位置からの操向角度とにより検出するように構成し、
前記機体の旋回角度が９０度に達するまでは前記機体の走行距離及び三角関数による演算値をプラスの値として積算し、前記機体の旋回角度が９０度を越えると前記機体の走行距離及び三角関数による演算値をマイナスの値として積算するように、前記機***置検出手段を構成する。 [III]
(Constitution)
The third feature of the present invention resides in the following configuration in the riding type rice transplanter of the second feature of the present invention.
The direction of the current aircraft relative to the orientation of the aircraft in the planting process is configured to be detected as a turning angle of the aircraft based on a travel distance of the aircraft and a steering angle from the straight position of the front wheel,
Until the turning angle of the airframe reaches 90 degrees, the travel distance of the airframe and the calculated value by the trigonometric function are integrated as positive values, and when the turning angle of the airframe exceeds 90 degrees, the travel distance of the airframe and the trigonometric function The airframe position detecting means is configured to integrate the calculated values obtained by the above as negative values.

［ＩＶ］
（構成）
本発明の第４特徴は、本発明の第１〜第３特徴のうちのいずれか一つの乗用型田植機において次のように構成することにある。
前記植付行程での機体の向きに対する現在の機体の向きを、機体の旋回角度として前記機体の走行距離と前記前輪の直進位置からの操向角度とにより検出するように構成し、
前記前輪の直進位置からの操向角度が最初に前記右又は左の設定角度を越えてから、前記機体の旋回角度が旋回設定角度に達するまでの間において、前記前輪の直進位置からの操向角度が直進位置を挟んだ右及び左の設定角度の範囲に位置していると、前記植付行程の機体の進行方向での旋回中の機体の位置に変化がないように、前記機***置検出手段を構成する。 [IV]
(Constitution)
The fourth feature of the present invention is that the riding type rice transplanter of any one of the first to third features of the present invention is configured as follows.
The direction of the current aircraft relative to the orientation of the aircraft in the planting process is configured to be detected as a turning angle of the aircraft based on a travel distance of the aircraft and a steering angle from the straight position of the front wheel,
Steering from the straight forward position of the front wheel after the steering angle from the straight forward position of the front wheel first exceeds the right or left set angle until the turning angle of the fuselage reaches the turning set angle If the angle is within the range of the right and left set angles across the straight travel position, the aircraft position is detected so that there is no change in the position of the aircraft that is turning in the traveling direction of the aircraft during the planting process. Configure the means.

［Ｖ］
（構成）
本発明の第５特徴は、本発明の第１〜第４特徴のうちのいずれか一つの乗用型田植機において次のように構成することにある。
前記植付行程での機体の向きに対する現在の機体の向きを、機体の旋回角度として前記機体の走行距離と前記前輪の直進位置からの操向角度とにより検出するように構成し、
前記機体の旋回角度が旋回設定角度に達すると、畦際での旋回が通常どおりに行われていると判断されるように、前記機***置検出手段を構成する。
［ＶＩ］
（構成）
本発明の第６特徴は、本発明の第５特徴の乗用型田植機において次のように構成することにある。
前記機体の旋回角度が前記旋回設定角度に達して畦際での旋回が通常どおりに行われていると判断されると、上昇状態の前記苗植付装置が田面に接地するまで自動的に下降操作されるように構成する。
［ＶＩＩ］
（構成）
本発明の第７特徴は、本発明の第５又は第６特徴の乗用型田植機において次のように構成することにある。
前記機体の旋回角度が前記旋回設定角度に達して畦際での旋回が通常どおりに行われていると判断されてから、前記植付行程の機体の進行方向での旋回中の機体の位置が前記原点に達すると、前記植付クラッチが自動的に伝動状態に操作されるように構成する。
［ＶＩＩＩ］
（構成）
本発明の第８特徴は、本発明の第６又は第７特徴の乗用型田植機において次のように構成することにある。
前記苗植付装置の上昇及び下降操作が可能且つ前記植付クラッチの伝動及び遮断操作が可能で人為操作されるレバーを備える。
［ＩＸ］
（構成）
本発明の第９特徴は、本発明の第１〜第８特徴のうちのいずれか一つの乗用型田植機において次のように構成することにある。
右の後輪に動力を伝達する右のサイドクラッチと、左の後輪に動力を伝達する左のサイドクラッチとを備えて、前記前輪の直進位置からの操向角度が直進位置を挟んだ右及び左の設定角度の範囲に位置していると、前記右及び左のサイドクラッチが伝動状態に操作され、前記前輪の直進位置からの操向角度が前記右又は左の設定角度を越えると、前記右又は左のサイドクラッチが遮断状態に操作されるように構成し、
前記右及び左のサイドクラッチの伝動下手側で、且つ、前記右及び左のサイドクラッチの動力を右及び左の後輪の車軸に伝達する伝動ギヤの伝動上手側に、右及び左の後輪の回転数を検出する右及び左の回転数センサーを備えて、前記右及び左の回転数センサーにより前記走行距離検出手段を構成する。
［Ｘ］
（構成）
本発明の第１０特徴は、本発明の第１〜第８特徴のうちのいずれか一つの乗用型田植機において次のように構成することにある。
右の後輪に動力を伝達する右のサイドクラッチと、左の後輪に動力を伝達する左のサイドクラッチとを備えて、前記前輪の直進位置からの操向角度が直進位置を挟んだ右及び左の設定角度の範囲に位置していると、前記右及び左のサイドクラッチが伝動状態に操作され、前記前輪の直進位置からの操向角度が前記右又は左の設定角度を越えると、前記右又は左のサイドクラッチが遮断状態に操作されるように構成し、
前記右及び左のサイドクラッチの伝動下手側において、前記右及び左の後輪の回転数を拡大するギヤを備え、前記ギヤにより前記右及び左の後輪の回転数を検出する右及び左の回転数センサーを備えて、前記右及び左の回転数センサーにより前記走行距離検出手段を構成する。 [V]
(Constitution)
The fifth feature of the present invention resides in the following configuration in any one of the first through fourth features of the present invention.
The direction of the current aircraft relative to the orientation of the aircraft in the planting process is configured to be detected as a turning angle of the aircraft based on a travel distance of the aircraft and a steering angle from the straight position of the front wheel,
When the turning angle of the airframe reaches the turning setting angle, the airframe position detecting means is configured so that it is determined that the turning at the shore is normally performed.
[VI]
(Constitution)
The sixth feature of the present invention resides in the following configuration in the riding type rice transplanter of the fifth feature of the present invention.
When it is determined that the turning angle of the aircraft has reached the turning setting angle and the turning at the shore is performed as usual, it automatically descends until the seedling planting device in the raised state contacts the rice field. Configure to be operated.
[VII]
(Constitution)
The seventh feature of the present invention resides in the following configuration in the riding type rice transplanter of the fifth or sixth feature of the present invention.
After it is determined that the turning angle of the airframe has reached the turning setting angle and the turning at the end is performed normally, the position of the turning airframe in the traveling direction of the airframe in the planting process is When the origin is reached, the planting clutch is automatically operated in a transmission state.
[VIII]
(Constitution)
The eighth feature of the present invention resides in the following configuration in the riding type rice transplanter of the sixth or seventh feature of the present invention.
The seedling planting apparatus is provided with a lever that can be raised and lowered, and that can be operated and interrupted by the planting clutch.
[IX]
(Constitution)
The ninth feature of the present invention resides in the following configuration in the riding type rice transplanter of any one of the first to eighth features of the present invention.
A right side clutch that transmits power to the right rear wheel and a left side clutch that transmits power to the left rear wheel, and the steering angle from the straight position of the front wheel sandwiches the straight position. When the right and left side clutches are operated in the transmission state when the left and right set angle ranges, the steering angle from the straight position of the front wheel exceeds the right or left set angle, The right or left side clutch is configured to be operated in a disconnected state,
Right and left rear wheels on the lower transmission side of the right and left side clutches and on the upper transmission side of the transmission gear for transmitting the power of the right and left side clutches to the axles of the right and left rear wheels Right and left rotational speed sensors for detecting the rotational speed of the vehicle, and the travel distance detecting means is constituted by the right and left rotational speed sensors.
[X]
(Constitution)
The tenth feature of the present invention resides in the following configuration in the riding type rice transplanter of any one of the first to eighth features of the present invention.
A right side clutch that transmits power to the right rear wheel and a left side clutch that transmits power to the left rear wheel, and the steering angle from the straight position of the front wheel sandwiches the straight position. When the right and left side clutches are operated in the transmission state when the left and right set angle ranges, the steering angle from the straight position of the front wheel exceeds the right or left set angle, The right or left side clutch is configured to be operated in a disconnected state,
On the lower transmission side of the right and left side clutches, there are provided gears for increasing the rotational speeds of the right and left rear wheels, and the right and left gears for detecting the rotational speeds of the right and left rear wheels by the gears. A rotation speed sensor is provided, and the travel distance detection means is constituted by the right and left rotation speed sensors.

乗用型田植機の全体側面図である。It is a whole side view of a riding type rice transplanter. 右及び左の前輪の操向操作系、右及び左の前輪、右及び左の後輪への伝動系を示す平面図である。It is a top view which shows the steering operation system of the right and left front wheels, the transmission system to the right and left front wheels, and the right and left rear wheels. 後車軸ケースの左の第１ケース部の付近の横断平面図である。It is a cross-sectional plan view of the vicinity of the left first case portion of the rear axle case. 後車軸ケースの左の第１ケース部の付近の縦断側面図である。It is a vertical side view of the vicinity of the left first case portion of the rear axle case. 制御装置、機***置検出手段、自動昇降制御手段の制御系を示す図The figure which shows the control system of a control apparatus, a body position detection means, and an automatic raising / lowering control means 畦際での旋回時の制御の流れを示す図Diagram showing the flow of control when turning on the shore 畦際での旋回時の状態を示す平面図Plan view showing the state when turning on the shore （ａ）は車輪のホイルベース、車輪の直進位置からの操向角度、機体の旋回中心、機体の旋回半径を検出する状態を示す平面図である。（ｂ）は機体の旋回半径及び移動角度により、Ｙ２を検出する状態を示す平面図である。(A) is a top view which shows the state which detects the wheel base of a wheel, the steering angle from the straight drive position of a wheel, the turning center of a body, and the turning radius of a body. (B) is a top view which shows the state which detects Y2 with the turning radius and movement angle of an airframe. 発明を実施するための第３別形態において、後車軸ケースの左の第１ケース部の付近の横断平面図である。In the third alternative embodiment for carrying out the invention, it is a cross-sectional plan view of the vicinity of the left first case portion of the rear axle case. 発明を実施するための第３別形態において、後車軸ケースの左の第１ケース部の付近の縦断側面図である。In the third alternative embodiment for carrying out the invention, it is a longitudinal side view of the vicinity of the left first case portion of the rear axle case.

［１］
図１に示すように、右及び左の前輪１、右及び左の後輪２で支持された機体の後部に、リンク機構３が昇降自在に支持されて、リンク機構３を昇降駆動する単動型の油圧シリンダ４が備えられており、リンク機構３の後部に苗植付装置５が支持されて、乗用型田植機が構成されている。水田は一般に下方の硬い耕盤Ｇ１の上に泥や水の層が形成されて、泥や水の層の最上面が田面Ｇ２となっており、右及び左の前輪１、右及び左の後輪２は耕盤Ｇ１に接地して走行する。 [1]
As shown in FIG. 1, a link mechanism 3 is supported by a rear part of a machine body supported by right and left front wheels 1 and right and left rear wheels 2, so that the link mechanism 3 can be moved up and down. type and a hydraulic cylinder 4 is provided for, seedling planting apparatus 5 to the rear portion of the link mechanism 3 is supported, the ride mold rice transplanter is constructed. A paddy field generally has a mud or water layer formed on the lower hard cultivator G1, and the uppermost surface of the mud or water layer is a field surface G2, and the right and left front wheels 1, the right and left rear The wheel 2 travels in contact with the tiller G1.

図１に示すように、苗植付装置５は、４個の植付伝動ケース６、植付伝動ケース６の後部の左右に回転駆動自在に支持された回転ケース７、回転ケース７の両端に備えられた一対の植付アーム８、複数のフロート９、苗のせ台１０等を備えて、８条植型式に構成されている。運転座席１３の後側に、肥料を貯留するホッパー１４及び２条単位の４個の繰り出し部１５が備えられて、運転座席１３の下側にブロア１６が備えられている。フロート９に作溝器１７が備えられて、繰り出し部１５と作溝器１７とに亘ってホース１８が接続されている。   As shown in FIG. 1, the seedling planting device 5 includes four planting transmission cases 6, a rotary case 7 supported on the left and right of the rear portion of the planting transmission case 6, and rotatably supported at both ends of the rotary case 7. A pair of planting arms 8, a plurality of floats 9, a seedling platform 10, and the like are provided and configured in an 8-row planting type. A hopper 14 for storing fertilizer and four feeding units 15 in two-row units are provided on the rear side of the driver seat 13, and a blower 16 is provided on the lower side of the driver seat 13. The float 9 is provided with a groove forming device 17, and a hose 18 is connected across the feeding portion 15 and the groove forming device 17.

