JP2007085328A

JP2007085328A - Variable valve system for internal combustion engine

Info

Publication number: JP2007085328A
Application number: JP2005348332A
Authority: JP
Inventors: Takashi Kawasaki; 高志河崎; Hiroyuki Kanemoto; 宏行鐘本
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2005-08-24
Filing date: 2005-12-01
Publication date: 2007-04-05

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To suppress the development of a torque shock in an internal combustion engine when a counter value is corrected to eliminate a difference from a value corresponding to the actual rotational angle of a motor in the counter value of a position counter. SOLUTION: When the counter value of the position counter P is deviated from a value corresponding to the actual rotational angle of the brushless motor, the amount of deviation is set as a correction value ΔP, and the correction of the part of the correction value ΔP is gradually added to the counter value of the position counter P. Therefore, even though the correction is added to the counter value with a valve characteristic detected based on the counter value controlled to a target characteristic, a phenomenon that the counter value is suddenly changed toward a value corresponding to the actual rotational angle of the motor may not be caused. If the correction is not gradually carried out, the valve characteristic detected immediately after the correction is deviated greatly from the target characteristic, and the torque shock is developed by suddenly changing the valve characteristic when the valve characteristic to be detected is controlled to the target characteristic. COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

本発明は、内燃機関の可変動弁装置に関するものである。 The present invention relates to a variable valve operating apparatus for an internal combustion engine.

従来より、内燃機関の可変動弁装置として、吸気バルブのバルブ特性を可変とするバルブリフト可変機構を備え、同機構の駆動をモータの所定回転角範囲内での回転駆動を通じて行うものが知られている。こうした可変動弁装置において、吸気バルブのバルブ特性を精密に制御するには、実際のバルブ特性を正確に検出し、それが目標とする特性となるようモータの回転駆動を通じてバルブリフト可変機構を駆動制御することが重要になる。 2. Description of the Related Art Conventionally, as a variable valve operating apparatus for an internal combustion engine, a variable valve lift mechanism that varies the valve characteristics of an intake valve is known, and the mechanism is driven through a rotational drive within a predetermined rotation angle range of a motor. ing. In such a variable valve system, in order to precisely control the valve characteristics of the intake valve, the actual valve characteristics are accurately detected, and the variable valve lift mechanism is driven through the rotational drive of the motor so that it becomes the target characteristics. It becomes important to control.

ここで、吸気バルブの実際のバルブ特性を検出する方法としては、次のような方法を採用することができる。すなわち、モータの回転に伴いパルス信号を出力する位置センサを設け、その位置センサからのパルス信号のエッジを位置カウンタによって計数し、同位置カウンタのカウンタ値を用いて吸気バルブの実際のバルブ特性を検出する。この方法によれば、位置カウンタのカウンタ値が上記所定の回転角範囲内におけるモータの実際の回転角、言い換えれば実際のバルブ特性に対応した値となり、その位置カウンタのカウンタ値に基づき実際のバルブ特性を検出することができる。 Here, as a method for detecting the actual valve characteristic of the intake valve, the following method can be employed. That is, a position sensor that outputs a pulse signal as the motor rotates is provided, the edge of the pulse signal from the position sensor is counted by a position counter, and the actual valve characteristics of the intake valve are determined using the counter value of the position counter. To detect. According to this method, the counter value of the position counter becomes a value corresponding to the actual rotation angle of the motor within the predetermined rotation angle range, in other words, the actual valve characteristic. Based on the counter value of the position counter, the actual valve Characteristics can be detected.

また、実際のバルブ特性を目標の特性とするための制御としては、特許文献１に示されるフィードバック制御を採用することができる。同制御を採用することにより、実際のバルブ特性と目標の特性との偏差を減少させるようにバルブリフト可変機構の駆動制御が行われ、実際のバルブ特性が目標の特性とされるようになる。
特開平１０−２６６８７７公報 Further, as control for setting the actual valve characteristic to the target characteristic, feedback control disclosed in Patent Document 1 can be employed. By adopting this control, drive control of the variable valve lift mechanism is performed so as to reduce the deviation between the actual valve characteristic and the target characteristic, and the actual valve characteristic becomes the target characteristic.
JP 10-266877 A

ところで、上記位置センサからのパルス信号のエッジを計数する位置カウンタのカウンタ値は、常にモータの実際の回転角に対応しているとは限らず、その実際の回転角に対応した値からずれることがある。例えば、位置センサから出力される信号にノイズが発生すると、そのノイズのエッジと位置センサからのパルス信号のエッジとを見分けることができず、ノイズのエッジをパルス信号のエッジと誤認し、パルス信号のエッジを計数する位置カウンタのカウンタ値がモータの実際の回転角に対応した値からずれる。この場合、位置カウンタのカウンタ値に基づき検出される吸気バルブのバルブ特性が不正確になり、その検出されたバルブ特性が目標の特性となるようモータ（バルブリフト可変機構）を駆動したとき、実際のバルブ特性が目標の特性からずれてしまい、機関運転に悪影響を及ぼすおそれがある。 By the way, the counter value of the position counter that counts the edge of the pulse signal from the position sensor does not always correspond to the actual rotation angle of the motor, but deviates from the value corresponding to the actual rotation angle. There is. For example, if noise occurs in the signal output from the position sensor, the edge of the noise cannot be distinguished from the edge of the pulse signal from the position sensor, and the noise edge is mistaken for the edge of the pulse signal. The counter value of the position counter that counts the edges of the angle deviates from the value corresponding to the actual rotation angle of the motor. In this case, when the motor (valve lift variable mechanism) is driven so that the valve characteristic of the intake valve detected based on the counter value of the position counter becomes inaccurate and the detected valve characteristic becomes the target characteristic, May deviate from the target characteristics, which may adversely affect engine operation.

こうした不具合を抑制するために、上記位置カウンタのカウンタ値における実際のモータの回転角に対応する値からのずれ量を求め、そのずれ量に対応する分の補正を当該カウンタ値に加えて、そのカウンタ値を実際のモータ回転角に対応する値へと戻すことが考えられる。ただし、カウンタ値に基づき検出されるバルブ特性が目標とする特性にされているとき、上記ずれ量に対応する分の補正がカウンタ値に加えられると、同カウンタ値を実際のモータ回転角に対応する値に修正することはできるものの、同カウンタ値に基づき検出されるバルブ特性は目標とする特性からずれることになる。このように、検出されるバルブ特性が目標の特性からずれると、バルブリフト可変機構の駆動制御を通じて上記検出されるバルブ特性（実際のバルブ特性）が目標の特性に向けて急変させられ、それに伴い内燃機関の吸入空気量が急変してトルクショックが生じるおそれがある。 In order to suppress such a problem, a deviation amount from the value corresponding to the actual rotation angle of the motor in the counter value of the position counter is obtained, and a correction corresponding to the deviation amount is added to the counter value, It is conceivable to return the counter value to a value corresponding to the actual motor rotation angle. However, when the valve characteristic detected based on the counter value is the target characteristic, if the correction corresponding to the deviation is added to the counter value, the counter value corresponds to the actual motor rotation angle. Although it can be corrected to the value to be adjusted, the valve characteristic detected based on the counter value deviates from the target characteristic. As described above, when the detected valve characteristic deviates from the target characteristic, the detected valve characteristic (actual valve characteristic) is suddenly changed toward the target characteristic through the drive control of the variable valve lift mechanism. There is a possibility that the amount of intake air of the internal combustion engine changes suddenly and torque shock occurs.

本発明はこのような実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、位置カウンタのカウンタ値におけるモータの実際の回転角に対応する値からのずれを無くすべく、位置カウンタのカウンタ値を補正するとき、内燃機関にトルクショックが生じるのを抑制することのできる内燃機関の可変動弁装置を提供することにある。 The present invention has been made in view of such a situation, and the object of the present invention is to reduce the counter value of the position counter in order to eliminate the deviation of the counter value of the position counter from the value corresponding to the actual rotation angle of the motor. An object of the present invention is to provide a variable valve operating apparatus for an internal combustion engine that can suppress the occurrence of torque shock in the internal combustion engine when correcting.

以下、上記目的を達成するための手段及びその作用効果について記載する。
上記目的を達成するため、請求項１記載の発明では、吸気バルブのバルブ特性を可変とするバルブリフト可変機構と、同機構を駆動すべく所定の回転角範囲内での回転駆動が行われるモータと、同モータの回転に伴いパルス信号を出力する位置センサとを備え、その位置センサからのパルス信号のエッジを計数する位置カウンタのカウンタ値に基づき前記吸気バルブの実際のバルブ特性を検出し、その検出されたバルブ特性が目標とする特性となるよう前記モータを駆動する内燃機関の可変動弁装置において、前記位置カウンタのカウンタ値が前記モータの実際の回転角に対応する値からずれているとき、その値に対する前記カウンタ値のずれ量を算出する算出手段と、前記ずれ量を補正値として設定し、その補正値分の補正を前記位置カウンタのカウンタ値に対し徐々に加える補正手段とを備えた。 In the following, means for achieving the above object and its effects are described.
In order to achieve the above object, according to the first aspect of the present invention, a variable valve lift mechanism that varies the valve characteristics of the intake valve, and a motor that is driven to rotate within a predetermined rotation angle range to drive the mechanism. And a position sensor that outputs a pulse signal as the motor rotates, and detects an actual valve characteristic of the intake valve based on a counter value of a position counter that counts edges of the pulse signal from the position sensor, In the variable valve operating apparatus for an internal combustion engine that drives the motor so that the detected valve characteristic becomes a target characteristic, the counter value of the position counter deviates from a value corresponding to the actual rotation angle of the motor. Calculating means for calculating a deviation amount of the counter value with respect to the value, and setting the deviation amount as a correction value, and correcting the correction value by the position counter. And a gradual addition of correcting means to the counter value of the data.

カウンタ値に基づき検出されるバルブ特性が目標の特性とされているとき、位置カウンタのカウンタ値におけるモータの実際の回転角に対応する値からのずれを無くすための当該カウンタ値の補正が行われると、次のような不具合が生じるおそれがある。すなわち、上記補正によりカウンタ値が実際のモータ回転角に対応する値へと変化させられるとき、同カウンタ値に基づき検出されるバルブ特性は目標の特性からずれることになる。このように、当該検出されるバルブ特性が目標の特性からずれると、バルブリフト可変機構の駆動制御を通じて上記検出されるバルブ特性（実際のバルブ特性）が目標の特性に向けて急変させられ、それに伴い内燃機関の吸入空気量が急変してトルクショックが生じる。しかし、上記位置カウンタのカウンタ値の補正については、当該カウンタ値におけるモータの実際の回転角に対応する値からのずれ量を補正値として設定し、同補正値分の補正を上記カウンタ値に徐々に加えることによって行われるため、補正開始後の位置カウンタのカウンタ値に基づき検出されるバルブ特性が目標の特性から急にずれることはない。従って、当該補正開始後、検出されるバルブ特性を目標の特性とすべくバルブリフト可変機構を駆動制御したとき、バルブ特性が目標の特性に向けて急変することは抑制され、その急変に伴い内燃機関の吸入空気量が急変してトルクショックが生じるのを抑制することができる。 When the valve characteristic detected based on the counter value is the target characteristic, the counter value is corrected so as to eliminate the deviation of the counter value of the position counter from the value corresponding to the actual rotation angle of the motor. The following problems may occur. That is, when the counter value is changed to a value corresponding to the actual motor rotation angle by the correction, the valve characteristic detected based on the counter value deviates from the target characteristic. As described above, when the detected valve characteristic deviates from the target characteristic, the detected valve characteristic (actual valve characteristic) is suddenly changed toward the target characteristic through the drive control of the variable valve lift mechanism. Along with this, the intake air amount of the internal combustion engine changes suddenly and torque shock occurs. However, regarding the correction of the counter value of the position counter, a deviation amount from the value corresponding to the actual rotation angle of the motor in the counter value is set as a correction value, and the correction for the correction value is gradually adjusted to the counter value. Therefore, the valve characteristic detected based on the counter value of the position counter after the start of correction does not suddenly deviate from the target characteristic. Therefore, when the variable valve lift mechanism is driven and controlled so that the detected valve characteristic becomes the target characteristic after the correction is started, the valve characteristic is prevented from suddenly changing toward the target characteristic. It is possible to suppress a torque shock caused by a sudden change in the intake air amount of the engine.

請求項２記載の発明では、請求項１記載の発明において、前記補正手段は、前記位置カウンタのカウンタ値に対し補正を加える際、その補正後のバルブ特性の変化が内燃機関の吸入空気量減少側になされるときには、前記補正後のバルブ特性の変化が内燃機関の吸入空気量増大側になされるときに比べて、前記補正を加える際の補正速度を大とするものとした。 According to a second aspect of the present invention, in the first aspect of the invention, when the correction means corrects the counter value of the position counter, a change in the valve characteristic after the correction is a decrease in the intake air amount of the internal combustion engine. When the correction is made, the correction speed for applying the correction is made larger than when the change in the valve characteristic after the correction is made on the intake air amount increase side of the internal combustion engine.

補正手段による補正後には、位置カウンタのカウンタ値に基づき検出される吸気バルブのバルブ特性が目標とする特性からずれる。このため、そのずれをなくすべくバルブリフト可変機構が駆動制御され、上記検出されるバルブ特性（実際のバルブ特性）が目標の特性に向けて変化させられる。 After correction by the correction means, the valve characteristic of the intake valve detected based on the counter value of the position counter deviates from the target characteristic. For this reason, the variable valve lift mechanism is driven and controlled to eliminate the deviation, and the detected valve characteristic (actual valve characteristic) is changed toward the target characteristic.

ここで、補正手段による補正後にバルブ特性を目標の特性に変化させる際、その変化が内燃機関の吸入空気量増加側になされるときには、その吸入空気量の増加側への急変に伴う機関出力の急上昇が機関運転性の悪化を招くことになりやすい。これに対し、上記バルブ特性の目標の特性への変化が吸入空気量減少側になされるときには、その吸入空気量の減少側への急変に伴う機関出力の低下が機関運転性の悪化を招くことにはなりにくい。 Here, when the valve characteristic is changed to the target characteristic after correction by the correction means, when the change is made on the intake air amount increasing side of the internal combustion engine, the engine output of the engine accompanying the sudden change of the intake air amount to the increasing side is increased. A sudden rise tends to cause deterioration in engine operability. On the other hand, when the change of the valve characteristic to the target characteristic is made on the intake air amount decrease side, the engine output decrease due to the sudden change of the intake air amount to the decrease side causes deterioration of the engine operability. It is hard to become.

仮に、上記バルブ特性の目標の特性への変化が吸入空気量増加側になされるときに合わせて、その際の吸入空気量の増加側への急変を抑えるべく、補正手段による補正の補正速度を設定したとすると、次のような不具合が生じる。すなわち、上記バルブ特性の目標の特性への変化が吸入空気量減少側になされるとき、補正手段による補正の補正速度を大としても機関運転性に悪影響がないのにも拘わらず、上記補正速度が低く抑えられてバルブ特性を速やかに目標の特性とすることができなくなる。 If the change of the valve characteristic to the target characteristic is made on the intake air amount increase side, the correction speed of the correction by the correction means is set to suppress a sudden change in the intake air amount at that time. If set, the following problems occur. That is, when the change of the valve characteristic to the target characteristic is made on the intake air amount decrease side, the correction speed is not adversely affected even if the correction speed of the correction by the correction means is increased. Therefore, the valve characteristic cannot be quickly set to the target characteristic.

しかし、上記構成によれば、上記バルブ特性の目標の特性への変化が吸入空気量増加側になされるときには補正手段による補正の補正速度が小とされて機関運転性の悪化が抑制され、上記バルブ特性の目標の特性への変化が吸入空気量減少側になされるときには補正手段による補正の補正速度が大とされてバルブ特性が速やかに目標の特性となるようにされる。従って、補正手段による補正が加えられた後にバルブ特性（実際のバルブ特性）を目標の特性に向けて変化させる際、機関運転性能が悪化するのを抑制しつつ、バルブ特性を可能な限り速やかに目標の特性とすることができる。 However, according to the above configuration, when the change of the valve characteristic to the target characteristic is made on the intake air amount increase side, the correction speed of the correction by the correction means is reduced, and deterioration of the engine operability is suppressed. When the change of the valve characteristic to the target characteristic is made on the intake air amount decrease side, the correction speed of the correction by the correction means is increased so that the valve characteristic quickly becomes the target characteristic. Therefore, when the valve characteristic (actual valve characteristic) is changed toward the target characteristic after the correction by the correction means is applied, the valve characteristic is changed as quickly as possible while suppressing the deterioration of the engine operating performance. It can be a target characteristic.

