JP2008547026A - 有関節座標計測機再配置装置及び方法 - Google Patents
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Abstract
Description
レトロリフレクタクランプアセンブリ300を有関節CMM200に取り付けたら、最初に先端アーム210の準拠座標系(図6B参照)におけるSMR310の座標値を調べねばならない。その際には、図4に示す固定球アセンブリ500を用いた補償手順即ち初期補償手順を実行する。初期補償手順と呼ぶのは、アセンブリ300をCMM200に初めて取り付けたとき以外は行う必要がないからである。
先に言及した通り、SMR310を数個所に動かし有関節CMM200及びレーザトラッカ400によってその位置を同時計測することにより、CMM200の再配置を至便に行うことができる。更に、CMM200を用いて収集した計測結果及びレーザトラッカ400による計測結果との関係を、次の式
Claims (15)
- レーザトラッカと、
レトロリフレクタと、
再配置時に移動される有関節座標計測機と、
レトロリフレクタを有関節座標計測機に取り付けるためのアセンブリと、
レーザトラッカ座標系による座標値、座標計測機座標系による座標値又はその双方を共通の基準座標系による座標値に変換する手段と、
を備え、レーザトラッカに対するレトロリフレクタの位置をレーザトラッカからのレーザビーム出射によりレーザトラッカ座標系に従い計測する一方有関節座標計測機に対するレトロリフレクタの位置を有関節座標計測機により座標計測機座標系に従い計測する、という動作を、複数回に亘る有関節座標計測機の再配置の前後で実行可能に構成された座標計測システム。 - 請求項1記載の座標計測システムであって、そのレーザトラッカが固定配置された座標計測システム。
- 請求項1記載の座標計測システムであって、そのレトロリフレクタが球殻装着型レトロリフレクタである座標計測システム。
- 請求項1記載の座標計測システムであって、そのレトロリフレクタが反射性キューブコーナを有する座標計測システム。
- レーザトラッカを固定配置するステップと、
レーザトラッカの位置を固定したままレトロリフレクタを移動させることができるようレトロリフレクタが取り付けられた移動可能な有関節座標計測機を、レーザトラッカとは別の場所に配置するステップと、
レーザトラッカからのレーザビームの出射及びその反射によりレトロリフレクタの位置をレーザトラッカ座標系に従い計測する一方、レトロリフレクタの位置はそのままで有関節座標計測機によりレトロリフレクタの位置を計測することにより、有関節座標計測機に対するレトロリフレクタの位置を座標計測機座標系に従い計測するステップと、
レーザトラッカ座標系による座標値、座標計測機座標系による座標値又はその双方を共通の基準座標系による座標値に変換する座標変換ステップと、
を有する座標計測方法。 - 請求項5記載の座標計測方法であって、更に、有関節座標計測機のアームを動かすことによりレーザトラッカに対するレトロリフレクタの位置を少なくとも更に二通りの位置に変化させ、各位置にてレーザトラッカ及び有関節座標計測機双方によるレトロリフクレクタ位置計測値を得ることにより、少なくとも三通りの位置にて少なくとも三組の計測値を得るステップを有する座標計測方法。
- 請求項6記載の座標計測方法であって、三通りの位置での計測値に基づく行列演算により座標変換ステップを実行する座標計測方法。
- 請求項7記載の座標計測方法であって、
座標変換ステップにおける行列演算が、次の式
tx、ty及びtzは順にX、Y及びZ各軸に沿った変位量、
を変換式として用い、またレーザトラッカ座標系を以て上記共通の基準座標系として扱い、有関節座標計測機による位置計測結果を当該基準座標系による座標値に変換する演算であり、
座標変換ステップが、更に、行列演算のための行列M(rx,ry,rz,tx,ty,tz)をレーザトラッカによるレトロリフレクタ位置計測値
- レトロリフレクタと、
そのレトロリフレクタを有関節座標計測機上に取り付けるためのマウントと、
を備える有関節座標計測機用レトロリフレクタアセンブリ。 - 請求項9記載の有関節座標計測機用レトロリフレクタアセンブリであって、そのレトロリフレクタが球殻装着型レトロリフレクタである有関節座標計測機用レトロリフレクタアセンブリ。