図１及び図５に示すように、右及び左のマーカー１９が苗植付装置５の右及び左側部に備えられており、田面Ｇ２に接地して指標を形成する作用姿勢（図１参照）、及び田面Ｇ２から上方に離れた格納姿勢（図５参照）に変更自在に構成されている。右及び左のマーカー１９は上下に揺動自在に苗植付装置５に支持されたアーム部１９ａと、アーム部１９ａの先端部に自由回転自在に支持された回転体１９ｂとを備えて構成されており、右及び左のマーカー１９を作用姿勢及び格納姿勢に操作する電動モータ２１が備えられて、制御装置２３により電動モータ２１が操作される。   As shown in FIGS. 1 and 5, right and left markers 19 are provided on the right and left side portions of the seedling planting device 5, and a working posture in contact with the rice field G <b> 2 to form an index (see FIG. 1). , And a storage posture (see FIG. 5) that is separated upward from the surface G2. The right and left markers 19 include an arm portion 19a supported by the seedling planting device 5 so as to be swingable up and down, and a rotating body 19b supported at the tip of the arm portion 19a so as to freely rotate. The electric motor 21 is provided to operate the right and left markers 19 to the working posture and the retracted posture, and the electric motor 21 is operated by the control device 23.

［２］
次に、右及び左の前輪１、右及び左の後輪２への伝動系について説明する。
図２に示すように、エンジン３１の動力が伝動ベルト３２を介して静油圧式無段変速装置３３及びミッションケース３４に伝達され、ミッションケース３４の内部の副変速装置（図示せず）から、前輪デフ機構（図示せず）及び前車軸ケース３５の伝動軸（図示せず）を介して、右及び左の前輪１に伝達される。図１及び図５に示すように、静油圧式無段変速装置３３は中立位置から前進側及び後進側に無段階に変速自在に構成されており、操縦ハンドル２０の左横側に備えられた変速レバー４５により静油圧式無段変速装置３３を操作する。 [2]
Next, the transmission system to the right and left front wheels 1 and the right and left rear wheels 2 will be described.
As shown in FIG. 2, the power of the engine 31 is transmitted to the hydrostatic continuously variable transmission 33 and the transmission case 34 via the transmission belt 32, and from the auxiliary transmission (not shown) inside the transmission case 34. It is transmitted to the right and left front wheels 1 via a front wheel differential mechanism (not shown) and a transmission shaft (not shown) of the front axle case 35. As shown in FIGS. 1 and 5, the hydrostatic continuously variable transmission 33 is configured to be continuously variable from the neutral position to the forward side and the reverse side, and is provided on the left side of the steering handle 20. The hydrostatic continuously variable transmission 33 is operated by the shift lever 45.

図２及び図３に示すように、副変速装置の動力が、伝動軸３６、後車軸ケース３７の入力軸３８、入力軸３８に固定されたベベルギヤ３８ａ、ベベルギヤ３８ａに咬合するベベルギヤ３９ａ、ベベルギヤ３９ａが固定された伝動軸３９、右及び左のサイドクラッチ４０、伝動軸３９に相対回転自在に外嵌された伝動ギヤ６０、大径の伝動ギヤ６２、伝動軸６３、伝動軸６３の伝動ギヤ６３ａ、大径の伝動ギヤ６４を介して右及び左の後輪２の車軸６５を介して右及び左の後輪２に伝達される。 As shown in FIGS. 2 and 3, the power of the auxiliary transmission is transmitted from the transmission shaft 36, the input shaft 38 of the rear axle case 37, the bevel gear 38a fixed to the input shaft 38, the bevel gear 39a meshing with the bevel gear 38a, and the bevel gear 39a. Are fixed to the transmission shaft 39, the right and left side clutches 40, the transmission gear 60 that is externally fitted to the transmission shaft 39 so as to be relatively rotatable, the large-diameter transmission gear 62, the transmission shaft 63, and the transmission gear 63a. The right and left rear wheels 2 are transmitted to the right and left rear wheels 2 through the large-diameter transmission gear 64.

図２に示すように、ミッションケース３４の下部の縦軸芯Ｐ２周りに、平面視台形状の操向部材４１が揺動自在に支持されて、操縦ハンドル２０により操向部材４１が揺動操作されるように構成されており、操向部材４１と右及び左の前輪１とに亘ってタイロッド４２が接続されている。これにより、操縦ハンドル２０を操作することによって、右及び左の前輪１（操向部材４１）を直進位置Ａ１から、右及び左の操向限度Ａ３に亘って操向操作することができる。   As shown in FIG. 2, a steering member 41 having a trapezoidal shape in plan view is swingably supported around the vertical axis P <b> 2 at the bottom of the mission case 34, and the steering member 41 is swung by the steering handle 20. The tie rod 42 is connected across the steering member 41 and the right and left front wheels 1. Accordingly, by operating the steering handle 20, the right and left front wheels 1 (steering member 41) can be steered from the straight travel position A1 over the right and left steering limits A3.

図３に示すように、右及び左のサイドクラッチ４０は、伝動ギヤ６０に一体回転自在に固定されたクラッチケース４０ａ、伝動軸３９にスプライン構造により一体回転及びスライド自在に外嵌された操作部材４０ｂ、クラッチケース４０ａと操作部材４０ｂとの間に配置された複数の摩擦板４０ｃ、摩擦板４０ｃの押圧側（伝動状態側）に操作部材４０ｂを付勢するバネ４０ｄ等を備えて構成されており、バネ４０ｄにより右及び左のサイドクラッチ４０が伝動状態に付勢されている。   As shown in FIG. 3, the right and left side clutches 40 are a clutch case 40a fixed to a transmission gear 60 so as to be integrally rotatable, and an operation member that is externally fitted to the transmission shaft 39 so as to be integrally rotatable and slidable by a spline structure. 40b, a plurality of friction plates 40c arranged between the clutch case 40a and the operation member 40b, a spring 40d for urging the operation member 40b on the pressing side (transmission state side) of the friction plate 40c, and the like. The right and left side clutches 40 are biased to the transmission state by the spring 40d.

図２及び図３に示すように、右及び左のサイドクラッチ４０の操作部材４０ｂをスライド操作する右及び左の操作軸４３が、後車軸ケース３７に下向きに支持されて、操向部材４１と右及び左の操作軸４３とに亘り、前車軸ケース３５の下側を通って右及び左の操作ロッド４４が接続されている。右及び左の操作ロッド４４において右及び左の操作軸４３との接続部分に、融通としての長孔４４ａが備えられている。   As shown in FIGS. 2 and 3, the right and left operation shafts 43 for sliding the operation members 40 b of the right and left side clutches 40 are supported downward on the rear axle case 37, The right and left operation rods 44 are connected to the right and left operation shafts 43 through the lower side of the front axle case 35. The right and left operation rods 44 are provided with long holes 44 a as interchangeable portions at the connection portions with the right and left operation shafts 43.

図２及び図３に示すように、右及び左の前輪１（操向部材４１）が直進位置Ａ１、右及び左の設定角度Ａ２の範囲で操向操作されていると、右及び左の操作ロッド４４の長孔４４ａの融通によって、右及び左のサイドクラッチ４０は伝動状態に操作されている。これにより、右及び左の前輪１、右及び左の後輪２（右及び左のサイドクラッチ４０の伝動状態）に動力が伝達された状態で、機体は前進（後進）する。   As shown in FIGS. 2 and 3, when the right and left front wheels 1 (steering member 41) are steered within the range of the straight travel position A1 and the right and left set angles A2, the right and left manipulations are performed. By the interchange of the long hole 44a of the rod 44, the right and left side clutches 40 are operated in a transmission state. As a result, the aircraft moves forward (reverse) in a state where power is transmitted to the right and left front wheels 1 and the right and left rear wheels 2 (the transmission state of the right and left side clutches 40).

図２及び図３に示すように、右及び左の前輪１（操向部材４１）が右の設定角度Ａ２を越えて右の操向限度Ａ３側に操向操作されると、右の操作ロッド４４の長孔４４ａの範囲を越えて右の操作ロッド４４が引き操作されることになり、右の操作軸４３により右のサイドクラッチ４０の操作部材４０ｂがスライド操作されて、右のサイドクラッチ４０が遮断状態に操作される。これにより、右及び左の前輪１、左の後輪２（旋回外側）（左のサイドクラッチ４０の伝動状態）に動力が伝達され、右の後輪２（旋回中心側）（右のサイドクラッチ４０の遮断状態）が自由回転する状態で、機体は右に旋回する。   As shown in FIGS. 2 and 3, when the right and left front wheels 1 (steering member 41) are steered to the right steering limit A3 side beyond the right set angle A2, the right operating rod The right operating rod 44 is pulled beyond the range of the long hole 44a of the 44, the operating member 40b of the right side clutch 40 is slid by the right operating shaft 43, and the right side clutch 40 is operated. Is operated to shut off. Thus, power is transmitted to the right and left front wheels 1 and the left rear wheel 2 (turning outside) (the transmission state of the left side clutch 40), and the right rear wheel 2 (turning center side) (the right side clutch). The airframe turns to the right in a state of free rotation (40 interruption state).

図２及び図３に示すように、右及び左の前輪１（操向部材４１）が左の設定角度Ａ２を越えて左の操向限度Ａ３側に操向操作されると、左の操作ロッド４４の長孔４４ａの範囲を越えて左の操作ロッド４４が引き操作されることになり、左の操作軸４３により左のサイドクラッチ４０の操作部材４０ｂが図３の紙面左方にスライド操作されて、左のサイドクラッチ４０が遮断状態に操作される。これにより、右及び左の前輪１、右の後輪２（旋回外側）（右のサイドクラッチ４０の伝動状態）に動力が伝達され、左の後輪２（旋回中心側）（左のサイドクラッチ４０の遮断状態）が自由回転する状態で、機体は左に旋回する。   As shown in FIGS. 2 and 3, when the right and left front wheels 1 (steering member 41) are steered to the left steering limit A3 side beyond the left set angle A2, the left operating rod The left operating rod 44 is pulled beyond the range of the 44 long holes 44a, and the operating member 40b of the left side clutch 40 is slid to the left in FIG. 3 by the left operating shaft 43. Thus, the left side clutch 40 is operated to the disconnected state. Accordingly, power is transmitted to the right and left front wheels 1 and the right rear wheel 2 (turning outside) (the transmission state of the right side clutch 40), and the left rear wheel 2 (turning center side) (left side clutch). The airframe turns to the left in a state of free rotation (40 interruption state).

［３］
次に、苗植付装置５及び繰り出し部１５への伝動系について説明する。
図１及び図５に示すように、ミッションケース３４において、副変速装置の直前から分岐した動力が、植付クラッチ２６及びＰＴＯ軸２５を介して苗植付装置５に伝達され、副変速装置の直前から分岐した動力が、施肥クラッチ２７及び駆動ロッド３０介して繰り出し部１５に伝達されており、植付及び施肥クラッチ２６，２７を伝動及び遮断状態に操作する電動モータ２８が備えられている。 [3]
Next, the transmission system to the seedling planting device 5 and the feeding unit 15 will be described.
As shown in FIGS. 1 and 5, in the transmission case 34, the power branched from immediately before the auxiliary transmission is transmitted to the seedling planting device 5 via the planting clutch 26 and the PTO shaft 25, and The power branched from immediately before is transmitted to the feeding portion 15 via the fertilization clutch 27 and the drive rod 30, and an electric motor 28 is provided for operating the planting and fertilization clutches 26, 27 to the transmission and cut-off states.

図１及び図５に示すように、植付クラッチ２６が伝動状態に操作されると、苗のせ台１０が左右に往復横送り駆動されるのに伴って、回転ケース７が図１の紙面反時計方向に回転駆動され、苗のせ台１０の下部から植付アーム８が交互に苗を取り出して田面Ｇ２に植え付ける。植付クラッチ２６が遮断状態に操作されると、苗のせ台１０の往復横送り駆動及び回転ケース７の回転駆動が停止する。   As shown in FIGS. 1 and 5, when the planting clutch 26 is operated in the transmission state, the rotary case 7 is turned in the direction shown in FIG. It is rotated in the clockwise direction, and the planting arms 8 alternately take out the seedlings from the lower part of the seedling platform 10 and plant them on the rice field G2. When the planting clutch 26 is operated in the disconnected state, the reciprocating lateral feed drive of the seedling platform 10 and the rotational drive of the rotary case 7 are stopped.

図１及び図５に示すように、施肥クラッチ２７が伝動状態に操作されると、ホッパー１４から肥料が所定量ずつ繰り出し部１５によって繰り出され、ブロア１６の送風により肥料がホース１８を通って作溝器１７に供給されるのであり、作溝器１７を介して肥料が田面Ｇ２に供給される。施肥クラッチ２７が遮断状態に操作されると、繰り出し部１５が停止して、田面Ｇ２への肥料の供給が停止する。   As shown in FIGS. 1 and 5, when the fertilizer clutch 27 is operated in the transmission state, the fertilizer is fed from the hopper 14 by a predetermined amount by the feeding unit 15, and the fertilizer is made through the hose 18 by the blower 16. The fertilizer is supplied to the rice field G2 through the groove generator 17. When the fertilizer application clutch 27 is operated in the disconnected state, the feeding unit 15 stops and the supply of fertilizer to the surface G2 stops.