請求項３記載の発明では、請求項１記載の発明において、前記補正手段は、前記位置カウンタのカウンタ値に対し補正を加える際、そのときのバルブ特性が内燃機関の吸入空気量を大とする特性であるときには、前記バルブ特性が内燃機関の吸入空気量を小とする特性であるときに比べて、前記補正を加える際の補正速度を大とするものとした。 According to a third aspect of the present invention, in the first aspect of the invention, when the correction means corrects the counter value of the position counter, the valve characteristic at that time increases the intake air amount of the internal combustion engine. When it is a characteristic, the correction speed when applying the correction is made larger than when the valve characteristic is a characteristic that reduces the intake air amount of the internal combustion engine.

ここで、補正手段による補正後にバルブ特性を目標の特性に変化させる際、そのときのバルブ特性が内燃機関の吸入空気量を大とする特性であり、内燃機関の吸入空気量が大となっているときには、上記バルブ特性の変化による吸入空気量の変化が機関出力に影響を与えにくく機関運転性の悪化を招くことにはなりにくい。これは、内燃機関の吸入空気量が大となっているときには、その吸入空気量の大きさに対する上記バルブ特性の変化による吸入空気量の変化量の大きさの比率が小となるためである。一方、補正手段による補正後にバルブ特性を目標の特性に変化させる際、そのときのバルブ特性が内燃機関の吸入空気量を小とする特性であり、内燃機関の吸入空気量が小となっているときには、上記バルブ特性の変化による吸入空気量の変化が機関出力に影響を与えやすく機関運転性の悪化を招くことになりやすい。これは、内燃機関の吸入空気量が小となっているときには、その吸入空気量の大きさに対する上記バルブ特性の変化による吸入空気量の変化量の大きさの比率が大となるためである。 Here, when the valve characteristic is changed to the target characteristic after correction by the correction means, the valve characteristic at that time is a characteristic that increases the intake air amount of the internal combustion engine, and the intake air amount of the internal combustion engine becomes large. When the engine is running, the change in the intake air amount due to the change in the valve characteristics does not easily affect the engine output, and the engine operability is unlikely to deteriorate. This is because when the intake air amount of the internal combustion engine is large, the ratio of the magnitude of the change amount of the intake air due to the change of the valve characteristic to the magnitude of the intake air amount is small. On the other hand, when the valve characteristic is changed to the target characteristic after correction by the correction means, the valve characteristic at that time is a characteristic that reduces the intake air amount of the internal combustion engine, and the intake air amount of the internal combustion engine is small. Sometimes, the change in the intake air amount due to the change in the valve characteristic tends to affect the engine output, and the engine operability tends to deteriorate. This is because when the intake air amount of the internal combustion engine is small, the ratio of the amount of change in the intake air amount due to the change in the valve characteristic to the size of the intake air amount is large.

仮に、補正手段による補正後にバルブ特性を目標の特性に変化させる際、そのときのバルブ特性が内燃機関の吸入空気量を小とする特性であるとの想定のもと、上記バルブ特性の変化に伴う吸入空気量の急変を抑えるべく、上記補正手段による補正の補正速度を設定したとすると、次のような不具合が生じる。すなわち、補正手段による補正後にバルブ特性を目標の特性に変化させる際、そのときのバルブ特性が内燃機関の吸入空気量を大とする特性であるとき、補正手段による補正の速度を大としても機関運転に悪影響がないのにも拘わらず、上記補正速度が低く抑えられてバルブ特性を速やかに目標の特性とすることができなくなる。 If the valve characteristic is changed to the target characteristic after correction by the correction means, the change in the valve characteristic is based on the assumption that the valve characteristic at that time is a characteristic that reduces the intake air amount of the internal combustion engine. If the correction speed of correction by the correction means is set in order to suppress the accompanying sudden change in the intake air amount, the following problems occur. That is, when the valve characteristic is changed to the target characteristic after correction by the correction means, and the valve characteristic at that time is a characteristic that increases the intake air amount of the internal combustion engine, even if the correction speed by the correction means is increased, the engine In spite of no adverse influence on the operation, the correction speed is kept low and the valve characteristic cannot be quickly set to the target characteristic.

しかし、上記構成によれば、補正手段による補正後にバルブ特性を目標の特性に変化させる際、そのときのバルブ特性が内燃機関の吸入空気量を小とする特性であるときには補正手段による補正の補正速度が小とされて機関運転性の悪化が抑制され、上記バルブ特性が吸入空気量を大とする特性であるときには補正手段による補正の補正速度が大とされてバルブ特性が速やかに目標の特性となるようにされる。従って、補正手段による補正が加えられた後にバルブ特性（実際のバルブ特性）を目標の特性に向けて変化させる際、機関運転性能が悪化するのを抑制しつつ、バルブ特性を可能な限り速やかに目標の特性とすることができる。 However, according to the above configuration, when the valve characteristic is changed to the target characteristic after correction by the correction unit, the correction by the correction unit is corrected when the valve characteristic at that time is a characteristic that reduces the intake air amount of the internal combustion engine. When the speed is reduced and deterioration of engine operability is suppressed, and the valve characteristic is a characteristic that increases the intake air amount, the correction speed of the correction by the correction means is increased and the valve characteristic is quickly set to the target characteristic. It is made to become. Therefore, when the valve characteristic (actual valve characteristic) is changed toward the target characteristic after the correction by the correction means is applied, the valve characteristic is changed as quickly as possible while suppressing the deterioration of the engine operating performance. It can be a target characteristic.

請求項４記載の発明では、請求項１〜３のいずれか一項に記載の発明において、前記モータは、その回転時に同モータに設けられた複数の電気角センサから位相をずらして出力されるパルス信号の出力パターンに基づき通電相を切り換えることで駆動されるブラシレスモータであり、前記位置センサは、各電気角センサからのパルス信号のエッジ間隔よりも短いエッジ間隔のパルス信号を出力するものであり、前記算出手段は、各電気角センサから出力されるパルス信号のエッジ発生毎に、今回のエッジ発生時における位置カウンタのカウンタ値Ｐi と前回のエッジ発生時における位置カウンタのカウンタ値Ｐi-1 との差（Ｐi −Ｐi-1 ）を算出し、前記差（Ｐi −Ｐi-1 ）の正常時の値である正常値に対する当該差（Ｐi −Ｐi-1 ）のずれ量を、前記位置カウンタのカウンタ値における前記モータの実際の回転角に対応する値からのずれ量とすることを要旨とした。 According to a fourth aspect of the present invention, in the invention according to any one of the first to third aspects, the motor is outputted with a phase shift from a plurality of electrical angle sensors provided in the motor at the time of rotation. The brushless motor is driven by switching the energized phase based on the output pattern of the pulse signal, and the position sensor outputs a pulse signal having an edge interval shorter than the edge interval of the pulse signal from each electrical angle sensor. And the calculation means, for each edge generation of the pulse signal output from each electrical angle sensor, the counter value Pi of the position counter when the current edge is generated and the counter value Pi-1 of the position counter when the previous edge is generated The difference (Pi-Pi-1) with respect to the normal value which is the normal value of the difference (Pi-Pi-1) is calculated as It was summarized as to shift amount from a value corresponding to the actual rotation angle of the motor in the counter value of the position counter.

上記構成によれば、位置カウンタのカウンタ値がモータの実際の回転角に対応した値からずれると、そのずれが差（Ｐi −Ｐi-1 ）に反映される。すなわち、そのずれの分だけ上記差（Ｐi −Ｐi-1 ）が正常値からずれることになる。従って、正常値に対する上記差（Ｐi −Ｐi-1 ）のずれ量を、位置カウンタのカウンタ値におけるモータの実際の回転角に対応する値からのずれ量として用いることができる。また、このずれ量を求めるための上記差（Ｐi −Ｐi-1 ）を算出するのには、モータの駆動に用いられる電気角センサがあればよく、新たなセンサ等を設ける必要がない。 According to the above configuration, when the counter value of the position counter deviates from a value corresponding to the actual rotation angle of the motor, the deviation is reflected in the difference (Pi−Pi−1). That is, the difference (Pi-Pi-1) deviates from the normal value by the deviation. Therefore, the deviation amount of the difference (Pi−Pi−1) with respect to the normal value can be used as the deviation amount from the value corresponding to the actual rotation angle of the motor in the counter value of the position counter. In addition, in order to calculate the difference (Pi-Pi-1) for obtaining the deviation amount, an electric angle sensor used for driving the motor may be used, and a new sensor or the like need not be provided.

請求項５記載の発明では、請求項４記載の発明において、前記算出手段は、前記モータの回転状態が正回転中、逆回転中、及び正逆回転反転中のうちのいずれであるかを判断し、前記各電気角センサから出力されるパルス信号のエッジ間において前記位置センサから出力されるパルス信号のエッジ数の適正値が「ｎ」であるとすると、前記正常値をモータ正回転中であれば「ｎ」に設定し、モータ逆回転中であれば「−ｎ」に設定し、モータ正逆回転反転中であれば「０」に設定するものとした。 According to a fifth aspect of the invention, in the fourth aspect of the invention, the calculating means determines whether the rotation state of the motor is normal rotation, reverse rotation, or normal / reverse rotation inversion. When the appropriate value of the number of edges of the pulse signal output from the position sensor is “n” between the edges of the pulse signal output from each electrical angle sensor, If there is, “n” is set, “−n” is set if the motor is rotating in the reverse direction, and “0” is set if the motor is rotating in the reverse direction.

位置カウンタのカウンタ値は、ブラシレスモータの正回転時に位置センサからのパルス信号のエッジ毎に「１」ずつ増加してゆき、ブラシレスモータの逆回転時には位置センサからのパルス信号のエッジ毎に「１」ずつ減少してゆく。このため、位置カウンタのカウンタ値が正常であるとき、差（Ｐi −Ｐi-1 ）は、モータ正回転中であれば上記エッジ数ｎに対応して「ｎ」となり、モータ逆回転中であれば「−ｎ」となり、ブラシレスモータの正逆回転反転中であれば「０」となる。上記構成によれば、正常値がブラシレスモータの回転状態に応じて「ｎ」、「−ｎ」、及び「０」の間で切り換えられるため、その正常値に対する差（Ｐi −Ｐi-1 ）のずれ量をモータ回転状態に関わらず適切に算出することができる。 The counter value of the position counter increases by “1” for each edge of the pulse signal from the position sensor during the forward rotation of the brushless motor, and “1” for each edge of the pulse signal from the position sensor during the reverse rotation of the brushless motor. "It will gradually decrease. For this reason, when the counter value of the position counter is normal, the difference (Pi−Pi−1) is “n” corresponding to the number of edges n if the motor is rotating forward, and the difference is not detected during reverse rotation of the motor. “−n”, and “0” when the brushless motor is rotating in the forward / reverse direction. According to the above configuration, the normal value is switched between “n”, “−n”, and “0” according to the rotation state of the brushless motor, and therefore the difference (Pi−Pi−1) with respect to the normal value is changed. The amount of deviation can be calculated appropriately regardless of the motor rotation state.

請求項６記載の発明では、請求項１〜５のいずれか一項に記載の発明において、前記補正手段は、所定間隔毎に前記補正値よりも小さい所定値ずつ位置カウンタのカウンタ値を補正することで、前記補正値分の補正を当該カウンタ値に対し徐々に加えるものとした。 According to a sixth aspect of the invention, in the invention according to any one of the first to fifth aspects, the correction means corrects the counter value of the position counter by a predetermined value smaller than the correction value at predetermined intervals. Thus, the correction corresponding to the correction value is gradually added to the counter value.

上記構成によれば、補正手段による位置カウンタのカウンタ値の補正は、所定間隔毎に所定値ずつ当該カウンタ値を補正するという態様で行われるため、上記補正値分の補正を同カウンタ値に対して徐々に加えることが的確に行われるようになる。 According to the above configuration, the correction of the counter value of the position counter by the correction unit is performed in a mode in which the counter value is corrected by a predetermined value at predetermined intervals. Therefore, correction for the correction value is performed on the counter value. And gradually adding to it.

請求項７記載の発明では、請求項６記載の発明において、前記所定間隔と前記所定値との少なくとも一方は、内燃機関の吸入空気量の急変を招くことのない値に設定されていることを要旨とした。 According to a seventh aspect of the invention, in the sixth aspect of the invention, at least one of the predetermined interval and the predetermined value is set to a value that does not cause a sudden change in the intake air amount of the internal combustion engine. It is a summary.

上記構成によれば、補正値分の補正を位置カウンタのカウンタ値に徐々に加える際、その補正態様が内燃機関の吸入空気量の急変を招くことのない態様となる。従って、その吸入空気量の急変に起因して内燃機関にトルクショックが生じるのを的確に抑制することができる。 According to the above configuration, when the correction for the correction value is gradually added to the counter value of the position counter, the correction mode does not cause a sudden change in the intake air amount of the internal combustion engine. Therefore, it is possible to accurately suppress the occurrence of torque shock in the internal combustion engine due to the sudden change in the intake air amount.

請求項８記載の発明では、請求項６記載の発明において、前記補正手段は、前記所定間隔毎に前記所定値ずつ位置カウンタのカウンタ値を補正する際、その補正後のバルブ特性の変化が内燃機関の吸入空気量減少側になされるときには、前記補正後のバルブ特性の変化が内燃機関の吸入空気量増大側になされるときに比べて、前記所定間隔を小とするものとした。 According to an eighth aspect of the invention, in the sixth aspect of the invention, when the correction means corrects the counter value of the position counter by the predetermined value at the predetermined intervals, the change in the valve characteristic after the correction is an internal combustion engine. When the intake air amount is reduced on the engine side, the predetermined interval is made smaller than when the corrected valve characteristic change is on the intake air amount increase side of the internal combustion engine.

補正手段による補正後には、位置カウンタのカウンタ値に基づき検出される吸気バルブのバルブ特性が目標とする特性からずれる。このため、そのずれをなくすべくバルブリフト可変機構が駆動制御され、上記検出されるバルブ特性（実際のバルブ特性）が目標の特性に向けて変化させられる。上記構成によれば、上記バルブ特性の目標の特性への変化が吸入空気量減少側になされるときには、所定値ずつ位置カウンタのカウンタ値を補正する際の間隔が小とされるため、補正手段による補正の補正速度を的確に大とすることができる。一方、上記バルブ特性の目標の特性への変化が吸入空気量増加側になされるときには、所定値ずつ位置カウンタのカウンタ値を補正する際の間隔が大とされるため、補正手段による補正の補正速度を的確に小とすることができる。 After correction by the correction means, the valve characteristic of the intake valve detected based on the counter value of the position counter deviates from the target characteristic. For this reason, the variable valve lift mechanism is driven and controlled to eliminate the deviation, and the detected valve characteristic (actual valve characteristic) is changed toward the target characteristic. According to the above configuration, when the change of the valve characteristic to the target characteristic is made on the intake air amount decrease side, the interval for correcting the counter value of the position counter by a predetermined value is made small, so that the correcting means The correction speed of the correction by can be accurately increased. On the other hand, when the valve characteristic changes to the target characteristic on the increase side of the intake air amount, the interval for correcting the counter value of the position counter by a predetermined value is increased. The speed can be accurately reduced.

請求項９記載の発明では、請求項６記載の発明において、前記補正手段は、前記所定間隔毎に前記所定値ずつ位置カウンタのカウンタ値を補正する際、その補正後のバルブ特性の変化が内燃機関の吸入空気量減少側になされるときには、前記補正後のバルブ特性の変化が内燃機関の吸入空気量増大側になされるときに比べて、前記所定値を大とするものとした。 According to a ninth aspect of the invention, in the sixth aspect of the invention, when the correction means corrects the counter value of the position counter by the predetermined value at the predetermined intervals, the change in the valve characteristic after the correction is an internal combustion engine. When the intake air amount is reduced on the engine side, the predetermined value is made larger than when the corrected valve characteristic change is on the intake air amount increase side of the internal combustion engine.

