JP2008291770A - Control device for actuator - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a control device for an actuator capable of suitably suppressing sudden change of engine operation conditions right after completion of correction of a detection position. <P>SOLUTION: This control device detects an operation position of a movable part of a movable mechanism provided on an internal combustion engine. When a detection position is shifted from an actual operation position of the movable part, a target position of the movable part is changed to make the movable part reach a movable end thereof (time t1 to time t2), and a correction process correcting slippage of the detection position is executed by setting the detection position when the movable part reaches the movable end as a learning value (time t4). A reduction process gradually reducing difference between the target position and the detected position after completion of correction is executed after completion of correction of the detected position, and an actuator of the movable mechanism is driven to make the detected position after completion of correction coincident with the target position under a condition where the difference gets to a criterion α or less (time t5). <P>COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

Description

本発明は、内燃機関に設けられた可動機構の可動部を駆動するアクチュエータの制御装置に関する。   The present invention relates to a control device for an actuator that drives a movable portion of a movable mechanism provided in an internal combustion engine.

従来、内燃機関に設けられた可動機構の可動部をモータなどのアクチュエータで駆動するといったことが行われている。
こうしたアクチュエータの駆動を制御する制御装置では、上記可動部の動作位置をセンサなどで検出し、その検出された位置と可動部の目標位置とが一致するようにアクチュエータの駆動を制御するようにしている。 Conventionally, a movable part of a movable mechanism provided in an internal combustion engine is driven by an actuator such as a motor.
In such a control device that controls the drive of the actuator, the operation position of the movable part is detected by a sensor or the like, and the drive of the actuator is controlled so that the detected position matches the target position of the movable part. Yes.

ここで、例えば上記制御装置に対する一時的な電圧低下等に起因して可動部の動作位置検出が不可能になると、可動部の動作位置と検出位置とがずれてしまい、アクチュエータの駆動制御を適切に行うことができなくなってしまう。   Here, for example, when the operation position of the movable part cannot be detected due to a temporary voltage drop or the like with respect to the control device, the operation position of the movable part is shifted from the detection position. You will not be able to do it.

こうした不具合に対処するために、特許文献１に記載の装置では、次のような処理を行うようにしている。すなわち、可動部の動作位置に対して検出位置がずれているときには、可動部がその可動端に達するようにアクチュエータを駆動し、同可動部が可動端に達したときの検出位置を上記ずれに相当する値を示す学習値として設定し、その学習値に基づいて検出位置のずれを補正するようにしている。
特開２００３−４１９５５号公報 In order to deal with such problems, the apparatus described in Patent Document 1 performs the following processing. That is, when the detection position is deviated from the operation position of the movable part, the actuator is driven so that the movable part reaches the movable end, and the detection position when the movable part reaches the movable end is shifted to the above-described deviation. A learning value indicating a corresponding value is set, and the deviation of the detection position is corrected based on the learning value.
JP 2003-41955 A

ところで、上述したような検出位置の補正処理を行う場合にあっては、可動部が可動端に達するように目標位置を可動端側に変更することで、その目標位置の変更に合わせて、同目標位置と検出位置とが一致するようにアクチュエータが駆動されることにより、実際に可動部を可動端に移動させることができる。   By the way, in the case of performing the detection position correction process as described above, the target position is changed to the movable end side so that the movable portion reaches the movable end. By driving the actuator so that the target position matches the detection position, the movable part can actually be moved to the movable end.

ここで、目標位置が可動端に達する前に可動部が可動端に達した場合において、上述したような補正処理が実行されると、次のような不都合が生じてしまう。
すなわち、上記補正処理が完了した直後の検出位置は、可動部の可動端と一致する値になるが、この補正完了時において、目標位置は可動端とは異なる値になっている。そのため、目標位置と補正完了後の検出位置との差が解消するようにアクチュエータは駆動される。しかし、このように検出位置の補正が完了した直後において、補正された検出位置と目標位置とが一致するようにアクチュエータが速やかに駆動されると、可動部の動作位置が急速に変化し、内燃機関の運転状態が急変してしまうおそれがある。 Here, when the movable portion reaches the movable end before the target position reaches the movable end, the following inconvenience occurs when the correction processing as described above is executed.
That is, the detection position immediately after the correction process is completed becomes a value that matches the movable end of the movable portion, but the target position is a value different from the movable end when the correction is completed. Therefore, the actuator is driven so that the difference between the target position and the detected position after completion of correction is eliminated. However, immediately after the correction of the detection position is completed, if the actuator is driven quickly so that the corrected detection position matches the target position, the operating position of the movable part changes rapidly, and the internal combustion engine There is a risk that the operating state of the engine may suddenly change.

この発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、検出位置の補正が完了した直後の機関運転状態の急変を好適に抑えることのできるアクチュエータの制御装置を提供することにある。   The present invention has been made in view of such circumstances, and an object of the present invention is to provide an actuator control device that can suitably suppress a sudden change in the engine operating state immediately after correction of the detection position is completed. .

以下、上記目的を達成するための手段及びその作用効果について記載する。
請求項１に記載の発明は、内燃機関に設けられた可動機構の可動部を駆動するアクチュエータと、前記可動部の動作位置を検出するセンサとを有し、当該センサにて検出される前記可動部の検出位置と前記可動部の目標位置とが一致するように前記アクチュエータの駆動を制御するとともに、前記可動部の動作位置に対して前記検出位置がずれているときには、前記可動部がその可動端に達するように前記目標位置を変更し、同可動部が前記可動端に達したときの前記検出位置を学習値として設定し、同学習値に基づいて前記検出位置のずれを補正する補正処理を行うアクチュエータの制御装置において、前記検出位置の補正が完了した後、その補正完了後の前記検出位置と前記目標位置との差を徐々に小さくする縮小処理を実行し、前記差が所定値以下となったことを条件に前記目標位置と補正完了後の前記検出位置とが一致するように前記アクチュエータを駆動することをその要旨とする。 In the following, means for achieving the above object and its effects are described.
The invention described in claim 1 includes an actuator that drives a movable part of a movable mechanism provided in the internal combustion engine, and a sensor that detects an operation position of the movable part, and the movable that is detected by the sensor. The drive of the actuator is controlled so that the detection position of the movable part and the target position of the movable part coincide with each other, and the movable part is movable when the detection position is deviated from the operation position of the movable part. Correction processing for changing the target position so as to reach the end, setting the detection position when the movable portion reaches the movable end as a learning value, and correcting the deviation of the detection position based on the learning value After the correction of the detection position is completed, a reduction process for gradually reducing the difference between the detection position after completion of the correction and the target position is executed. As its gist in that said target position on condition that equal to or less than a predetermined value and the detected position after correction completion drives said actuator to match.

同構成によれば、検出位置の補正が完了した後、その補正完了後の検出位置と目標位置との差が徐々に小さくされていくことにより、補正完了後の検出位置と目標位置との間に生じたずれは徐々に小さくされていく。そして、そうしたずれが予め設定された所定値以下となったときに、目標位置と検出位置とが一致するようにアクチュエータが駆動される。このように同構成によれば、検出位置の補正が完了した後、直ちに目標位置と検出位置とを一致させるようにアクチュエータが駆動されるのではなく、補正完了後の検出位置と目標位置とのずれを小さくしてから、目標位置と検出位置とを一致させるようにアクチュエータが駆動される。従って、検出位置の補正が完了した直後の機関運転状態の急変を好適に抑えることができるようになる。なお、同構成における上記所定値としては、目標位置と検出位置とが一致するようにアクチュエータを急速に駆動した場合にあって、機関運転状態の急変を抑えることができる程度の値を設定することが望ましい。   According to this configuration, after the correction of the detection position is completed, the difference between the detection position after completion of the correction and the target position is gradually reduced, so that the detection position after the correction is completed and the target position are reduced. The deviations that occur in are gradually reduced. When the deviation becomes equal to or less than a predetermined value set in advance, the actuator is driven so that the target position matches the detection position. Thus, according to the same configuration, after the correction of the detection position is completed, the actuator is not driven so as to make the target position and the detection position coincide with each other immediately, but instead of the detection position and the target position after the correction is completed. After the deviation is reduced, the actuator is driven so that the target position matches the detection position. Accordingly, a sudden change in the engine operation state immediately after the correction of the detection position can be suitably suppressed. The predetermined value in the same configuration is set to a value that can suppress a sudden change in the engine operation state when the actuator is driven rapidly so that the target position and the detection position coincide with each other. Is desirable.

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のアクチュエータの制御装置において、前記縮小処理が、前記目標位置を補正完了後の前記検出位置に向けて徐々に変更する処理であることをその要旨とする。   According to a second aspect of the present invention, in the actuator control apparatus according to the first aspect, the reduction process is a process of gradually changing the target position toward the detected position after completion of the correction. The gist.

同構成によれば、縮小処理の実行により、目標位置が補正完了後の検出位置に近づいていくため、補正完了後の検出位置と目標位置との差を小さくすることができる。
請求項３に記載の発明は、請求項１に記載のアクチュエータの制御装置において、前記縮小処理が、補正完了後の前記検出位置を前記目標位置に向けて徐々に変更するべく前記アクチュエータを駆動する処理であることをその要旨とする。 According to this configuration, since the target position approaches the detection position after completion of correction by executing the reduction process, the difference between the detection position after completion of correction and the target position can be reduced.
According to a third aspect of the present invention, in the actuator control apparatus according to the first aspect, the reduction processing drives the actuator so as to gradually change the detected position after completion of correction toward the target position. The gist of this is processing.

同構成によれば、縮小処理の実行により、補正完了後の検出位置が目標位置に近づいていくため、補正完了後の検出位置と目標位置との差を小さくすることができる。
請求項４に記載の発明は、請求項１に記載のアクチュエータの制御装置において、前記縮小処理が、補正完了後の前記検出位置を前記目標位置に向けて徐々に変更するべく前記アクチュエータを駆動するとともに、前記目標位置を補正完了後の前記検出位置に向けて徐々に変更する処理であることをその要旨とする。 According to this configuration, since the detection position after completion of correction approaches the target position by executing the reduction process, the difference between the detection position after completion of correction and the target position can be reduced.
According to a fourth aspect of the present invention, in the actuator control apparatus according to the first aspect, the reduction process drives the actuator to gradually change the detected position after completion of correction toward the target position. In addition, the gist thereof is a process of gradually changing the target position toward the detected position after completion of the correction.

同構成によれば、縮小処理の実行により、補正完了後の検出位置と目標位置とが互いに近づいていくため、より早期に補正完了後の検出位置と目標位置との差を小さくすることができる。   According to this configuration, since the detection position after completion of correction and the target position approach each other by executing the reduction process, the difference between the detection position after completion of correction and the target position can be reduced earlier. .

請求項５に記載の発明は、請求項１〜４のいずれか１項に記載のアクチュエータの制御装置において、前記可動機構は、前記内燃機関の機関バルブについてそのバルブ特性を可変とする可変動弁機構であることをその要旨とする。   According to a fifth aspect of the present invention, in the actuator control device according to any one of the first to fourth aspects, the movable mechanism is a variable valve that varies a valve characteristic of an engine valve of the internal combustion engine. Its gist is that it is a mechanism.

可変動弁機構の可動部の動作位置に対する検出位置のずれ補正が完了した直後において、補正された検出位置と目標位置とが一致するようにアクチュエータが急速に駆動されると、バルブ特性が急速に変化して機関運転状態に悪影響を与えてしまう。この点、同構成によれば、補正完了後の検出位置と目標位置とのずれが小さくされてから、目標位置と検出位置とが一致するようにアクチュエータが駆動されるため、機関運転状態に悪影響を与えるバルブ特性の急変を抑えることができるようになる。   Immediately after the correction of the deviation of the detection position with respect to the operation position of the movable part of the variable valve mechanism is completed, if the actuator is driven rapidly so that the corrected detection position matches the target position, the valve characteristics rapidly increase. It will change and adversely affect the engine operating condition. In this regard, according to this configuration, since the deviation between the detection position after completion of correction and the target position is reduced, the actuator is driven so that the target position matches the detection position, which adversely affects the engine operating state. This makes it possible to suppress sudden changes in the valve characteristics that give

（第１実施形態）
以下、本発明にかかるアクチュエータの制御装置を具体化した第１実施形態について、図１〜図８を参照して説明する。 (First embodiment)
Hereinafter, a first embodiment of an actuator control device according to the present invention will be described with reference to FIGS.

図１及び図２に示されるように、車両に搭載される内燃機関は４つの気筒を有しており、そのシリンダヘッド２には、それら気筒に対応した機関バルブである一対の吸気バルブ１０及び排気バルブ１５が往復動可能にそれぞれ設けられている。シリンダヘッド２には、それら吸気バルブ１０と排気バルブ１５とに対応して吸気弁駆動機構４０と排気弁駆動機構４５とがそれぞれ設けられている。   As shown in FIGS. 1 and 2, an internal combustion engine mounted on a vehicle has four cylinders, and a cylinder head 2 includes a pair of intake valves 10 and engine valves corresponding to the cylinders. Exhaust valves 15 are provided so as to be able to reciprocate. The cylinder head 2 is provided with an intake valve drive mechanism 40 and an exhaust valve drive mechanism 45 corresponding to the intake valve 10 and the exhaust valve 15, respectively.