［４］
次に、苗植付装置５の自動昇降制御手段５２について説明する。
図５に示すように、自動昇降制御手段５２が制御装置２３に備えられている。苗植付装置５の横軸芯Ｐ１周りに中央のフロート９の後部が上下に揺動自在に支持されて、苗植付装置５に対する中央のフロート９の高さを検出するポテンショメータ２２が備えられており、ポテンショメータ２２の検出値が制御装置２３に入力されている。機体の進行に伴って中央のフロート９が田面Ｇ２に接地追従するのであり、ポテンショメータ２２の検出値により苗植付装置５に対する中央のフロート９の高さを検出することによって、田面Ｇ２（中央のフロート９）から苗植付装置５までの高さを検出することができる。 [4]
Next, the automatic raising / lowering control means 52 of the seedling planting device 5 will be described.
As shown in FIG. 5, an automatic lift control means 52 is provided in the control device 23. A potentiometer 22 for detecting the height of the central float 9 with respect to the seedling planting device 5 is provided, with the rear portion of the central float 9 supported so as to be swingable up and down around the horizontal axis P1 of the seedling planting device 5. The detection value of the potentiometer 22 is input to the control device 23. As the aircraft moves, the center float 9 follows the ground surface G2 by detecting the height of the center float 9 with respect to the seedling planting device 5 based on the detection value of the potentiometer 22, and the surface G2 (center The height from the float 9) to the seedling planting device 5 can be detected.

図５に示すように、油圧シリンダ４に作動油を給排操作する制御弁２４が備えられており、制御装置２３により制御弁２４が操作される。制御弁２４により油圧シリンダ４に作動油が供給されると、油圧シリンダ４が収縮作動して苗植付装置５が上昇し、制御弁２４により油圧シリンダ４から作動油が排出されると、油圧シリンダ４が伸長作動して苗植付装置５が下降する。   As shown in FIG. 5, the hydraulic cylinder 4 is provided with a control valve 24 for supplying and discharging hydraulic oil, and the control valve 24 is operated by the control device 23. When hydraulic oil is supplied to the hydraulic cylinder 4 by the control valve 24, the hydraulic cylinder 4 is contracted to raise the seedling planting device 5, and when hydraulic oil is discharged from the hydraulic cylinder 4 by the control valve 24, the hydraulic pressure is increased. The cylinder 4 is extended and the seedling planting device 5 is lowered.

図５に示すように、苗植付装置５に対する中央のフロート９の高さ（田面Ｇ２（中央のフロート９）から苗植付装置５までの高さ）に基づいて、苗植付装置５が田面Ｇ２から設定高さに維持されるように（ポテンショメータ２２の検出値（ポテンショメータ２２と中央のフロート９との上下間隔）が設定値に維持されるように）、制御弁２４が操作され、油圧シリンダ４が伸縮作動して、苗植付装置５が自動的に昇降する（以上、自動昇降制御手段５２の作動状態）。   As shown in FIG. 5, based on the height of the center float 9 with respect to the seedling planting device 5 (the height from the field G2 (center float 9) to the seedling planting device 5), the seedling planting device 5 The control valve 24 is operated so as to maintain the set height from the surface G2 (so that the detected value of the potentiometer 22 (the vertical distance between the potentiometer 22 and the central float 9) is maintained at the set value). The cylinder 4 expands and contracts, and the seedling planting device 5 automatically moves up and down (the operation state of the automatic lifting control means 52).

［５］
次に、昇降レバー１１について説明する。
図１及び図５に示すように、運転座席１３の右横側に昇降レバー１１が備えられ、昇降レバー１１は自動位置、上昇位置、中立位置、下降位置及び植付位置に操作自在に構成されており、昇降レバー１１の操作位置が制御装置２３に入力されている。機体に対するリンク機構３の上下角度を検出するポテンショメータ２９が備えられており、ポテンショメータ２９の検出値が制御装置２３に入力されている。 [5]
Next, the lifting lever 11 will be described.
As shown in FIGS. 1 and 5, an elevating lever 11 is provided on the right side of the driver's seat 13, and the elevating lever 11 is configured to be freely operated in an automatic position, a raised position, a neutral position, a lowered position, and a planting position. The operating position of the lift lever 11 is input to the control device 23. A potentiometer 29 that detects the vertical angle of the link mechanism 3 with respect to the airframe is provided, and the detection value of the potentiometer 29 is input to the control device 23.

図５に示すように、昇降レバー１１を上昇位置、中立位置、下降位置及び植付位置に操作した状態（昇降レバー１１を自動位置に操作していない状態）において、以下の説明のように制御装置２３により、制御弁２４及び電動モータ２１，２８が操作される。この場合、後述する［６］に記載の操作レバー１２の上昇位置Ｕ及び下降位置Ｄの機能は作動せず、操作レバー１２の右及び左マーカー位置Ｒ，Ｌの機能だけが作動する。   As shown in FIG. 5, control is performed as described below in a state where the elevating lever 11 is operated to the raised position, neutral position, lowered position, and planting position (the elevating lever 11 is not operated to the automatic position). The control valve 24 and the electric motors 21 and 28 are operated by the device 23. In this case, the functions of the raised position U and the lowered position D of the operating lever 12 described in [6] described later are not activated, and only the functions of the right and left marker positions R and L of the operating lever 12 are activated.

図５に示すように、昇降レバー１１を上昇位置に操作すると、自動昇降制御手段５２が停止し、植付及び施肥クラッチ２６，２７が遮断状態に操作され、右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作されて、制御弁２４が供給位置に操作され、油圧シリンダ４が収縮作動して苗植付装置５が上昇する。昇降レバー１１を上昇位置に操作した状態で、苗植付装置５が上限位置に達したことがポテンショメータ２９により検出されると、制御弁２４が中立位置に操作されて、油圧シリンダ４が自動的に停止する。   As shown in FIG. 5, when the elevating lever 11 is operated to the raised position, the automatic elevating control means 52 is stopped, the planting and fertilizing clutches 26 and 27 are operated in the disconnected state, and the right and left markers 19 are retracted. The control valve 24 is operated to the supply position, the hydraulic cylinder 4 is contracted, and the seedling planting device 5 is raised. When the potentiometer 29 detects that the seedling planting device 5 has reached the upper limit position with the elevating lever 11 operated to the raised position, the control valve 24 is operated to the neutral position and the hydraulic cylinder 4 is automatically activated. To stop.

図５に示すように、昇降レバー１１を下降位置に操作すると、自動昇降制御手段５２が停止し、植付及び施肥クラッチ２６，２７が遮断状態に操作され、右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態で、制御弁２４が排出位置に操作され、油圧シリンダ４が伸長作動して苗植付装置５が下降するのであり、中央のフロート９が田面Ｇ２に接地すると自動昇降制御手段５２が作動して、苗植付装置５が田面Ｇ２に接地して停止した状態となる（苗植付装置５が田面Ｇ２から設定高さに維持されるように（ポテンショメータ２２の検出値（ポテンショメータ２２と中央のフロート９との上下間隔）が設定値に維持されるように）、苗植付装置５が自動的に昇降する状態）。   As shown in FIG. 5, when the elevating lever 11 is operated to the lowered position, the automatic elevating control means 52 is stopped, the planting and fertilizing clutches 26 and 27 are operated in the disconnected state, and the right and left markers 19 are retracted. In this state, the control valve 24 is operated to the discharge position, the hydraulic cylinder 4 is extended, and the seedling planting device 5 is lowered. When the central float 9 comes into contact with the rice field G2, the automatic lift control means 52 is activated and the seedling planting device 5 comes into contact with the surface G2 and stops (the planting device 5 is maintained at a set height from the surface G2 (the detected value of the potentiometer 22 (potentiometer The state in which the seedling planting device 5 is automatically moved up and down so that the vertical distance between 22 and the center float 9 is maintained at the set value).

図５に示すように、昇降レバー１１を中立位置に操作すると、自動昇降制御手段５２が停止し、植付及び施肥クラッチ２６，２７が遮断状態に操作され、右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態で、制御弁２４が中立位置に操作されて、油圧シリンダ４が停止する。
このように、昇降レバー１１を上昇位置、中立位置及び下降位置に操作することによって、苗植付装置５を任意の高さに上昇及び下降させて停止させることができる。 As shown in FIG. 5, when the elevating lever 11 is operated to the neutral position, the automatic elevating control means 52 is stopped, the planting and fertilizing clutches 26 and 27 are operated in the disconnected state, and the right and left markers 19 are retracted. In the state operated, the control valve 24 is operated to the neutral position, and the hydraulic cylinder 4 stops.
Thus, the seedling planting device 5 can be raised and lowered to an arbitrary height and stopped by operating the elevating lever 11 to the raised position, the neutral position, and the lowered position.

図５に示すように、昇降レバー１１を植付位置に操作すると、右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態で、自動昇降制御手段５２が作動し、植付及び施肥クラッチ２６，２７が伝動状態に操作される。これによって、苗のせ台１０が左右に往復横送り駆動されるのに伴って回転ケース７が回転駆動され、苗のせ台１０の下部から植付アーム８が交互に苗を取り出して田面Ｇ２に植え付けるのであり、ホッパー１４から肥料が所定量ずつ繰り出し部１５によって繰り出され、ブロア１６の送風により肥料がホース１８を通って作溝器１７に供給され、作溝器１７を介して田面Ｇ２に供給される。   As shown in FIG. 5, when the elevating lever 11 is operated to the planting position, the automatic elevating control means 52 is activated in a state where the right and left markers 19 are operated to the retracted posture, and the planting and fertilizing clutch 26, 27 is operated to the transmission state. As a result, the rotary case 7 is rotationally driven as the seedling platform 10 is reciprocated laterally to the left and right, and the planting arms 8 alternately extract seedlings from the lower part of the seedling platform 10 and plant them on the rice field G2. The fertilizer is fed from the hopper 14 by a predetermined amount by the feeding unit 15, and the fertilizer is supplied to the groove forming device 17 through the hose 18 by the blower 16, and is supplied to the surface G <b> 2 through the groove forming device 17. The

［６］
次に、操作レバー１２について説明する。
図１及び図５に示すように、操縦ハンドル２０の下側の右横側に操作レバー１２が備えられ、操作レバー１２が右の横外方に延出されている。操作レバー１２は中立位置Ｎから上方の上昇位置Ｕ、下方の下降位置Ｄ、後方の右マーカー位置Ｒ及び前方の左マーカー位置Ｌの十字方向に操作自在に構成されて、中立位置Ｎに付勢されており、操作レバー１２の操作位置が制御装置２３に入力されている。 [6]
Next, the operation lever 12 will be described.
As shown in FIGS. 1 and 5, an operation lever 12 is provided on the right side below the steering handle 20, and the operation lever 12 extends outward on the right side. The operation lever 12 is configured to be operable in a cross direction from the neutral position N to the upward ascending position U, the downward descending position D, the rear right marker position R, and the front left marker position L, and is biased to the neutral position N. The operation position of the operation lever 12 is input to the control device 23.

昇降レバー１１を自動位置に操作した状態において、以下のように操作レバー１２の機能が作動して制御装置２３により制御弁２４及び電動モータ２１，２８が操作される。
図５に示すように、操作レバー１２を上昇位置Ｕに操作すると（上昇位置Ｕに操作して中立位置Ｎに操作すると）、植付及び施肥クラッチ２６，２７が遮断状態に操作されて、自動昇降制御手段５２が停止し、右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作されて、制御弁２４が供給位置に操作され、油圧シリンダ４が収縮作動して苗植付装置５が上昇する。苗植付装置５が上限位置に達したことがポテンショメータ２９により検出されると、制御弁２４が中立位置に操作されて、油圧シリンダ４が自動的に停止する。 In a state where the elevating lever 11 is operated to the automatic position, the function of the operation lever 12 is activated as follows, and the control valve 24 and the electric motors 21 and 28 are operated by the control device 23.
As shown in FIG. 5, when the operation lever 12 is operated to the raised position U (operated to the raised position U and operated to the neutral position N), the planting and fertilizing clutches 26 and 27 are operated to the cut-off state to automatically The elevation control means 52 is stopped, the right and left markers 19 are operated to the retracted position, the control valve 24 is operated to the supply position, the hydraulic cylinder 4 is contracted, and the seedling planting device 5 is raised. When the potentiometer 29 detects that the seedling planting device 5 has reached the upper limit position, the control valve 24 is operated to the neutral position, and the hydraulic cylinder 4 automatically stops.