補正手段による補正後には、位置カウンタのカウンタ値に基づき検出される吸気バルブのバルブ特性が目標とする特性からずれる。このため、そのずれをなくすべくバルブリフト可変機構が駆動制御され、上記検出されるバルブ特性（実際のバルブ特性）が目標の特性に向けて変化させられる。上記構成によれば、上記バルブ特性の目標の特性への変化が吸入空気量減少側になされるときには、所定間隔毎に位置カウンタのカウンタ値を所定値ずつ補正する際の同所定値が大とされるため、補正手段による補正の補正速度を的確に大とすることができる。一方、上記バルブ特性の目標の特性への変化が吸入空気量増加側になされるときには、所定間隔毎に位置カウンタのカウンタ値を所定値ずつ補正する際の同所定値が小とされるため、補正手段による補正の補正速度を的確に小とすることができる。 After correction by the correction means, the valve characteristic of the intake valve detected based on the counter value of the position counter deviates from the target characteristic. For this reason, the variable valve lift mechanism is driven and controlled to eliminate the deviation, and the detected valve characteristic (actual valve characteristic) is changed toward the target characteristic. According to the above configuration, when the change of the valve characteristic to the target characteristic is performed on the intake air amount decrease side, the predetermined value when correcting the counter value of the position counter by a predetermined value every predetermined interval is large. Therefore, the correction speed of the correction by the correction means can be accurately increased. On the other hand, when the change of the valve characteristic to the target characteristic is made on the intake air amount increase side, the predetermined value when the counter value of the position counter is corrected by a predetermined value at every predetermined interval is made small. The correction speed of correction by the correction means can be accurately reduced.

請求項１０記載の発明では、請求項６記載の発明において、前記補正手段は、前記所定間隔毎に前記所定値ずつ位置カウンタのカウンタ値を補正する際、そのときのバルブ特性が内燃機関の吸入空気量を大とする特性であるときには、前記バルブ特性が内燃機関の吸入空気量を小とする特性であるときに比べて、前記所定間隔を小とするものとした。補正手段による補正後には、位置カウンタのカウンタ値に基づき検出される吸気バルブのバルブ特性が目標とする特性からずれる。このため、そのずれをなくすべくバルブリフト可変機構が駆動制御され、上記検出されるバルブ特性（実際のバルブ特性）が目標の特性に向けて変化させられる。上記構成によれば、補正手段による補正後にバルブ特性を目標の特性に変化させる際、そのときのバルブ特性が内燃機関の吸入空気量を大とする特性であるときには、所定値ずつ位置カウンタのカウンタ値を補正する際の間隔が小とされるため、補正手段による補正の補正速度を的確に大とすることができる。一方、補正手段による補正後にバルブ特性を目標の特性に変化させる際、そのときのバルブ特性が内燃機関の吸入空気量を小とする特性であるときには、所定値ずつ位置カウンタのカウンタ値を補正する際の間隔が大とされるため、補正手段による補正の補正速度を的確に小とすることができる。 According to a tenth aspect of the present invention, in the sixth aspect of the present invention, when the correction means corrects the counter value of the position counter by the predetermined value at the predetermined intervals, the valve characteristic at that time is an intake of the internal combustion engine. When the characteristic is that the air amount is large, the predetermined interval is small compared to when the valve characteristic is a characteristic that reduces the intake air amount of the internal combustion engine. After correction by the correction means, the valve characteristic of the intake valve detected based on the counter value of the position counter deviates from the target characteristic. For this reason, the variable valve lift mechanism is driven and controlled to eliminate the deviation, and the detected valve characteristic (actual valve characteristic) is changed toward the target characteristic. According to the above configuration, when the valve characteristic is changed to the target characteristic after correction by the correction means, if the valve characteristic at that time is a characteristic that increases the intake air amount of the internal combustion engine, the counter of the position counter is incremented by a predetermined value. Since the interval at which the value is corrected is made small, the correction speed of correction by the correction means can be accurately increased. On the other hand, when the valve characteristic is changed to the target characteristic after correction by the correction means, if the valve characteristic at that time is a characteristic that reduces the intake air amount of the internal combustion engine, the counter value of the position counter is corrected by a predetermined value. Since the interval is increased, the correction speed of correction by the correction means can be accurately reduced.

請求項１１記載の発明では、請求項６記載の発明において、前記補正手段は、前記所定間隔毎に前記所定値ずつ位置カウンタのカウンタ値を補正する際、そのときのバルブ特性が内燃機関の吸入空気量を大とする特性であるときには、前記バルブ特性が内燃機関の吸入空気量を小とする特性であるときに比べて、前記所定値を大とするものとした。 According to an eleventh aspect of the present invention, in the invention according to the sixth aspect, when the correction means corrects the counter value of the position counter by the predetermined value at the predetermined intervals, the valve characteristic at that time is an intake of the internal combustion engine. When the characteristic is to increase the amount of air, the predetermined value is increased compared to when the valve characteristic is a characteristic to decrease the intake air amount of the internal combustion engine.

補正手段による補正後には、位置カウンタのカウンタ値に基づき検出される吸気バルブのバルブ特性が目標とする特性からずれる。このため、そのずれをなくすべくバルブリフト可変機構が駆動制御され、上記検出されるバルブ特性（実際のバルブ特性）が目標の特性に向けて変化させられる。上記構成によれば、補正手段による補正後にバルブ特性を目標の特性に変化させる際、そのときのバルブ特性が内燃機関の吸入空気量を大とする特性であるときには、所定間隔毎に位置カウンタのカウンタ値を所定値ずつ補正する際の同所定値が大とされるため、補正手段による補正の補正速度を的確に大とすることができる。一方、補正手段による補正後にバルブ特性を目標の特性に変化させる際、そのときのバルブ特性が内燃機関の吸入空気量を小とする特性であるときには、所定間隔毎に位置カウンタのカウンタ値を所定値ずつ補正する際の同所定値が小とされるため、補正手段による補正の補正速度を的確に小とすることができる。 After correction by the correction means, the valve characteristic of the intake valve detected based on the counter value of the position counter deviates from the target characteristic. For this reason, the variable valve lift mechanism is driven and controlled to eliminate the deviation, and the detected valve characteristic (actual valve characteristic) is changed toward the target characteristic. According to the above configuration, when the valve characteristic is changed to the target characteristic after correction by the correction means, if the valve characteristic at that time is a characteristic that increases the intake air amount of the internal combustion engine, the position counter is changed at predetermined intervals. Since the predetermined value when the counter value is corrected by a predetermined value is made large, the correction speed of the correction by the correction means can be accurately increased. On the other hand, when the valve characteristic is changed to the target characteristic after correction by the correction means, if the valve characteristic at that time is a characteristic that reduces the intake air amount of the internal combustion engine, the counter value of the position counter is set to a predetermined value at predetermined intervals. Since the predetermined value when correcting each value is small, the correction speed of the correction by the correction means can be accurately reduced.

［第１実施形態］
以下、本発明を自動車用エンジンの可変動弁装置に具体化した第１実施形態を図１〜図１２に従って説明する。 [First Embodiment]
A first embodiment in which the present invention is embodied in a variable valve operating apparatus for an automobile engine will be described below with reference to FIGS.

図１は、エンジン１における所定気筒のシリンダヘッド２周りの構造を示す拡大断面図である。このエンジン１においては、シリンダヘッド２、シリンダブロック３、及びピストン５によって燃焼室６が区画され、燃焼室６には吸気通路７及び排気通路８が接続されている。そして、吸気通路７と燃焼室６との間は吸気バルブ９の開閉動作によって連通・遮断され、排気通路８と燃焼室６との間は排気バルブ１０の開閉動作によって連通・遮断されるようになる。 FIG. 1 is an enlarged sectional view showing a structure around a cylinder head 2 of a predetermined cylinder in the engine 1. In the engine 1, a combustion chamber 6 is defined by a cylinder head 2, a cylinder block 3, and a piston 5, and an intake passage 7 and an exhaust passage 8 are connected to the combustion chamber 6. The intake passage 7 and the combustion chamber 6 are communicated and blocked by the opening / closing operation of the intake valve 9, and the exhaust passage 8 and the combustion chamber 6 are communicated and blocked by the opening / closing operation of the exhaust valve 10. Become.

シリンダヘッド２には、吸気バルブ９及び排気バルブ１０を駆動するための吸気カムシャフト１１及び排気カムシャフト１２が設けられている。これら吸気カムシャフト１１及び排気カムシャフト１２は、エンジン１のクランクシャフトからの回転伝達によって回転するようになっている。また、吸気カムシャフト１１及び排気カムシャフト１２には、それぞれ吸気カム１１ａ及び排気カム１２ａが設けられている。そして、これら吸気カム１１ａ及び排気カム１２ａの吸気カムシャフト１１及び排気カムシャフト１２との一体回転を通じて、吸気バルブ９及び排気バルブ１０が開閉動作するようになっている。 The cylinder head 2 is provided with an intake camshaft 11 and an exhaust camshaft 12 for driving the intake valve 9 and the exhaust valve 10. The intake camshaft 11 and the exhaust camshaft 12 are rotated by transmission of rotation from the crankshaft of the engine 1. The intake camshaft 11 and the exhaust camshaft 12 are provided with an intake cam 11a and an exhaust cam 12a, respectively. The intake valve 9 and the exhaust valve 10 are opened and closed through integral rotation of the intake cam shaft 11 and the exhaust cam shaft 12 of the intake cam 11a and the exhaust cam 12a.

また、エンジン１には、吸気バルブ９及び排気バルブ１０といった機関バルブのバルブ特性を可変とするバルブリフト可変機構として、吸気バルブ９の最大リフト量及び吸気カム１１ａの作用角を可変とするバルブリフト可変機構１４が吸気カム１１ａと吸気バルブ９との間に設けられている。このバルブリフト可変機構１４の駆動を通じて、例えば吸入空気量を多く必要とするエンジン運転状態になるほど、最大リフト量及び作用角が大となるよう制御される。これは最大リフト量及び作用角を大とするほど、吸気通路７から燃焼室６への空気の吸入が効率よく行われ、上述した吸入空気量に関する要求を満たすことが可能なためである。 Further, the engine 1 is a valve lift variable mechanism that varies the valve characteristics of the engine valves such as the intake valve 9 and the exhaust valve 10, and the valve lift that varies the maximum lift amount of the intake valve 9 and the operating angle of the intake cam 11a. A variable mechanism 14 is provided between the intake cam 11 a and the intake valve 9. Through the driving of the variable valve lift mechanism 14, for example, the maximum lift amount and the operating angle are controlled to increase as the engine operation state that requires a larger intake air amount is reached. This is because the larger the maximum lift amount and the operating angle, the more efficiently the air is sucked into the combustion chamber 6 from the intake passage 7 and the above-described requirements regarding the intake air amount can be satisfied.

次に、バルブリフト可変機構１４の詳細な構造について説明する。
バルブリフト可変機構１４は、回転する吸気カム１１ａにより押されて上記吸気カムシャフト１１と平行に延びるロッカシャフト１５及びコントロールシャフト１６の軸線を中心に揺動する入力アーム１７と、この入力アーム１７の揺動に基づき上記軸線を中心に揺動する出力アーム１８とを備えている。入力アーム１７については、ローラ１９が回転可能に取り付けられるとともに、そのローラ１９が吸気カム１１ａに押しつけられるようコイルスプリング２０によって吸気カム１１ａ側に付勢されている。また、出力アーム１８は、その揺動時にロッカアーム２１に押しつけられ、同ロッカアーム２１を介して吸気バルブ９をリフトさせる。 Next, the detailed structure of the variable valve lift mechanism 14 will be described.
The variable valve lift mechanism 14 includes an input arm 17 that is pushed by the rotating intake cam 11 a and swings about the axes of the rocker shaft 15 and the control shaft 16 extending in parallel with the intake cam shaft 11, and the input arm 17 And an output arm 18 that swings about the axis based on the swing. The input arm 17 is rotatably attached to a roller 19 and is biased toward the intake cam 11a by a coil spring 20 so that the roller 19 is pressed against the intake cam 11a. Further, the output arm 18 is pressed against the rocker arm 21 when swinging, and lifts the intake valve 9 via the rocker arm 21.

このロッカアーム２１の基端部はラッシュアジャスタ２２によって支持され、同ロッカアーム２１の先端部は吸気バルブ９に接触している。また、ロッカアーム２１は吸気バルブ９のバルブスプリング２４によって出力アーム１８側に付勢され、これによりロッカアーム２１の基端部と先端部との間に回転可能に支持されたローラ２３が出力アーム１８に押しつけられている。従って、吸気カム１１ａの回転に基づき入力アーム１７及び出力アーム１８が揺動すると、出力アーム１８がロッカアーム２１を介して吸気バルブ９をリフトさせ、吸気バルブ９の開閉動作が行われるようになる。 The base end portion of the rocker arm 21 is supported by a lash adjuster 22, and the distal end portion of the rocker arm 21 is in contact with the intake valve 9. The rocker arm 21 is urged toward the output arm 18 by the valve spring 24 of the intake valve 9, whereby a roller 23 rotatably supported between the base end portion and the distal end portion of the rocker arm 21 is applied to the output arm 18. It is pressed. Therefore, when the input arm 17 and the output arm 18 swing based on the rotation of the intake cam 11a, the output arm 18 lifts the intake valve 9 via the rocker arm 21, and the intake valve 9 is opened and closed.

バルブリフト可変機構１４では、パイプ状のロッカシャフト１５内に配置されたコントロールシャフト１６を軸方向に変位させることで、入力アーム１７と出力アーム１８との揺動方向についての相対位置を変更することが可能となっている。このように、入力アーム１７と出力アーム１８との揺動方向についての相対位置を変更すると、上記吸気バルブ９の最大リフト量、及び吸気カム１１ａの吸気バルブ９に対する作用角が可変とされる。即ち、入力アーム１７と出力アーム１８とを揺動方向について互いに接近させるほど、吸気バルブ９の最大リフト量及び吸気カム１１ａの作用角は小となってゆく。逆に、入力アーム１７と出力アーム１８とを揺動方向について互いに離間させるほど、吸気バルブ９の最大リフト量及び吸気カム１１ａの作用角は大となってゆく。 In the variable valve lift mechanism 14, the relative position of the input arm 17 and the output arm 18 in the swinging direction is changed by displacing the control shaft 16 disposed in the pipe-shaped rocker shaft 15 in the axial direction. Is possible. Thus, when the relative position of the input arm 17 and the output arm 18 in the swing direction is changed, the maximum lift amount of the intake valve 9 and the operating angle of the intake cam 11a with respect to the intake valve 9 are made variable. That is, as the input arm 17 and the output arm 18 are brought closer to each other in the swing direction, the maximum lift amount of the intake valve 9 and the operating angle of the intake cam 11a become smaller. Conversely, as the input arm 17 and the output arm 18 are separated from each other in the swinging direction, the maximum lift amount of the intake valve 9 and the operating angle of the intake cam 11a increase.

次に、バルブリフト可変機構１４を駆動すべく上記コントロールシャフト１６を軸方向に変位させるための駆動機構、及び、その駆動機構を駆動制御する制御装置について、図２を参照して説明する。 Next, a drive mechanism for displacing the control shaft 16 in the axial direction to drive the variable valve lift mechanism 14 and a control device for driving and controlling the drive mechanism will be described with reference to FIG.

同図に示されるように、コントロールシャフト１６の基端部（図中右端部）には、ブラシレスモータ４７が変換機構４８を介して連結されている。この変換機構４８は、ブラシレスモータ４７の回転運動をコントロールシャフト１６の軸方向への直線運動に変換するためのものである。そして、上記ブラシレスモータ４７の所定の回転角範囲内での回転駆動、例えば同モータ４７の１０回転分の回転角範囲（０〜３６００°）内での回転駆動を通じて、コントロールシャフト１６が軸方向に変位させられ、バルブリフト可変機構１４が駆動されることとなる。 As shown in the figure, a brushless motor 47 is connected to a base end portion (right end portion in the figure) of the control shaft 16 via a conversion mechanism 48. The conversion mechanism 48 is for converting the rotational motion of the brushless motor 47 into linear motion in the axial direction of the control shaft 16. Then, the rotation of the brushless motor 47 within a predetermined rotation angle range, for example, the rotation of the motor 47 within a rotation angle range (0 to 3600 °) corresponding to 10 rotations causes the control shaft 16 to move in the axial direction. As a result, the variable valve lift mechanism 14 is driven.