排気弁駆動機構４５には、各排気バルブ１５に対応してラッシュアジャスタ１７が設けられるとともに、このラッシュアジャスタ１７と排気バルブ１５との間にはロッカアーム１８が架設されている。ロッカアーム１８は、その一端がラッシュアジャスタ１７に支持されるとともに他端が排気バルブ１５の基端部に当接されている。また、シリンダヘッド２に回転可能に支持された排気カムシャフト７には複数の排気用カム８が形成されており、それら排気用カム８の外周面はロッカアーム１８に設けられたローラ１８ａに当接されている。排気バルブ１５にはリテーナ１５ａが設けられるとともに、このリテーナ１５ａとシリンダヘッド２との間にはバルブスプリング１６が設けられている。このバルブスプリング１６の付勢力によって排気バルブ１５は閉弁方向に付勢されている。そしてこれにより、ロッカアーム１８のローラ１８ａは排気用カム８の外周面に押圧されている。機関運転時に排気用カム８が回転すると、ロッカアーム１８はラッシュアジャスタ１７により支持される部分を支点として揺動する。その結果、排気バルブ１５はロッカアーム１８によって開閉駆動されるようになる。   The exhaust valve drive mechanism 45 is provided with a lash adjuster 17 corresponding to each exhaust valve 15, and a rocker arm 18 is installed between the lash adjuster 17 and the exhaust valve 15. One end of the rocker arm 18 is supported by the lash adjuster 17 and the other end is in contact with the proximal end portion of the exhaust valve 15. A plurality of exhaust cams 8 are formed on the exhaust cam shaft 7 rotatably supported by the cylinder head 2, and the outer peripheral surfaces of the exhaust cams 8 abut on rollers 18 a provided on the rocker arm 18. Has been. The exhaust valve 15 is provided with a retainer 15 a and a valve spring 16 is provided between the retainer 15 a and the cylinder head 2. The exhaust valve 15 is urged in the valve closing direction by the urging force of the valve spring 16. As a result, the roller 18 a of the rocker arm 18 is pressed against the outer peripheral surface of the exhaust cam 8. When the exhaust cam 8 rotates during engine operation, the rocker arm 18 swings about a portion supported by the lash adjuster 17 as a fulcrum. As a result, the exhaust valve 15 is driven to open and close by the rocker arm 18.

一方、吸気弁駆動機構４０には、排気側と同様にバルブスプリング１１、リテーナ１０ａ、ロッカアーム１２、ローラ１２ａ及びラッシュアジャスタ１３が設けられている。また、シリンダヘッド２に回転可能に支持された吸気カムシャフト５には複数の吸気用カム６が形成されている。   On the other hand, the intake valve drive mechanism 40 is provided with a valve spring 11, a retainer 10a, a rocker arm 12, a roller 12a, and a lash adjuster 13 as in the exhaust side. A plurality of intake cams 6 are formed on the intake camshaft 5 that is rotatably supported by the cylinder head 2.

一方、吸気弁駆動機構４０には、排気弁駆動機構４５とは異なり、吸気用カム６とロッカアーム１２との間に吸気バルブ１０のバルブ特性、より詳細には最大リフト及び作用角を変更する可変動弁機構２０が設けられている。ちなみに、吸気バルブ１０の作用角とは、吸気バルブとの開弁期間に一致する値である。   On the other hand, unlike the exhaust valve drive mechanism 45, the intake valve drive mechanism 40 can change the valve characteristics of the intake valve 10 between the intake cam 6 and the rocker arm 12, more specifically, the maximum lift and operating angle. A variable valve mechanism 20 is provided. Incidentally, the operating angle of the intake valve 10 is a value corresponding to the valve opening period with the intake valve.

この可変動弁機構２０は入力部２３と一対の出力部２４とを有しており、これら入力部２３及び出力部２４はシリンダヘッド２に固定された支持パイプ２２に揺動可能に支持されている。ロッカアーム１２は、吸気バルブ１０の基端部及びラッシュアジャスタ１３によって出力部２４側に付勢されており、そのローラ１２ａが出力部２４の外周面に当接されている。また、入力部２３とシリンダヘッド２との間には、スプリング１４が設けられており、このスプリング１４の付勢力によって入力部２３に設けられたローラ２３ｂが吸気用カム６に付勢されている。   The variable valve mechanism 20 has an input portion 23 and a pair of output portions 24, and the input portion 23 and the output portion 24 are swingably supported by a support pipe 22 fixed to the cylinder head 2. Yes. The rocker arm 12 is urged toward the output portion 24 by the proximal end portion of the intake valve 10 and the lash adjuster 13, and the roller 12 a is in contact with the outer peripheral surface of the output portion 24. Further, a spring 14 is provided between the input portion 23 and the cylinder head 2, and a roller 23 b provided in the input portion 23 is biased by the intake cam 6 by the biasing force of the spring 14. .

機関運転時に吸気用カム６が回転すると、同吸気用カム６はローラ２３ｂに摺接しつつ入力部２３を押圧し、これにより出力部２４が支持パイプ２２の周方向に揺動するようになる。そして出力部２４が揺動すると、ロッカアーム１２はラッシュアジャスタ１３により支持される部分を支点として揺動する。その結果、吸気バルブ１０はロッカアーム１２によって開閉駆動されるようになる。   When the intake cam 6 rotates during engine operation, the intake cam 6 presses the input portion 23 while being in sliding contact with the roller 23b, so that the output portion 24 swings in the circumferential direction of the support pipe 22. When the output unit 24 swings, the rocker arm 12 swings using the portion supported by the lash adjuster 13 as a fulcrum. As a result, the intake valve 10 is driven to open and close by the rocker arm 12.

次に、図３を参照して可変動弁機構２０の構造について詳述する。
同図３に示されるように、入力部２３は各出力部２４の間に設けられており、これら入力部２３と出力部２４との内部には略円筒状の連通空間が形成されている。また、入力部２３の内周面にはヘリカルスプライン２３ａが形成されるとともに、出力部２４の内周面にはこの入力部２３のヘリカルスプライン２３ａと逆向きに傾斜するヘリカルスプライン２４ａが形成されている。 Next, the structure of the variable valve mechanism 20 will be described in detail with reference to FIG.
As shown in FIG. 3, the input unit 23 is provided between the output units 24, and a substantially cylindrical communication space is formed inside the input unit 23 and the output unit 24. A helical spline 23a is formed on the inner peripheral surface of the input unit 23, and a helical spline 24a that is inclined in the opposite direction to the helical spline 23a of the input unit 23 is formed on the inner peripheral surface of the output unit 24. Yes.

入力部２３と出力部２４との内部に形成された空間には、略円筒状のスライダギア２６が設けられている。このスライダギア２６の外周面の中央部分には、入力部２３のヘリカルスプライン２３ａに噛合するヘリカルスプライン２６ａが形成されるとともに、その外周面の両端部には出力部２４のヘリカルスプライン２４ａに噛合するヘリカルスプライン２６ｂが形成されている。   A substantially cylindrical slider gear 26 is provided in a space formed inside the input unit 23 and the output unit 24. A helical spline 26a that meshes with the helical spline 23a of the input portion 23 is formed at the center portion of the outer peripheral surface of the slider gear 26, and meshes with the helical spline 24a of the output portion 24 at both ends of the outer peripheral surface. A helical spline 26b is formed.

また、この略円筒状のスライダギア２６の内壁には、その円周方向に沿って延びる溝２９が形成されており、この溝２９にはブッシュ２８が嵌合されている。尚、このブッシュ２８は、溝２９の伸びる方向に沿って同溝２９の内周面を摺動することができるであるが、スライダギア２６の軸方向における変位は規制されている。   Further, a groove 29 extending along the circumferential direction is formed on the inner wall of the substantially cylindrical slider gear 26, and a bush 28 is fitted in the groove 29. The bush 28 can slide on the inner peripheral surface of the groove 29 along the direction in which the groove 29 extends, but the displacement of the slider gear 26 in the axial direction is restricted.

スライダギア２６の内部に形成された貫通空間には、支持パイプ２２が挿入されている。また、上記支持パイプ２２には、その軸方向に沿って駆動可能なコントロールシャフト２１が挿入されている。支持パイプ２２の管壁にはその軸方向に延びる長孔２２ａが形成されている。また、スライダギア２６とコントロールシャフト２１との間には、長孔２２ａを通じてスライダギア２６とコントロールシャフト２１とを連結する係止ピン２７が設けられている。この係止ピン２７の一端がコントロールシャフト２１に形成された凹部（図示略）に挿入されるとともに、他端がブッシュ２８に形成された貫通孔２８ａに挿入されている。   A support pipe 22 is inserted into the through space formed inside the slider gear 26. A control shaft 21 that can be driven along the axial direction of the support pipe 22 is inserted into the support pipe 22. A long hole 22 a extending in the axial direction is formed in the tube wall of the support pipe 22. A locking pin 27 is provided between the slider gear 26 and the control shaft 21 to connect the slider gear 26 and the control shaft 21 through the long hole 22a. One end of the locking pin 27 is inserted into a recess (not shown) formed in the control shaft 21, and the other end is inserted into a through hole 28 a formed in the bush 28.

こうした可変動弁機構２０にあって、コントロールシャフト２１がその軸方向に沿って変位すると、これに連動してスライダギア２６が軸方向に変位する。スライダギア２６の外周面に形成されたヘリカルスプライン２６ａ、２６ｂは、入力部２３及び出力部２４の内周面に形成されたヘリカルスプライン２３ａ、２４ａとそれぞれ噛合っているため、スライダギア２６がその軸方向に駆動すると、入力部２３と出力部２４とは逆の方向に回転する。その結果、入力部２３と出力部２４との相対位相差が変更され、吸気バルブ１０の最大リフト量及び作用角が同期して変更される。   In such a variable valve mechanism 20, when the control shaft 21 is displaced along its axial direction, the slider gear 26 is displaced in the axial direction in conjunction with this. The helical splines 26a and 26b formed on the outer peripheral surface of the slider gear 26 mesh with the helical splines 23a and 24a formed on the inner peripheral surfaces of the input portion 23 and the output portion 24, respectively. When driven in the axial direction, the input unit 23 and the output unit 24 rotate in opposite directions. As a result, the relative phase difference between the input unit 23 and the output unit 24 is changed, and the maximum lift amount and the operating angle of the intake valve 10 are changed synchronously.

次に、この可変動弁機構２０を通じて吸気バルブ１０のバルブ特性を制御する制御システムについて、図４を併せ参照して説明する。ここで、図４は、この制御システムを示すブロック図である。   Next, a control system for controlling the valve characteristics of the intake valve 10 through the variable valve mechanism 20 will be described with reference to FIG. Here, FIG. 4 is a block diagram showing this control system.

この図４に示すように、可変動弁機構２０のコントロールシャフト２１は、アクチュエータである電動モータ６２によって駆動される。また、電動モータ６２は、モータ用制御装置６０によってその駆動が制御される。   As shown in FIG. 4, the control shaft 21 of the variable valve mechanism 20 is driven by an electric motor 62 that is an actuator. The drive of the electric motor 62 is controlled by the motor control device 60.

同図４に示すように、コントロールシャフト２１の基端部は、変換機構６４を介して電動モータ６２の出力軸に連結されている。この変換機構６４は、電動モータ６２の出力軸の回転運動をコントロールシャフト２１の軸方向への直線運動に変換するためのものである。即ち、電動モータ６２の出力軸を正・逆回転させると、その回転が変換機構６４によってコントロールシャフト２１の往復動に変換される。   As shown in FIG. 4, the base end portion of the control shaft 21 is connected to the output shaft of the electric motor 62 via the conversion mechanism 64. The conversion mechanism 64 is for converting the rotational movement of the output shaft of the electric motor 62 into the linear movement of the control shaft 21 in the axial direction. That is, when the output shaft of the electric motor 62 is rotated forward / reversely, the rotation is converted into the reciprocating motion of the control shaft 21 by the conversion mechanism 64.

電動モータ６２には、上記位置センサ６３が設けられている。この位置センサ６３は、電動モータ６２のロータと一体回転する多極マグネットの磁気変化を利用してそのロータの回転位相変化に応じた信号を出力する。ここで、上記コントロールシャフト２１は、電動モータ６２のロータの回転により往復動されるため、ロータの回転位相変化を示す位置センサ６３の出力信号は、可変動弁機構２０の可動部であるコントロールシャフト２１の動作位置、ここでは移動量Ｐを示すものになる。また、コントロールシャフト２１が移動することで吸気バルブ１０のバルブ特性（本実施形態では最大リフト量及び作用角）は変更されるため、コントロールシャフト２１の移動量、換言すれば位置センサ６３の出力信号に基づき、吸気バルブ１０のバルブ特性の変更量が検出される。   The electric motor 62 is provided with the position sensor 63. The position sensor 63 uses a magnetic change of a multipolar magnet that rotates integrally with the rotor of the electric motor 62 to output a signal corresponding to a change in the rotational phase of the rotor. Here, since the control shaft 21 is reciprocated by the rotation of the rotor of the electric motor 62, the output signal of the position sensor 63 indicating the rotational phase change of the rotor is a control shaft which is a movable part of the variable valve mechanism 20. 21 operation positions, here, the movement amount P is shown. Further, since the valve characteristic of the intake valve 10 (maximum lift amount and working angle in this embodiment) is changed by the movement of the control shaft 21, the movement amount of the control shaft 21, in other words, the output signal of the position sensor 63 is changed. Based on this, the change amount of the valve characteristic of the intake valve 10 is detected.