図５に示すように、操作レバー１２を下降位置Ｄに操作すると（下降位置Ｄに操作して中立位置Ｎに操作すると）、自動昇降制御手段５２が停止し、植付及び施肥クラッチ２６，２７が遮断状態に操作され、右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態で、制御弁２４が排出位置に操作され、油圧シリンダ４が伸長作動して苗植付装置５が下降するのであり、中央のフロート９が田面Ｇ２に接地すると、自動昇降制御手段５２が作動して、苗植付装置５が田面Ｇ２に接地して停止した状態となる（苗植付装置５が田面Ｇ２から設定高さに維持されるように（ポテンショメータ２２の検出値（ポテンショメータ２２と中央のフロート９との上下間隔）が設定値に維持されるように）、苗植付装置５が自動的に昇降する状態）。
前述のように、操作レバー１２を下降位置Ｄに操作した後（下降位置Ｄに操作して中立位置Ｎに操作した後）、操作レバー１２を再び下降位置Ｄに操作すると、自動昇降制御手段５２が作動した状態で、植付及び施肥クラッチ２６，２７が伝動状態に操作される。 As shown in FIG. 5, when the operating lever 12 is operated to the lowered position D (operated to the lowered position D and operated to the neutral position N), the automatic raising / lowering control means 52 is stopped and the planting and fertilizing clutches 26, 27 are stopped. Since the control valve 24 is operated to the discharge position, the hydraulic cylinder 4 is extended, and the seedling planting device 5 is lowered while the right and left markers 19 are operated to the retracted position. Yes, when the central float 9 is brought into contact with the rice field G2, the automatic raising / lowering control means 52 is activated, and the seedling planting device 5 comes into contact with the rice field G2 and stops (the seedling planting device 5 starts from the rice field G2). The seedling planting device 5 automatically moves up and down so that the set height is maintained (so that the detected value of the potentiometer 22 (the vertical distance between the potentiometer 22 and the center float 9) is maintained at the set value). State).
As described above, when the operation lever 12 is operated to the lowered position D (after being operated to the lowered position D and operated to the neutral position N) and then the operation lever 12 is operated again to the lowered position D, the automatic lifting control means 52 is operated. The planting and fertilizer application clutches 26 and 27 are operated in the transmission state in the state where is operated.

図５に示すように、操作レバー１２を右マーカー位置Ｒに操作すると（右マーカー位置Ｒに操作して中立位置Ｎに操作すると）、右のマーカー１９が作用姿勢に操作される。操作レバー１２を左マーカー位置Ｌに操作すると（左マーカー位置Ｌに操作して中立位置Ｎに操作すると）、左のマーカー１９が作用姿勢に操作される。   As shown in FIG. 5, when the operating lever 12 is operated to the right marker position R (operating to the right marker position R and operating to the neutral position N), the right marker 19 is operated to the acting posture. When the operation lever 12 is operated to the left marker position L (operated to the left marker position L and operated to the neutral position N), the left marker 19 is operated to the acting posture.

［７］
次に、畦際での旋回時の制御に関する構造について説明する。
図５に示すように、変速レバー４５の操作位置が制御装置２３に入力されている。図２に示すように、ミッションケース３４の右の横側面に、ブラケット４６が固定され、ブラケット４６にポテンショメータ４７（操向角度検出手段に相当）が固定されており、操向部材４１とポテンショメータ４７とに亘って、連係ロッド４８が前車軸ケース３５の下側を通って接続されている。ポテンショメータ４７により操向部材４１の位置が検出され、ポテンショメータ４７の検出値が制御装置２３に入力されており、ポテンショメータ４７の検出値によって、右及び左の前輪１（操向部材４１）の直進位置Ａ１からの操向角度Ａが検出される。 [7]
Next, a structure related to the control at the time of turning at the shore will be described.
As shown in FIG. 5, the operating position of the shift lever 45 is input to the control device 23. As shown in FIG. 2, a bracket 46 is fixed to the right side surface of the mission case 34, and a potentiometer 47 (corresponding to the steering angle detection means) is fixed to the bracket 46, and the steering member 41 and the potentiometer 47 are fixed. The connecting rod 48 is connected through the lower side of the front axle case 35. The position of the steering member 41 is detected by the potentiometer 47, and the detected value of the potentiometer 47 is input to the control device 23. The straight position of the right and left front wheels 1 (steering member 41) is detected by the detected value of the potentiometer 47. A steering angle A from A1 is detected.

図３及び図４に示すように、外周部に小さな凹凸が多数形成されたリング部材４９が伝動ギヤ６０に一体回転自在に固定されており、近接センサー型式の右及び左の回転数センサー５０（走行距離検出手段に相当）が、リング部材４９に対向するように後車軸ケース３７の右及び左の上部に固定され、右及び左の回転数センサー５０の検出値が制御装置２３に入力されている。これにより、リング部材４９の各々の凹凸に対応するように右及び左の回転数センサー５０からパルスが発信されるのであり、右及び左の回転数センサー５０のパルスによって、右及び左の後輪２の回転数を検出することができる。   As shown in FIGS. 3 and 4, a ring member 49 having a large number of small irregularities on the outer peripheral portion is fixed to the transmission gear 60 so as to be integrally rotatable, and the proximity sensor type right and left rotational speed sensors 50 ( Travel distance detection means) is fixed to the right and left upper portions of the rear axle case 37 so as to face the ring member 49, and the detection values of the right and left rotational speed sensors 50 are input to the control device 23. Yes. As a result, pulses are transmitted from the right and left rotational speed sensors 50 so as to correspond to the respective irregularities of the ring member 49, and the right and left rear wheels are generated by the pulses of the right and left rotational speed sensors 50. The number of rotations of 2 can be detected.

図３及び図４に示すように、後車軸ケース３７は、伝動軸３６が接続される中央部３７ａ、中央部３７ａにボルト連結される右及び左の第１ケース部３７ｂ、右及び左の第１ケース部３７ｂにボルト連結される右及び左の第２ケース部３７ｃ等を備えて構成されている。後車軸ケース３７の右及び左の第１ケース部３７ｂの上部に座部３７ｄ及び開孔３７ｅが形成されて、座部３７ｄに２個のネジ孔３７ｆが形成されており、後車軸ケース３７の右及び左の第１ケース部３７ｂが同じものに構成されて左右共用に構成されている。後車軸ケース３７の右及び左の第２ケース３７ｃが、同じものに構成されて左右共用に構成されている。   As shown in FIGS. 3 and 4, the rear axle case 37 includes a central portion 37a to which the transmission shaft 36 is connected, right and left first case portions 37b that are bolted to the central portion 37a, and right and left first case portions 37a. The right and left second case portions 37c are connected to the one case portion 37b by bolts. A seat portion 37d and an opening 37e are formed in the upper part of the right and left first case portions 37b of the rear axle case 37, and two screw holes 37f are formed in the seat portion 37d. The right and left first case portions 37b are configured to be the same and are configured to be shared on the left and right. The right and left second cases 37c of the rear axle case 37 are configured to be the same so as to be shared between the left and right sides.

図３及び図４に示すように、右及び左の回転数センサー５０に固定用のブラケット５０ａ、及びハーネス（図示せず）の接続部５０ｂが備えられている。右及び左の回転数センサー５０を後車軸ケース３７（右及び左の第１ケース部３７ｂ）の開口３７ｅに挿入し、ボルト６１を右及び左の回転数センサー５０のブラケット５０ａから、後車軸ケース３７（右及び左の第１ケース部３７ｂ）の一方のネジ孔３７ｆに挿入して、右及び左の回転数センサー５０を後車軸ケース３７（右及び左の第１ケース部３７ｂ）に固定する。   As shown in FIGS. 3 and 4, the right and left rotational speed sensors 50 are provided with a fixing bracket 50a and a harness (not shown) connection portion 50b. The right and left rotational speed sensors 50 are inserted into the openings 37e of the rear axle case 37 (right and left first case portions 37b), and the bolts 61 are inserted from the brackets 50a of the right and left rotational speed sensors 50 into the rear axle case. 37 (right and left first case part 37b) is inserted into one screw hole 37f, and the right and left rotation speed sensors 50 are fixed to the rear axle case 37 (right and left first case part 37b). .

図３及び図４に示すように、後車軸ケース３７（右及び左の第１ケース部３７ｂ）の座部３７ｄにより、後車軸ケース３７（右及び左の第１ケース部３７ｂ）に対する右及び左の回転数センサー５０の位置が決まる（右及び左の回転数センサー５０がリング部材４９に接触して破損するようなことがなく、右及び左の回転数センサー５０とリング部材４９との間隔が所定値に設定される）。後車軸ケース３７（右及び左の第１ケース部３７ｂ）の一方のネジ孔３７ｆを使用することにより、後車軸ケース３７の右及び左の第１ケース部３７ｂが同じものに構成されて左右共用に構成されても、右及び左の回転数センサー５０のブラケット５０ａを上側に位置させ、右及び左の回転数センサー５０の接続部５０ｂを下側に位置させることができる。   As shown in FIGS. 3 and 4, the seat portion 37d of the rear axle case 37 (right and left first case portion 37b) causes the right and left to the rear axle case 37 (right and left first case portion 37b). The position of the rotation speed sensor 50 is determined (the right and left rotation speed sensors 50 are not damaged by contact with the ring member 49, and the interval between the right and left rotation speed sensors 50 and the ring member 49 is maintained. Set to a predetermined value). By using one screw hole 37f of the rear axle case 37 (the right and left first case portions 37b), the right and left first case portions 37b of the rear axle case 37 are configured to be the same, and left and right are shared. Even when configured, the bracket 50a of the right and left rotation speed sensors 50 can be positioned on the upper side, and the connecting portion 50b of the right and left rotation speed sensors 50 can be positioned on the lower side.

図３及び図４に示すように、右及び左の回転数センサー５０により、右及び左のサイドクラッチ４０のクラッチケース４０ａ、リング部材４９を介して、右及び左の後輪２の回転数を検出しているので、右及び左のサイドクラッチ４０が伝動状態に操作されていても遮断状態に操作されていても、右及び左の回転数センサー５０によって、右及び左の後輪２の回転数を検出することができる。   As shown in FIGS. 3 and 4, the rotational speeds of the right and left rear wheels 2 are detected by the right and left rotational speed sensors 50 through the clutch cases 40 a and the ring members 49 of the right and left side clutches 40. Even if the right and left side clutches 40 are operated in the transmission state or in the disconnected state, the rotation of the right and left rear wheels 2 is detected by the right and left rotation speed sensors 50. The number can be detected.

図５に示すように、機***置検出手段５１が制御装置２３に備えられている。図７に示すように、機***置検出手段５１は、植付行程Ｌ０１，Ｌ０２の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１（旋回開始前の機体の進行方向での旋回中の機体の位置に相当）を検出するものである（これについて言い換えると、旋回開始前の機体の進行方向での旋回中の機体の座標を検出するものである）。以下の［８］〜［１２］に記載のようにして機***置検出手段５１により、植付行程Ｌ０１，Ｌ０２の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１が検出される。   As shown in FIG. 5, the body position detection means 51 is provided in the control device 23. As shown in FIG. 7, the airframe position detection means 51 is configured to turn the airframe position Y1 in the advancing direction (+ Y) (−Y) of the airframe in the planting processes L01 and L02 (turning in the advancing direction of the airframe before the start of turning). (Corresponding to this, the coordinates of the aircraft that is turning in the traveling direction of the aircraft before the start of turning are detected). As described in [8] to [12] below, the position Y1 of the body in the traveling direction (+ Y) (−Y) of the body in the planting strokes L01 and L02 is detected by the body position detection means 51. .

８条植型式の苗植付装置５を備えた乗用型田植機では、畦際において、図７に示すように、後進行程Ｌ１、前半の前進行程Ｌ２、前半の旋回行程Ｌ３、直進行程Ｌ４、後半の旋回行程Ｌ５、後半の前進行程Ｌ６を行って、１回の植付行程Ｌ０１から次の植付行程Ｌ０２に入る場合がある。
後進行程Ｌ１、前半の前進行程Ｌ２、前半の旋回行程Ｌ３、直進行程Ｌ４、後半の旋回行程Ｌ５、後半の前進行程Ｌ６について、以下の［８］〜［１２］において説明する。 In the riding type rice transplanter provided with the eight-row type seedling planting device 5, as shown in FIG. 7, as shown in FIG. 7, the rear travel stage L1, the first half front travel stage L2, the first half turning course L3, the straight travel stage L4, the second half of the turning stroke L5, carried out the second half of the forward stroke L6, there is a case to enter the single planting stroke L0 1 or et al. the following planting stroke L0 2.
The following steps [8] to [12] will be described with respect to the rearward travel distance L1, the first half front travel distance L2, the first half turn stroke L3, the straight travel distance L4, the second half turn stroke L5, and the second half front travel distance L6.

［８］
次に、畦際での旋回時における後進行程Ｌ１及び前半の前進行程Ｌ２について、図６及び図７に基づいて説明する。
１回の植付行程Ｌ０１が終了する場合、運転者は植え付けを行いながら（苗植付装置５の下降状態、植付及び施肥クラッチ２６，２７の伝動状態、右及び左のサイドクラッチ４０の伝動状態）、機体を畦Ｂに向って前進させて、機体の前端が畦Ｂに到達すると（ステップＳ１）、変速レバー４５を中立位置に操作して、機体を停止させる（ステップＳ２）（植付行程Ｌ０１）。 [8]
Next, the backward travel distance L1 and the forward travel distance L2 in the first half when turning on the coast will be described with reference to FIGS.
When one planting stroke L01 is completed, the driver performs planting (the seedling planting device 5 is lowered, the planting and fertilizing clutches 26 and 27 are transmitted, the right and left side clutches 40 are transmitted). State), the aircraft is advanced toward kite B, and when the front end of the aircraft reaches kite B (step S1), the shift lever 45 is operated to the neutral position to stop the aircraft (step S2) (planting). Process L01).