ちなみに、ブラシレスモータ４７を逆回転させると、コントロールシャフト１６は先端（図中左端）側に変位し、入力アーム１７と出力アーム１８との揺動方向についての相対位置が互いに接近するように変更される。また、ブラシレスモータ４７を正回転させると、コントロールシャフト１６は基端（図中右端）側に変位し、入力アーム１７と出力アーム１８との揺動方向についての相対位置が互いに離間するように変更される。こうしたブラシレスモータ４７の回転駆動による入力アーム１７及び出力アーム１８の揺動方向についての相対位置の変更を通じて、吸気カム１１ａの回転により出力アーム１８が揺動したときの吸気バルブ９の最大リフト量、及び吸気カム１１ａの作用角が可変とされる。 By the way, when the brushless motor 47 is rotated in the reverse direction, the control shaft 16 is displaced toward the tip (left end in the figure), and the relative positions of the input arm 17 and the output arm 18 in the swing direction are changed so as to approach each other. The When the brushless motor 47 is rotated forward, the control shaft 16 is displaced toward the base end (right end in the figure), and the relative positions of the input arm 17 and the output arm 18 in the swing direction are changed from each other. Is done. The maximum lift amount of the intake valve 9 when the output arm 18 swings due to the rotation of the intake cam 11a through the change of the relative position in the swing direction of the input arm 17 and the output arm 18 by the rotational drive of the brushless motor 47, The operating angle of the intake cam 11a is variable.

ブラシレスモータ４７には、三つの電気角センサＳ１〜Ｓ３、及び二つの位置センサＳ４，Ｓ５が設けられている。
三つの電気角センサＳ１〜Ｓ３は、ブラシレスモータ４７の回転時、同モータ４７のロータと一体回転する４極の多極マグネットの磁気に応じて、図３（ａ）〜（ｃ）に示されるようなパルス状の信号、すなわちハイ信号「Ｈ」とロー信号「Ｌ」とを交互に出力するものである。また、各電気角センサＳ１〜Ｓ３からのパルス信号は、互いに位相をずらした状態で出力されるようになっている。すなわち、こうしたパルス信号の波形が得られるよう、上記ロータに対する各電気角センサＳ１〜Ｓ３の周方向位置が定められている。なお、各電気角センサＳ１〜Ｓ３のうちの一つのセンサから出力されるパルス信号のエッジは、ブラシレスモータ４７の４５°回転毎に発生している。また、上記一つのセンサからのパルス信号は、他のセンサからのパルス信号に対し、ブラシレスモータ４７の３０°回転分だけ進み側及び遅れ側に位相をずらした状態となっている。 The brushless motor 47 is provided with three electrical angle sensors S1 to S3 and two position sensors S4 and S5.
The three electrical angle sensors S1 to S3 are shown in FIGS. 3A to 3C according to the magnetism of the four-pole multipole magnet that rotates integrally with the rotor of the motor 47 when the brushless motor 47 rotates. Such a pulse signal, that is, a high signal “H” and a low signal “L” are alternately output. In addition, the pulse signals from the electrical angle sensors S1 to S3 are output with their phases shifted from each other. That is, the circumferential positions of the electric angle sensors S1 to S3 with respect to the rotor are determined so that the waveform of such a pulse signal can be obtained. Note that the edge of the pulse signal output from one of the electrical angle sensors S 1 to S 3 is generated every 45 ° rotation of the brushless motor 47. Further, the pulse signal from the one sensor is in a state where the phase is shifted to the advance side and the delay side by 30 ° rotation of the brushless motor 47 with respect to the pulse signal from the other sensor.

二つの位置センサＳ４，Ｓ５は、ブラシレスモータ４７の回転時、同モータ４７のロータと一体回転する４８極の多極マグネットの磁気に応じて、図３（ｄ）及び（ｅ）に示されるようなパルス状の信号、すなわちハイ信号「Ｈ」とロー信号「Ｌ」とを交互に出力するものである。また、各位置センサＳ４，Ｓ５からのパルス信号は、互いに位相をずらした状態で出力されるようになっており、モータ正回転時には位置センサＳ４からのパルス信号の立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジがそれぞれ、位置センサＳ４からのパルス信号の立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジよりも先に生じる。すなわち、こうしたパルス信号の波形が得られるよう、上記ロータに対する各位置センサＳ４，Ｓ５の周方向位置が定められている。なお、各位置センサＳ４，Ｓ５の内の一方のセンサから出力されるパルス信号のエッジは、ブラシレスモータ４７の７．５°回転毎に発生している。また、上記一方のセンサからのパルス信号は、他方のセンサからのパルス信号に対し、ブラシレスモータ４７の３．７５°回転分だけ位相をずらした状態となっている。 As shown in FIGS. 3D and 3E, the two position sensors S4 and S5 correspond to the magnetism of the 48-pole multipole magnet that rotates integrally with the rotor of the motor 47 when the brushless motor 47 rotates. , A high signal “H” and a low signal “L” are alternately output. In addition, the pulse signals from the position sensors S4 and S5 are output with their phases shifted from each other, and the rising edge and the falling edge of the pulse signal from the position sensor S4 are respectively displayed during the forward rotation of the motor. This occurs before the rising edge and falling edge of the pulse signal from the position sensor S4. That is, the circumferential positions of the position sensors S4 and S5 with respect to the rotor are determined so that the waveform of the pulse signal can be obtained. Note that the edge of the pulse signal output from one of the position sensors S4 and S5 occurs every 7.5 ° rotation of the brushless motor 47. Further, the pulse signal from the one sensor is in a state of being shifted in phase by the amount of 3.75 ° rotation of the brushless motor 47 with respect to the pulse signal from the other sensor.

従って、電気角センサＳ１〜Ｓ３からのパルス信号のエッジ間隔が１５°であるのに対し、位置センサＳ４，Ｓ５からのパルス信号のエッジ間隔は３．７５°と上記１５°というエッジ間隔よりも短くなっている。更に、電気角センサＳ１〜Ｓ３からのパルス信号のエッジ発生から次回のエッジ発生までには、位置センサＳ４，Ｓ５からのパルス信号のエッジが４回発生するようになっている。 Therefore, while the edge interval of the pulse signals from the electrical angle sensors S1 to S3 is 15 °, the edge interval of the pulse signals from the position sensors S4 and S5 is 3.75 °, which is larger than the edge interval of 15 °. It is getting shorter. Further, the edge of the pulse signal from the position sensors S4 and S5 is generated four times from the generation of the edge of the pulse signal from the electrical angle sensors S1 to S3 to the next generation of the edge.

バルブリフト可変機構１４を駆動制御すべくブラシレスモータ４７を回転駆動する可変動弁装置は、吸気バルブ９の最大リフト量及び吸気カム１１ａの作用角といった吸気バルブ９のバルブ特性の制御など、エンジン１の各種制御を行う電子制御装置５０（図２）を備えている。この電子制御装置５０は、上記各種制御にかかる演算処理を実行するＣＰＵ、その制御に必要なプログラムやデータの記憶されたＲＯＭ、ＣＰＵの演算結果が一時的に記憶されるＲＡＭ、外部との間で信号を入・出力するための入・出力ポート等を備えて構成されている。 The variable valve operating apparatus that rotationally drives the brushless motor 47 to drive and control the variable valve lift mechanism 14 includes control of the valve characteristics of the intake valve 9 such as the maximum lift amount of the intake valve 9 and the operating angle of the intake cam 11a. The electronic control device 50 (FIG. 2) that performs various controls is provided. The electronic control unit 50 includes a CPU that executes arithmetic processing related to the above various controls, a ROM that stores programs and data necessary for the control, a RAM that temporarily stores arithmetic results of the CPU, and an external interface. The input / output port for inputting / outputting the signal is provided.

電子制御装置５０の入力ポートには、上述した電気角センサＳ１〜Ｓ３及び位置センサＳ４，Ｓ５が接続されるほか、更に以下のセンサを含む各種センサが接続されている。
・自動車の運転者によって踏み込み操作されるアクセルペダルの踏み込み量（アクセル踏込量）を検出するアクセルポジションセンサ５１。 In addition to the electrical angle sensors S1 to S3 and the position sensors S4 and S5 described above, various sensors including the following sensors are connected to the input port of the electronic control unit 50.
An accelerator position sensor 51 that detects the amount of depression of the accelerator pedal (accelerator depression amount) that is depressed by the driver of the automobile.

・エンジン１の吸気通路７に設けられたスロットルバルブの開度（スロットル開度）を検出するスロットルポジションセンサ５２。
・上記吸気通路７を介して燃焼室６に吸入される空気の量を検出するエアフローメータ５３。 A throttle position sensor 52 that detects the opening (throttle opening) of a throttle valve provided in the intake passage 7 of the engine 1.
An air flow meter 53 for detecting the amount of air taken into the combustion chamber 6 via the intake passage 7;

・エンジン１の出力軸の回転に対応する信号を出力してエンジン回転速度の検出等に用いられるクランクポジションセンサ５４。
・自動車の運転者により切り換え操作され、現在の切換位置に対応した信号を出力するイグニッションスイッチ５５。 A crank position sensor 54 that outputs a signal corresponding to the rotation of the output shaft of the engine 1 and is used for detecting the engine rotation speed and the like.
An ignition switch 55 that is switched by an automobile driver and outputs a signal corresponding to the current switching position.

また、電子制御装置５０の出力ポートには、ブラシレスモータ４７の駆動回路等が接続されている。電子制御装置５０は、上記各種センサから入力した検出信号に基づきエンジン運転状態を把握する。そして、その把握したエンジン運転状態に基づきブラシレスモータ４７を駆動してコントロールシャフト１６を軸方向に変位させることで、バルブリフト可変機構１４が駆動されて吸気バルブ９のバルブ特性制御が行われる。なお、ブラシレスモータ４７の駆動は、各電気角センサＳ１〜Ｓ３から出力される同モータ４７の回転時のパルス信号の出力パターンに応じて、ブラシレスモータ４７の通電相を切り換えることによって行われる。 The output port of the electronic control device 50 is connected to a drive circuit for the brushless motor 47 and the like. The electronic control unit 50 grasps the engine operating state based on the detection signals input from the various sensors. Then, the brushless motor 47 is driven based on the grasped engine operating state to displace the control shaft 16 in the axial direction, whereby the variable valve lift mechanism 14 is driven and the valve characteristics of the intake valve 9 are controlled. The brushless motor 47 is driven by switching the energized phase of the brushless motor 47 in accordance with the output pattern of the pulse signal output from the electric angle sensors S1 to S3 when the motor 47 rotates.

吸気バルブ９のバルブ特性、すなわち吸気バルブ９の最大リフト量及び吸気カム１１ａの作用角を精密に制御するには、実際の最大リフト量及び作用角を正確に検出し、それらが目標とする最大リフト量及び作用角となるよう、ブラシレスモータ４７の回転駆動を通じてバルブリフト可変機構１４を駆動制御することが重要になる。ここで、上記最大リフト量及び作用角は、コントロールシャフト１６の軸方向位置、言い換えればブラシレスモータ４７の上記所定回転角範囲内での回転角に対応したものとなる。従って、ブラシレスモータ４７の回転角を正確に検出することにより、実際の最大リフト量及び作用角を正確に検出することができるようになる。 In order to precisely control the valve characteristics of the intake valve 9, that is, the maximum lift amount of the intake valve 9 and the operating angle of the intake cam 11a, the actual maximum lift amount and operating angle are accurately detected, and the target maximum It is important to drive and control the variable valve lift mechanism 14 through the rotational drive of the brushless motor 47 so that the lift amount and the working angle are obtained. Here, the maximum lift amount and the operating angle correspond to the axial position of the control shaft 16, in other words, the rotation angle of the brushless motor 47 within the predetermined rotation angle range. Accordingly, by accurately detecting the rotation angle of the brushless motor 47, the actual maximum lift amount and operating angle can be accurately detected.

以下、実際の最大バルブリフト量及び作用角を検出するためのブラシレスモータ４７の回転角の検出手順について、図３のタイミングチャート及び図４のフローチャートを併せ参照して説明する。 Hereinafter, the detection procedure of the rotation angle of the brushless motor 47 for detecting the actual maximum valve lift amount and the working angle will be described with reference to the timing chart of FIG. 3 and the flowchart of FIG.

図３において、（ａ）〜（ｅ）は、ブラシレスモータ４７の回転時における同モータ４７の回転角変化に対し、各センサＳ１〜Ｓ５からパルス信号がどのように出力されるかを示す波形図である。また、（ｆ）〜（ｈ）ではそれぞれ、ブラシレスモータ４７の回転時における同モータ４７の回転角の変化に対し、電気角カウンタＥ、位置カウンタＰ、及びストロークカウンタＳのカウンタ値がどのように推移するかを示している。 3A to 3E are waveform diagrams showing how pulse signals are output from the sensors S1 to S5 in response to the rotation angle change of the motor 47 when the brushless motor 47 rotates. It is. Further, in (f) to (h), how the counter values of the electric angle counter E, the position counter P, and the stroke counter S correspond to changes in the rotation angle of the motor 47 when the brushless motor 47 rotates. It shows whether it will change.

なお、上記電気角カウンタＥは、ブラシレスモータ４７を駆動すべく同モータ４７の通電相を切り換える際に用いられるものである。また、上記位置カウンタＰは、エンジン１を運転開始する際のイグニッションスイッチ５５のオン操作（イグニッションオン）後、ブラシレスモータ４７の回転角がどれだけ変化したかを表すものである。更に、上記ストロークカウンタＳは、ブラシレスモータ４７の上記所定回転角範囲（１０回転分）において、コントロールシャフト１６の最も先端側に変位させたときのブラシレスモータ４７の回転角を基準（０°）とした同モータ４７の回転角を表すものである。 The electrical angle counter E is used when the energized phase of the motor 47 is switched to drive the brushless motor 47. The position counter P represents how much the rotation angle of the brushless motor 47 has changed after the ignition switch 55 is turned on (ignition on) when the engine 1 is started to operate. Further, the stroke counter S is based on the rotation angle of the brushless motor 47 when it is displaced to the most distal end side of the control shaft 16 within the predetermined rotation angle range (10 rotations) of the brushless motor 47 as a reference (0 °). This represents the rotation angle of the motor 47.

図４は、上記電気角カウンタＥ、位置カウンタＰ、及びストロークカウンタＳのカウンタ値を変化させるためのカウント処理ルーチンを示すフローチャートである。同ルーチンは、電子制御装置５０を通じて、位置センサＳ４，Ｓ５からのパルス信号のエッジ間隔に対応する時間間隔よりも短い間隔をもって周期的に実行される。 FIG. 4 is a flowchart showing a count processing routine for changing the counter values of the electrical angle counter E, the position counter P, and the stroke counter S. The routine is periodically executed through the electronic control unit 50 at intervals shorter than the time intervals corresponding to the edge intervals of the pulse signals from the position sensors S4 and S5.

同ルーチンにおいては、まず図３（ａ）〜（ｃ）に示される各電気角センサＳ１〜Ｓ３からのパルス信号の出力パターンに基づき、図３（ｆ）に示されるように電気角カウンタＥのカウンタ値を変化させる（Ｓ１０１）。 In this routine, first, based on the output patterns of the pulse signals from the electric angle sensors S1 to S3 shown in FIGS. 3A to 3C, the electric angle counter E is set as shown in FIG. The counter value is changed (S101).

より詳しくは、図５（ａ）に示されるように、各電気角センサＳ１〜Ｓ３から各々ハイ信号「Ｈ」とロー信号「Ｌ」とのいずれが出力されているかに応じて、電気角カウンタＥのカウンタ値が「０」〜「５」の範囲内の連続した整数値のうちのいずれかが当てはめられる。その結果、ブラシレスモータ４７の正回転時（図３中右向き）には、電気角センサＳ１〜Ｓ３からのパルス信号の出力パターンに応じて、「０」〜「５」の範囲内の連続した各整数値が「０」→「１」→「２」 →「３」→「４」→「５」→「０」といった順序で順方向に電気角カウンタＥのカウンタ値として当てはめられる。また、ブラシレスモータ４７の逆回転時（図３中左向き）には、電気角センサＳ１〜Ｓ３からのパルス信号の出力パターンに応じて、「０」〜「５」の範囲内の連続した各整数値が「５」→「４」→「３」 →「２」→「１」→「０」→「５」といった順序で逆方向に電気角カウンタＥのカウンタ値として当てはめられる。なお、何らかの原因により、各電気角センサＳ１〜Ｓ３全てがハイ信号「Ｈ」を出力する場合、或いは、各電気角センサＳ１〜Ｓ３全てがロー信号「Ｌ」を出力する場合もあるが、これらの場合には異常状態である旨判断され、電気角カウンタＥのカウンタ値がそのまま保持されることとなる。 More specifically, as shown in FIG. 5 (a), an electrical angle counter is selected depending on whether a high signal “H” or a low signal “L” is output from each of the electrical angle sensors S1 to S3. One of consecutive integer values in the range where the counter value of E is in the range of “0” to “5” is applied. As a result, at the time of forward rotation of the brushless motor 47 (rightward in FIG. 3), each of the continuous values within the range of “0” to “5” according to the output pattern of the pulse signal from the electrical angle sensors S1 to S3. The integer value is applied as the counter value of the electrical angle counter E in the forward direction in the order of “0” → “1” → “2” → “3” → “4” → “5” → “0”. Further, when the brushless motor 47 rotates in the reverse direction (toward the left in FIG. 3), each successive adjustment within the range of “0” to “5” according to the pulse signal output pattern from the electrical angle sensors S1 to S3. The numerical values are applied as counter values of the electrical angle counter E in the reverse direction in the order of “5” → “4” → “3” → “2” → “1” → “0” → “5”. For some reason, all the electrical angle sensors S1 to S3 output a high signal “H”, or all the electrical angle sensors S1 to S3 may output a low signal “L”. In this case, it is determined that the state is abnormal, and the counter value of the electrical angle counter E is held as it is.