モータ用制御装置６０には、電動モータ６２の駆動を制御する制御部６１が設けられている。この制御部６１には、各種演算を行うＣＰＵ６１ａ、電気的に記憶データを書き換え可能であり、給電中のみデータを記憶・保持することが可能な揮発性メモリであるＲＡＭ６１ｂ、電気的に記憶データを書き換え可能であり、電力供給が絶たれてもそのデータを記憶・保持することが可能な不揮発性メモリであるＥＥＰＲＯＭ６１ｃ等が設けられている。このモータ用制御装置６０には、上記位置センサ６３の出力信号が入力され、その位置センサ６３によって検出された上記移動量Ｐは、上記ＲＡＭ６１ｂに記憶される。そして、同ＲＡＭ６１ｂに記憶された移動量Ｐは、位置センサ６３の出力信号に基づいて更新される。このようにＲＡＭ６１ｂにて記憶・更新される移動量Ｐ等に基づき、モータ用制御装置６０は、コントロールシャフト２１の動作位置を検出し、その検出された動作位置（以下、検出位置Ｓという）が機関運転状態に応じた位置となるように電動モータ６２の駆動制御を行う。   The motor control device 60 is provided with a control unit 61 that controls driving of the electric motor 62. The control unit 61 includes a CPU 61a that performs various calculations, a RAM 61b that is a volatile memory that can electrically rewrite stored data and can store and hold data only during power feeding, and an electrically stored data. An EEPROM 61c, which is a non-volatile memory that can be rewritten and can store and retain the data even when the power supply is cut off, is provided. The motor control device 60 receives an output signal of the position sensor 63, and the movement amount P detected by the position sensor 63 is stored in the RAM 61b. Then, the movement amount P stored in the RAM 61 b is updated based on the output signal of the position sensor 63. The motor control device 60 detects the operation position of the control shaft 21 based on the movement amount P and the like stored / updated in the RAM 61b as described above, and the detected operation position (hereinafter referred to as a detection position S) is detected. Drive control of the electric motor 62 is performed so that the position corresponds to the engine operating state.

上記制御部６１は、その入出力ポート（図示略）がバス型の通信ネットワーク（以下、ＣＡＮと称す）８０のバスに接続されている。
このＣＡＮ８０には、内燃機関の機関制御量、例えば燃料噴射量や点火時期、あるいは上記バルブ特性などを統括制御する機関用制御装置１００の入出力ポートが接続されている。機関用制御装置１００には、アクセルペダルの操作量を検出するアクセルセンサ７０や、クランクシャフトの回転位相を検出するクランク角センサ７１等、機関の運転状態を検出するセンサが接続されている。また、車両の運転者により切り換え操作され、現在の操作位置に対応した信号を出力するイグニッションスイッチ７２（以下、ＩＧスイッチ７２という）も接続されている。 The control unit 61 has an input / output port (not shown) connected to a bus of a bus type communication network (hereinafter referred to as CAN) 80.
The CAN 80 is connected to an input / output port of an engine control device 100 that controls the engine control amount of the internal combustion engine, for example, the fuel injection amount, the ignition timing, or the valve characteristics. The engine control device 100 is connected to a sensor for detecting an operating state of the engine, such as an accelerator sensor 70 for detecting an operation amount of an accelerator pedal and a crank angle sensor 71 for detecting a rotation phase of a crankshaft. Further, an ignition switch 72 (hereinafter referred to as IG switch 72) that is switched by the vehicle driver and outputs a signal corresponding to the current operation position is also connected.

機関用制御装置１００は、これら運転状態に基づいて上記目標バルブ特性を設定するとともに、その目標バルブ特性が得られるコントロールシャフト２１の動作位置を目標位置Ｓｐとして設定し、ＣＡＮ８０を通じてその目標位置Ｓｐを上記モータ用制御装置６０に送信する。モータ用制御装置６０の制御部６１は、その目標位置Ｓｐを受信すると、当該目標位置Ｓｐとコントロールシャフト２１の動作位置とが一致するように電動モータ６２の駆動をフィードバック制御する。   The engine control apparatus 100 sets the target valve characteristic based on these operating states, sets the operating position of the control shaft 21 that provides the target valve characteristic as the target position Sp, and sets the target position Sp through the CAN 80. Transmit to the motor control device 60. When receiving the target position Sp, the control unit 61 of the motor control device 60 feedback-controls the driving of the electric motor 62 so that the target position Sp coincides with the operation position of the control shaft 21.

また、機関用制御装置１００は、ＣＡＮ８０を通じてＩＧスイッチ７２の操作状態を上記モータ用制御装置６０に送信する。そして、ＩＧスイッチ７２が「オフ」から「オン」に操作される、すなわち機関始動操作が行われると、機関用制御装置１００及びモータ用制御装置６０に対する給電が開始される。一方、ＩＧスイッチ７２が「オン」から「オフ」に操作される、即ち機関停止操作が行われると、所定の停止時処理が行われた後にモータ用制御装置６０及び機関用制御装置１００に対する給電は停止される。   Further, the engine control device 100 transmits the operation state of the IG switch 72 to the motor control device 60 through the CAN 80. When the IG switch 72 is operated from “off” to “on”, that is, when an engine start operation is performed, power supply to the engine control device 100 and the motor control device 60 is started. On the other hand, when the IG switch 72 is operated from “on” to “off”, that is, when an engine stop operation is performed, power supply to the motor control device 60 and the engine control device 100 is performed after predetermined stop processing is performed. Is stopped.

ところで、モータ用制御装置６０への給電が停止されると、ＲＡＭ６１ｂに記憶された移動量Ｐが消失してしまうため、同モータ用制御装置６０に対する一時的な電圧低下が発生したときや、機関停止操作によってモータ用制御装置６０への給電が停止されたときには、上記検出位置Ｓの算出を行うことができなくなる。そのため、モータ用制御装置６０に対する電圧低下が復帰した以降、あるいは機関始動操作によるモータ用制御装置６０への給電開始以降においては、コントロールシャフト２１の実際の動作位置（以下、実位置Ｒという）から上記検出位置Ｓがずれてしまうようになる。そこで、本実施形態では、モータ用制御装置６０を用いて、以下のようなずれ補正処理を行うようにしている。   By the way, when the power supply to the motor control device 60 is stopped, the movement amount P stored in the RAM 61b disappears, so that a temporary voltage drop with respect to the motor control device 60 occurs or the engine When the power supply to the motor control device 60 is stopped by the stop operation, the detection position S cannot be calculated. Therefore, after the voltage drop with respect to the motor control device 60 is restored or after the start of power supply to the motor control device 60 by the engine start operation, from the actual operating position of the control shaft 21 (hereinafter referred to as the actual position R). The detection position S is shifted. Therefore, in the present embodiment, the following deviation correction processing is performed using the motor control device 60.

上記モータ用制御装置６０は、次式（１）または次式（２）に基づき、コントロールシャフト２１の動作位置を示す検出位置Ｓを算出する。

検出位置Ｓ＝移動量Ｐ＋Ｌｏ端学習値Ｐｒ１ …（１）
検出位置Ｓ＝移動量Ｐ＋Ｈｉ端学習値Ｐｒ２ …（２）

上記検出位置Ｓは、吸気バルブ１０の最大リフト量及び作用角が小さくなる側にコントロールシャフト２１を移動させたときの可動端（以下、Ｌｏ端という）、すなわち吸入空気量が減少する側のコントロールシャフト２１の可動端を基準位置とするコントロールシャフト２１の絶対位置を示す値である。 The motor control device 60 calculates a detection position S indicating the operating position of the control shaft 21 based on the following equation (1) or the following equation (2).

Detection position S = movement amount P + Lo end learning value Pr1 (1)
Detection position S = movement amount P + Hi edge learning value Pr2 (2)

The detection position S is a movable end (hereinafter referred to as Lo end) when the control shaft 21 is moved to a side where the maximum lift amount and operating angle of the intake valve 10 are reduced, that is, a control on the side where the intake air amount is reduced. This is a value indicating the absolute position of the control shaft 21 with the movable end of the shaft 21 as a reference position.

式（１）におけるＬｏ端学習値Ｐｒ１は、位置センサ６３の出力信号に基づいて算出される上記検出位置Ｓと上記実位置Ｒとの間のずれ量に対応する値として学習されたものである。   The Lo end learned value Pr1 in the equation (1) is learned as a value corresponding to the amount of deviation between the detected position S and the actual position R calculated based on the output signal of the position sensor 63. .

このＬｏ端学習値Ｐｒ１は、次のようにして学習される。すなわち、機関始動が行われた後、コントロールシャフト２１がＬｏ端に達するように駆動され、同Ｌｏ端に達したときに検出された移動量Ｐ１に基づいてＬｏ端学習値Ｐｒ１の学習が行われる。このＬｏ端学習では、図５に示すように、コントロールシャフト２１がＬｏ端に達したときの実際の絶対位置Ａ（例えば「０」）から上記移動量Ｐ１を減算した値の正負を反転させ、その反転後の値（「−（Ａ−Ｐ１）」）がＬｏ端学習値Ｐｒ１として、モータ用制御装置６０のＥＥＰＲＯＭ６１ｃに記憶される。   The Lo end learning value Pr1 is learned as follows. That is, after the engine is started, the control shaft 21 is driven to reach the Lo end, and the Lo end learned value Pr1 is learned based on the movement amount P1 detected when the Lo end is reached. . In this Lo end learning, as shown in FIG. 5, the sign of the value obtained by subtracting the movement amount P1 from the actual absolute position A (for example, “0”) when the control shaft 21 reaches the Lo end is reversed. The inverted value (“− (A−P1)”) is stored in the EEPROM 61c of the motor control device 60 as the Lo end learning value Pr1.

上記のように学習されたＬｏ端学習値Ｐｒ１は、移動量Ｐをそのまま検出位置Ｓとして設定した値と実位置Ｒとのずれ量（「−（Ａ−Ｐ１）」）に対応した値となる。従って、上記式（１）のごとく、移動量ＰをＬｏ端学習値Ｐｒ１で補正した検出位置Ｓは、コントロールシャフト２１の実際の動作位置に対応した値になり、同検出位置Ｓとコントロールシャフト２１の実際の動作位置との間のずれが修正される。なお、上記Ｌｏ端学習値Ｐｒ１は内燃機関の毎回の運転開始後に実施される。従って、運転開始後にＬｏ端学習値Ｐｒ１の今回運転時の学習が完了するまでの間においては、検出位置Ｓの算出に際して、ＥＥＰＲＯＭ６１ｃに記憶されている前回運転時に学習したＬｏ端学習値Ｐｒ１が用いられることとなる。   The Lo end learned value Pr1 learned as described above is a value corresponding to a deviation amount (“− (A−P1)”) between the value obtained by setting the movement amount P as the detection position S and the actual position R as it is. . Accordingly, as shown in the above equation (1), the detection position S obtained by correcting the movement amount P with the Lo end learned value Pr1 is a value corresponding to the actual operating position of the control shaft 21, and the detection position S and the control shaft 21 are detected. The deviation from the actual operating position is corrected. The Lo end learned value Pr1 is implemented after each start of operation of the internal combustion engine. Accordingly, during the period from the start of operation until the learning of the Lo end learned value Pr1 during the current operation is completed, the Lo end learned value Pr1 learned during the previous operation stored in the EEPROM 61c is used when calculating the detection position S. Will be.

ここで、上記Ｌｏ端学習の実行時には、コントロールシャフト２１が上記Ｌｏ端に移動されることにより、吸気バルブ１０の最大リフト量及び作用角が小さくされて吸入空気量は減量される。従って、Ｌｏ端学習の実行は、そうした吸入空気量の減量が機関運転状態に悪影響を与えない状況、例えば減速時の燃料カット中等といった運転状況のもとでしか行えない。このため、Ｌｏ端学習の実行条件の一つとして燃料カットの実行中であるという条件を含めなければならず、その関係からＬｏ端学習を行う機会が少なくなることは避けられない。従って、機関始動後にＬｏ端学習を実施したくても、それをすぐに行うことができるとは限らない。   Here, when the Lo end learning is executed, the control shaft 21 is moved to the Lo end, whereby the maximum lift amount and the operating angle of the intake valve 10 are reduced, and the intake air amount is reduced. Therefore, the Lo end learning can be executed only under a situation where the reduction of the intake air amount does not adversely affect the engine operating state, for example, during an operating situation such as a fuel cut during deceleration. For this reason, the condition that the fuel cut is being executed must be included as one of the execution conditions of the Lo end learning, and it is inevitable that the chance of performing the Lo end learning is reduced from the relationship. Therefore, even if it is desired to perform Lo end learning after the engine is started, it is not always possible to do it immediately.

上記式（２）におけるＨｉ端学習値Ｐｒ２は、こうした不具合の発生に対応するためのものである。このＨｉ端学習値Ｐｒ２も、Ｌｏ端学習値Ｐｒ１と同じく、位置センサ６３の出力信号に基づいて算出される上記検出位置Ｓと上記実位置Ｒとの間のずれ量に対応する値として学習されるものである。ただし、後述するように、Ｈｉ端学習値Ｐｒ２の学習を行うＨｉ端学習は、Ｌｏ端学習値Ｐｒ１の学習を行うＬｏ端学習よりも高い頻度で実行可能なものであり、機関始動が行われてからＬｏ端学習が完了するまでの間に行われる。   The Hi edge learning value Pr2 in the above equation (2) is for coping with the occurrence of such a problem. Similarly to the Lo end learned value Pr1, the Hi end learned value Pr2 is also learned as a value corresponding to the amount of deviation between the detected position S and the actual position R calculated based on the output signal of the position sensor 63. Is. However, as will be described later, the Hi end learning for learning the Hi end learning value Pr2 can be executed at a higher frequency than the Lo end learning for learning the Lo end learning value Pr1, and the engine is started. Until the end of the Lo end learning.

具体的には、吸気バルブ１０の最大リフト量及び作用角が大きくなる側にコントロールシャフト２１を移動させたときの可動端（以下、Ｈｉ端という）、即ち吸入空気量が増大する側のコントロールシャフト２１の可動端に向けて、同コントロールシャフト２１が駆動される。そして、コントロールシャフト２１がＨｉ端に達したときに検出された移動量Ｐ２に基づいてＨｉ端学習値Ｐｒ２の学習が行われる。このＨｉ端学習では、先の図５に示すように、コントロールシャフト２１がＨｉ端に達したときの実際の絶対位置ｎから上記移動量Ｐ２を減算した値（「ｎ− Ｐ２」）がＨｉ端学習値Ｐｒ２として学習されて、モータ用制御装置６０のＥＥＰＲＯＭ６１ｃに記憶される。   Specifically, when the control shaft 21 is moved to the side where the maximum lift amount and operating angle of the intake valve 10 are increased, the movable end (hereinafter referred to as Hi end), that is, the control shaft on the side where the intake air amount increases. The control shaft 21 is driven toward the movable end of 21. Then, learning of the Hi end learning value Pr2 is performed based on the movement amount P2 detected when the control shaft 21 reaches the Hi end. In this Hi end learning, as shown in FIG. 5, the value obtained by subtracting the movement amount P2 from the actual absolute position n when the control shaft 21 reaches the Hi end ("n-P2") is the Hi end. It is learned as a learning value Pr2 and stored in the EEPROM 61c of the motor control device 60.