運転者は昇降レバー１１又は操作レバー１２により苗植付装置５を停止させて上昇させ（植付及び施肥クラッチ２６，２７の遮断状態、苗植付装置５の上昇状態）（ステップＳ３，Ｓ４）、変速レバー４５を後進側に操作して、機体を後進させる（ステップＳ５）。所望の走行距離だけ機体が後進すると、変速レバー４５を中立位置に操作して、機体を停止させる（ステップＳ６）（後進行程Ｌ１）。   The driver stops the seedling planting device 5 with the elevating lever 11 or the operating lever 12 and raises it (the planting and fertilization clutches 26 and 27 are disconnected, the seedling planting device 5 is raised) (steps S3 and S4). Then, the shift lever 45 is operated to the reverse side to reverse the machine (step S5). When the aircraft moves backward by a desired travel distance, the transmission lever 45 is operated to the neutral position to stop the aircraft (step S6) (rear travel distance L1).

運転者は変速レバー４５を前進側に操作して、機体を前進させるのであり（ステップＳ７）、所望の走行距離だけ機体が前進すると、操縦ハンドル２０を操作して右及び左の前輪１を旋回方向に操向操作する。右及び左の前輪１（操向部材４１）が右（左）の設定角度Ａ２を越えて右（左）の操向限度Ａ３側に操向操作されると、前項［２］に記載のように、旋回外側のサイドクラッチ４０が伝動状態に維持された状態で、旋回中心側のサイドクラッチ４０が遮断状態に操作されるのであり、右及び左の前輪１が右（左）の設定角度Ａ２を越えて右（左）の操向限度Ａ３側に操向操作されたことが検出される（ステップＳ８）（前半の前進行程Ｌ２）。   The driver operates the shift lever 45 to the forward side to advance the aircraft (step S7). When the aircraft advances by a desired travel distance, the driver operates the steering handle 20 to turn the right and left front wheels 1. Steer in the direction. When the right and left front wheels 1 (steering member 41) are steered to the right (left) steering limit A3 side beyond the right (left) set angle A2, as described in [2] above In addition, while the side clutch 40 on the outer side of the turn is maintained in the transmission state, the side clutch 40 on the side of the turn center is operated in the disconnected state, and the right and left front wheels 1 are set to the right (left) set angle A2. It is detected that the steering operation has been performed to the right (left) steering limit A3 side (step S8) (the first half of the forward travel L2).

ステップＳ３において、植付及び施肥クラッチ２６，２７が遮断状態に操作されると、機***置検出手段５１により植付行程Ｌ０１，Ｌ０２の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１が「０（原点）」に設定され、「０（原点）」が植付及び施肥クラッチ２６，２７の遮断位置Ｅ１として設定されるのであり（ステップＳ１０１）、機***置検出手段５１により植付行程Ｌ０１，Ｌ０２の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１の検出（積算）が開始される（ステップＳ１０２）。   In step S3, when the planting and fertilization clutches 26 and 27 are operated in the disconnected state, the position of the aircraft in the advancing direction (+ Y) (−Y) of the aircraft in the planting strokes L01 and L02 by the aircraft position detection means 51. Y1 is set to “0 (origin)”, and “0 (origin)” is set as the shut-off position E1 of the planting and fertilization clutches 26 and 27 (step S101). Detection (accumulation) of the position Y1 of the airframe in the traveling direction (+ Y) (−Y) of the airframe in the strokes L01 and L02 is started (step S102).

機体が後進すると（後進行程Ｌ１）、右及び左の回転数センサー５０のパルス（右及び左の後輪２の回転数）の平均値（マイナスの値）（機体の走行距離に相当）が、植付行程Ｌ０１，Ｌ０２の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１として検出（積算）される。機体が前進すると（前半の前進行程Ｌ２）、右及び左の回転数センサー５０のパルス（右及び左の後輪２の回転数）の平均値（プラスの値）（機体の走行距離に相当）が、植付行程Ｌ０１，Ｌ０２の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１として検出（積算）される（ステップＳ１０２）。   When the aircraft moves backward (reverse travel distance L1), the average value (negative value) (corresponding to the distance traveled by the aircraft) of the pulses of the right and left rotation speed sensors 50 (the rotation speed of the right and left rear wheels 2) It is detected (integrated) as the position Y1 of the aircraft in the traveling direction (+ Y) (−Y) of the aircraft in the planting strokes L01 and L02. When the aircraft moves forward (front travel distance L2 in the first half), the average value (positive value) of the pulses of the right and left rotation speed sensors 50 (the rotation speed of the right and left rear wheels 2) (corresponding to the travel distance of the aircraft) Is detected (integrated) as the position Y1 of the airframe in the traveling direction (+ Y) (−Y) of the airframe in the planting steps L01 and L02 (step S102).

このように、後進行程Ｌ１及び前半の前進行程Ｌ２において、右及び左の回転数センサー５０のパルス（右及び左の後輪２の回転数）の平均値（プラス及びマイナスの値）が、植付行程Ｌ０１，Ｌ０２の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１として検出（積算）されるのであり、この状態は、右及び左の前輪１が右（左）の設定角度Ａ２に達したことが検出されるまで維持される（ステップＳ５〜Ｓ８）。   In this way, in the rearward travel distance L1 and the first forward travel distance L2, the average values (plus and minus values) of the pulses of the right and left rotational speed sensors 50 (the rotational speeds of the right and left rear wheels 2) are planted. It is detected (accumulated) as the position Y1 of the aircraft in the traveling direction (+ Y) (−Y) of the aircraft in the accompanying strokes L01 and L02. In this state, the right and left front wheels 1 are set to the right (left). This is maintained until it is detected that the angle A2 has been reached (steps S5 to S8).

右及び左のサイドクラッチ４０が伝動状態であれば、右及び左の後輪２の回転数に差は発生しないのであるが、後進行程Ｌ１及び前半の前進行程Ｌ２において、右又は左のサイドクラッチ４０が遮断状態に操作されるまで、操縦ハンドル２０が操作される可能性があることを想定して、右及び左の回転数センサー５０のパルス（右及び左の後輪２の回転数）の平均値（プラス及びマイナスの値）が、植付行程Ｌ０１，Ｌ０２の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１として検出（積算）される（ステップＳ１０２）。   If the right and left side clutches 40 are in the transmission state, there is no difference in the rotational speeds of the right and left rear wheels 2, but the right or left side clutches in the rearward travel stroke L1 and the front travel stroke L2. Assuming that the steering handle 20 may be operated until 40 is operated in the shut-off state, the pulses of the right and left rotational speed sensors 50 (the rotational speeds of the right and left rear wheels 2) The average value (plus and minus values) is detected (integrated) as the position Y1 of the aircraft in the traveling direction (+ Y) (−Y) of the aircraft in the planting strokes L01 and L02 (step S102).

［９］
次に、畦際での旋回時における前半の旋回行程Ｌ３について、図６及び図７に基づいて説明する。
右及び左の前輪１（操向部材４１）が右（左）の設定角度Ａ２に達したことが検出されると（旋回中心側のサイドクラッチ４０が遮断状態に操作されると）（ステップＳ８）、このときの植付行程Ｌ０１，Ｌ０２の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１が、旋回中心側のサイドクラッチ４０の遮断位置Ｅ２として設定される（ステップＳ９）。 [9]
Next, the first half of the turning stroke L3 during turning on the coast will be described with reference to FIGS.
When it is detected that the right and left front wheels 1 (steering member 41) have reached the right (left) set angle A2 (when the side clutch 40 on the turning center side is operated to be disconnected) (step S8). ), The position Y1 of the aircraft in the traveling direction (+ Y) (−Y) of the aircraft in the planting strokes L01 and L02 at this time is set as the cutoff position E2 of the side clutch 40 on the turning center side (step S9). .

これによって、旋回中心側のサイドクラッチ４０の遮断位置Ｅ２から前半の旋回行程Ｌ３において、機***置検出手段５１により下記の式１に基づいて（Ｙ２（プラスの値））が演算され、演算された（Ｙ２（プラスの値））が、植付行程Ｌ０１，Ｌ０２の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１として検出（積算）される（ステップＳ１０３）。
式１：Ｙ２＝Ｒ＊ＳＩＮ（θ）
Ｒ：機体の旋回半径
θ：機体の移動角度 Accordingly, (Y2 (plus value)) is calculated by the airframe position detection means 51 based on the following equation 1 in the first half of the turning stroke L3 from the cutoff position E2 of the side clutch 40 on the turning center side. (Y2 (plus value)) is detected (integrated) as the position Y1 of the aircraft in the traveling direction (+ Y) (−Y) of the aircraft in the planting processes L01 and L02 (step S103).
Formula 1: Y2 = R * SIN (θ)
R: Aircraft turning radius θ: Aircraft movement angle

図８（ａ）に示すように、右及び左の前輪１（操向部材４１）の直進位置Ａ１からの操向角度Ａが決まると、機体の旋回中心Ｃが右及び左の後輪２の車軸６５（図３参照）の延長線に位置していると判断され、前輪１及び後輪２のホイルベースＷ（右及び左の前輪１の車軸と右及び左の後輪２の車軸６５（図３参照）との間隔）と、右及び左の前輪１（操向部材４１）の直進位置Ａ１からの操向角度Ａとに基づいて、機体の旋回中心Ｃが検出される。機体の旋回中心Ｃが検出されると、機体の左右中央と機体の旋回中心Ｃとの距離が機体の旋回半径Ｒとして検出される。   As shown in FIG. 8A, when the steering angle A from the straight position A1 of the right and left front wheels 1 (steering member 41) is determined, the turning center C of the fuselage is the right and left rear wheels 2 The wheel base W is determined to be located on the extension line of the axle 65 (see FIG. 3), and the wheel base W of the front wheel 1 and rear wheel 2 (the axle of the right and left front wheels 1 and the axle 65 of the right and left rear wheels 2 (see FIG. 3). 3) and the steering angle A from the straight travel position A1 of the right and left front wheels 1 (steering member 41) is detected. When the turning center C of the airframe is detected, the distance between the left and right center of the airframe and the turning center C of the airframe is detected as the turning radius R of the airframe.

図８（ａ）（ｂ）に示すように、機体の旋回中心Ｃ及び旋回半径Ｒが検出された状態において、旋回中心側の回転数センサー５０のパルス（旋回中心側の後輪２の回転数）により、機体の走行距離Ｇが検出され（機体の旋回半径Ｒに対する円弧部分に相当）、機体の旋回中心Ｃ及び旋回半径Ｒと機体の走行距離Ｇとに基づいて、機体の移動角度θが検出される。   As shown in FIGS. 8A and 8B, in the state in which the turning center C and turning radius R of the airframe are detected, the pulse of the rotation speed sensor 50 on the turning center side (the rotation speed of the rear wheel 2 on the turning center side). ) To detect the travel distance G of the aircraft (corresponding to the arc portion with respect to the turning radius R of the aircraft), and based on the turning center C of the aircraft and the turning radius R and the traveling distance G of the aircraft, the movement angle θ of the aircraft is Detected.

以上のように、機体の旋回半径Ｒ及び移動角度θにより、式１に基づいて（Ｙ２（プラスの値））が演算され、植付行程Ｌ０１，Ｌ０２の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１として検出（積算）される（ステップＳ１０３）。この場合、右及び左の前輪１（操向部材４１）の直進位置Ａ１からの操向角度Ａが変化するごとに、機体の旋回中心Ｃ及び旋回半径Ｒ、機体の走行距離Ｇ、機体の移動角度θが検出されて、式１により（Ｙ２（プラスの値））が演算される。   As described above, (Y2 (positive value)) is calculated from the turning radius R and the movement angle θ of the aircraft based on Equation 1, and the traveling direction (+ Y) (−Y) of the aircraft in the planting strokes L01 and L02. ) Is detected (integrated) as the position Y1 of the machine body (step S103). In this case, every time the steering angle A from the rectilinear position A1 of the right and left front wheels 1 (steering member 41) changes, the turning center C and turning radius R of the aircraft, the travel distance G of the aircraft, and the movement of the aircraft The angle θ is detected, and (Y2 (positive value)) is calculated according to Equation 1.

右及び左の前輪１（操向部材４１）が右（左）の設定角度Ａ２に達したことが検出されると（旋回中心側のサイドクラッチ４０が遮断状態に操作されると）（ステップＳ８）、旋回中心側のサイドクラッチ４０の遮断位置Ｅ２から、新たに旋回外側の回転数センサー５０のパルス（旋回外側の後輪２の回転数）が検出（積算）され、この値と右及び左の前輪１（操向部材４１）の直進位置Ａ１からの操向角度Ａとに基づいて、機体の旋回角度Ｆ１が「０」から検出（積算）される（ステップＳ２０１，Ｓ２０２）。   When it is detected that the right and left front wheels 1 (steering member 41) have reached the right (left) set angle A2 (when the side clutch 40 on the turning center side is operated to be disconnected) (step S8). ) A pulse (rotational speed of the rear wheel 2 on the outside of the turning) is newly detected (accumulated) from the breaking position E2 of the side clutch 40 on the turning center side. Based on the steering angle A from the straight position A1 of the front wheel 1 (steering member 41), the turning angle F1 of the airframe is detected (integrated) from “0” (steps S201 and S202).