そして、この電気角カウンタＥのカウンタ値に基づき、ブラシレスモータ４７の通電層を切り換えることで、同モータの正回転方向または逆回転方向への駆動が行われる。
続いて、各位置センサＳ４，Ｓ５からのパルス信号の出力パターンに基づき、同パルス信号のエッジ毎に位置カウンタＰのカウンタ値を増減させる（図４のＳ１０２）。 Then, by switching the energization layer of the brushless motor 47 based on the counter value of the electric angle counter E, the motor is driven in the forward rotation direction or the reverse rotation direction.
Subsequently, based on the pulse signal output pattern from each of the position sensors S4 and S5, the counter value of the position counter P is increased or decreased for each edge of the pulse signal (S102 in FIG. 4).

詳しくは、図５（ｂ）に示されるように、位置センサＳ４，Ｓ５のうち、一方のセンサからパルス信号の立ち上がりエッジと立ち下がりエッジとのいずれが生じているか、及び、他方のセンサからハイ信号「Ｈ」とロー信号「Ｌ」とのいずれが出力されているかに応じて、位置カウンタＰのカウンタ値に対し「＋１」と「−１」とのいずれかが加算される。なお、同図において、「↑」はパルス信号の立ち上がりエッジを表し、「↓」はパルス信号の立ち下がりエッジを表している。こうした処理を実行して得られる位置カウンタＰのカウンタ値は、各位置センサＳ４，Ｓ５からのパルス信号のエッジを計数した値ということになる。 Specifically, as shown in FIG. 5 (b), one of the position sensors S4 and S5 has a rising edge or a falling edge of the pulse signal, and the other sensor is high. Depending on whether the signal “H” or the low signal “L” is output, either “+1” or “−1” is added to the counter value of the position counter P. In the figure, “↑” represents the rising edge of the pulse signal, and “↓” represents the falling edge of the pulse signal. The counter value of the position counter P obtained by executing such processing is a value obtained by counting the edges of the pulse signals from the position sensors S4 and S5.

ここで、ブラシレスモータ４７の正回転中であれば、位置カウンタＰのカウンタ値は、図３（ｄ）及び（ｅ）に示される位置センサＳ４，Ｓ５からのパルス信号のエッジ毎に「１」ずつ加算されてゆき、図３（ｇ）中の右方向に変化してゆく。また、ブラシレスモータ４７の逆回転中であれば、位置カウンタＰのカウンタ値は、上記エッジ毎に「１」ずつ減算されてゆき、図３（ｇ）中の左方向に変化してゆく。なお、この位置カウンタＰは、イグニッションスイッチ５５のオフ操作（イグニッションオフ）がなされたとき、「０」にリセットされる。従って、位置カウンタＰのカウンタ値は、イグニッションオン後にコントロールシャフト１６が軸方向にどれだけ変位したかを表すものとなる。 Here, if the brushless motor 47 is rotating forward, the counter value of the position counter P is “1” for each edge of the pulse signal from the position sensors S4 and S5 shown in FIGS. The values are added one by one and change to the right in FIG. If the brushless motor 47 is rotating in reverse, the counter value of the position counter P is decremented by “1” for each edge, and changes to the left in FIG. The position counter P is reset to “0” when the ignition switch 55 is turned off (ignition off). Therefore, the counter value of the position counter P represents how much the control shaft 16 is displaced in the axial direction after the ignition is turned on.

そして、図３（ｇ）に示されるように変化する位置カウンタＰに応じて、図３（ｈ）に示されるようにストロークカウンタＳが変化させられるようになる。具体的には、位置カウンタＰに対して学習値Ｐｒの正負を反転させた値（−Ｐｒ）を加算して得られる値がストロークカウンタＳのカウンタ値として設定される（図４のＳ１０３）。なお、上記学習値Ｐｒは、コントロールシャフト１６をその移動範囲における図２の左端（先端）側の変位端まで変位させたとき、すなわちブラシレスモータ４７の回転角を上記所定の回転角範囲内における上記コントロールシャフト１６の変位状態に対応する端まで変化させたときの位置カウンタＰのカウンタ値に対応した値である。この学習値Ｐｒは、イグニッションオン後に所定の条件下で学習が行われて電子制御装置５０の不揮発性メモリ５６に記憶されるものである。従って、位置カウンタＰのカウンタ値に学習値Ｐｒの正負を反転させた値を加算して得られる値であるストロークカウンタＳのカウンタ値は、コントロールシャフト１６の最も先端側に変位した状態を基準とする同シャフト１６の軸方向位置を表すものということになる。このことは言い換えれば、ストロークカウンタＳのカウンタ値が、ブラシレスモータ４７の上記所定回転角範囲におけるコントロールシャフト１６の上記変位状態に対応する端を基準とした同モータ４７の回転角を表すものになるということである。 Then, the stroke counter S is changed as shown in FIG. 3 (h) in accordance with the position counter P changing as shown in FIG. 3 (g). Specifically, a value obtained by adding a value (−Pr) obtained by inverting the sign of the learning value Pr to the position counter P is set as a counter value of the stroke counter S (S103 in FIG. 4). Note that the learning value Pr is the value obtained when the control shaft 16 is displaced to the displacement end on the left end (tip) side in FIG. 2 in the movement range, that is, the rotation angle of the brushless motor 47 is within the predetermined rotation angle range. This is a value corresponding to the counter value of the position counter P when it is changed to the end corresponding to the displacement state of the control shaft 16. This learning value Pr is learned under a predetermined condition after the ignition is turned on, and is stored in the nonvolatile memory 56 of the electronic control unit 50. Therefore, the counter value of the stroke counter S, which is a value obtained by adding a value obtained by inverting the sign of the learning value Pr to the counter value of the position counter P, is based on the state of displacement of the control shaft 16 to the most distal end side. This represents the axial position of the shaft 16. In other words, the counter value of the stroke counter S represents the rotation angle of the motor 47 with respect to the end corresponding to the displacement state of the control shaft 16 in the predetermined rotation angle range of the brushless motor 47. That's what it means.

電子制御装置５０は、上記ストロークカウンタＳのカウンタ値に基づき、ブラシレスモータ４７の回転角、言い換えれば吸気バルブ９の最大リフト量及び吸気カム１１ａの作用角を検出する。そして、電子制御装置５０は、バルブリフト可変機構１４を駆動して上記最大リフト量及び作用角を制御する際、上記のように検出された最大リフト量及び作用角が目標とする値となるよう、ブラシレスモータ４７を回転駆動してバルブリフト可変機構１４を駆動制御する。これにより、上記最大リフト量及び作用角といったバルブ特性を目標とする特性へと精密に制御することができるようになる。 Based on the counter value of the stroke counter S, the electronic control unit 50 detects the rotation angle of the brushless motor 47, in other words, the maximum lift amount of the intake valve 9 and the operating angle of the intake cam 11a. When the electronic control unit 50 drives the variable valve lift mechanism 14 to control the maximum lift amount and operating angle, the maximum lift amount and operating angle detected as described above become the target values. The brushless motor 47 is rotationally driven to drive and control the variable valve lift mechanism 14. As a result, the valve characteristics such as the maximum lift amount and the working angle can be precisely controlled to target characteristics.

ところで、位置カウンタＰのカウンタ値は、常にブラシレスモータ４７の実際の回転角に対応しているとは限らず、その実際の回転角に対応した値からずれることがある。例えば、位置センサＳ４，Ｓ５から出力される信号にノイズが発生すると、そのノイズのエッジと位置センサＳ４，Ｓ５からのパルス信号のエッジとを見分けることができず、ノイズのエッジをパルス信号のエッジと誤認し、パルス信号のエッジを計数する位置カウンタＰのカウンタ値がブラシレスモータ４７の実際の回転角と対応しなくなる。 By the way, the counter value of the position counter P does not always correspond to the actual rotation angle of the brushless motor 47, and may deviate from the value corresponding to the actual rotation angle. For example, when noise is generated in the signals output from the position sensors S4 and S5, the noise edge cannot be distinguished from the edge of the pulse signal from the position sensors S4 and S5. And the counter value of the position counter P that counts the edges of the pulse signal does not correspond to the actual rotation angle of the brushless motor 47.

以下、上記不具合発生の詳細について、モータ正回転中に上記ノイズが発生した場合、及び、モータ逆回転中に上記ノイズが発生した場合を例に、図６を参照して説明する。なお、図６において、（ａ）〜（ｅ）は、ブラシレスモータ４７の回転角の変化に対する位置センサＳ４，Ｓ５からのパルス信号の波形、電気角カウンタＥのカウンタ値の推移、及び、位置カウンタＰのカウンタ値の推移を表している。 Hereinafter, details of the occurrence of the problem will be described with reference to FIG. 6 by taking, as an example, the case where the noise occurs during the forward rotation of the motor and the case where the noise occurs during the reverse rotation of the motor. 6A to 6E show the waveforms of the pulse signals from the position sensors S4 and S5 with respect to the change in the rotation angle of the brushless motor 47, the transition of the counter value of the electric angle counter E, and the position counter. It shows the transition of the counter value of P.

ブラシレスモータ４７の正回転中、例えば図６（ａ）に示されるように、位置センサＳ４からの信号にノイズが発生し、そのノイズが位置センサＳ５からのパルス信号の立ち下がりエッジと重なると、上記ノイズの発生しているタイミングａ，ｂ，ｃでの位置センサＳ４，Ｓ５からの信号の出力パターンは、図７（ａ）に示されるようなパターンとなる。その結果、タイミングａ，ｂ，ｃでそれぞれ位置カウンタＰのカウンタ値に「−１」が加算され、図６（ｄ）のタイミングａ，ｂ，ｃでは当該カウンタ値が破線で示されるように「１」ずつ減少してゆく。一方、仮に上記ノイズが発生していないとすれば、タイミングａ，ｂ，ｃではタイミングｂで位置カウンタＰのカウンタ値に「１」が加算されるだけとなるはずである。このため、上記ノイズが発生したときの位置カウンタＰのカウンタ値は、タイミングｃ以降、ブラシレスモータ４７の実際の回転角に対応する値（実線）に対し、二点鎖線で示されるように「４」だけ小さくなる。 During forward rotation of the brushless motor 47, for example, as shown in FIG. 6A, noise occurs in the signal from the position sensor S4, and the noise overlaps with the falling edge of the pulse signal from the position sensor S5. An output pattern of signals from the position sensors S4 and S5 at the timings a, b, and c where the noise is generated is a pattern as shown in FIG. As a result, “−1” is added to the counter value of the position counter P at each of the timings a, b, and c. At the timings a, b, and c in FIG. Decrease by 1 ”. On the other hand, if the noise is not generated, at timings a, b, and c, “1” should only be added to the counter value of the position counter P at timing b. Therefore, the counter value of the position counter P when the noise is generated is “4” as indicated by a two-dot chain line with respect to a value (solid line) corresponding to the actual rotation angle of the brushless motor 47 after the timing c. "Is smaller.

ブラシレスモータ４７の逆回転中、例えば図６（ａ）に示されるノイズが発生し、そのノイズが位置センサＳ５からのパルス信号の立ち上がりエッジと重なった場合にも、位置カウンタＰのカウンタ値がブラシレスモータ４７の実際の回転角に対応する値からずれることになる。すなわち、上記ノイズの発生しているタイミングｃ，ｂ，ａでの位置センサＳ４，Ｓ５からの信号の出力パターンが図７（ｂ）に示されるようなパターンとなり、タイミングｃ，ｂ，ａでそれぞれ位置カウンタＰのカウンタ値に「１」が加算され、図６（ｅ）のタイミングｃ，ｂ，ａでは当該カウンタ値が破線で示されるように「１」ずつ増加してゆく。一方、仮に上記ノイズが発生していないとすれば、タイミングｃ，ｂ，ａではタイミングｂで位置カウンタＰのカウンタ値に「−１」が加算されるだけとなるはずである。このため、上記ノイズが発生したときの位置カウンタＰのカウンタ値は、タイミングａ以降、ブラシレスモータ４７の実際の回転角に対応する値（実線）に対し、二点鎖線で示されるように「４」だけ大きくなる。 During the reverse rotation of the brushless motor 47, for example, noise shown in FIG. 6A is generated, and the counter value of the position counter P is also brushless even when the noise overlaps the rising edge of the pulse signal from the position sensor S5. It will deviate from the value corresponding to the actual rotation angle of the motor 47. That is, the output pattern of signals from the position sensors S4, S5 at the timings c, b, a where the noise is generated becomes a pattern as shown in FIG. 7B, and at the timings c, b, a, respectively. “1” is added to the counter value of the position counter P, and the counter value is incremented by “1” at the timings c, b, and a in FIG. On the other hand, if the noise is not generated, “−1” should be added to the counter value of the position counter P at timing b at timings c, b, and a. Therefore, the counter value of the position counter P when the noise is generated is “4” as indicated by a two-dot chain line with respect to a value (solid line) corresponding to the actual rotation angle of the brushless motor 47 after the timing a. "Will only increase.

以上のように、位置センサＳ４，Ｓ５から出力される信号にノイズが発生し、そのノイズが位置センサＳ４，Ｓ５からのパルス信号のエッジと重なると、位置カウンタＰのカウンタ値がブラシレスモータ４７の実際の回転角と対応しなくなる。その結果、位置カウンタＰ（正確にはストロークカウンタＳ）のカウンタ値に基づき検出されるブラシレスモータ４７の実際の回転角、言い換えれば最大リフト量及び作用角といったバルブ特性が不正確になる。従って、上記検出されたバルブ特性が目標とする特性となるようブラシレスモータ４７（バルブリフト可変機構１４）を駆動したとき、実際のバルブ特性が目標とする特性からずれてしまい、エンジン運転に悪影響に及ぼすおそれがある。より詳しくは、吸気バルブ９の実際のバルブ特性を目標の特性に制御できないことから、当該バルブ特性に基づくエンジン１の吸入空気量の正しい推定を行えなくなり、ひいては推定される吸入空気量に基づきエンジン１を運転制御する際にエンジン１のエミッション不良や加速不良を招くこととなる。 As described above, when noise is generated in the signals output from the position sensors S4 and S5, and the noise overlaps with the edge of the pulse signal from the position sensors S4 and S5, the counter value of the position counter P becomes the value of the brushless motor 47. It will not correspond to the actual rotation angle. As a result, the actual rotation angle of the brushless motor 47 detected based on the counter value of the position counter P (more precisely, the stroke counter S), in other words, the valve characteristics such as the maximum lift amount and the working angle become inaccurate. Therefore, when the brushless motor 47 (valve lift variable mechanism 14) is driven so that the detected valve characteristic becomes the target characteristic, the actual valve characteristic deviates from the target characteristic, which adversely affects engine operation. There is a risk. More specifically, since the actual valve characteristic of the intake valve 9 cannot be controlled to the target characteristic, it is impossible to correctly estimate the intake air amount of the engine 1 based on the valve characteristic, and as a result, the engine based on the estimated intake air amount. When the operation of the engine 1 is controlled, the engine 1 will have an emission failure or acceleration failure.

上述したノイズに起因する不具合の発生を抑制するためには、位置カウンタＰのカウンタ値におけるブラシレスモータ４７の実際の回転角に対応する値からのずれ量を求め、そのずれ量に対応する分の補正を当該カウンタ値に加えて、そのカウンタ値をブラシレスモータ４７の実際の回転角に対応する値に戻すことが必要になる。 In order to suppress the occurrence of the problems due to the noise described above, a deviation amount from the value corresponding to the actual rotation angle of the brushless motor 47 in the counter value of the position counter P is obtained, and the amount corresponding to the deviation amount is obtained. It is necessary to add correction to the counter value and return the counter value to a value corresponding to the actual rotation angle of the brushless motor 47.