上記のように学習されたＨｉ端学習値Ｐｒ２は、移動量Ｐをそのまま検出位置Ｓとして設定した値と実位置Ｒとのずれ量（先の図５の「−（Ａ−Ｐ１）」）に対応した値となる。従って、機関始動後においてＬｏ端学習が完了するまでの間は、上記式（１）に代えて、上記式（２）に基づく検出位置Ｓの算出を行うことにより、移動量ＰをＨｉ端学習値Ｐｒ２で補正した検出位置Ｓは、コントロールシャフト２１の実際の動作位置に対応した値になり、同検出位置Ｓと実位置Ｒとの間のずれが修正される。   The Hi edge learned value Pr2 learned as described above is the amount of deviation between the value obtained by setting the movement amount P as it is as the detection position S and the actual position R ("-(A-P1)" in FIG. 5). Corresponding value. Therefore, until the Lo end learning is completed after the engine is started, the movement amount P is calculated as the Hi end learning by calculating the detection position S based on the above equation (2) instead of the above equation (1). The detected position S corrected with the value Pr2 is a value corresponding to the actual operating position of the control shaft 21, and the deviation between the detected position S and the actual position R is corrected.

こうしたＨｉ端学習の実行時には、コントロールシャフト２１が上記Ｈｉ端に移動されることにより、吸気バルブ１０の最大リフト量及び作用角が大きくされて吸入空気量は増量される。ここで、本実施形態では、Ｈｉ端学習の実行中において内燃機関のスロットルバルブを閉じ側に制御するようにしており、これによりＨｉ端学習中の吸入空気量の増量を抑えるようにしている。従って、このＨｉ端学習は、通常の機関運転中において基本的にはいつでも実行可能であり、Ｌｏ端学習の実行前であっても実施することが可能である。   When such Hi end learning is performed, the control shaft 21 is moved to the Hi end, so that the maximum lift amount and operating angle of the intake valve 10 are increased and the intake air amount is increased. Here, in this embodiment, the throttle valve of the internal combustion engine is controlled to the closed side during execution of the Hi end learning, thereby suppressing the increase in the intake air amount during the Hi end learning. Therefore, this Hi edge learning can be performed basically at any time during normal engine operation, and can be performed even before the Lo edge learning is performed.

ただし、Ｈｉ端学習では、吸気バルブ１０の最大リフト量及び作用角が大きくなる側にコントロールシャフト２１が駆動されるため、同吸気バルブ１０からコントロールシャフト２１に作用する反力がＬｏ端学習時と比べて大きくなる。従って、コントロールシャフト２１の動作位置を必ずしもＨｉ端に維持できるとは限らないことから、学習完了後のＨｉ端学習値Ｐｒ２の正確さに関しては、学習完了後のＬｏ端学習値Ｐｒ１の正確さに比べて劣るものとなる。すなわち、上記ずれ量に対応した値としての正確さに関しては、 Ｈｉ端学習値Ｐｒ２よりもＬｏ端学習値Ｐｒ１の方がより正確な値になる。   However, in the Hi end learning, the control shaft 21 is driven to the side where the maximum lift amount and the operating angle of the intake valve 10 are increased, so that the reaction force acting on the control shaft 21 from the intake valve 10 is the same as that during the Lo end learning. Compared to larger. Accordingly, since the operation position of the control shaft 21 cannot always be maintained at the Hi end, the accuracy of the Hi end learned value Pr2 after completion of learning is related to the accuracy of the Lo end learned value Pr1 after completion of learning. It becomes inferior compared. That is, regarding the accuracy as a value corresponding to the amount of deviation, the Lo end learned value Pr1 is more accurate than the Hi end learned value Pr2.

そのため、Ｈｉ端学習の完了後にＬｏ端学習の実行条件が成立したときには、Ｌｏ端学習値Ｐｒ１の学習を行い、その後は上記式 （２）に基づく検出位置Ｓの算出に代えて、Ｌｏ端学習値Ｐｒ１を用いた上記式（１）に基づく検出位置Ｓの算出が行われる。   Therefore, when the Lo-end learning execution condition is satisfied after completion of the Hi-end learning, the Lo-end learning value Pr1 is learned, and thereafter, instead of calculating the detection position S based on the above equation (2), the Lo-end learning is performed. The detection position S is calculated based on the above formula (1) using the value Pr1.

次に、Ｈｉ端学習時のコントロールシャフト２１の動作位置の変化態様について、図６を併せ参照して詳細に説明する。
Ｈｉ端学習の実行要求がなされると（時刻ｔ１）、検出位置Ｓ及び目標位置Ｓｐとして所定の既定値Ａ（例えば上記Ｌｏ端の絶対位置に相当する値）が一旦設定される。そして、目標位置ＳｐがＨｉ端側に向けて徐々に変更されていき、その目標位置Ｓｐの変更に合わせて、同目標位置Ｓｐと検出位置Ｓとが一致するように電動モータ６２の駆動がフィードバック制御される。これにより、実位置ＲはＨｉ端側に徐々に変化していくとともに、検出位置Ｓも実位置Ｒに対してずれた状態のままＨｉ端側に徐々に変化していく。そして、実位置ＲがＨｉ端に達すると（時刻ｔ２）、検出位置Ｓの変化が停止する。そして、このように実位置ＲがＨｉ端に達することで上記Ｈｉ端学習値Ｐｒ２の学習が開始される。 Next, how the operating position of the control shaft 21 changes during Hi-end learning will be described in detail with reference to FIG.
When an execution request for Hi end learning is made (time t1), a predetermined predetermined value A (for example, a value corresponding to the absolute position of the Lo end) is once set as the detection position S and the target position Sp. Then, the target position Sp is gradually changed toward the Hi end side, and the drive of the electric motor 62 is fed back so that the target position Sp and the detection position S coincide with the change of the target position Sp. Be controlled. As a result, the actual position R gradually changes to the Hi end side, and the detection position S also gradually changes to the Hi end side while being shifted from the actual position R. Then, when the actual position R reaches the Hi end (time t2), the change in the detection position S stops. And learning of the said Hi edge learning value Pr2 is started because the real position R reaches the Hi edge in this way.

なお、目標位置Ｓｐは、実位置ＲがＨｉ端に達した後もＨｉ端側に向けて変更され続ける。これにより、Ｈｉ端学習値Ｐｒ２の学習中においてコントロールシャフト２１はＨｉ端に押し付けられた状態になり、吸気バルブ１０の反力に起因した実位置Ｒの変化が抑えられる。ちなみに、吸気バルブ１０の反力がそれほど大きくない場合には、実位置ＲがＨｉ端に達した時点で目標位置Ｓｐの値を保持するようにしてもよい。   The target position Sp continues to be changed toward the Hi end side even after the actual position R reaches the Hi end. As a result, the control shaft 21 is pressed against the Hi end during learning of the Hi end learned value Pr2, and the change in the actual position R due to the reaction force of the intake valve 10 is suppressed. Incidentally, when the reaction force of the intake valve 10 is not so large, the value of the target position Sp may be held when the actual position R reaches the Hi end.

そして、Ｈｉ端学習値Ｐｒ２の学習が完了すると、上記式（２）に基づいて検出位置Ｓが算出されることにより（時刻ｔ３）、同検出位置Ｓと実位置Ｒとのずれが修正される。
ところで、先の図６に示したように、目標位置ＳｐがＨｉ端に達する前にコントロールシャフト２１がＨｉ端に達した場合において、上記式（２）に基づいた補正処理が実行されると、次のような不都合が生じてしまう。 When the learning of the Hi edge learning value Pr2 is completed, the detection position S is calculated based on the above equation (2) (time t3), thereby correcting the deviation between the detection position S and the actual position R. .
By the way, as shown in FIG. 6, when the control shaft 21 reaches the Hi end before the target position Sp reaches the Hi end, the correction process based on the above formula (2) is executed. The following inconvenience occurs.

すなわち、その補正処理が完了した直後の検出位置Ｓは、コントロールシャフト２１の実際の動作位置であるＨｉ端と一致する値に補正されるが、この補正完了時において、目標位置Ｓｐは可動端とは異なる値になっている。そのため、目標位置Ｓｐと補正完了後の検出位置Ｓとの間の差ΔＳが解消するように電動モータ６２は駆動される。しかし、このように検出位置Ｓの補正が完了した直後において、補正された検出位置Ｓと目標位置Ｓｐとが一致するようにアクチュエータが急速に駆動されると、コントロールシャフト２１の動作位置も急速に変化してしまう。このようにコントロールシャフト２１の動作位置が急速に変化してしまうと、吸気バルブ１０のバルブ特性も急速に変化するため、内燃機関の運転状態が急変してしまうおそれがある。   That is, the detection position S immediately after the correction process is completed is corrected to a value that matches the Hi end, which is the actual operating position of the control shaft 21. At the completion of this correction, the target position Sp is the movable end. Have different values. Therefore, the electric motor 62 is driven so that the difference ΔS between the target position Sp and the detected position S after completion of correction is eliminated. However, immediately after the correction of the detection position S is completed in this way, when the actuator is rapidly driven so that the corrected detection position S and the target position Sp coincide with each other, the operation position of the control shaft 21 is also rapidly increased. It will change. If the operating position of the control shaft 21 changes rapidly in this way, the valve characteristics of the intake valve 10 also change rapidly, and the operating state of the internal combustion engine may change suddenly.

そこで、本実施形態では、検出位置Ｓの補正が完了した後、その補正完了後の検出位置Ｓと目標位置Ｓｐとの差を徐々に小さくする縮小処理を実行する。そして、縮小処理により小さくされた差が所定値以下となったときに、目標位置Ｓｐと補正完了後の検出位置Ｓとが一致するように電動モータ６２を駆動することで、検出位置Ｓの補正が完了した直後の機関運転状態の急変をおさえるようにしている。   Therefore, in the present embodiment, after the correction of the detection position S is completed, a reduction process for gradually reducing the difference between the detection position S after completion of the correction and the target position Sp is executed. Then, when the difference reduced by the reduction process becomes equal to or smaller than a predetermined value, the electric motor 62 is driven so that the target position Sp and the detected position S after completion of correction coincide with each other, thereby correcting the detected position S. The sudden change of the engine operation state immediately after the completion of the is suppressed.

以下、上記縮小処理を含むＨｉ端学習の処理を説明する。図７に、そのＨｉ端学習の処理手順を示す。なお、本処理はモータ用制御装置６０によって所定周期毎に繰り返し実行される。また、図８に、そのＨｉ端学習処理が実行されたときの制御態様に関するタイミングチャートを示す。なお、図８において、実線は検出位置Ｓを、一点鎖線は目標位置Ｓｐを、二点鎖線は実位置Ｒをそれぞれ示している。   Hereinafter, the Hi edge learning process including the reduction process will be described. FIG. 7 shows the processing procedure of the Hi edge learning. This process is repeatedly executed at predetermined intervals by the motor control device 60. FIG. 8 shows a timing chart related to the control mode when the Hi edge learning process is executed. In FIG. 8, the solid line indicates the detection position S, the one-dot chain line indicates the target position Sp, and the two-dot chain line indicates the actual position R.

本処理が開始されると、まず、Ｈｉ端学習要求フラグＨＦが「ＯＮ」にされているか否かが判定される（Ｓ１００）。このＨｉ端学習要求フラグＨＦは、検出位置Ｓと実位置Ｒとの間にずれが生じている場合、例えばモータ用制御装置６０に対する一時的な電圧低下が発生したとき等に「ＯＮ」に設定される。また、機関始動後にＨｉ端学習値Ｐｒ２及びＬｏ端学習値Ｐｒ１の学習が一度も行われていないときにも「ＯＮ」に設定される。   When this process is started, it is first determined whether or not the Hi end learning request flag HF is “ON” (S100). The Hi end learning request flag HF is set to “ON” when a deviation occurs between the detection position S and the actual position R, for example, when a temporary voltage drop occurs with respect to the motor control device 60. Is done. It is also set to “ON” when learning of the Hi end learned value Pr2 and the Lo end learned value Pr1 has never been performed after the engine is started.

そして、Ｈｉ端学習要求フラグＨＦが「ＯＦＦ」である場合には（Ｓ１００：ＮＯ）、本処理は一旦終了される。一方、Ｈｉ端学習要求フラグＨＦが「ＯＮ」である場合には（Ｓ１００：ＹＥＳ）、目標位置Ｓｐ及び検出位置Ｓとして既定値Ａが設定される（Ｓ１１０、図８の時刻ｔ１）。本実施形態では、この既定値Ａとして、Ｌｏ端の絶対位置に相当する値が設定される。   When the Hi end learning request flag HF is “OFF” (S100: NO), this process is temporarily terminated. On the other hand, when the Hi end learning request flag HF is “ON” (S100: YES), the default value A is set as the target position Sp and the detection position S (S110, time t1 in FIG. 8). In the present embodiment, a value corresponding to the absolute position of the Lo end is set as the default value A.

そして、目標位置Ｓｐの増大が開始される（Ｓ１２０、図８のｔ１以降）。ここでは、目標位置ＳｐがＨｉ端に向けて徐々に増大されていき、その目標位置Ｓｐの増大に検出位置Ｓが追従するように電動モータ６２が駆動される。   Then, increase of the target position Sp is started (S120, after t1 in FIG. 8). Here, the target position Sp is gradually increased toward the Hi end, and the electric motor 62 is driven so that the detection position S follows the increase of the target position Sp.