この場合、旋回中心側のサイドクラッチ４０の遮断位置Ｅ２（植付行程Ｌ０１）での機体の向きに対して、現在の機体の向きがどれだけ変化したのかが、旋回外側の回転数センサー５０のパルス（旋回外側の後輪２の回転数）と、右及び左の前輪１（操向部材４１）の直進位置Ａ１からの操向角度Ａとに基づいて検出され、この検出値が機体の旋回角度Ｆ１として検出（積算）される。   In this case, how much the current orientation of the aircraft has changed with respect to the orientation of the aircraft at the cutoff position E2 (planting stroke L01) of the side clutch 40 on the turning center side is determined by the rotational speed sensor 50 on the outside of the turning. Detected based on the pulse (the number of revolutions of the rear wheel 2 on the outside of the turn) and the steering angle A from the straight travel position A1 of the right and left front wheels 1 (steering member 41). It is detected (integrated) as the angle F1.

機体の旋回角度Ｆ１が９０度であれば、旋回中心側のサイドクラッチ４０の遮断位置Ｅ２（植付行程Ｌ０１）での機体の向きに対して、機体の向きが真横に向いた状態であり、機体の旋回角度Ｆ１が１８０度であれば、旋回中心側のサイドクラッチ４０の遮断位置Ｅ２（植付行程Ｌ０１）での機体の向きに対して、機体の向きが反対に向いた状態（植付行程Ｌ０２）である。   If the turning angle F1 of the airframe is 90 degrees, the direction of the airframe is right side to the direction of the airframe at the cutoff position E2 (planting stroke L01) of the side clutch 40 on the turning center side. If the turning angle F1 of the airframe is 180 degrees, the orientation of the airframe is opposite to the orientation of the airframe at the cutoff position E2 (planting stroke L01) of the side clutch 40 on the turning center side (planting) Process L02).

右及び左の前輪１（操向部材４１）が旋回方向に操向操作された状態で、旋回外側の回転数センサー５０のパルス（旋回外側の後輪２の回転数）が大きくなると（積算されると）、旋回外側の回転数センサー５０のパルス（旋回外側の後輪２の回転数）の増加分だけ機体の旋回角度Ｆ１は大きくなったと検出（積算）される。逆に右及び左の前輪１（操向部材４１）が直進位置Ａ１に操向操作された状態で、旋回外側の回転数センサー５０のパルス（旋回外側の後輪２の回転数）が大きくなっても（積算されても）、機体は直進しただけで機体の旋回角度Ｆ１は変化していないと検出（積算）される。   When the pulse of the rotation speed sensor 50 on the outside of the turn (the rotation speed of the rear wheel 2 on the outside of the turn) increases in a state where the right and left front wheels 1 (steering member 41) are steered in the turning direction (integrated). Then, it is detected (integrated) that the turning angle F1 of the airframe has increased by the increment of the pulse of the rotation speed sensor 50 outside the turning (the rotation speed of the rear wheel 2 outside the turning). Conversely, in the state where the right and left front wheels 1 (steering member 41) are steered to the straight travel position A1, the pulse of the rotation speed sensor 50 on the outside of the turn (the rotation speed of the rear wheel 2 on the outside of the turn) increases. However (even if integrated), it is detected (integrated) that the aircraft has just moved straight and that the turning angle F1 of the aircraft has not changed.

［１０］
次に、畦際での旋回時における直進行程Ｌ４について、図６及び図７に基づいて説明する。
前半の旋回行程Ｌ３から直進行程Ｌ４に入ると（右及び左の前輪１（操向部材４１）が右（左）の設定角度Ａ２を越えて直進位置Ａ１側に操向操作されると）、右及び左のサイドクラッチ４０が伝動状態となる。直進行程Ｌ４において、右及び左の前輪１（操向部材４１）の直進位置Ａ１からの操向角度Ａが「０」であるので、機体の旋回半径Ｒが無限大となり、前項［９］の記載の式１により演算される（Ｙ２）は「０」となる。 [10]
Next, the straight travel distance L4 at the time of cornering will be described with reference to FIGS.
When the straight travel distance L4 is entered from the first half turning stroke L3 (when the right and left front wheels 1 (steering member 41) are steered to the straight travel position A1 side beyond the right (left) set angle A2), The right and left side clutches 40 are in a transmission state. In the straight travel distance L4, since the steering angle A from the straight travel position A1 of the right and left front wheels 1 (steering member 41) is “0”, the turning radius R of the fuselage becomes infinite, and the above [9] (Y2) calculated by the described expression 1 is “0”.

これにより直進行程Ｌ４において、植付行程Ｌ０１，Ｌ０２の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１が検出（積算）されても、前半の旋回行程Ｌ３から直進行程Ｌ４に入ったときの値から変化することはない。同様に機体の旋回角度Ｆ１が検出（積算）されても、前半の旋回行程Ｌ３から直進行程Ｌ４に入ったときの値（９０度）から変化することはない。   As a result, in the straight travel distance L4, even if the position Y1 of the airframe in the traveling direction (+ Y) (−Y) of the airframe in the planting distances L01 and L02 is detected (integrated), the straight travel distance L3 is changed from the first half turning stroke L3. It does not change from the value when entering. Similarly, even if the turning angle F1 of the airframe is detected (integrated), the value does not change from the value (90 degrees) when the straight travel distance L4 is entered from the first half of the travel distance L3.

［１１］
次に、畦際での旋回時における後半の旋回行程Ｌ５について、図６及び図７に基づいて説明する。
直進行程Ｌ４から後半の旋回行程Ｌ５に入ると（右及び左の前輪１（操向部材４１）が右（左）の設定角度Ａ２を越えて右（左）の操向限度Ａ３側に操向操作されると）、前項［９］に記載の前半の旋回行程Ｌ３と同様に、旋回外側のサイドクラッチ４０が伝動状態に維持された状態で、旋回中心側のサイドクラッチ４０が遮断状態に操作される。 [11]
Next, the second half of the turning stroke L5 when turning on the coast will be described with reference to FIGS.
When entering the turning stroke L5 of the second half from the straight travel distance L4 (the right and left front wheels 1 (steering member 41) are steered to the right (left) steering limit A3 side beyond the right (left) setting angle A2. When operated, the side clutch 40 on the turning center side is operated in the disengaged state while the side clutch 40 on the outer side of the turning is maintained in the transmission state, similarly to the turning stroke L3 in the first half described in the preceding item [9]. Is done.

後半の旋回行程Ｌ５において、前項［９］に記載の前半の旋回行程Ｌ３と同様に、右及び左の前輪１（操向部材４１）の直進位置Ａ１からの操向角度Ａが変化するごとに、機体の旋回中心Ｃ及び旋回半径Ｒ、機体の走行距離Ｇ、機体の移動角度θが検出されて、式１により（Ｙ２（マイナスの値））が演算され、（Ｙ２（マイナスの値））が植付行程Ｌ０１，Ｌ０２の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１として検出（積算）される（ステップＳ１０３）。この場合、機体の旋回角度Ｆ１が９０度を越えているので、（Ｙ２（マイナスの値））となる。   In the second half of the turning stroke L5, each time the steering angle A from the rectilinear position A1 of the right and left front wheels 1 (steering member 41) changes, as in the first half of the turning stroke L3 described in [9]. Then, the turning center C and turning radius R of the fuselage, the travel distance G of the fuselage, and the movement angle θ of the fuselage are detected, and (Y2 (negative value)) is calculated according to Equation 1, and (Y2 (negative value)) Is detected (integrated) as the position Y1 of the aircraft in the traveling direction (+ Y) (−Y) of the aircraft in the planting strokes L01 and L02 (step S103). In this case, since the turning angle F1 of the airframe exceeds 90 degrees, (Y2 (negative value)).

［１２］
次に、畦際での旋回時の後半の前進行程Ｌ６について、図６及び図７に基づいて説明する。
後半の旋回行程Ｌ５から後半の前進行程Ｌ６に入ると（右及び左の前輪１（操向部材４１）が右（左）の設定角度Ａ２を越えて直進位置Ａ１側に操向操作されると）、右及び左のサイドクラッチ４０が伝動状態となる。 [12]
Next, the second half of the forward travel L6 when turning on the coast will be described with reference to FIGS.
When the second half of the forward stroke L6 is entered from the second half of the turning stroke L5 (the right and left front wheels 1 (steering members 41) are steered to the straight travel position A1 side beyond the right (left) set angle A2). ) The right and left side clutches 40 are in a transmission state.

この場合に、機体の旋回角度Ｆ１が旋回設定角度ＦＡ１（例えば１５０度）に達していると（ステップＳ１０）、畦際での旋回が通常どおりに行われていると判断されるのであり、右及び左の前輪１（操向部材４１）が右（左）の設定角度Ａ２を越えて直進位置Ａ１側に操作されたことが検出されると（ステップＳ１１）、このときの植付行程Ｌ０１，Ｌ０２の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１が、後半の旋回行程Ｌ６の終端位置Ｅ３として設定される（ステップＳ１２）。   In this case, if the turning angle F1 of the aircraft has reached the turning setting angle FA1 (for example, 150 degrees) (step S10), it is determined that the turning at the shore is performed normally, and the right When it is detected that the left front wheel 1 (steering member 41) is operated to the straight advance position A1 side beyond the right (left) set angle A2 (step S11), the planting stroke L01, The position Y1 of the aircraft in the advancing direction (+ Y) (−Y) of the aircraft of L02 is set as the end position E3 of the second turning stroke L6 (step S12).

これと同時に、上昇状態の苗植付装置５が植付及び施肥クラッチ２６，２７の遮断状態を維持して、苗植付装置５が下降するのであり（ステップＳ１３）、中央のフロート９が田面Ｇ２に接地すると、自動昇降制御手段５２が作動して、苗植付装置５が田面Ｇ２に接地して停止した状態となる（苗植付装置５が田面Ｇ２から設定高さに維持されるように（ポテンショメータ２２の検出値（ポテンショメータ２２と中央のフロート９との上下間隔）が設定値に維持されるように）、苗植付装置５が自動的に昇降する状態）。   At the same time, the seedling planting device 5 in the raised state maintains the planting and fertilization clutches 26 and 27 in a disconnected state, and the seedling planting device 5 descends (step S13). When it comes into contact with G2, the automatic raising / lowering control means 52 is activated, and the seedling planting device 5 comes into contact with the field surface G2 and stops (the seedling planting device 5 is maintained at the set height from the field surface G2). (The state in which the seedling planting device 5 automatically moves up and down) (so that the detection value of the potentiometer 22 (the vertical distance between the potentiometer 22 and the central float 9) is maintained at the set value).

後半の旋回行程Ｌ６の終端位置Ｅ３から後半の前進行程Ｌ６において、機体が前進すると、右及び左の回転数センサー５０のパルス（右及び左の後輪２の回転数）の平均値（マイナスの値）が、植付行程Ｌ０１，Ｌ０２の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１として検出（積算）される（ステップＳ１０４）。この場合、機体の旋回角度Ｆ１が９０度を越えているので、右及び左の回転数センサー５０のパルス（右及び左の後輪２の回転数）の平均値（マイナスの値）となる。   When the aircraft moves forward from the terminal position E3 of the second half of the turning stroke L6 and the forward travel of the second half L6, the average value of the pulses (the number of revolutions of the right and left rear wheels 2) of the right and left speed sensors 50 (minus negative). Value) is detected (integrated) as the position Y1 of the aircraft in the traveling direction (+ Y) (−Y) of the aircraft in the planting processes L01 and L02 (step S104). In this case, since the turning angle F1 of the airframe exceeds 90 degrees, the average value (negative value) of the pulses of the right and left rotational speed sensors 50 (the rotational speeds of the right and left rear wheels 2) is obtained.

後半の前進行程Ｌ６において、例えば機体の向きの修正の為に機体が後進すると、右及び左の回転数センサー５０のパルス（右及び左の後輪２の回転数）の平均値（プラスの値）が、植付行程Ｌ０１，Ｌ０２の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１として検出（積算）される（ステップＳ１０４）。この場合、機体の旋回角度Ｆ１が９０度を越えているので、右及び左の回転数センサー５０のパルス（右及び左の後輪２の回転数）の平均値（プラスの値）となる。   For example, when the aircraft moves backward in order to correct the orientation of the aircraft, for example, when the aircraft advances backward in the latter half of the forward travel L6, the average value (positive value) of the pulses of the right and left rotational speed sensors 50 (the rotational speed of the right and left rear wheels 2) ) Is detected (integrated) as the position Y1 of the aircraft in the advancing direction (+ Y) (−Y) of the aircraft in the planting strokes L01 and L02 (step S104). In this case, since the turning angle F1 of the airframe exceeds 90 degrees, the average value (positive value) of the pulses of the right and left rotation speed sensors 50 (the rotation speeds of the right and left rear wheels 2) is obtained.