この実施形態では、ブラシレスモータ４７の駆動に用いられる電気角センサＳ１〜Ｓ３からのパルス信号を利用して、位置カウンタＰのカウンタ値におけるブラシレスモータ４７の実際の回転角に対応する値からのずれ量を求め、そのずれ量に対応する補正を上記カウンタ値に加えるようにしている。より詳しくは、以下の［１］〜［３］の処理を実行することで、上述した位置カウンタＰのカウンタ値の補正を行い、同カウンタ値をブラシレスモータ４７の実際の回転角に対応する値に戻すようにしている。 In this embodiment, using the pulse signals from the electrical angle sensors S1 to S3 used to drive the brushless motor 47, the counter value of the position counter P deviates from the value corresponding to the actual rotation angle of the brushless motor 47. An amount is obtained, and a correction corresponding to the amount of deviation is added to the counter value. More specifically, the counter value of the position counter P described above is corrected by executing the following processes [1] to [3], and the counter value is a value corresponding to the actual rotation angle of the brushless motor 47. I try to return to

［１］各電気角センサＳ１〜Ｓ３から出力されるパルス信号のエッジ発生毎に、今回のエッジ発生時における位置カウンタＰのカウンタ値Ｐi と前回のエッジ発生時における位置カウンタＰのカウンタ値Ｐi-1 との差（Ｐi −Ｐi-1 ）を算出する。 [1] Every time an edge of the pulse signal output from each of the electrical angle sensors S1 to S3 occurs, the counter value Pi of the position counter P when the current edge is generated and the counter value Pi− of the position counter P when the previous edge is generated The difference (Pi-Pi-1) from 1 is calculated.

［２］電気角カウンタＥのカウンタ値の変化に基づきブラシレスモータ４７の回転状態が正回転中、逆回転中、及び正逆回転反転中のうちのいずれであるかを判断する。より詳しくは、各電気角センサＳ１〜Ｓ３からのパルス信号の前回のエッジ発生時と今回のエッジ発生時とにおける各々の電気角カウンタＥの変化方向に基づき、ブラシレスモータ４７が正回転中、逆回転中、及び正逆回転反転中のいずれであるかを判断する。すなわち、図８に示されるように、前回のエッジ発生時と今回のエッジ発生時との電気角カウンタＥの変化方向について、それらが共に順方向であればモータ正回転中である旨の判断を行い、それらが共に逆方向であればモータ逆回転中である旨の判断を行う。また、前回のエッジ発生時と今回のエッジ発生時との電気角カウンタＥの変化方向が順方向と逆方向とで異なっていれば、モータ正逆回転反転中である旨の判断を行う。そして、ブラシレスモータ４７の回転状態に応じて差（Ｐi −Ｐi-1 ）の正常時の値である正常値Ｊを可変設定する。この正常値Ｊの可変設定では、電気角センサＳ１〜Ｓ３からのパルス信号のエッジ間において位置センサＳ４，Ｓ５から出力されるパルス信号のエッジ数の適正値「ｎ（本実施形態では「４」）」に関係して、正常値Ｊがモータ正回転中であれば「ｎ」とされ、モータ逆回転中であれば「−ｎ」とされ、モータ正逆回転反転中であれば「０」とされる。 [2] Based on the change in the counter value of the electrical angle counter E, it is determined whether the rotation state of the brushless motor 47 is normal rotation, reverse rotation, or normal / reverse rotation inversion. More specifically, based on the direction of change of each electrical angle counter E between the previous edge generation and the current edge generation of the pulse signals from the electrical angle sensors S1 to S3, the brushless motor 47 is rotating in the forward direction. It is determined whether the rotation is in progress or reverse rotation is in reverse. That is, as shown in FIG. 8, regarding the change direction of the electrical angle counter E between the previous edge occurrence and the current edge occurrence, if both are forward directions, it is determined that the motor is rotating forward. If both are in the reverse direction, it is determined that the motor is rotating in reverse. Further, if the change direction of the electrical angle counter E between the occurrence of the previous edge and the occurrence of the current edge is different between the forward direction and the reverse direction, it is determined that the motor is rotating in the reverse direction. Then, a normal value J which is a normal value of the difference (Pi−Pi−1) is variably set according to the rotation state of the brushless motor 47. In the variable setting of the normal value J, an appropriate value “n” (“4” in the present embodiment) of the number of edges of the pulse signals output from the position sensors S4 and S5 between the edges of the pulse signals from the electrical angle sensors S1 to S3. ) ", The normal value J is" n "if the motor is rotating forward," -n "if the motor is rotating backward, and" 0 "if the motor is rotating in the reverse direction. It is said.

［３］上記正常値Ｊに対する差（Ｐi −Ｐi-1 ）のずれ量「Ｊ−（Ｐi −Ｐi-1 ）」を補正値ΔＰとし、当該補正値ΔＰ分の補正を位置カウンタＰのカウンタ値に加える。
この場合、上記ノイズの発生に起因して位置カウンタＰのカウンタ値がブラシレスモータ４７の実際の回転角に対応しなくなり、その実際の回転角に対応する値からずれた状態になると、上記差（Ｐi −Ｐi-1 ）に位置カウンタＰのカウンタ値における上記実際の回転角に対応する値からのずれが反映される。すなわち、そのずれの分だけ上記差（Ｐi −Ｐi-1 ）が正常値Ｊからずれることになる。従って、上記［３］の処理で算出される補正値ΔＰ分の補正を位置カウンタＰのカウンタ値に加えることで、そのカウンタ値におけるブラシレスモータ４７の実際の回転角に対応する値からのずれを無くすことができる。このため、位置カウンタＰのカウンタ値等に基づき検出されるバルブ特性が目標の特性となるようブラシレスモータ４７（バルブリフト可変機構１４）を駆動したとき、実際のバルブ特性が目標とする特性からずれてしまい、エンジン運転に悪影響を及ぼすという不具合を抑制することができる。また、補正値ΔＰを求めるための差（Ｐi −Ｐi-1 ）を算出するのには、ブラシレスモータ４７の駆動に用いられる電気角センサＳ１〜Ｓ３があればよく、上記異常発生の検出のために新たなセンサ等を設ける必要はない。 [3] The deviation “J− (Pi−Pi−1)” of the difference (Pi−Pi−1) with respect to the normal value J is set as a correction value ΔP, and the correction for the correction value ΔP is the counter value of the position counter P. Add to.
In this case, when the counter value of the position counter P does not correspond to the actual rotation angle of the brushless motor 47 due to the generation of the noise and is shifted from the value corresponding to the actual rotation angle, the difference ( The deviation of the counter value of the position counter P from the value corresponding to the actual rotation angle is reflected in Pi-Pi-1). That is, the difference (Pi-Pi-1) deviates from the normal value J by the amount of deviation. Therefore, by adding the correction value ΔP calculated in the process [3] to the counter value of the position counter P, the deviation of the counter value from the value corresponding to the actual rotation angle of the brushless motor 47 is detected. It can be lost. Therefore, when the brushless motor 47 (variable valve lift mechanism 14) is driven so that the valve characteristic detected based on the counter value of the position counter P becomes the target characteristic, the actual valve characteristic deviates from the target characteristic. Therefore, it is possible to suppress the problem of adversely affecting the engine operation. Further, in order to calculate the difference (Pi-Pi-1) for obtaining the correction value [Delta] P, it suffices to have electrical angle sensors S1 to S3 used for driving the brushless motor 47, and for detecting the occurrence of the abnormality. There is no need to provide a new sensor or the like.

次に、上述した補正値ΔＰによる位置カウンタＰのカウンタ値の補正の概要について、ブラシレスモータ４７の正回転中及び逆回転中での上記補正を例に、図６を参照して説明する。 Next, an outline of correction of the counter value of the position counter P by the correction value ΔP described above will be described with reference to FIG. 6 by taking the above correction during forward rotation and reverse rotation of the brushless motor 47 as an example.

ブラシレスモータ４７の正回転中、図６（ａ）に示されるようにノイズが発生すると、図６（ｄ）に示されるように、位置カウンタＰのカウンタ値がブラシレスモータ４７の実際の回転角に対応する値（実線）に対し、二点鎖線で示されるように「４」だけ小さくなることは上述したとおりである。この場合、電気角カウンタＥのカウンタ値が「２」から「３」に変化する電気角センサＳ１〜Ｓ３からのパルス信号のエッジ発生時、上記差（Ｐi −Ｐi-1 ）が正常値Ｊ（＝４）に対し「−４」だけずれた「０」になる。このことは、言い換えれば上記差（Ｐi −Ｐi-1 ）が正常値Ｊ（＝４）に対し上述したエッジ数ｎ分だけずれていることを意味する。 If noise occurs as shown in FIG. 6A during the forward rotation of the brushless motor 47, the counter value of the position counter P becomes the actual rotation angle of the brushless motor 47 as shown in FIG. 6D. As described above, the corresponding value (solid line) is reduced by “4” as indicated by the two-dot chain line. In this case, when the edge of the pulse signal from the electrical angle sensors S1 to S3 in which the counter value of the electrical angle counter E changes from “2” to “3”, the difference (Pi−Pi−1) is the normal value J ( = 4) becomes “0” shifted by “−4”. In other words, this means that the difference (Pi−Pi−1) is shifted from the normal value J (= 4) by the number of edges n described above.

そして、電気角カウンタＥのカウンタ値が「２」から「３」に変化する電気角センサＳ１〜Ｓ３からのパルス信号のエッジ発生時、正常値Ｊ（＝４）に対する差（Ｐi −Ｐi-1 ）のずれ量「Ｊ−（Ｐi −Ｐi-1 ）＝４」を補正値ΔＰとし、当該補正値ΔＰ分の補正が位置カウンタＰのカウンタ値（二点鎖線）に加えられる。その結果、図６（ｄ）に黒矢印で示されるように、位置カウンタＰのカウンタ値がブラシレスモータ４７の実際の回転角に対応する値（実線）へと変化する。これにより、位置カウンタＰのカウンタ値における上記実際の回転角に対応する値（実線）からのずれが修正される。 When the edge of the pulse signal from the electrical angle sensors S1 to S3 where the counter value of the electrical angle counter E changes from “2” to “3” is generated, the difference (Pi−Pi−1) with respect to the normal value J (= 4). ) Is the correction value ΔP, and the correction amount ΔP is added to the counter value (two-dot chain line) of the position counter P. As a result, as indicated by a black arrow in FIG. 6D, the counter value of the position counter P changes to a value (solid line) corresponding to the actual rotation angle of the brushless motor 47. As a result, the deviation of the counter value of the position counter P from the value corresponding to the actual rotation angle (solid line) is corrected.

ブラシレスモータ４７の逆回転中、図６（ａ）に示されるようにノイズが発生すると、図６（ｅ）に示されるように、位置カウンタＰのカウンタ値がブラシレスモータ４７の実際の回転角に対応する値（実線）に対し、二点鎖線で示されるように「４」だけ大きくなることも上述した。この場合、電気角カウンタＥのカウンタ値が「３」から「２」に変化する電気角センサＳ１〜Ｓ３からのパルス信号のエッジ発生時、上記差（Ｐi −Ｐi-1 ）が正常値Ｊ（＝−４）に対し「４」だけずれた「０」になる。このことは、言い換えれば上記差（Ｐi −Ｐi-1 ）が正常値Ｊ（＝４）に対し上述したエッジ数ｎ分だけずれていることを意味する。 When noise occurs as shown in FIG. 6A during reverse rotation of the brushless motor 47, the counter value of the position counter P becomes the actual rotation angle of the brushless motor 47 as shown in FIG. As described above, the corresponding value (solid line) is increased by “4” as indicated by a two-dot chain line. In this case, when the edge of the pulse signal from the electrical angle sensors S1 to S3 in which the counter value of the electrical angle counter E changes from “3” to “2” is generated, the difference (Pi−Pi−1) is the normal value J ( = −4) becomes “0” shifted by “4”. In other words, this means that the difference (Pi−Pi−1) is shifted from the normal value J (= 4) by the number of edges n described above.

そして、電気角カウンタＥのカウンタ値が「２」から「１」に変化する電気角センサＳ１〜Ｓ３からのパルス信号のエッジ発生時、正常値Ｊ（＝−４）に対する差（Ｐi −Ｐi-1 ）のずれ量「Ｊ−（Ｐi −Ｐi-1 ）＝−４」を補正値ΔＰとし、当該補正値ΔＰ分の補正が位置カウンタＰのカウンタ値（二点鎖線）に加えられる。その結果、図６（ｅ）に黒矢印で示されるように、位置カウンタＰのカウンタ値がブラシレスモータ４７の実際の回転角に対応する値（実線）へと変化する。これにより、位置カウンタＰのカウンタ値における上記実際の回転角に対応する値（実線）からのずれが修正される。 When the edge of the pulse signal from the electrical angle sensors S1 to S3 in which the counter value of the electrical angle counter E changes from “2” to “1” is generated, the difference (Pi−Pi−) from the normal value J (= −4). The deviation amount “J− (Pi−Pi−1) = − 4” of 1) is set as the correction value ΔP, and the correction corresponding to the correction value ΔP is added to the counter value (two-dot chain line) of the position counter P. As a result, as indicated by a black arrow in FIG. 6E, the counter value of the position counter P changes to a value (solid line) corresponding to the actual rotation angle of the brushless motor 47. As a result, the deviation of the counter value of the position counter P from the value corresponding to the actual rotation angle (solid line) is corrected.

ところで、位置カウンタＰのカウンタ値等に基づき検出されるブラシレスモータ４７の回転角、言い換えれば吸気バルブ９のバルブ特性が目標とする値（特性）とされているとき、図６（ｄ）、（ｅ）の黒矢印で示される上記補正値ΔＰ分の補正によりカウンタ値を実際のモータ回転角に対応する値へと変化させると、次のような問題が生じる。すなわち、同補正の直後には位置カウンタＰのカウンタ値に基づき検出されるバルブ特性が目標の特性から大きくずれることになり、その検出されるバルブ特性を目標の特性にすべくブラシレスモータ４７（バルブリフト可変機構１４）を駆動制御するとき、バルブ特性が目標の特性に向けて急変させられる。その結果、エンジン１の吸入空気量が急変してトルクショックが生じるおそれがある。 By the way, when the rotation angle of the brushless motor 47 detected based on the counter value of the position counter P, in other words, the valve characteristic of the intake valve 9 is the target value (characteristic), FIG. When the counter value is changed to a value corresponding to the actual motor rotation angle by the correction of the correction value ΔP indicated by the black arrow in e), the following problem occurs. That is, immediately after the correction, the valve characteristic detected based on the counter value of the position counter P greatly deviates from the target characteristic, and the brushless motor 47 (valve) is used to make the detected valve characteristic the target characteristic. When driving and controlling the variable lift mechanism 14), the valve characteristics are suddenly changed toward the target characteristics. As a result, the intake air amount of the engine 1 may change suddenly and torque shock may occur.

そこで本実施形態では、上記［３］の処理として、補正値ΔＰ分の補正を位置カウンタＰのカウンタ値に対し徐々に加える。より詳しくは、予め定められた間隔ｔ毎に補正値ΔＰの絶対値よりも小さい所定値ｈずつ位置カウンタＰのカウンタ値を補正し、それを間隔ｔ毎の所定値ｈの合計値が補正値ΔＰの絶対値と等しくなるまで続ける。これにより、補正後の位置カウンタＰのカウンタ値に基づき検出されるバルブ特性が目標の特性から急にずれるのを抑制することができる。従って、当該補正開始後、検出されるバルブ特性を目標の特性とすべくバルブリフト可変機構１４を駆動制御するとき、バルブ特性が上述したように目標の特性へと急変することはなくなり、その急変に伴いエンジン１の吸入空気量が急変してトルクショックが生じるのを抑制することができるようになる。 Therefore, in the present embodiment, as the process [3] above, correction for the correction value ΔP is gradually added to the counter value of the position counter P. More specifically, the counter value of the position counter P is corrected by a predetermined value h smaller than the absolute value of the correction value ΔP at every predetermined interval t, and the total value of the predetermined values h at every interval t is used as the correction value. Continue until equal to the absolute value of ΔP. Thereby, it is possible to suppress the valve characteristic detected based on the counter value of the corrected position counter P from being suddenly deviated from the target characteristic. Therefore, when the variable valve lift mechanism 14 is driven and controlled so that the detected valve characteristic becomes the target characteristic after the start of the correction, the valve characteristic does not suddenly change to the target characteristic as described above. Accordingly, it is possible to suppress the sudden change in the intake air amount of the engine 1 and the occurrence of torque shock.