次に、Ｈｉ端学習値Ｐｒ２の学習条件が成立しているか否かが判定される（Ｓ１３０）。ここでは、コントロールシャフト２１がＨｉ端に達したと判断できる場合にその学習条件が成立していると判定される。なお、コントロールシャフト２１がＨｉ端に達したか否かについては、目標位置Ｓｐの増大が開始された後、検出位置Ｓの変化が停止し（図８の時刻ｔ２）、その停止時間が所定値を超えた場合に（図８の時刻ｔ３）、Ｈｉ端に達したと判断される。ちなみに、電動モータ６２の電流値変化等に基づき、コントロールシャフト２１がＨｉ端に達したことを判断することも可能である。   Next, it is determined whether or not a learning condition for the Hi edge learning value Pr2 is satisfied (S130). Here, when it can be determined that the control shaft 21 has reached the Hi end, it is determined that the learning condition is satisfied. Whether or not the control shaft 21 has reached the Hi end is determined. After the target position Sp starts to increase, the change of the detection position S stops (time t2 in FIG. 8), and the stop time is a predetermined value. Is exceeded (time t3 in FIG. 8), it is determined that the Hi end has been reached. Incidentally, it is also possible to determine that the control shaft 21 has reached the Hi end based on a change in the current value of the electric motor 62 or the like.

そして、Ｈｉ端学習値Ｐｒ２の学習条件が成立していない、すなわちコントロールシャフト２１が未だＨｉ端に達していない場合には（Ｓ１３０：ＮＯ）、Ｈｉ端学習値Ｐｒ２の学習条件が成立するまで、このステップＳ１３０での判定処理が繰り返し実行される。   If the learning condition for the Hi end learning value Pr2 is not satisfied, that is, if the control shaft 21 has not yet reached the Hi end (S130: NO), until the learning condition for the Hi end learning value Pr2 is satisfied, The determination process in step S130 is repeatedly executed.

一方、Ｈｉ端学習値Ｐｒ２の学習条件が成立している場合には（Ｓ１３０：ＹＥＳ、図８の時刻ｔ３）、Ｈｉ端学習値Ｐｒ２の更新が実行される（Ｓ１４０）。このＨｉ端学習値Ｐｒ２の更新に際しては、そのときの移動量Ｐに基づいてＨｉ端学習値Ｐｒ２が算出され、ＥＥＰＲＯＭ６１ｃに記憶されているＨｉ端学習値Ｐｒ２が、今回の処理で算出されたＨｉ端学習値Ｐｒ２に更新される。こうしたＨｉ端学習値Ｐｒ２の更新が完了した時点で（図８の時刻ｔ４）、上記式（２）に基づき算出される検出位置Ｓと実位置Ｒとは一致するようになり、検出位置Ｓと実位置Ｒとのずれは修正される。   On the other hand, when the learning condition for the Hi edge learning value Pr2 is satisfied (S130: YES, time t3 in FIG. 8), the Hi edge learning value Pr2 is updated (S140). When the Hi edge learning value Pr2 is updated, the Hi edge learning value Pr2 is calculated based on the movement amount P at that time, and the Hi edge learning value Pr2 stored in the EEPROM 61c is calculated as the Hi edge learning value Pr2. The edge learning value Pr2 is updated. When the update of the Hi edge learning value Pr2 is completed (time t4 in FIG. 8), the detection position S calculated based on the above equation (2) and the actual position R coincide with each other. The deviation from the actual position R is corrected.

次に、目標位置Ｓｐと検出位置Ｓとの差ΔＳが判定値α以下であるか否かが判定される（Ｓ１５０）。この判定値αとしては、検出位置Ｓが目標位置Ｓｐと一致するように電動モータ６２を急速に駆動した場合にあって、バルブ特性の変化に起因する機関運転状態の急速な変化を抑えることができる程度の値が適時設定されている。   Next, it is determined whether or not the difference ΔS between the target position Sp and the detected position S is equal to or less than the determination value α (S150). As the determination value α, when the electric motor 62 is driven rapidly so that the detected position S coincides with the target position Sp, a rapid change in the engine operating state due to a change in valve characteristics is suppressed. A possible value is set in a timely manner.

そして、目標位置Ｓｐと検出位置Ｓとの差ΔＳが判定値αを超えている場合には（Ｓ１５０：ＮＯ）、その差ΔＳが判定値α以上になるまで、このステップＳ１５０での判定処理が繰り返し実行される。   If the difference ΔS between the target position Sp and the detected position S exceeds the determination value α (S150: NO), the determination process in step S150 is performed until the difference ΔS becomes equal to or greater than the determination value α. It is executed repeatedly.

一方、目標位置Ｓｐと検出位置Ｓとの差ΔＳが判定値α以下である場合には（Ｓ１５０：ＹＥＳ、図８の時刻ｔ５）、先のステップＳ１２０で開始された目標位置Ｓｐの増大が停止されて（Ｓ１６０）、Ｈｉ端学習要求フラグＨＦが「ＯＦＦ」に設定され（Ｓ１７０）、本処理は一旦終了される。このＨｉ端学習要求フラグＨＦが「ＯＦＦ」にされると、電動モータ６２の駆動制御は通常制御に復帰し、目標位置Ｓｐと検出位置Ｓとが一致するように電動モータ６２は駆動される。なお、このＨｉ端学習処理にあっては、上記ステップＳ１５０〜ステップＳ１７０の処理が上記縮小処理を構成している。   On the other hand, when the difference ΔS between the target position Sp and the detected position S is equal to or smaller than the determination value α (S150: YES, time t5 in FIG. 8), the increase in the target position Sp started in the previous step S120 is stopped. Then, the Hi end learning request flag HF is set to “OFF” (S170), and this process is temporarily ended. When the Hi end learning request flag HF is set to “OFF”, the drive control of the electric motor 62 is returned to the normal control, and the electric motor 62 is driven so that the target position Sp and the detection position S coincide. In this Hi edge learning process, the processes in steps S150 to S170 constitute the reduction process.

上記Ｈｉ端学習処理が実行されることにより、検出位置Ｓの補正が完了した後、即ちＨｉ端学習値Ｐｒ２の更新が完了し、その更新されたＨｉ端学習値Ｐｒ２に基づいて検出位置Ｓの算出が行われるようになった後においても、目標位置Ｓｐの増大は継続して行われる。これにより目標位置Ｓｐは補正完了後の検出位置Ｓ、すなわちＨｉ端に向けて徐々に変更されていき、補正完了後の検出位置Ｓと目標位置Ｓｐとの差ΔＳは徐々に小さくなっていくことで（図８の時刻ｔ４〜時刻ｔ５）、補正完了後の検出位置Ｓと目標位置Ｓｐとの間に生じたずれは徐々に小さくされていく。そして、同差ΔＳが判定値α以下に小さくなったことを条件に、目標位置Ｓｐと補正完了後の検出位置Ｓとが一致するように電動モータ６２が駆動される。   By executing the Hi edge learning process, the correction of the detection position S is completed, that is, the update of the Hi edge learning value Pr2 is completed, and the detection position S is updated based on the updated Hi edge learning value Pr2. Even after the calculation is performed, the target position Sp is continuously increased. Accordingly, the target position Sp is gradually changed toward the detection position S after the correction is completed, that is, the Hi end, and the difference ΔS between the detection position S after the correction is completed and the target position Sp is gradually reduced. (Time t4 to time t5 in FIG. 8), the deviation generated between the detected position S and the target position Sp after completion of correction is gradually reduced. Then, the electric motor 62 is driven so that the target position Sp and the detected position S after completion of correction coincide with each other on the condition that the difference ΔS has become smaller than the determination value α.

このように、検出位置Ｓの補正が完了した後（図８の時刻ｔ４）、直ちに目標位置Ｓｐと検出位置Ｓとが一致するように電動モータ６２を駆動するのではなく、補正完了後の検出位置Ｓと目標位置Ｓｐとのずれを小さくしてから、目標位置Ｓｐと検出位置Ｓとが一致するように電動モータ６２が駆動される（図８の時刻ｔ５）。従って、検出位置Ｓの補正が完了した直後の機関運転状態の急変、より具体的にはバルブ特性の急変に起因する機関運転状態の急変が抑えられるようになる。   Thus, after the correction of the detection position S is completed (time t4 in FIG. 8), the electric motor 62 is not driven so that the target position Sp and the detection position S coincide with each other, but the detection after the correction is completed. After the deviation between the position S and the target position Sp is reduced, the electric motor 62 is driven so that the target position Sp and the detection position S coincide (time t5 in FIG. 8). Therefore, a sudden change in the engine operation state immediately after the correction of the detection position S, more specifically, a sudden change in the engine operation state due to a sudden change in the valve characteristics can be suppressed.

以上説明したように、本実施形態によれば、次の作用効果を得ることができる。
（１）検出位置Ｓと実位置Ｒとのずれ補正が完了した後、その補正完了後の検出位置Ｓと目標位置Ｓｐとの差ΔＳを徐々に小さくする縮小処理を実行し、その差ΔＳが判定値Α以下となったことを条件に目標位置Ｓｐと補正完了後の検出位置Ｓとが一致するように電動モータ６２を駆動するようにしている。従って、検出位置Ｓの補正が完了した直後の機関運転状態の急変を好適に抑えることができるようになる。 As described above, according to the present embodiment, the following operational effects can be obtained.
(1) After the correction of the deviation between the detected position S and the actual position R is completed, a reduction process is executed to gradually reduce the difference ΔS between the detected position S and the target position Sp after the correction is completed. The electric motor 62 is driven so that the target position Sp and the detected position S after completion of correction coincide with each other on condition that the determination value is less than or equal to Α. Therefore, a sudden change in the engine operating state immediately after the correction of the detection position S is completed can be suitably suppressed.

（２）上記縮小処理として、目標位置Ｓｐを補正完了後の検出位置Ｓに向けて徐々に変更する処理を行うようにしている。従って、この縮小処理の実行により、目標位置Ｓｐが補正完了後の検出位置Ｓに近づいていくようになり、補正完了後の検出位置Ｓと目標位置Ｓｐとの差ΔＳを小さくすることができるようになる。   (2) As the reduction process, a process of gradually changing the target position Sp toward the detection position S after completion of correction is performed. Accordingly, by executing this reduction process, the target position Sp approaches the detection position S after completion of correction, and the difference ΔS between the detection position S after completion of correction and the target position Sp can be reduced. become.

（３）可変動弁機構２０の可動部であるコントロールシャフト２１の実位置Ｒに対する検出位置Ｓのずれ補正が完了した直後において、補正された検出位置Ｓと目標位置Ｓｐとが一致するように電動モータ６２が急速に駆動されると、バルブ特性が急速に変化して機関運転状態に悪影響を与えてしまう。この点、本実施形態によれば、補正完了後の検出位置Ｓと目標位置Ｓｐとのずれが小さくされてから、目標位置Ｓｐと検出位置Ｓとが一致するように電動モータ６２が駆動されるため、機関運転状態に悪影響を与えるバルブ特性の急変を抑えることができるようになる。
（第２実施形態）
次に、本発明にかかるアクチュエータの制御装置を具体化した第２実施形態について、図９及び図１０を参照して説明する。 (3) Immediately after the deviation correction of the detected position S with respect to the actual position R of the control shaft 21 that is the movable portion of the variable valve mechanism 20 is completed, the corrected detected position S and the target position Sp are electrically matched. When the motor 62 is driven rapidly, the valve characteristics change rapidly and adversely affect the engine operating state. In this regard, according to the present embodiment, the electric motor 62 is driven so that the target position Sp coincides with the detected position S after the deviation between the detected position S and the target position Sp after completion of correction is reduced. Therefore, it is possible to suppress a sudden change in valve characteristics that adversely affects the engine operating state.
(Second Embodiment)
Next, a second embodiment of the actuator control device according to the present invention will be described with reference to FIGS.

上記第１実施形態では、検出位置Ｓの補正が完了した後、その補正完了後の検出位置Ｓと目標位置Ｓｐとの差を徐々に小さくする縮小処理として、目標位置Ｓｐを補正完了後の検出位置Ｓに近づいていく処理を行うようにした。   In the first embodiment, after the correction of the detection position S is completed, the target position Sp is detected after the correction is completed as a reduction process for gradually reducing the difference between the detection position S after the correction and the target position Sp. A process of approaching the position S is performed.

他方、本実施形態では、そうした縮小処理として、補正完了後の検出位置Ｓを目標位置Ｓｐに向けて変更するべく電動モータ６２を駆動する処理を行うことで、補正完了後の検出位置Ｓを目標位置Ｓｐに近づいていくようにしている。   On the other hand, in this embodiment, as such a reduction process, the process of driving the electric motor 62 to change the detected position S after completion of correction toward the target position Sp is performed, so that the detected position S after completion of correction is set as the target. The position Sp is approached.

以下、本実施形態におけるＨｉ端学習の処理を説明する。図９に、そのＨｉ端学習の処理手順を示す。なお、本処理はモータ用制御装置６０によって所定周期毎に繰り返し実行される。また、図１０に、そのＨｉ端学習処理が実行されたときの制御態様に関するタイミングチャートを示す。なお、図１０において、実線は検出位置Ｓを、一点鎖線は目標位置Ｓｐを、二点鎖線は実位置Ｒをそれぞれ示している。   Hereinafter, the process of Hi edge learning in the present embodiment will be described. FIG. 9 shows the processing procedure of the Hi edge learning. This process is repeatedly executed at predetermined intervals by the motor control device 60. FIG. 10 is a timing chart regarding the control mode when the Hi edge learning process is executed. In FIG. 10, the solid line indicates the detection position S, the one-dot chain line indicates the target position Sp, and the two-dot chain line indicates the actual position R.