- 請求項9記載の有関節座標計測機用レトロリフレクタアセンブリであって、そのレトロリフレクタが反射性キューブコーナを有する有関節座標計測機用レトロリフレクタアセンブリ。
- 有関節座標計測機を対象物周囲の複数の場所に再配置してその対象物を計測する方法であって、
有関節座標計測機のアーム上に位置するレトロリフレクタの位置を、その有関節座標計測機の角度センサを用い座標計測機座標系に従い計測するステップと、
レトロリフレクタの位置はそのままで、レーザビームを出射しレトロリフクレクタによる反射光を捕らえるレーザトラッカによりレーザトラッカ座標系に従い、レトロリフレクタの位置を計測するステップと、
有関節座標計測機のアームを動かしレトロリフレクタの位置を第1の位置から第2の位置に変化させた上で、有関節座標計測機の角度センサを用い座標計測機座標系に従い、レトロリフレクタの位置を計測するステップと、
レトロリフレクタの位置はそのままで、レーザトラッカによりレーザトラッカ座標系に従い、レトロリフレクタの位置を計測するステップと、
有関節座標計測機のアームを動かしレトロリフレクタの位置を第2の位置から第3の位置に変化させた上で、有関節座標計測機の角度センサを用い座標計測機座標系に従い、レトロリフレクタの位置を計測するステップと、
レトロリフレクタの位置はそのままで、レーザトラッカによりレーザトラッカ座標系に従い、レトロリフレクタの位置を計測するステップと、
座標計測機座標系及びレーザトラッカ座標系を共通の基準座標系に関連づける変換行列を、第1、第2及び第3の各位置にて有関節座標計測機が計測した位置及びレーザトラッカが計測した位置に基づき生成するステップと、
を有する方法。 - 請求項12記載の方法であって、更に、レーザトラッカでは捕らえられない隠れ位置を有関節座標計測機で計測しその結果を上記変換行列を用い上記基準座標系に関連づける方法。
- 角度エンコーダを有する有関節座標計測機と、
距離メータ及び角度エンコーダを有するレーザトラッカと、
有関節座標計測機のアーム上に配置されレーザトラッカと連携するレトロリフレクタと、
を備えるレーザ式対物計測機。 - 有関節座標計測機を対象物周囲の複数の場所に再配置してその対象物を計測する方法であって、
有関節座標計測機のアーム上に位置するレトロリフレクタの位置を、その有関節座標計測機の角度センサを用い座標計測機座標系に従い計測するステップと、
レトロリフレクタの位置はそのままで、レーザビームを出射しレトロリフクレクタによる反射光を捕らえるレーザトラッカによりレーザトラッカ座標系に従い、レトロリフレクタの位置を計測するステップと、
有関節座標計測機のアームを動かしレトロリフレクタの位置を第1の位置から第2の位置に変化させた上で、有関節座標計測機の角度センサを用い座標計測機座標系に従い、レトロリフレクタの位置を計測するステップと、
レトロリフレクタの位置はそのままで、レーザトラッカによりレーザトラッカ座標系に従い、レトロリフレクタの位置を計測するステップと、
有関節座標計測機のアームを動かしレトロリフレクタの位置を第2の位置から第3の位置に変化させた上で、有関節座標計測機の角度センサを用い座標計測機座標系に従い、レトロリフレクタの位置を計測するステップと、
レトロリフレクタの位置はそのままで、レーザトラッカによりレーザトラッカ座標系に従い、レトロリフレクタの位置を計測するステップと、
有関節座標計測機のアームを動かしレトロリフレクタの位置を第3の位置から第4の位置に変化させた上で、有関節座標計測機の角度センサを用い座標計測機座標系に従い、レトロリフレクタの位置を計測するステップと、
レトロリフレクタの位置はそのままで、レーザトラッカによりレーザトラッカ座標系に従い、レトロリフレクタの位置を計測するステップと、
第1及び第2座標系を共通の基準座標系に関連づける変換行列を、第1、第2、第3及び第4の各位置にて、或いは更に第5、第6、第7等々の各位置にて有関節座標計測機が計測した位置及びレーザトラッカが計測した位置に基づき生成するステップと、
を有する方法。
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