次に、上記補正値ΔＰ分の補正を位置カウンタＰのカウンタ値に加える際の補正手順の概要について、図９のタイミングチャートを参照して説明する。図９において、（ａ）〜（ｅ）は、ブラシレスモータ４７の回転角の変化に対する位置センサＳ４，Ｓ５からのパルス信号の波形、電気角カウンタＥのカウンタ値の推移、及び、位置カウンタＰのカウンタ値の推移を表している。 Next, an outline of a correction procedure when the correction for the correction value ΔP is added to the counter value of the position counter P will be described with reference to the timing chart of FIG. 9, (a) to (e) show the waveforms of the pulse signals from the position sensors S4 and S5 with respect to the change in the rotation angle of the brushless motor 47, the transition of the counter value of the electric angle counter E, and the position counter P. It shows the transition of the counter value.

ブラシレスモータ４７の正回転中、図９（ａ）に示されるようにノイズが発生すると、最初の電気角センサＳ１〜Ｓ３からのパルス信号のエッジ発生時、すなわち電気角カウンタＥのカウンタ値を「２」から「３」に変化させるエッジの発生時、上述したずれ量「Ｊ−（Ｐi −Ｐi-1 ）＝４」が補正値ΔＰとして設定される。その後、補正値ΔＰ分の補正が位置カウンタＰのカウンタ値に徐々に加えられるよう、図９（ｄ）の間隔ｔ毎に黒矢印で示されるように所定値ｈずつ当該カウンタ値が増加側に補正される。また、このときはモータ正回転中であることから、位置センサＳ４，Ｓ５からのパルス信号のエッジ毎に、位置カウンタＰのカウンタ値に「１」が加算されることになる。従って、上記補正値ΔＰ分の位置カウンタＰの補正が開始された後には、そのカウンタ値が図９（ｄ）に二点鎖線で示されるようにブラシレスモータ４７の実際の回転角に対応する値（実線）に徐々に近づいてゆく。そして、間隔ｔ毎に位置カウンタＰのカウンタ値に加える所定値ｈの合計値が補正値ΔＰの絶対値と等しくなったとき、当該カウンタ値がブラシレスモータ４７の実際の回転角に対応した値と一致し、当該カウンタ値に対して補正値ΔＰ分の補正が加えられたことになる。 If noise occurs as shown in FIG. 9A during the forward rotation of the brushless motor 47, the edge value of the pulse signal from the first electrical angle sensors S1 to S3, that is, the counter value of the electrical angle counter E is set to “ When the edge to be changed from “2” to “3” is generated, the above-described deviation amount “J− (Pi−Pi−1) = 4” is set as the correction value ΔP. Thereafter, the counter value is incremented by a predetermined value h as indicated by a black arrow at intervals t in FIG. 9 (d) so that the correction value ΔP is gradually added to the counter value of the position counter P. It is corrected. At this time, since the motor is rotating forward, “1” is added to the counter value of the position counter P for each edge of the pulse signal from the position sensors S4 and S5. Accordingly, after the correction of the position counter P for the correction value ΔP is started, the counter value is a value corresponding to the actual rotation angle of the brushless motor 47 as indicated by a two-dot chain line in FIG. Gradually approach (solid line). When the total value of the predetermined values h added to the counter value of the position counter P at every interval t becomes equal to the absolute value of the correction value ΔP, the counter value is a value corresponding to the actual rotation angle of the brushless motor 47. Thus, the correction value ΔP is corrected for the counter value.

ブラシレスモータ４７の逆回転中、図９（ａ）に示されるようにノイズが発生すると、最初の電気角センサＳ１〜Ｓ３からのパルス信号のエッジ発生時、すなわち電気角カウンタＥのカウンタ値を「２」から「１」に変化させるエッジの発生時、上述したずれ量「Ｊ−（Ｐi −Ｐi-1 ）＝−４」が補正値ΔＰとして設定される。その後、補正値ΔＰ分の補正が位置カウンタＰのカウンタ値に徐々に加えられるよう、図９（ｅ）に間隔ｔ毎に黒矢印で示されるように所定値ｈずつ当該カウンタ値が減少側に補正される。また、このときはモータ逆回転中であることから、位置センサＳ４，Ｓ５からのパルス信号のエッジ毎に、位置カウンタＰのカウンタ値に「−１」が加算されることになる。従って、上記補正値ΔＰ分の位置カウンタＰの補正が開始された後には、そのカウンタ値が図９（ｅ）に二点鎖線で示されるようにブラシレスモータ４７の実際の回転角に対応する値（実線）に徐々に近づいてゆく。そして、間隔ｔ毎に位置カウンタＰのカウンタ値に加える所定値ｈの合計値が補正値ΔＰの絶対値と等しくなったとき、当該カウンタ値がブラシレスモータ４７の実際の回転角に対応した値と一致し、当該カウンタ値に対して補正値ΔＰ分の補正が加えられたことになる。 When noise occurs during reverse rotation of the brushless motor 47, as shown in FIG. 9A, when the edge of the first pulse signal from the electrical angle sensors S1 to S3 is generated, that is, the counter value of the electrical angle counter E is set to “ When the edge to be changed from “2” to “1” is generated, the above-described shift amount “J− (Pi−Pi−1) = − 4” is set as the correction value ΔP. Thereafter, the correction value ΔP is gradually added to the counter value of the position counter P so that the counter value is decreased by a predetermined value h as shown by the black arrows at intervals t in FIG. It is corrected. At this time, since the motor is rotating in reverse, “−1” is added to the counter value of the position counter P for each edge of the pulse signal from the position sensors S4 and S5. Therefore, after the correction of the position counter P for the correction value ΔP is started, the counter value is a value corresponding to the actual rotation angle of the brushless motor 47 as shown by a two-dot chain line in FIG. Gradually approach (solid line). When the total value of the predetermined values h added to the counter value of the position counter P at every interval t becomes equal to the absolute value of the correction value ΔP, the counter value is a value corresponding to the actual rotation angle of the brushless motor 47. Thus, the correction value ΔP is corrected for the counter value.

以上のように、補正値ΔＰ分の補正を位置カウンタＰのカウンタ値に対し徐々に加えることで、補正開始後に位置カウンタＰのカウンタ値に基づき検出されるバルブ特性が目標の特性からずれる際の当該バルブ特性の動きが緩やかになる。従って、上記補正開始後において、検出されるバルブ特性を目標の特性とすべくバルブリフト可変機構１４を駆動するとき、検出されるバルブ特性が目標の特性へと急変することが抑制され、その急変に伴いエンジン１の吸入空気量が急変してトルクショックが生じることも抑制される。 As described above, when the correction for the correction value ΔP is gradually applied to the counter value of the position counter P, the valve characteristic detected based on the counter value of the position counter P after the start of correction deviates from the target characteristic. The valve characteristic moves slowly. Therefore, when the variable valve lift mechanism 14 is driven so that the detected valve characteristic becomes the target characteristic after the start of the correction, the detected valve characteristic is suppressed from suddenly changing to the target characteristic. As a result, the sudden change in the intake air amount of the engine 1 and the occurrence of torque shock are also suppressed.

このときのトルクショックの発生の可能性は、ずれ量「Ｊ−（Ｐi −Ｐi-1 ）」の大きさと、補正値ΔＰ分の補正を位置カウンタＰのカウンタ値に加えるのに要する時間Ｔとによって変わってくる。詳しくは、ずれ量「Ｊ−（Ｐi −Ｐi-1 ）」の大きさが大であって且つ時間Ｔが短いほど上記トルクショックは発生しやすくなり、逆にずれ量「Ｊ−（Ｐi −Ｐi-1 ）」の大きさが小であって且つ時間Ｔが長いほど上記トルクショックは発生しにくくなる。なお、時間Ｔが短いほどトルクショックが発生しやすくなるのは、時間Ｔが短いということは補正値ΔＰ分の補正を位置カウンタＰのカウンタ値に徐々に加える際の補正態様が急なものということになり、上述したエンジン１の吸入空気量の急変度合いが大となるためである。 The possibility of occurrence of torque shock at this time is the magnitude of the deviation “J− (Pi−Pi−1)” and the time T required to add the correction value ΔP correction to the counter value of the position counter P. It depends on. More specifically, the larger the deviation amount “J− (Pi−Pi−1)” and the shorter the time T, the more easily the torque shock occurs. Conversely, the deviation amount “J− (Pi−Pi)”. -1) "is smaller and the time T is longer, the torque shock is less likely to occur. The torque shock is more likely to occur as the time T is shorter. The short time T means that the correction mode when the correction for the correction value ΔP is gradually added to the counter value of the position counter P is steep. This is because the degree of sudden change in the intake air amount of the engine 1 described above becomes large.

補正値ΔＰ分の補正を位置カウンタＰのカウンタ値に対し徐々に加える際の補正態様は、上述した間隔ｔの長さ及び所定値ｈの大きさによって変わってくる。すなわち、間隔ｔが長くなるほど、且つ所定値ｈが小さくなるほど、補正値ΔＰ分の補正が位置カウンタＰのカウンタ値に加えられるのが緩やかになる。この実施形態での間隔ｔ及び所定値ｈについては、上記トルクショックが生じるほどのエンジン１の吸入空気量の急変を招くことのない値に設定されている。言い換えれば、上記ずれ量「Ｊ−（Ｐi −Ｐi-1 ）」の大きさと時間Ｔの長さとの関係が図１０のハッチングで示されるトルクショック発生領域に入らないよう、上記間隔ｔ及び所定値ｈが設定されている。ちなみに、この実施形態では、間隔ｔとして位置センサＳ４，Ｓ５からのパルス信号の直近のエッジ間隔と等しい時間間隔が採用され、所定値ｈとしてずれ量「Ｊ−（Ｐi −Ｐi-1 ）」の大きさ（「４」）よりも小さい「１」という値が採用されている。 The correction mode when the correction for the correction value ΔP is gradually applied to the counter value of the position counter P varies depending on the length of the interval t and the magnitude of the predetermined value h described above. That is, the longer the interval t is and the smaller the predetermined value h is, the more gently the correction for the correction value ΔP is applied to the counter value of the position counter P. The interval t and the predetermined value h in this embodiment are set to values that do not cause a sudden change in the intake air amount of the engine 1 to the extent that the torque shock occurs. In other words, the interval t and the predetermined value are set so that the relationship between the magnitude of the deviation “J− (Pi−Pi−1)” and the length of the time T does not enter the torque shock occurrence region indicated by hatching in FIG. h is set. Incidentally, in this embodiment, a time interval equal to the nearest edge interval of the pulse signals from the position sensors S4 and S5 is adopted as the interval t, and the deviation amount “J− (Pi−Pi−1)” is set as the predetermined value h. A value “1” smaller than the size (“4”) is employed.

次に、上記補正値ΔＰ分の補正を位置カウンタＰのカウンタ値に加える際の補正手順の詳細について、位置カウンタ補正ルーチンを示す図１１及び図１２のフローチャートを参照して説明する。この位置カウンタ補正ルーチンは、電子制御装置５０を通じて、位置センサＳ４，Ｓ５からのパルス信号のエッジ間隔に対応する時間間隔よりも短い間隔をもって周期的に実行される。 Next, details of the correction procedure when the correction for the correction value ΔP is added to the counter value of the position counter P will be described with reference to the flowcharts of FIGS. 11 and 12 showing the position counter correction routine. This position counter correction routine is periodically executed through the electronic control unit 50 at intervals shorter than the time intervals corresponding to the edge intervals of the pulse signals from the position sensors S4 and S5.

同ルーチンにおいては、まず補正値ΔＰ分の補正が位置カウンタＰのカウンタ値に加えられている最中であるかどうかを判断するためのフラグＦが「０（補正中でない）」であるか否かが判断される（図１１のＳ２０１）。ここで肯定判定であれば、上記［１］の処理として、ステップＳ２０２〜Ｓ２０４の処理が実行される。すなわち、電気角センサＳ１〜Ｓ３からのパルス信号のエッジが発生したとき（Ｓ２０２：ＹＥＳ）、位置カウンタＰのカウンタ値が電子制御装置５０のメモリに記憶され（Ｓ２０３）、今回のエッジ発生時のカウンタ値Ｐi と前回のエッジ発生時のカウンタ値Ｐi-1 との差（Ｐi −Ｐi-1 ）が算出される（Ｓ２０４）。 In this routine, first, whether or not the flag F for determining whether correction for the correction value ΔP is being added to the counter value of the position counter P is “0 (not being corrected)”. Is determined (S201 in FIG. 11). If the determination is affirmative, the processes in steps S202 to S204 are executed as the process [1]. That is, when an edge of the pulse signal from the electrical angle sensors S1 to S3 occurs (S202: YES), the counter value of the position counter P is stored in the memory of the electronic control unit 50 (S203), and the current edge generation time is generated. A difference (Pi-Pi-1) between the counter value Pi and the counter value Pi-1 at the previous edge occurrence is calculated (S204).

続いて、上記［２］の処理として、ステップＳ２０５〜Ｓ２０９の処理が実行される。すなわち、電気角センサＳ１〜Ｓ３からのパルス信号における前回のエッジ発生時と今回のエッジ発生時との電気角カウンタＥの変化方向に基づきブラシレスモータ４７の回転状態が判断され、その回転状態に応じて上記差（Ｐi −Ｐi-1 ）の正常値Ｊが可変設定される。具体的には、正常値Ｊは、モータ正回転中（Ｓ２０５：ＹＥＳ）であれば「４」に設定され（Ｓ２０７）、モータ逆回転中（Ｓ２０６：ＹＥＳ）であれば「−４」に設定され（Ｓ２０８）、モータ正逆回転反転中（Ｓ２０５、Ｓ２０６で共にＮＯ）であれば「０」に設定される（Ｓ２０９）。 Subsequently, the processes of steps S205 to S209 are executed as the process [2]. That is, the rotational state of the brushless motor 47 is determined based on the direction of change of the electrical angle counter E between the time when the previous edge is generated and the time when the current edge is generated in the pulse signals from the electrical angle sensors S1 to S3. Thus, the normal value J of the difference (Pi-Pi-1) is variably set. Specifically, the normal value J is set to “4” if the motor is rotating forward (S205: YES) (S207), and is set to “−4” if the motor is rotating backward (S206: YES). (S208) If the motor is rotating in the forward / reverse direction (NO in both S205 and S206), it is set to "0" (S209).

その後、上記［３］の処理として、ステップＳ２１０（図１１）〜Ｓ２１８（図１２）の処理が実行される。ステップＳ２１０の処理は、正常値Ｊに対する上記差（Ｐi −Ｐi-1 ）のずれ量「Ｊ−（Ｐi −Ｐi-1 ）」を補正値ΔＰとして設定するためのものである。また、ステップＳ２１１〜Ｓ２１８の処理は、補正値ΔＰの正負に応じて位置カウンタＰのカウンタ値が所定値ｈずつ加減算補正し、その加減算補正の実行毎に補正値ΔＰに所定値ｈ分を加算、或いは補正値ΔＰから所定値ｈ分を減算するためのものである。 Thereafter, the processes of steps S210 (FIG. 11) to S218 (FIG. 12) are executed as the process of [3] above. The process of step S210 is for setting the deviation “J− (Pi−Pi−1)” of the difference (Pi−Pi−1) with respect to the normal value J as the correction value ΔP. Further, in the processing of steps S211 to S218, the counter value of the position counter P is added / subtracted by a predetermined value h according to the sign of the correction value ΔP, and the predetermined value h is added to the correction value ΔP every time the addition / subtraction correction is performed. Alternatively, the predetermined value h is subtracted from the correction value ΔP.