本処理が開始されると、まず、Ｈｉ端学習要求フラグＨＦが「ＯＮ」にされているか否かが判定される（Ｓ２００）。このＨｉ端学習要求フラグＨＦは、第１実施形態におけるＨｉ端学習要求フラグＨＦと同一のものである。   When this process is started, it is first determined whether or not the Hi end learning request flag HF is set to “ON” (S200). The Hi end learning request flag HF is the same as the Hi end learning request flag HF in the first embodiment.

そして、Ｈｉ端学習要求フラグＨＦが「ＯＦＦ」である場合には（Ｓ２００：ＮＯ）、本処理は一旦終了される。一方、Ｈｉ端学習要求フラグＨＦが「ＯＮ」である場合には（Ｓ２００：ＹＥＳ）、目標位置Ｓｐ及び検出位置Ｓとして既定値Ａが設定される（Ｓ２１０、図１０の時刻ｔ１）。本実施形態でも、この既定値Ａとして、Ｌｏ端の絶対位置に相当する値が設定される。   When the Hi end learning request flag HF is “OFF” (S200: NO), this process is temporarily terminated. On the other hand, when the Hi end learning request flag HF is “ON” (S200: YES), the default value A is set as the target position Sp and the detection position S (S210, time t1 in FIG. 10). Also in this embodiment, a value corresponding to the absolute position of the Lo end is set as the default value A.

そして、目標位置Ｓｐの増大が開始される（Ｓ２２０、図１０のｔ１以降）。ここでも、第１実施形態と同様に、目標位置ＳｐがＨｉ端に向けて徐々に増大されていき、その目標位置Ｓｐの増大に検出位置Ｓが追従するように電動モータ６２が駆動される。   Then, the increase of the target position Sp is started (S220, after t1 in FIG. 10). Here, similarly to the first embodiment, the target position Sp is gradually increased toward the Hi end, and the electric motor 62 is driven so that the detection position S follows the increase in the target position Sp.

次に、Ｈｉ端学習値Ｐｒ２の学習条件が成立しているか否かが判定される（Ｓ２３０）。ここでも、コントロールシャフト２１がＨｉ端に達したと判断できる場合にその学習条件が成立していると判定される。なお、コントロールシャフト２１がＨｉ端に達したか否かについては、目標位置Ｓｐの増大が開始された後、検出位置Ｓの変化が停止し（図１０の時刻ｔ２）、その停止時間が所定値を超えた場合に（図１０の時刻ｔ３）、Ｈｉ端に達したと判断される。   Next, it is determined whether or not a learning condition for the Hi edge learning value Pr2 is satisfied (S230). Again, when it can be determined that the control shaft 21 has reached the Hi end, it is determined that the learning condition is satisfied. Whether or not the control shaft 21 has reached the Hi end is determined. After the target position Sp starts to increase, the change of the detection position S stops (time t2 in FIG. 10), and the stop time is a predetermined value. Is exceeded (time t3 in FIG. 10), it is determined that the Hi end has been reached.

そして、Ｈｉ端学習値Ｐｒ２の学習条件が成立していない、すなわちコントロールシャフト２１が未だＨｉ端に達していない場合には（Ｓ２３０：ＮＯ）、Ｈｉ端学習値Ｐｒ２の学習条件が成立するまで、このステップＳ２３０での判定処理が繰り返し実行される。   If the learning condition for the Hi end learning value Pr2 is not satisfied, that is, if the control shaft 21 has not yet reached the Hi end (S230: NO), until the learning condition for the Hi end learning value Pr2 is satisfied, The determination process in step S230 is repeatedly executed.

一方、Ｈｉ端学習値Ｐｒ２の学習条件が成立している場合には（Ｓ２３０：ＹＥＳ、図１０の時刻ｔ３）、Ｈｉ端学習値Ｐｒ２の更新が実行される（Ｓ２４０）。このＨｉ端学習値Ｐｒ２の更新に際しては、そのときの移動量Ｐに基づいてＨｉ端学習値Ｐｒ２が算出され、ＥＥＰＲＯＭ６１ｃに記憶されているＨｉ端学習値Ｐｒ２が、今回の処理で算出されたＨｉ端学習値Ｐｒ２に更新される。こうしたＨｉ端学習値Ｐｒ２の更新が完了した時点で（図１０の時刻ｔ４）、上述した式（２）に基づき算出される検出位置Ｓと実位置Ｒとは一致するようになり、検出位置Ｓと実位置Ｒとのずれは修正される。   On the other hand, when the learning condition for the Hi edge learning value Pr2 is satisfied (S230: YES, time t3 in FIG. 10), the Hi edge learning value Pr2 is updated (S240). When the Hi edge learning value Pr2 is updated, the Hi edge learning value Pr2 is calculated based on the movement amount P at that time, and the Hi edge learning value Pr2 stored in the EEPROM 61c is calculated as the Hi edge learning value Pr2. The edge learning value Pr2 is updated. When the update of the Hi edge learning value Pr2 is completed (time t4 in FIG. 10), the detection position S calculated based on the above-described equation (2) and the actual position R coincide with each other, and the detection position S And the actual position R are corrected.

次に、上記ステップＳ２２０で開始された目標位置Ｓｐの増大が停止されるとともに（Ｓ２５０、図１０の時刻ｔ４）、検出位置Ｓが目標位置Ｓｐに近づくように電動モータ６２が徐々に駆動される（Ｓ２６０、図１０の時刻ｔ４〜時刻ｔ５）。なおこのときの電動モータ６２の駆動速度は、バルブ特性の変化に起因する機関運転状態の変化を抑えることができる程度の速度に設定されている。   Next, the increase in the target position Sp started in step S220 is stopped (S250, time t4 in FIG. 10), and the electric motor 62 is gradually driven so that the detected position S approaches the target position Sp. (S260, time t4 to time t5 in FIG. 10). Note that the driving speed of the electric motor 62 at this time is set to a speed that can suppress the change in the engine operating state due to the change in the valve characteristics.

そして、目標位置Ｓｐと検出位置Ｓとの差ΔＳが判定値α以下であるか否かが判定される（Ｓ２７０）。この判定値αは、上記第１実施形態における判定値αと同一の値である。   Then, it is determined whether or not the difference ΔS between the target position Sp and the detected position S is equal to or smaller than the determination value α (S270). This determination value α is the same value as the determination value α in the first embodiment.

そして、目標位置Ｓｐと検出位置Ｓとの差ΔＳが判定値αを超えている場合には（Ｓ２７０：ＮＯ）、その差ΔＳが判定値α以上になるまで、このステップＳ２７０での判定処理が繰り返し実行される。   If the difference ΔS between the target position Sp and the detected position S exceeds the determination value α (S270: NO), the determination process in step S270 is performed until the difference ΔS becomes equal to or greater than the determination value α. It is executed repeatedly.

一方、目標位置Ｓｐと検出位置Ｓとの差ΔＳが判定値α以下である場合には（Ｓ２７０：ＹＥＳ、図１０の時刻ｔ５）、Ｈｉ端学習要求フラグＨＦが「ＯＦＦ」に設定され（Ｓ２８０）、本処理は一旦終了される。このＨｉ端学習要求フラグＨＦが「ＯＦＦ」にされると、電動モータ６２の駆動制御は通常制御に復帰し、目標位置Ｓｐと検出位置Ｓとが一致するように電動モータ６２は駆動される。なお、本実施形態のＨｉ端学習処理にあっては、上記ステップＳ２６０〜ステップＳ２８０の処理が上記縮小処理を構成している。   On the other hand, when the difference ΔS between the target position Sp and the detected position S is equal to or smaller than the determination value α (S270: YES, time t5 in FIG. 10), the Hi end learning request flag HF is set to “OFF” (S280). ), This process is temporarily terminated. When the Hi end learning request flag HF is set to “OFF”, the drive control of the electric motor 62 is returned to the normal control, and the electric motor 62 is driven so that the target position Sp and the detection position S coincide. In the Hi edge learning process of the present embodiment, the processes in steps S260 to S280 constitute the reduction process.

上記Ｈｉ端学習処理が実行されることにより、検出位置Ｓの補正が完了した後、即ちＨｉ端学習値Ｐｒ２の更新が完了し、その更新されたＨｉ端学習値Ｐｒ２に基づいて検出位置Ｓの算出が行われるようになった後、電動モータ６２の駆動による実位置Ｒの変化に同期して、補正完了後の検出位置Ｓは目標位置Ｓｐに向けて徐々に変更されていく。これにより、補正完了後の検出位置Ｓと目標位置Ｓｐとの差ΔＳは徐々に小さくなっていき（図１０の時刻ｔ４〜時刻ｔ５）、補正完了後の検出位置Ｓと目標位置Ｓｐとの間に生じたずれは徐々に小さくされていく。そして、同差ΔＳが判定値α以下に小さくなったことを条件に、目標位置Ｓと補正完了後の検出位置Ｓとが一致するように電動モータ６２が駆動される。   By executing the Hi edge learning process, the correction of the detection position S is completed, that is, the update of the Hi edge learning value Pr2 is completed, and the detection position S is updated based on the updated Hi edge learning value Pr2. After the calculation is performed, the detected position S after completion of the correction is gradually changed toward the target position Sp in synchronization with the change of the actual position R due to the driving of the electric motor 62. As a result, the difference ΔS between the detected position S and the target position Sp after correction is gradually reduced (time t4 to time t5 in FIG. 10), and between the detected position S and the target position Sp after correction is completed. The deviations that occur in are gradually reduced. Then, the electric motor 62 is driven so that the target position S and the detected position S after completion of correction coincide with each other on the condition that the difference ΔS has become smaller than the determination value α.

このように、検出位置Ｓの補正が完了した後（図１０の時刻ｔ４）、直ちに目標位置Ｓｐと検出位置Ｓとが一致するように電動モータ６２を駆動するのではなく、補正完了後の検出位置Ｓと目標位置Ｓｐとのずれを小さくしてから、目標位置Ｓｐと検出位置Ｓとが一致するように電動モータ６２が駆動される（図８の時刻ｔ５）。従って、本実施形態によっても、検出位置Ｓの補正が完了した直後の機関運転状態の急変、より具体的にはバルブ特性の急変に起因する機関運転状態の急変が抑えられるようになる。   Thus, after the correction of the detection position S is completed (time t4 in FIG. 10), the electric motor 62 is not driven so that the target position Sp and the detection position S coincide with each other, but the detection after the correction is completed. After the deviation between the position S and the target position Sp is reduced, the electric motor 62 is driven so that the target position Sp and the detection position S coincide (time t5 in FIG. 8). Therefore, according to the present embodiment as well, a sudden change in the engine operation state immediately after the correction of the detection position S is completed, more specifically, a sudden change in the engine operation state due to a sudden change in valve characteristics can be suppressed.

以上説明したように、本実施形態によれば、第１実施形態で説明した（１）及び（２）の作用効果に加え、次の作用効果を得ることができる。
（４）補正完了後の検出位置Ｓと目標位置Ｓｐとの差を徐々に小さくする縮小処理として、補正完了後の検出位置Ｓを目標位置Ｓｐに向けて徐々に変更するべく電動モータ６２を駆動する処理を行うようにしている。従って、この縮小処理の実行により、補正完了後の検出位置Ｓが目標位置Ｓｐに近づいていくようになり、この場合にも補正完了後の検出位置Ｓと目標位置Ｓｐとの差ΔＳを小さくすることができるようになる。
（第３実施形態）
次に、本発明にかかるアクチュエータの制御装置を具体化した第３実施形態について、図１１及び図１２を参照して説明する。 As described above, according to the present embodiment, the following operational effects can be obtained in addition to the operational effects (1) and (2) described in the first embodiment.
(4) As a reduction process for gradually reducing the difference between the detected position S and the target position Sp after completion of correction, the electric motor 62 is driven to gradually change the detected position S after completion of correction toward the target position Sp. The process to do is done. Therefore, by executing this reduction process, the detection position S after completion of correction approaches the target position Sp. In this case as well, the difference ΔS between the detection position S after completion of correction and the target position Sp is reduced. Will be able to.
(Third embodiment)
Next, a third embodiment of the actuator control device according to the present invention will be described with reference to FIGS.

上記第１実施形態では、検出位置Ｓの補正が完了した後、その補正完了後の検出位置Ｓと目標位置Ｓｐとの差を徐々に小さくする縮小処理として、目標位置Ｓｐを補正完了後の検出位置Ｓに近づいていく処理を行うようにした。   In the first embodiment, after the correction of the detection position S is completed, the target position Sp is detected after the correction is completed as a reduction process for gradually reducing the difference between the detection position S after the correction and the target position Sp. A process of approaching the position S is performed.

他方、本実施形態では、そうした縮小処理として、補正完了後の検出位置Ｓを目標位置Ｓｐに向けて徐々に変更するべく電動モータ６２を駆動するとともに、目標位置Ｓｐを補正完了後の検出位置Ｓに向けて徐々に変更する処理を行うことで、補正完了後の検出位置Ｓと目標位置Ｓｐとが互いに近づいていくようにしている。   On the other hand, in the present embodiment, as such reduction processing, the electric motor 62 is driven to gradually change the detection position S after correction toward the target position Sp, and the detection position S after correction of the target position Sp is completed. The detection position S and the target position Sp after the completion of correction are made closer to each other by performing a process of gradually changing toward.

以下、本実施形態におけるＨｉ端学習の処理を説明する。図１１に、そのＨｉ端学習の処理手順を示す。なお、本処理はモータ用制御装置６０によって所定周期毎に繰り返し実行される。また、図１２に、そのＨｉ端学習処理が実行されたときの制御態様に関するタイミングチャートを示す。なお、図１２において、実線は検出位置Ｓを、一点鎖線は目標位置Ｓｐを、二点鎖線は実位置Ｒをそれぞれ示している。   Hereinafter, the process of Hi edge learning in the present embodiment will be described. FIG. 11 shows the processing procedure of the Hi edge learning. This process is repeatedly executed at predetermined intervals by the motor control device 60. FIG. 12 shows a timing chart related to the control mode when the Hi edge learning process is executed. In FIG. 12, the solid line indicates the detection position S, the one-dot chain line indicates the target position Sp, and the two-dot chain line indicates the actual position R.