以上のようにして、植付行程Ｌ０１，Ｌ０２の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１が、「０（原点）」に達すると（ステップＳ１４）、植付行程Ｌ０１，Ｌ０２の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）において、植付及び施肥クラッチ２６，２７の遮断位置Ｅ１の横隣の位置Ｅ４に達したと判断されて、植付クラッチ２６，２７が伝動状態に操作される（ステップＳ１５）。従って、この後に次の植付行程Ｌ０２に入る。   As described above, when the position Y1 of the aircraft in the advancing direction (+ Y) (−Y) of the aircraft in the planting processes L01 and L02 reaches “0 (origin)” (step S14), the planting process L01. , L02 in the traveling direction (+ Y) (−Y), it is determined that the planting clutches 26 and 27 have reached the position E4 next to the blocking position E1 of the planting and fertilization clutches 26 and 27, and the planting clutches 26 and 27 are transmitted. The state is manipulated (step S15). Therefore, after this, the next planting process L02 is entered.

ステップＳ１０において、機体の旋回角度Ｆ１が旋回設定角度ＦＡ１（例えば１５０度）に達していなければ、畦際での旋回が通常どおりに行われていないと判断されて、これ以後のステップＳ１１〜Ｓ１５の操作が行われない。これにより、この後は運転者が昇降レバー１１又は操作レバー１２を操作して、苗植付装置５の下降、植付及び施肥クラッチ２６，２７の伝動状態への操作を行う。   If the turning angle F1 of the fuselage does not reach the turning setting angle FA1 (for example, 150 degrees) in step S10, it is determined that turning at the shore is not normally performed, and the subsequent steps S11 to S15 are performed. Is not performed. Thereby, after this, the driver operates the elevating lever 11 or the operating lever 12 to perform the operation of lowering the seedling planting device 5, planting, and transmitting the fertilizing clutches 26 and 27.

［発明を実施するための第１別形態］
前述の［発明を実施するための形態］の［９］［１１］において、右及び左の前輪１（操向部材４１）の直進位置Ａ１からの操向角度Ａが変化するごとに、機体の旋回中心Ｃ及び旋回半径Ｒ、機体の走行距離Ｇ、機体の移動角度θの検出、式１による（Ｙ２（プラスの値））（Ｙ２（マイナスの値））の演算、植付行程Ｌ０１，Ｌ０２の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１の検出（積算）を行うのではなく、これに代えて以下のように構成してもよい。 [First Alternative Embodiment for Implementing the Invention]
In [9] and [11] of [Mode for Carrying Out the Invention] described above, every time the steering angle A from the straight position A1 of the right and left front wheels 1 (steering member 41) changes, Turning center C and turning radius R, airframe travel distance G, airframe movement angle θ detection, (Y2 (positive value)) (Y2 (negative value)) calculation according to Equation 1, planting strokes L01, L02 Instead of detecting (accumulating) the position Y1 of the aircraft in the traveling direction (+ Y) (−Y) of the aircraft, the following configuration may be used instead.

図７に示す前半の旋回行程Ｌ３（後半の旋回行程Ｌ５）において、１０度（所定の角度範囲に相当）の範囲を備えた９個の領域（０度〜１０度の領域、１０度〜２０度の領域、２０度〜３０度の領域、３０度〜４０度の領域、４０度〜５０度の領域、５０度〜６０度の領域、６０度〜７０度の領域、７０度〜８０度の領域、８０度〜９０度の領域）に分けて、９個の領域の各々に一つの機体の旋回半径Ｒ（領域の中央の角度に対応する機体の旋回半径Ｒ）を設定する。
例えば０度〜１０度の領域において、右及び左の前輪１（操向部材４１）の直進位置Ａ１からの操向角度Ａが５度の場合の機体の旋回半径Ｒ（図８（ａ）参照）を、０度〜１０度の領域の一つの機体の旋回半径Ｒとして設定する。 In the first half turning stroke L3 (second half turning stroke L5) shown in FIG. 7, nine regions having a range of 10 degrees (corresponding to a predetermined angle range) (0 degrees to 10 degrees area, 10 degrees to 20 degrees). Degree area, 20 degree to 30 degree area, 30 degree to 40 degree area, 40 degree to 50 degree area, 50 degree to 60 degree area, 60 degree to 70 degree area, 70 degree to 80 degree area The turning radius R of one aircraft (the turning radius R of the aircraft corresponding to the central angle of the region) is set in each of the nine regions.
For example, in the region of 0 to 10 degrees, the turning radius R of the aircraft when the steering angle A from the straight traveling position A1 of the right and left front wheels 1 (steering member 41) is 5 degrees (see FIG. 8A). ) Is set as the turning radius R of one aircraft in the region of 0 to 10 degrees.

右及び左の前輪１（操向部材４１）の直進位置Ａ１からの操向角度Ａが０度〜１０度の領域に存在すると、右及び左の前輪１（操向部材４１）の直進位置Ａ１からの操向角度Ａが変化しても、これに関係なく、０度〜１０度の領域の一つの機体の旋回半径Ｒを使用して、機体の走行距離Ｇ、機体の移動角度θの検出、式１による（Ｙ２（プラスの値））（Ｙ２（マイナスの値））の演算、植付行程Ｌ０１，Ｌ０２の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１の検出（積算）を行う。   When the steering angle A from the rectilinear position A1 of the right and left front wheels 1 (steering member 41) is in the region of 0 degrees to 10 degrees, the rectilinear position A1 of the right and left front wheels 1 (steering member 41) Regardless of this, even if the steering angle A changes, the turning distance R of one aircraft in the range of 0 to 10 degrees is used to detect the traveling distance G of the aircraft and the movement angle θ of the aircraft. The calculation of (Y2 (positive value)) (Y2 (negative value)) according to Equation 1, the detection of the position Y1 of the aircraft in the traveling direction (+ Y) (−Y) of the aircraft in the planting strokes L01 and L02 ( Integration).

１０度〜２０度・・・において、前述の同様に１０度〜２０度・・・の領域の一つの機体の旋回半径Ｒを使用して、機体の走行距離Ｇ、機体の移動角度θの検出、式１による（Ｙ２（プラスの値））（Ｙ２（マイナスの値））の演算、植付行程Ｌ０１，Ｌ０２の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１の検出（積算）を行う。   At 10 degrees to 20 degrees, as described above, the turning distance R of one aircraft in the region of 10 degrees to 20 degrees is used to detect the traveling distance G of the aircraft and the movement angle θ of the aircraft. The calculation of (Y2 (positive value)) (Y2 (negative value)) according to Equation 1, the detection of the position Y1 of the aircraft in the traveling direction (+ Y) (−Y) of the aircraft in the planting strokes L01 and L02 ( Integration).

［発明を実施するための第２別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明を実施するための第１別形態］に代えて、以下のように構成してもよい。
図７に示す前半の旋回行程Ｌ３（後半の旋回行程Ｌ５）において、１０度（所定の角度範囲に相当）の範囲を備えた９個の領域（０度〜１０度の領域、１０度〜２０度の領域、２０度〜３０度の領域、３０度〜４０度の領域、４０度〜５０度の領域、５０度〜６０度の領域、６０度〜７０度の領域、７０度〜８０度の領域、８０度〜９０度の領域）に分けて、９個の領域の各々に一つの機体の旋回半径Ｒ（領域の最大の角度に対応する機体の旋回半径Ｒ）を設定する。
例えば０度〜１０度の領域において、右及び左の前輪１（操向部材４１）の直進位置Ａ１からの操向角度Ａが１０度の場合の機体の旋回半径Ｒ（図８（ａ）（ｂ）参照）を、０度〜１０度の領域の一つの機体の旋回半径Ｒとして設定する。 [Second embodiment for carrying out the invention]
Instead of the above-mentioned [Mode for Carrying Out the Invention] [First Alternative Mode for Carrying Out the Invention], the following configuration may be used.
In the first half turning stroke L3 (second half turning stroke L5) shown in FIG. 7, nine regions having a range of 10 degrees (corresponding to a predetermined angle range) (0 degrees to 10 degrees area, 10 degrees to 20 degrees). Degree area, 20 degree to 30 degree area, 30 degree to 40 degree area, 40 degree to 50 degree area, 50 degree to 60 degree area, 60 degree to 70 degree area, 70 degree to 80 degree area The turning radius R of one airframe (the turning radius R of the airframe corresponding to the maximum angle of the area) is set in each of the nine areas.
For example, in the region of 0 to 10 degrees, the turning radius R of the aircraft when the steering angle A from the straight traveling position A1 of the right and left front wheels 1 (steering member 41) is 10 degrees (FIG. 8 (a) ( b) is set as the turning radius R of one aircraft in the range of 0 to 10 degrees.

右及び左の前輪１（操向部材４１）の直進位置Ａ１からの操向角度Ａが、０度（直進位置Ａ１）から０度〜１０度の領域に入っても、植付行程Ｌ０１，Ｌ０２の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１の検出（積算）を行わない。右及び左の前輪１（操向部材４１）の直進位置Ａ１からの操向角度Ａが１０度に達すると、０度〜１０度の領域の一つの機体の旋回半径Ｒ及び１０度により、式１に基づいて植付行程Ｌ０１，Ｌ０２の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１の検出（積算）を行い、この値を０度〜１０度での積算された値（合計値）とする。   Even if the steering angle A from the rectilinear position A1 of the right and left front wheels 1 (steering member 41) enters the region of 0 degrees to 10 degrees from 0 degrees (straight position A1), the planting strokes L01, L02 Detection (accumulation) of the position Y1 of the aircraft in the traveling direction (+ Y) (−Y) of the aircraft is not performed. When the steering angle A from the rectilinear position A1 of the right and left front wheels 1 (steering member 41) reaches 10 degrees, the turning radius R and 10 degrees of one airframe in the range of 0 degrees to 10 degrees gives the formula Based on 1, the position Y1 of the airframe is detected (accumulated) in the advancing direction (+ Y) (−Y) of the airframe in the planting steps L01 and L02, and this value is an accumulated value from 0 degrees to 10 degrees. (Total value).

１０度〜２０度・・・において、前述の同様に１０度〜２０度・・・の領域の機体の旋回半径Ｒを使用して、２０度、３０度・・・において、１０度〜２０度・・・の領域の一つの機体の旋回半径・・・により、式１に基づいて植付行程Ｌ０１，Ｌ０２の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１の検出（積算）を行い、この値を１０度〜２０度・・・での積算された値（合計値）とする。   At 10 degrees to 20 degrees, using the turning radius R of the airframe in the region of 10 degrees to 20 degrees, as described above, at 20 degrees, 30 degrees, ..., 10 degrees to 20 degrees Detecting (accumulating) the position Y1 of the airframe in the advancing direction (+ Y) (−Y) of the airframe in the planting strokes L01 and L02 based on the turning radius of one airframe in the region of ) And set this value as an integrated value (total value) at 10 degrees to 20 degrees.

［発明を実施するための第３別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明を実施するための第１別形態］［発明を実施するための第２別形態］において、以下のように構成してもよい。
図９及び図１０に示すように、伝動ギヤ６４と略同じ外径のリングギヤ６６が、右及び左の後輪２の車軸６５に固定されている。後車軸ケース３７の右及び左の第１ケース部３７ｂにおいて機体の前後方向の中間部の上部に、支持部材６７により支持軸６８が支持され、小径ギヤ５８及び大径ギヤ５９が一体回転自在に支持軸６８に支持されており、小径ギヤ５８がリングギヤ６６に咬合している。後車軸ケース３７の右及び左の第１ケース部３７ｂにおいて機体の前後方向の中間部の上部に、座部３７ｄ及び開孔３７ｅが形成されており、近接センサー型式の右及び左の回転数センサー５０が、大径ギヤ５９に対向するように、後車軸ケース３７の右及び左の第１ケース部３７ｂの座部３７ｄ及び開孔３７ｅに固定されている。 [Third Another Mode for Carrying Out the Invention]
In the above-mentioned [Mode for Carrying Out the Invention] [First Alternative Mode for Carrying Out the Invention] [Second Alternative Mode for Carrying Out the Invention], the following configuration may be adopted.
As shown in FIGS. 9 and 10, a ring gear 66 having substantially the same outer diameter as that of the transmission gear 64 is fixed to the axle 65 of the right and left rear wheels 2. A support shaft 68 is supported by a support member 67 on the upper part of the intermediate portion in the front-rear direction of the airframe in the right and left first case portions 37b of the rear axle case 37, and the small diameter gear 58 and the large diameter gear 59 are integrally rotatable. The small-diameter gear 58 is engaged with the ring gear 66 and is supported by the support shaft 68. The right and left first case portions 37b of the rear axle case 37 are formed with a seat portion 37d and an opening 37e in the upper portion of the middle portion in the front-rear direction of the fuselage, and the right and left rotational speed sensors of the proximity sensor type. 50 is fixed to the seat portion 37d and the opening 37e of the right and left first case portions 37b of the rear axle case 37 so as to face the large-diameter gear 59.