本処理が開始されると、まず、Ｈｉ端学習要求フラグＨＦが「ＯＮ」にされているか否かが判定される（Ｓ３００）。このＨｉ端学習要求フラグＨＦは、第１実施形態におけるＨｉ端学習要求フラグＨＦと同一のものである。   When this process is started, it is first determined whether or not the Hi end learning request flag HF is “ON” (S300). The Hi end learning request flag HF is the same as the Hi end learning request flag HF in the first embodiment.

そして、Ｈｉ端学習要求フラグＨＦが「ＯＦＦ」である場合には（Ｓ３００：ＮＯ）、本処理は一旦終了される。一方、Ｈｉ端学習要求フラグＨＦが「ＯＮ」である場合には（Ｓ３００：ＹＥＳ）、目標位置Ｓｐ及び検出位置Ｓとして既定値Ａが設定される（Ｓ３１０、図１２の時刻ｔ１）。本実施形態でも、この既定値Ａとして、Ｌｏ端の絶対位置に相当する値が設定される。   When the Hi end learning request flag HF is “OFF” (S300: NO), this process is temporarily terminated. On the other hand, when the Hi end learning request flag HF is “ON” (S300: YES), the default value A is set as the target position Sp and the detection position S (S310, time t1 in FIG. 12). Also in this embodiment, a value corresponding to the absolute position of the Lo end is set as the default value A.

そして、目標位置Ｓｐの増大が開始される（Ｓ３２０、図１２のｔ１以降）。ここでも、第１実施形態と同様に、目標位置ＳｐがＨｉ端に向けて徐々に増大されていき、その目標位置Ｓｐの増大に検出位置Ｓが追従するように電動モータ６２が駆動される。   Then, increase of the target position Sp is started (S320, after t1 in FIG. 12). Here, similarly to the first embodiment, the target position Sp is gradually increased toward the Hi end, and the electric motor 62 is driven so that the detection position S follows the increase in the target position Sp.

次に、Ｈｉ端学習値Ｐｒ２の学習条件が成立しているか否かが判定される（Ｓ３３０）。ここでも、コントロールシャフト２１がＨｉ端に達したと判断できる場合にその学習条件が成立していると判定される。なお、コントロールシャフト２１がＨｉ端に達したか否かについては、目標位置Ｓｐの増大が開始された後、検出位置Ｓの変化が停止し（図１２の時刻ｔ２）、その停止時間が所定値を超えた場合に（図１２の時刻ｔ３）、Ｈｉ端に達したと判断される。   Next, it is determined whether or not a learning condition for the Hi edge learning value Pr2 is satisfied (S330). Again, when it can be determined that the control shaft 21 has reached the Hi end, it is determined that the learning condition is satisfied. Whether or not the control shaft 21 has reached the Hi end is determined. After the target position Sp starts to increase, the change of the detection position S stops (time t2 in FIG. 12), and the stop time is a predetermined value. Is exceeded (time t3 in FIG. 12), it is determined that the Hi end has been reached.

そして、Ｈｉ端学習値Ｐｒ２の学習条件が成立していない、すなわちコントロールシャフト２１が未だＨｉ端に達していない場合には（Ｓ３３０：ＮＯ）、Ｈｉ端学習値Ｐｒ２の学習条件が成立するまで、このステップＳ３３０での判定処理が繰り返し実行される。   If the learning condition for the Hi end learning value Pr2 is not satisfied, that is, if the control shaft 21 has not yet reached the Hi end (S330: NO), until the learning condition for the Hi end learning value Pr2 is satisfied, The determination process in step S330 is repeatedly executed.

一方、Ｈｉ端学習値Ｐｒ２の学習条件が成立している場合には（Ｓ３３０：ＹＥＳ、図１２の時刻ｔ３）、Ｈｉ端学習値Ｐｒ２の更新が実行される（Ｓ３４０）。このＨｉ端学習値Ｐｒ２の更新に際しては、そのときの移動量Ｐに基づいてＨｉ端学習値Ｐｒ２が算出され、ＥＥＰＲＯＭ６１ｃに記憶されているＨｉ端学習値Ｐｒ２が、今回の処理で算出されたＨｉ端学習値Ｐｒ２に更新される。こうしたＨｉ端学習値Ｐｒ２の更新が完了した時点で（図１２の時刻ｔ４）、上述した式（２）に基づき算出される検出位置Ｓと実位置Ｒとは一致するようになり、検出位置Ｓと実位置Ｒとのずれは修正される。   On the other hand, when the learning condition for the Hi edge learning value Pr2 is satisfied (S330: YES, time t3 in FIG. 12), the Hi edge learning value Pr2 is updated (S340). When the Hi edge learning value Pr2 is updated, the Hi edge learning value Pr2 is calculated based on the movement amount P at that time, and the Hi edge learning value Pr2 stored in the EEPROM 61c is calculated as the Hi edge learning value Pr2. The edge learning value Pr2 is updated. When the update of the Hi edge learning value Pr2 is completed (time t4 in FIG. 12), the detection position S calculated based on the above equation (2) and the actual position R coincide with each other, and the detection position S And the actual position R are corrected.

次に、検出位置Ｓが目標位置Ｓｐに近づくように電動モータ６２が徐々に駆動される（Ｓ３５０、図１２の時刻ｔ４〜時刻ｔ５）。なおこのときの電動モータ６２の駆動速度は、バルブ特性の変化に起因する機関運転状態の変化を抑えることができる程度の速度に設定されている。   Next, the electric motor 62 is gradually driven so that the detection position S approaches the target position Sp (S350, time t4 to time t5 in FIG. 12). Note that the driving speed of the electric motor 62 at this time is set to a speed that can suppress the change in the engine operating state due to the change in the valve characteristics.

次に、目標位置Ｓｐと検出位置Ｓとの差ΔＳが判定値α以下であるか否かが判定される（Ｓ３６０）。この判定値αは、上記第１実施形態における判定値αと同一の値である。
そして、目標位置Ｓｐと検出位置Ｓとの差ΔＳが判定値αを超えている場合には（Ｓ３６０：ＮＯ）、その差ΔＳが判定値α以上になるまで、このステップＳ３６０での判定処理が繰り返し実行される。 Next, it is determined whether or not the difference ΔS between the target position Sp and the detected position S is equal to or less than the determination value α (S360). This determination value α is the same value as the determination value α in the first embodiment.
When the difference ΔS between the target position Sp and the detected position S exceeds the determination value α (S360: NO), the determination process in step S360 is performed until the difference ΔS becomes equal to or larger than the determination value α. Repeatedly executed.

一方、目標位置Ｓｐと検出位置Ｓとの差ΔＳが判定値α以下である場合には（Ｓ３６０：ＹＥＳ、図１２の時刻ｔ５）、先のステップＳ３２０で開始された目標位置Ｓｐの増大が停止されるともに（Ｓ３７０、図１２の時刻ｔ５）、Ｈｉ端学習要求フラグＨＦが「ＯＦＦ」に設定される（Ｓ３８０、図１２の時刻ｔ５）。そして、本処理は一旦終了される。このＨｉ端学習要求フラグＨＦが「ＯＦＦ」にされると、電動モータ６２の駆動制御は通常制御に復帰し、目標位置Ｓｐと検出位置Ｓとが一致するように電動モータ６２は駆動される。なお、このＨｉ端学習処理にあっては、上記ステップＳ３５０〜ステップＳ３８０の処理が上記縮小処理を構成している。   On the other hand, when the difference ΔS between the target position Sp and the detected position S is equal to or smaller than the determination value α (S360: YES, time t5 in FIG. 12), the increase in the target position Sp started in the previous step S320 is stopped. At the same time (S370, time t5 in FIG. 12), the Hi end learning request flag HF is set to “OFF” (S380, time t5 in FIG. 12). And this process is once complete | finished. When the Hi end learning request flag HF is set to “OFF”, the drive control of the electric motor 62 is returned to the normal control, and the electric motor 62 is driven so that the target position Sp and the detection position S coincide. In the Hi edge learning process, the processes in steps S350 to S380 constitute the reduction process.

上記Ｈｉ端学習処理が実行されることにより、検出位置Ｓの補正が完了した後、即ちＨｉ端学習値Ｐｒ２の更新が完了し、その更新されたＨｉ端学習値Ｐｒ２に基づいて検出位置Ｓの算出が行われるようになった後においても、目標位置Ｓｐの増大は継続して行われる。これにより目標位置Ｓｐは補正完了後の検出位置Ｓ、すなわちＨｉ端に向けて徐々に変更されていく（図１２の時刻ｔ４〜時刻ｔ５）。そして、これと同時に、電動モータ６２の駆動による実位置Ｒの変化に同期して、補正完了後の検出位置Ｓは目標位置Ｓｐに向けて徐々に変更されていく（図１２の時刻ｔ４〜時刻ｔ５）。このように、目標位置Ｓｐが補正完了後の検出位置Ｓに向けて変更されていくと同時に、補正完了後の検出位置Ｓが目標位置Ｓｐに向けて変更されていくことにより、補正完了後の検出位置Ｓと目標位置Ｓｐとは互いに近づいていく。そして、補正完了後の検出位置Ｓと目標位置Ｓｐとの差ΔＳが徐々に小さくなっていき（図１２の時刻ｔ４〜時刻ｔ５）、これにより補正完了後の検出位置Ｓと目標位置Ｓｐとの間に生じたずれは徐々に小さくされていく。ここで、本実施形態では、補正完了後の検出位置Ｓと目標位置Ｓｐとが互いに近づいていくため、第１実施形態のように目標位置Ｓｐを補正完了後の検出位置Ｓに向けて変更していく場合、或いは第２実施形態のように補正完了後の検出位置Ｓを目標位置Ｓｐに向けて変更していく場合と比較して、上記差ΔＳがより早期に小さくなる。   By executing the Hi edge learning process, the correction of the detection position S is completed, that is, the update of the Hi edge learning value Pr2 is completed, and the detection position S is updated based on the updated Hi edge learning value Pr2. Even after the calculation is performed, the target position Sp is continuously increased. Accordingly, the target position Sp is gradually changed toward the detection position S after the correction is completed, that is, the Hi end (time t4 to time t5 in FIG. 12). At the same time, the detection position S after completion of correction is gradually changed toward the target position Sp in synchronization with the change of the actual position R by driving the electric motor 62 (time t4 to time in FIG. 12). t5). As described above, the target position Sp is changed toward the detection position S after the correction is completed, and at the same time, the detection position S after the correction is completed is changed toward the target position Sp. The detection position S and the target position Sp approach each other. Then, the difference ΔS between the detection position S after the correction is completed and the target position Sp is gradually reduced (time t4 to time t5 in FIG. 12), and thereby the detection position S after the correction is completed and the target position Sp. The gaps that occur in between are gradually reduced. Here, in the present embodiment, since the detection position S and the target position Sp after completion of correction approach each other, the target position Sp is changed toward the detection position S after completion of correction as in the first embodiment. Or when the detected position S after completion of correction is changed toward the target position Sp as in the second embodiment, the difference ΔS becomes smaller earlier.

そして、上記差ΔＳが判定値α以下に小さくなったことを条件に、目標位置Ｓと補正完了後の検出位置Ｓとが一致するように電動モータ６２が駆動される。
このように、検出位置Ｓの補正が完了した後（図１２の時刻ｔ４）、直ちに目標位置Ｓｐと検出位置Ｓとが一致するように電動モータ６２を駆動するのではなく、補正完了後の検出位置Ｓと目標位置Ｓｐとのずれを小さくしてから、目標位置Ｓｐと検出位置Ｓとが一致するように電動モータ６２が駆動される（図１２の時刻ｔ５）。従って、検出位置Ｓの補正が完了した直後の機関運転状態の急変、より具体的にはバルブ特性の急変に起因する機関運転状態の急変が抑えられるようになる。 The electric motor 62 is driven so that the target position S coincides with the detected position S after completion of the correction on the condition that the difference ΔS has become smaller than the determination value α.
As described above, after the correction of the detection position S is completed (time t4 in FIG. 12), the electric motor 62 is not driven so that the target position Sp and the detection position S coincide with each other, but the detection after the correction is completed. After the deviation between the position S and the target position Sp is reduced, the electric motor 62 is driven so that the target position Sp and the detection position S coincide (time t5 in FIG. 12). Therefore, a sudden change in the engine operation state immediately after the correction of the detection position S, more specifically, a sudden change in the engine operation state due to a sudden change in the valve characteristics can be suppressed.

以上説明したように、本実施形態によれば、第１実施形態で説明した（１）及び（２）の作用効果に加え、次の作用効果を得ることができる。
（５）補正完了後の検出位置Ｓと目標位置Ｓｐとの差を徐々に小さくする縮小処理として、補正完了後の検出位置Ｓを目標位置Ｓｐに向けて徐々に変更するべく電動モータ６２を駆動するとともに、目標位置Ｓｐを補正完了後の検出位置Ｓに向けて徐々に変更する処理を行うようにしている。従って、この縮小処理の実行により、補正完了後の検出位置Ｓと目標位置Ｓｐとが互いに近づいていくため、より早期に補正完了後の検出位置Ｓと目標位置Ｓｐとの差ΔＳを小さくすることができるようになる。 As described above, according to the present embodiment, the following operational effects can be obtained in addition to the operational effects (1) and (2) described in the first embodiment.
(5) As a reduction process for gradually reducing the difference between the detected position S and the target position Sp after completion of correction, the electric motor 62 is driven to gradually change the detected position S after completion of correction toward the target position Sp. In addition, a process of gradually changing the target position Sp toward the detection position S after completion of the correction is performed. Therefore, since the detection position S after completion of correction and the target position Sp approach each other by executing this reduction process, the difference ΔS between the detection position S after completion of correction and the target position Sp should be reduced earlier. Will be able to.

なお、上記各実施形態は以下のように変更して実施することもできる。
・判定値αとして、上記Ｌｏ端に相当する値を設定するようにしたが、この他の値に変更してもよい。また、上記ステップＳ１５０、ステップＳ２７０、ステップＳ３６０では、目標位置Ｓｐと補正完了後の検出位置Ｓと差ΔＳが判定値α以下であるか否かを判定するようにしたが、目標位置Ｓｐと補正完了後の検出位置Ｓとが一致したか否かを判定する、換言すれば判定値αとして「０」を設定するようにしてもよい。 In addition, each said embodiment can also be changed and implemented as follows.
Although the value corresponding to the Lo end is set as the determination value α, it may be changed to another value. In step S150, step S270, and step S360, it is determined whether or not the difference ΔS between the target position Sp and the detected position S after completion of correction is equal to or smaller than the determination value α. It may be determined whether or not the detection position S after completion matches, in other words, “0” may be set as the determination value α.

・第１及び第３実施形態において、補正完了後の検出位置Ｓに向けて目標位置Ｓｐを変更する際の当該目標位置Ｓｐの変更速度を、補正完了前の変更速度とは異なる速度に変更するようにしてもよい。   In the first and third embodiments, the change speed of the target position Sp when changing the target position Sp toward the detection position S after completion of correction is changed to a speed different from the change speed before completion of correction. You may do it.

・Ｌｏ端学習時においても、上記各実施形態と同様な原理に基づく縮小処理を実行するようにしてもよい。
・上記位置センサ６３は、磁気変化を利用して電動モータ６２のロータの回転位相変化を検出する磁気センサであったが、この他のセンサ（例えば光学式のセンサ等）を用いるようにしてもよい。 -Also during Lo end learning, reduction processing based on the same principle as in each of the above embodiments may be executed.
The position sensor 63 is a magnetic sensor that detects a change in the rotational phase of the rotor of the electric motor 62 using a magnetic change, but other sensors (for example, an optical sensor or the like) may be used. Good.

・電動モータ６２のロータの回転位相変化に基づいてコントロールシャフト２１の移動量Ｐを検出するようにしたが、コントロールシャフト２１の移動量Ｐを直接検出するようにしてもよい。   Although the movement amount P of the control shaft 21 is detected based on the rotational phase change of the rotor of the electric motor 62, the movement amount P of the control shaft 21 may be directly detected.

・可変動弁機構２０の可動部であるコントロールシャフト２１の動作位置を検出するようにしたが、同可変動弁機構２０にあってバルブ特性の変更に関与する他の可動部の動作位置、例えばスライダギア２６の動作位置や、入力部２３と出力部２４との相対位相差などを記憶するようにしてよい。   The operation position of the control shaft 21 that is a movable part of the variable valve mechanism 20 is detected, but the operation position of another movable part that is involved in the change of the valve characteristics in the variable valve mechanism 20, for example, The operation position of the slider gear 26, the relative phase difference between the input unit 23 and the output unit 24, and the like may be stored.

・上記可変動弁機構２０は、電動モータ６２で駆動される機構であったが、この他のアクチュエータで可変動弁機構２０が駆動される場合であっても、本発明は同様に適用することができる。   The variable valve mechanism 20 is a mechanism driven by the electric motor 62, but the present invention is similarly applied even when the variable valve mechanism 20 is driven by another actuator. Can do.

・上記実施形態では、可変動弁機構２０にて吸気バルブ１０のバルブ特性を変更するようにしたが、排気バルブ１５のバルブ特性を変更する場合、あるいは吸気バルブ１０及び排気バルブ１５のバルブ特性を変更する場合にも同様に適用することができる。   In the above embodiment, the valve characteristic of the intake valve 10 is changed by the variable valve mechanism 20, but when the valve characteristic of the exhaust valve 15 is changed or the valve characteristics of the intake valve 10 and the exhaust valve 15 are changed. The same applies to a change.

・上記実施形態で説明した可変動弁機構２０に限らず、他の構成で吸気バルブ１０や排気バルブ１５といった機関バルブのバルブ特性（例えば、開時期、閉時期、開弁期間、あるいは最大リフト量等）を可変とする可変動弁機構であっても、本発明は同様に適用することができる。   -Not only the variable valve mechanism 20 described in the above embodiment, but also other valve characteristics of engine valves such as the intake valve 10 and the exhaust valve 15 (for example, opening timing, closing timing, valve opening period, or maximum lift amount). The present invention can be similarly applied even to a variable valve mechanism that makes the above variable.

・上記実施形態では、内燃機関に設けられた可動機構である可変動弁機構２０についてその駆動を制御するアクチュエータの制御装置に本発明を適用した場合について説明した。しかし、本発明の適用対象となるアクチュエータの制御装置はそうしたものに限られるものではなく、他の可動機構（例えば電動式のスロットルバルブなど）の駆動制御を行うアクチュエータの制御装置にも同様に適用することができる。   In the above-described embodiment, the case where the present invention is applied to the actuator control device that controls the driving of the variable valve mechanism 20 that is a movable mechanism provided in the internal combustion engine has been described. However, the actuator control device to which the present invention is applied is not limited to such a device, and is similarly applied to an actuator control device that controls driving of other movable mechanisms (for example, an electric throttle valve). can do.

本発明にかかる制御装置を具体化した第１実施形態にあって、これが適用される内燃機関の吸気弁駆動機構及び排気弁駆動機構の構成を説明する縦断面図。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a longitudinal sectional view illustrating a configuration of an intake valve drive mechanism and an exhaust valve drive mechanism of an internal combustion engine to which the control device according to the present invention is embodied in the first embodiment. 同実施形態における吸気弁駆動機構及び排気弁駆動機構の配置構造を示す平面図。The top view which shows the arrangement structure of the intake valve drive mechanism and exhaust valve drive mechanism in the embodiment. 同実施形態における可変動弁機構の破断斜視図。The fracture | rupture perspective view of the variable valve mechanism in the embodiment. 同実施形態において、吸気バルブのバルブ特性を制御する制御システムを示すブロック図。The block diagram which shows the control system which controls the valve characteristic of an intake valve in the embodiment. 同実施形態において、実際の動作位置に対する検出位置のずれを補正する処理を説明するための概念図。In the embodiment, the conceptual diagram for demonstrating the process which correct | amends the shift | offset | difference of the detection position with respect to an actual operation position. Ｈｉ端学習時のコントロールシャフトの動作位置についてその変化態様を示すタイミングチャート。The timing chart which shows the change aspect about the operation position of the control shaft at the time of Hi edge learning. 同実施形態におけるＨｉ端学習処理の手順を示すフローチャート。The flowchart which shows the procedure of the Hi edge learning process in the embodiment. 同実施形態におけるＨｉ端学習処理が実行されたときの検出位置Ｓ、目標位置、及び実位置の変化態様を示すタイミングチャート。The timing chart which shows the change aspect of the detection position S, target position, and real position when the Hi edge learning process in the embodiment is performed. 第２実施形態におけるＨｉ端学習処理の手順を示すフローチャート。The flowchart which shows the procedure of the Hi edge learning process in 2nd Embodiment. 同実施形態におけるＨｉ端学習処理が実行されたときの検出位置Ｓ、目標位置、及び実位置の変化態様を示すタイミングチャート。The timing chart which shows the change aspect of the detection position S, target position, and real position when the Hi edge learning process in the embodiment is performed. 第３実施形態におけるＨｉ端学習処理の手順を示すフローチャート。The flowchart which shows the procedure of the Hi edge learning process in 3rd Embodiment. 同実施形態におけるＨｉ端学習処理が実行されたときの検出位置Ｓ、目標位置、及び実位置の変化態様を示すタイミングチャート。The timing chart which shows the change aspect of the detection position S, target position, and real position when the Hi edge learning process in the embodiment is performed.

符号の説明Explanation of symbols

２…シリンダヘッド、５…吸気カムシャフト、６…吸気用カム、７…排気カムシャフト、８…排気用カム、１０…吸気バルブ、１０ａ…リテーナ、１１…バルブスプリング、１２…ロッカアーム、１２ａ…ローラ、１３…ラッシュアジャスタ、１４…スプリング、１５…排気バルブ、１５ａ…リテーナ、１６…バルブスプリング、１７…ラッシュアジャスタ、１８…ロッカアーム、１８ａ…ローラ、２０…可変動弁機構、２１…コントロールシャフト、２２…支持パイプ、２２ａ…長孔、２３…入力部、２３ａ…ヘリカルスプライン、２３ｂ…ローラ、２４…出力部、２４ａ…ヘリカルスプライン、２６…スライダギア、２６ａ…ヘリカルスプライン、２６ｂ…ヘリカルスプライン、２７…係止ピン、２８…ブッシュ、２８ａ…貫通孔、２９…溝、４０…吸気弁駆動機構、４５…排気弁駆動機構、６０…モータ用制御装置、６１…制御部、６１ａ…ＣＰＵ、６１ｂ…ＲＡＭ、６１ｃ…ＥＥＰＲＯＭ、６２…電動モータ、６３…位置センサ、６４…変換機構、７０…アクセルセンサ、７１…クランク角センサ、７２…イグニッションスイッチ（ＩＧスイッチ）、８０…通信ネットワーク（ＣＡＮ）、１００…機関用制御装置。   2 ... cylinder head, 5 ... intake camshaft, 6 ... intake cam, 7 ... exhaust camshaft, 8 ... exhaust cam, 10 ... intake valve, 10a ... retainer, 11 ... valve spring, 12 ... rocker arm, 12a ... roller , 13 ... Rush adjuster, 14 ... Spring, 15 ... Exhaust valve, 15a ... Retainer, 16 ... Valve spring, 17 ... Rush adjuster, 18 ... Rocker arm, 18a ... Roller, 20 ... Variable valve mechanism, 21 ... Control shaft, 22 ... support pipe, 22a ... long hole, 23 ... input part, 23a ... helical spline, 23b ... roller, 24 ... output part, 24a ... helical spline, 26 ... slider gear, 26a ... helical spline, 26b ... helical spline, 27 ... Locking pin, 28 ... bush, 28a ... through hole, 29 Groove, 40 ... intake valve drive mechanism, 45 ... exhaust valve drive mechanism, 60 ... motor controller, 61 ... control unit, 61a ... CPU, 61b ... RAM, 61c ... EEPROM, 62 ... electric motor, 63 ... position sensor, 64 ... Conversion mechanism, 70 ... Accelerator sensor, 71 ... Crank angle sensor, 72 ... Ignition switch (IG switch), 80 ... Communication network (CAN), 100 ... Controller for engine.

Claims (5)

内燃機関に設けられた可動機構の可動部を駆動するアクチュエータと、前記可動部の動作位置を検出するセンサとを有し、当該センサにて検出される前記可動部の検出位置と前記可動部の目標位置とが一致するように前記アクチュエータの駆動を制御するとともに、前記可動部の動作位置に対して前記検出位置がずれているときには、前記可動部がその可動端に達するように前記目標位置を変更し、同可動部が前記可動端に達したときの前記検出位置を学習値として設定し、同学習値に基づいて前記検出位置のずれを補正する補正処理を行うアクチュエータの制御装置において、
前記検出位置の補正が完了した後、その補正完了後の前記検出位置と前記目標位置との差を徐々に小さくする縮小処理を実行し、前記差が所定値以下となったことを条件に前記目標位置と補正完了後の前記検出位置とが一致するように前記アクチュエータを駆動する
ことを特徴とするアクチュエータの制御装置。 An actuator that drives a movable part of a movable mechanism provided in an internal combustion engine; and a sensor that detects an operating position of the movable part, the detection position of the movable part detected by the sensor and the position of the movable part The driving of the actuator is controlled so as to coincide with the target position, and when the detection position is deviated from the operation position of the movable part, the target position is set so that the movable part reaches its movable end. In the control device of the actuator for performing a correction process to change, set the detection position when the movable portion reaches the movable end as a learning value, and correct the deviation of the detection position based on the learning value,
After the correction of the detection position is completed, a reduction process for gradually reducing the difference between the detection position after the correction is completed and the target position is executed, and the difference is less than or equal to a predetermined value. The actuator control apparatus, wherein the actuator is driven so that a target position and the detected position after completion of correction coincide with each other. 前記縮小処理が、前記目標位置を補正完了後の前記検出位置に向けて徐々に変更する処理である
請求項１に記載のアクチュエータの制御装置。 The actuator control device according to claim 1, wherein the reduction process is a process of gradually changing the target position toward the detection position after completion of correction. 前記縮小処理が、補正完了後の前記検出位置を前記目標位置に向けて徐々に変更するべく前記アクチュエータを駆動する処理である
請求項１に記載のアクチュエータの制御装置。 The actuator control apparatus according to claim 1, wherein the reduction process is a process of driving the actuator so as to gradually change the detected position after completion of correction toward the target position. 前記縮小処理が、補正完了後の前記検出位置を前記目標位置に向けて徐々に変更するべく前記アクチュエータを駆動するとともに、前記目標位置を補正完了後の前記検出位置に向けて徐々に変更する処理である
請求項１に記載のアクチュエータの制御装置。 The reduction process is a process of driving the actuator to gradually change the detected position after completion of correction toward the target position, and gradually changing the target position toward the detected position after completion of correction. The actuator control device according to claim 1. 前記可動機構は、前記内燃機関の機関バルブについてそのバルブ特性を可変とする可変動弁機構である
請求項１〜４のいずれか１項に記載のアクチュエータの制御装置。 The actuator control apparatus according to claim 1, wherein the movable mechanism is a variable valve mechanism that varies a valve characteristic of an engine valve of the internal combustion engine.
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