これにより、大径ギヤ５９のギヤ歯に対応するように右及び左の回転数センサー５０からパルスが発信されるのであり、右及び左の回転数センサー５０のパルスによって、右及び左の後輪２の回転数が、リングギヤ６６、小径ギヤ５８及び大径ギヤ５９を介して拡大されて検出される。これにより、右及び左の回転数センサー５０による機体の走行距離Ｇの分解能を高めることができる。   Thus, pulses are transmitted from the right and left rotational speed sensors 50 so as to correspond to the gear teeth of the large-diameter gear 59, and the right and left rear wheels are generated by the pulses of the right and left rotational speed sensors 50. 2 is enlarged and detected through the ring gear 66, the small diameter gear 58, and the large diameter gear 59. Thereby, the resolution of the travel distance G of the airframe by the right and left rotation speed sensors 50 can be increased.

本発明は、機体の走行距離の検出として、後輪の回転数ばかりではなく、ＧＰＳにより機体の走行距離を検出することも可能である。 The present invention, as the detection of the travel distance of the machine body, not only the rotational speed of the rear wheels, it is also possible to detect the travel distance of the machine body by GPS.

１ 前輪
２ 後輪
５ 苗植付装置
１１，１２ レバー
２６ 植付クラッチ
４０ サイドクラッチ
４７ 操向角度検出手段
５０ 走行距離検出手段、回転数センサー
５１ 機***置検出手段
５８，５９，６６ ギヤ
６２，６３ａ，６４ 伝動ギヤ
６５ 車軸
Ａ 操向自在な前輪の直進位置からの操向角度
Ａ１ 直進位置
Ａ２ 設定角度
Ｃ 機体の旋回中心
Ｆ 機体の旋回角度
ＦＡ１ 旋回設定角度
Ｇ 機体の走行距離
Ｇ２ 田面
Ｌ０１，Ｌ０２ 植付行程
Ｒ 機体の旋回半径
＋Ｙ，−Ｙ 植付行程の機体の進行方向
Ｙ１ 植付行程の機体の進行方向での旋回中の機体の位置
θ 移動角度
1 Before wheel <br/> 2 rear wheel
5 Seedling planting equipment
11,12 lever
26 Planting clutch 40 Side clutch 47 Steering angle detection means 50 Travel distance detection means , rotation speed sensor 51 Airframe position detection means
58, 59, 66 gear
62, 63a, 64 Transmission gear
65 axle A steering angle A1 turning center of the linear position A2 set angle C aircraft from steering closable front wheel steering positions of
F Aircraft turning angle
FA1 Turn setting angle G Aircraft travel distance
G2 Fields L01, L02 Planting process R Aircraft turning radius
+ Y, -Y Aircraft traveling direction during the planting process Y1 Position of the aircraft during turning in the traveling direction of the aircraft during the Y1 planting process θ Movement angle

Claims (10)

機体の走行距離を検出する走行距離検出手段と、操向操作自在な前輪の直進位置からの操向角度を検出する操向角度検出手段と、機体に支持された苗植付装置に動力を伝達する植付クラッチとを備え、
植付行程が終了して前記植付クラッチが遮断状態に操作されると、前記植付行程の機体の進行方向での原点を設定して、前記植付行程の機体の進行方向での旋回中の機体の位置を検出する機***置検出手段を備えて、
前記前輪の直進位置からの操向角度が直進位置を挟んだ右及び左の設定角度の範囲に位置していると、前記機体の走行距離により、前記植付行程の機体の進行方向での旋回中の機体の位置を検出するように、前記機***置検出手段を構成し、
前記前輪の直進位置からの操向角度が前記右又は左の設定角度を越えていると、前記機体の走行距離と前記前輪の直進位置からの操向角度とにより、前記植付行程の機体の進行方向での旋回中の機体の位置を検出するように、前記機***置検出手段を構成してある乗用型田植機。 Power is transmitted to the travel distance detection means for detecting the travel distance of the aircraft, the steering angle detection means for detecting the steering angle from the straight position where the steering wheel can be freely operated, and the seedling planting device supported by the aircraft. With a planting clutch
When the planting process is finished and the planting clutch is operated in the disengaged state, the origin of the planting process in the traveling direction of the aircraft is set, and the planting process is turning in the traveling direction of the aircraft Equipped with airframe position detecting means for detecting the position of the airframe,
When the steering angle of the front wheel from the straight travel position is within the range of the right and left set angles with the straight travel position in between, the turning in the traveling direction of the airframe in the planting stroke depends on the travel distance of the airframe The airframe position detecting means is configured to detect the position of the airframe inside,
When the steering angle from the straight position of the front wheel exceeds the right or left set angle, the aircraft of the planting process is determined by the travel distance of the aircraft and the steering angle from the straight position of the front wheel. The riding-type rice transplanter which comprises the said body position detection means so that the position of the body in turning in the advancing direction may be detected. 前記前輪の直進位置からの操向角度が前記右又は左の設定角度を越えていると、前記機体の走行距離と前記前輪の直進位置からの操向角度とにより、機体の旋回半径と、機体の旋回中心に対して機体が移動した移動角度とを検出し、前記機体の旋回半径と移動角度とに基づいて三角関数による演算により、前記植付行程の機体の進行方向での旋回中の機体の位置を検出するように、前記機***置検出手段を構成してある請求項１に記載の乗用型田植機。   When the steering angle from the straight position of the front wheel exceeds the right or left set angle, the turning radius of the fuselage and the fuselage depend on the travel distance of the aircraft and the steering angle from the straight position of the front wheel. The aircraft that is turning in the advancing direction of the machine during the planting process is detected by detecting the movement angle of the machine moving with respect to the turning center of the aircraft and calculating by a trigonometric function based on the turning radius and the movement angle of the aircraft The riding type rice transplanter according to claim 1, wherein the airframe position detecting means is configured to detect the position of the aircraft. 前記植付行程での機体の向きに対する現在の機体の向きを、機体の旋回角度として前記機体の走行距離と前記前輪の直進位置からの操向角度とにより検出するように構成し、
前記機体の旋回角度が９０度に達するまでは前記機体の走行距離及び三角関数による演算値をプラスの値として積算し、前記機体の旋回角度が９０度を越えると前記機体の走行距離及び三角関数による演算値をマイナスの値として積算するように、前記機***置検出手段を構成してある請求項２に記載の乗用型田植機。 The direction of the current aircraft relative to the orientation of the aircraft in the planting process is configured to be detected as a turning angle of the aircraft based on a travel distance of the aircraft and a steering angle from the straight position of the front wheel,
Until the turning angle of the airframe reaches 90 degrees, the travel distance of the airframe and the calculated value by the trigonometric function are integrated as positive values, and when the turning angle of the airframe exceeds 90 degrees, the travel distance of the airframe and the trigonometric function The riding type rice transplanter according to claim 2, wherein the machine body position detecting means is configured to integrate the calculated value obtained by the equation as a negative value. 前記植付行程での機体の向きに対する現在の機体の向きを、機体の旋回角度として前記機体の走行距離と前記前輪の直進位置からの操向角度とにより検出するように構成し、
前記前輪の直進位置からの操向角度が最初に前記右又は左の設定角度を越えてから、前記機体の旋回角度が旋回設定角度に達するまでの間において、前記前輪の直進位置からの操向角度が直進位置を挟んだ右及び左の設定角度の範囲に位置していると、前記植付行程の機体の進行方向での旋回中の機体の位置に変化がないように、前記機***置検出手段を構成してある請求項１〜３のうちのいずれか一つに記載の乗用型田植機。 The direction of the current aircraft relative to the orientation of the aircraft in the planting process is configured to be detected as a turning angle of the aircraft based on a travel distance of the aircraft and a steering angle from the straight position of the front wheel,
Steering from the straight forward position of the front wheel after the steering angle from the straight forward position of the front wheel first exceeds the right or left set angle until the turning angle of the fuselage reaches the turning set angle If the angle is within the range of the right and left set angles across the straight travel position, the aircraft position is detected so that there is no change in the position of the aircraft that is turning in the traveling direction of the aircraft during the planting process. The riding type rice transplanter according to any one of claims 1 to 3, comprising means. 前記植付行程での機体の向きに対する現在の機体の向きを、機体の旋回角度として前記機体の走行距離と前記前輪の直進位置からの操向角度とにより検出するように構成し、
前記機体の旋回角度が旋回設定角度に達すると、畦際での旋回が通常どおりに行われていると判断されるように、前記機***置検出手段を構成してある請求項１〜４のうちのいずれか一つに記載の乗用型田植機。 The direction of the current aircraft relative to the orientation of the aircraft in the planting process is configured to be detected as a turning angle of the aircraft based on a travel distance of the aircraft and a steering angle from the straight position of the front wheel,
The vehicle body position detection means is configured so that when the turning angle of the airframe reaches a turning setting angle, it is determined that the turning at the shore is normally performed. The riding type rice transplanter as described in any one of. 前記機体の旋回角度が前記旋回設定角度に達して畦際での旋回が通常どおりに行われていると判断されると、上昇状態の前記苗植付装置が田面に接地するまで自動的に下降操作されるように構成してある請求項５に記載の乗用型田植機。   When it is determined that the turning angle of the aircraft has reached the turning setting angle and the turning at the shore is performed as usual, it automatically descends until the seedling planting device in the raised state contacts the rice field. The riding type rice transplanter according to claim 5, which is configured to be operated. 前記機体の旋回角度が前記旋回設定角度に達して畦際での旋回が通常どおりに行われていると判断されてから、前記植付行程の機体の進行方向での旋回中の機体の位置が前記原点に達すると、前記植付クラッチが自動的に伝動状態に操作されるように構成してある請求項５又は６に記載の乗用型田植機。   After it is determined that the turning angle of the airframe reaches the turning setting angle and the turning at the shore is performed normally, the position of the turning airframe in the traveling direction of the airframe in the planting process is The riding type rice transplanter according to claim 5 or 6, wherein the planting clutch is automatically operated in a transmission state when the origin is reached. 前記苗植付装置の上昇及び下降操作が可能且つ前記植付クラッチの伝動及び遮断操作が可能で人為操作されるレバーを備えてある請求項６又は７に記載の乗用型田植機。   The riding type rice transplanter according to claim 6 or 7, further comprising a lever that can be raised and lowered by the seedling planting device, and that can be manually operated by transmitting and closing the planting clutch. 右の後輪に動力を伝達する右のサイドクラッチと、左の後輪に動力を伝達する左のサイドクラッチとを備えて、前記前輪の直進位置からの操向角度が直進位置を挟んだ右及び左の設定角度の範囲に位置していると、前記右及び左のサイドクラッチが伝動状態に操作され、前記前輪の直進位置からの操向角度が前記右又は左の設定角度を越えると、前記右又は左のサイドクラッチが遮断状態に操作されるように構成し、
前記右及び左のサイドクラッチの伝動下手側で、且つ、前記右及び左のサイドクラッチの動力を右及び左の後輪の車軸に伝達する伝動ギヤの伝動上手側に、右及び左の後輪の回転数を検出する右及び左の回転数センサーを備えて、前記右及び左の回転数センサーにより前記走行距離検出手段を構成してある請求項１〜８のうちのいずれか一つに記載の乗用型田植機。 A right side clutch that transmits power to the right rear wheel and a left side clutch that transmits power to the left rear wheel, and the steering angle from the straight position of the front wheel sandwiches the straight position. When the right and left side clutches are operated in the transmission state when the left and right set angle ranges, the steering angle from the straight position of the front wheel exceeds the right or left set angle, The right or left side clutch is configured to be operated in a disconnected state,
Right and left rear wheels on the lower transmission side of the right and left side clutches and on the upper transmission side of the transmission gear for transmitting the power of the right and left side clutches to the axles of the right and left rear wheels The right and left rotational speed sensors for detecting the rotational speed of the vehicle are provided, and the travel distance detecting means is configured by the right and left rotational speed sensors. Riding rice transplanter. 右の後輪に動力を伝達する右のサイドクラッチと、左の後輪に動力を伝達する左のサイドクラッチとを備えて、前記前輪の直進位置からの操向角度が直進位置を挟んだ右及び左の設定角度の範囲に位置していると、前記右及び左のサイドクラッチが伝動状態に操作され、前記前輪の直進位置からの操向角度が前記右又は左の設定角度を越えると、前記右又は左のサイドクラッチが遮断状態に操作されるように構成し、
前記右及び左のサイドクラッチの伝動下手側において、前記右及び左の後輪の回転数を拡大するギヤを備え、前記ギヤにより前記右及び左の後輪の回転数を検出する右及び左の回転数センサーを備えて、前記右及び左の回転数センサーにより前記走行距離検出手段を構成してある請求項１〜８のうちのいずれか一つに記載の乗用型田植機。 A right side clutch that transmits power to the right rear wheel and a left side clutch that transmits power to the left rear wheel, and the steering angle from the straight position of the front wheel sandwiches the straight position. When the right and left side clutches are operated in the transmission state when the left and right set angle ranges, the steering angle from the straight position of the front wheel exceeds the right or left set angle, The right or left side clutch is configured to be operated in a disconnected state,
On the lower transmission side of the right and left side clutches, there are provided gears for increasing the rotational speeds of the right and left rear wheels, and the right and left gears for detecting the rotational speeds of the right and left rear wheels by the gears. The riding type rice transplanter according to any one of claims 1 to 8, further comprising a rotation speed sensor, wherein the travel distance detection means is configured by the right and left rotation speed sensors.
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