ステップＳ２１１〜Ｓ２１８の一連の処理において、補正値ΔＰが「０」よりも大、すなわち正の値であれば（Ｓ２１１：ＹＥＳ）、補正タイミングであること（Ｓ２１２：ＹＥＳ）を条件に、位置カウンタＰのカウンタ値に所定値ｈが加算され（Ｓ２１３）、続いて補正値ΔＰから所定値ｈが減算される（Ｓ２１４）。また、補正値ΔＰが「０」よりも小、すなわち負の値であれば（Ｓ２１５）補正タイミングであること（Ｓ２１６：ＹＥＳ）を条件に、位置カウンタＰのカウンタ値から所定値ｈが減算され（Ｓ２１７）、続いて補正値ΔＰに所定値ｈが加算される（Ｓ２１６）。 In the series of processes in steps S211 to S218, if the correction value ΔP is larger than “0”, that is, if it is a positive value (S211: YES), the position counter is set on the condition that it is the correction timing (S212: YES). The predetermined value h is added to the counter value of P (S213), and then the predetermined value h is subtracted from the correction value ΔP (S214). If the correction value ΔP is smaller than “0”, that is, a negative value (S215), the predetermined value h is subtracted from the counter value of the position counter P on condition that the correction timing is reached (S216: YES). (S217) Subsequently, the predetermined value h is added to the correction value ΔP (S216).

上記ステップＳ２１２，Ｓ２１６での補正タイミングであるか否かの判断については、補正値ΔＰの設定が行われてから間隔ｔがあいたとき、或いは前記所定値ｈの加算または減算が行われてから間隔ｔがあいたとき、上記補正タイミングである旨の判断がなされることとなる。従って、位置カウンタＰのカウンタ値は間隔ｔ毎に所定値ｈずつ加減算補正され、これにより当該カウンタ値がブラシレスモータ４７の実際の回転角に対応する値に到達するまで当該値に向けて徐々に近づいてゆくことになる。 As to the determination of whether or not it is the correction timing in the above steps S212 and S216, when there is an interval t after the correction value ΔP is set, or after the addition or subtraction of the predetermined value h is performed. When t is present, it is determined that the correction timing is reached. Accordingly, the counter value of the position counter P is added / subtracted by a predetermined value h at every interval t, so that the counter value gradually increases toward the value until it reaches a value corresponding to the actual rotation angle of the brushless motor 47. You will be approaching.

また、上述したように位置カウンタＰのカウンタ値が所定値ｈだけ加算または減算されると、フラグＦが「１（補正中）」に設定される（Ｓ２１９）。このようにフラグＦが「１」に設定されると、次回のステップＳ２０１の処理では否定判定がなされ、ステップＳ２１１に進むことになる。また、位置カウンタＰのカウンタ値が所定値ｈだけ加算または減算されると、それに合わせて補正値ΔＰが所定値ｈだけ減算または加算されるため、位置カウンタＰのカウンタ値に対する補正値ΔＰ分の補正が完了して当該カウンタ値がブラシレスモータ４７の実際の回転角に対応する値と一致したときには、補正値ΔＰが「０」に達することになる。こうして補正値ΔＰが「０」になると（Ｓ２２０：ＹＥＳ）、フラグＦが「０（補正中でない）」に戻される。 Further, as described above, when the counter value of the position counter P is added or subtracted by the predetermined value h, the flag F is set to “1 (during correction)” (S219). When the flag F is set to “1” in this way, a negative determination is made in the next process of step S201, and the process proceeds to step S211. When the counter value of the position counter P is added or subtracted by the predetermined value h, the correction value ΔP is subtracted or added by the predetermined value h accordingly. When the correction is completed and the counter value matches the value corresponding to the actual rotation angle of the brushless motor 47, the correction value ΔP reaches “0”. Thus, when the correction value ΔP becomes “0” (S220: YES), the flag F is returned to “0 (not being corrected)”.

以上詳述した本実施形態によれば、以下に示す効果が得られるようになる。
（１）位置センサＳ４，Ｓ５からの信号でのノイズ発生等に起因して、位置カウンタＰのカウンタ値がブラシレスモータ４７の実際の回転角に対応する値からずれたときには、その際のずれ量が補正値ΔＰとして設定され、当該補正値ΔＰ分の補正が位置カウンタＰのカウンタ値に加えられる。これにより、位置カウンタＰのカウンタ値におけるブラシレスモータ４７の実際の回転角に対応する値からのずれを無くすことができる。ただし、位置カウンタＰのカウンタ値に基づき検出されるバルブ特性が目標の特性に制御されている状態にあって、上記ずれを無くすための補正値ΔＰ分の補正が上記カウンタ値に加えられると、同カウンタ値が実際のモータ回転角に対応する値に変化することに伴い、同カウンタ値に基づき検出されるバルブ特性が目標とする特性からずれる。従って、補正値ΔＰをそのまま位置カウンタＰのカウンタ値に加えると、補正後のカウンタ値に基づき検出されるバルブ特性が目標の特性から大きくずれ、その検出されるバルブ特性を目標の特性とすべくバルブリフト可変機構１４を駆動制御したとき、バルブ特性が目標の特性に向けて急変させられる。その結果、エンジン１の吸入空気量が急変してトルクショックが生じるおそれがある。しかし、上記ずれを無くすための補正については、位置カウンタＰのカウンタ値に対し補正値ΔＰ分の補正を徐々に加えることによって実現されているため、補正開始後の位置カウンタＰのカウンタ値に基づき検出されるバルブ特性が目標の特性から急にずれることはない。従って、当該補正開始後、検出されるバルブ特性を目標の特性とすべくバルブリフト可変機構１４を駆動制御したとき、バルブ特性が目標の特性に向けて急変することは抑制され、その急変に伴いエンジン１の吸入空気量が急変してトルクショックが生じるのを抑制することができる。 According to the embodiment described in detail above, the following effects can be obtained.
(1) When the counter value of the position counter P deviates from a value corresponding to the actual rotation angle of the brushless motor 47 due to the occurrence of noise in the signals from the position sensors S4 and S5, the deviation amount at that time Is set as the correction value ΔP, and the correction corresponding to the correction value ΔP is added to the counter value of the position counter P. Thereby, the deviation from the value corresponding to the actual rotation angle of the brushless motor 47 in the counter value of the position counter P can be eliminated. However, when the valve characteristic detected based on the counter value of the position counter P is controlled to the target characteristic, and correction for the correction value ΔP for eliminating the deviation is added to the counter value, As the counter value changes to a value corresponding to the actual motor rotation angle, the valve characteristic detected based on the counter value deviates from the target characteristic. Therefore, when the correction value ΔP is added to the counter value of the position counter P as it is, the valve characteristic detected based on the corrected counter value is greatly deviated from the target characteristic, and the detected valve characteristic should be set as the target characteristic. When the variable valve lift mechanism 14 is driven and controlled, the valve characteristic is suddenly changed toward the target characteristic. As a result, the intake air amount of the engine 1 may change suddenly and torque shock may occur. However, the correction for eliminating the deviation is realized by gradually adding the correction value ΔP to the counter value of the position counter P. Therefore, based on the counter value of the position counter P after the correction is started. The detected valve characteristic does not suddenly deviate from the target characteristic. Therefore, when the variable valve lift mechanism 14 is driven and controlled so that the detected valve characteristic becomes the target characteristic after the correction is started, the valve characteristic is prevented from suddenly changing toward the target characteristic. It is possible to suppress the occurrence of torque shock due to a sudden change in the intake air amount of the engine 1.

（２）位置カウンタＰのカウンタ値に対する補正値ΔＰ分の補正は、間隔ｔ毎に補正値ΔＰの絶対値よりも小さい所定値ｈずつ当該カウンタ値を補正するという態様で行われるため、上記補正値ΔＰ分の補正を同カウンタ値に対して徐々に加えることが的確に行われるようになる。 (2) The correction of the correction value ΔP for the counter value of the position counter P is performed in such a manner that the counter value is corrected by a predetermined value h smaller than the absolute value of the correction value ΔP every interval t. The correction for the value ΔP is gradually performed on the counter value accurately.

（３）間隔ｔ及び所定値ｈについては、ずれ量「Ｊ−（Ｐi −Ｐi-1 ）」の大きさと時間Ｔの長さとの関係が図１０のハッチングで示されるトルクショック発生領域に入らない値、言い換えればトルクショックが生じるほどのエンジン１の吸入空気量の急変を招くことのない値に設定されている。このため、上述したように補正値ΔＰ分の補正を位置カウンタＰのカウンタ値に徐々に加える際、その補正態様がエンジン１の吸入空気量の急変を招くことのない態様とすることができ、ひいては当該吸入空気量の急変によってエンジン１のトルクショックを招くのを的確に抑制することができるようになる。 (3) For the interval t and the predetermined value h, the relationship between the magnitude of the deviation “J− (Pi−Pi−1)” and the length of the time T does not enter the torque shock generation region indicated by hatching in FIG. The value, in other words, a value that does not cause a sudden change in the intake air amount of the engine 1 so as to cause a torque shock. For this reason, as described above, when the correction for the correction value ΔP is gradually added to the counter value of the position counter P, the correction mode can be a mode that does not cause a sudden change in the intake air amount of the engine 1, As a result, it is possible to accurately suppress the torque shock of the engine 1 due to the sudden change in the intake air amount.

（４）電気角センサＳ１〜Ｓ３からのパルス信号のエッジ発生毎に、前回のエッジ発生時の位置カウンタＰのカウンタ値Ｐi-1 と今回のエッジ発生時の位置カウンタＰのカウンタ値Ｐi との差（Ｐi −Ｐi-1 ）が算出される。この差（Ｐi −Ｐi-1 ）には、位置カウンタＰのカウンタ値がブラシレスモータ４７の実際の回転角に対応する値からずれた状態になったとき、当該ずれが反映されることとなる。すなわち、そのずれの分だけ上記差（Ｐi −Ｐi-1 ）が正常値Ｊからずれることになる。従って、正常値Ｊに対する差（Ｐi −Ｐi-1 ）のずれ量「Ｊ−（Ｐi −Ｐi-1 ）」を、位置カウンタＰのカウンタ値におけるブラシレスモータ４７の実際の回転角に対応する値からのずれ量として用いることができる。また、上記ずれ量「Ｊ−（Ｐi −Ｐi-1 ）」を算出するのには、ブラシレスモータ４７の駆動に用いられる電気角センサＳ１〜Ｓ３があればよく、新たなセンサ等を設ける必要はない。 (4) Every time the edge of the pulse signal from the electrical angle sensors S1 to S3 is generated, the counter value Pi-1 of the position counter P when the previous edge is generated and the counter value Pi of the position counter P when the current edge is generated The difference (Pi-Pi-1) is calculated. This difference (Pi−Pi−1) is reflected when the counter value of the position counter P is deviated from a value corresponding to the actual rotation angle of the brushless motor 47. That is, the difference (Pi-Pi-1) deviates from the normal value J by the amount of deviation. Therefore, the deviation “J− (Pi−Pi−1)” of the difference (Pi−Pi−1) from the normal value J is calculated from the value corresponding to the actual rotation angle of the brushless motor 47 in the counter value of the position counter P. It can be used as a deviation amount. Further, in order to calculate the deviation “J− (Pi−Pi−1)”, the electrical angle sensors S1 to S3 used for driving the brushless motor 47 need only be provided, and it is necessary to provide a new sensor or the like. Absent.

（５）位置カウンタＰのカウンタ値は、ブラシレスモータ４７の正回転中には位置センサＳ４，Ｓ５からのパルス信号のエッジ毎に「１」ずつ増加してゆき、ブラシレスモータ４７の逆回転中には位置センサＳ４，Ｓ５からのパルス信号のエッジ毎に「１」ずつ減少してゆく。このため、位置カウンタＰのカウンタ値が正常であるとき、上記差（Ｐi −Ｐi-1 ）は、モータ正回転中であれば上記エッジ数ｎ（＝４）に対応して「４」となり、モータ逆回転中であれば「−４」となり、モータ正逆回転反転中であれば「０」となる。これに対応して、差（Ｐi −Ｐi-1 ）の正常値Ｊがブラシレスモータ４７の回転状態に応じて「４」、「−４」、及び「０」の間で切り換えられる。従って、その正常値Ｊに対する上記差（Ｐi −Ｐi-1 ）のずれ量「Ｊ−（Ｐi −Ｐi-1 ）」を、ブラシレスモータ４７の回転状態に関わらず適切に算出することができる。 (5) The counter value of the position counter P increases by “1” for each edge of the pulse signal from the position sensors S4 and S5 during the forward rotation of the brushless motor 47, and during the reverse rotation of the brushless motor 47. Decreases by “1” for each edge of the pulse signal from the position sensors S4 and S5. Therefore, when the counter value of the position counter P is normal, the difference (Pi−Pi−1) is “4” corresponding to the number of edges n (= 4) if the motor is rotating forward. It is “−4” if the motor is rotating in reverse, and “0” if the motor is rotating in reverse. Correspondingly, the normal value J of the difference (Pi−Pi−1) is switched between “4”, “−4”, and “0” according to the rotation state of the brushless motor 47. Therefore, the deviation “J− (Pi−Pi−1)” of the difference (Pi−Pi−1) with respect to the normal value J can be calculated appropriately regardless of the rotational state of the brushless motor 47.

［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態について図１３を参照して説明する。
この実施形態は、位置カウンタＰのカウンタ値に補正値ΔＰ分の補正を徐々に加える際、その補正後の最大リフト量及び作用角の変化が増大側になされるか、或いは減少側になされるかに応じて、上記補正の際の補正速度を可変とするようにしたものである。 [Second Embodiment]
Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.
In this embodiment, when the correction of the correction value ΔP is gradually added to the counter value of the position counter P, the maximum lift amount and the working angle after the correction are increased or decreased. Accordingly, the correction speed at the time of the correction is made variable.

ここで、上記補正値ΔＰが負の値であるときには、その補正値ΔＰ分の補正を位置カウンタＰのカウンタ値に加えることで、位置カウンタＰのカウンタ値が減少するとともにストロークカウンタＳのカウンタ値が減少する。このため、ストロークカウンタＳのカウンタ値に基づき検出される実際の最大リフト量及び作用角（バルブ特性）が、上記補正によって、目標とする最大リフト量及び作用角よりも減少側に変化する。従って、上記補正後には実際の最大リフト量及び作用角を目標の値とすべくバルブリフト可変機構１４が駆動され、実際の最大リフト量及び作用角が目標の値に向けて増加側、言い換えればエンジン１の吸入空気量を増加させる側に変化することとなる。このように上記補正後に実際の最大リフト量及び作用角を目標の値へと変化させる際、その変化がエンジン１の吸入空気量増加側になされるときには、その吸入空気量の増加側への急変に伴うエンジン出力の急上昇がエンジン運転性の悪化を招くことになりやすい。 Here, when the correction value ΔP is a negative value, by adding a correction for the correction value ΔP to the counter value of the position counter P, the counter value of the position counter P decreases and the counter value of the stroke counter S Decrease. For this reason, the actual maximum lift amount and operating angle (valve characteristic) detected based on the counter value of the stroke counter S are changed to the decreasing side with respect to the target maximum lift amount and operating angle by the above correction. Accordingly, after the correction, the variable valve lift mechanism 14 is driven so that the actual maximum lift amount and the working angle become the target values, and the actual maximum lift amount and the working angle increase toward the target values, in other words, The intake air amount of the engine 1 is increased. As described above, when the actual maximum lift amount and the operating angle are changed to the target values after the correction, when the changes are made on the intake air amount increase side of the engine 1, the intake air amount suddenly changes to the increase side. The sudden increase in engine output associated with the engine tends to cause deterioration in engine operability.

これに対し、上記補正値ΔＰが正の値であるときには、その補正値ΔＰ分の補正を位置カウンタＰのカウンタ値に加えることで、位置カウンタＰのカウンタ値が増加するとともにストロークカウンタＳのカウンタ値が増加する。このため、ストロークカウンタＳのカウンタ値に基づき検出される実際の最大リフト量及び作用角（バルブ特性）が、上記補正によって、目標とする最大リフト量及び作用角よりも増加側に変化する。従って、上記補正後には実際の最大リフト量及び作用角を目標の値とすべくバルブリフト可変機構１４が駆動され、実際の最大リフト量及び作用角が目標の値に向けて減少側、言い換えればエンジン１の吸入空気量を減少させる側に変化することとなる。このように上記補正後に実際の最大リフト量及び作用角を目標の値へと変化させる際、その変化がエンジン１の吸入空気量減少側になされるときには、その吸入空気量の増加側への変化に伴うエンジン出力の低下がエンジン運転性の悪化を招くことにはなりにくい。 On the other hand, when the correction value ΔP is a positive value, by adding a correction for the correction value ΔP to the counter value of the position counter P, the counter value of the position counter P increases and the counter of the stroke counter S is increased. The value increases. For this reason, the actual maximum lift amount and operating angle (valve characteristic) detected based on the counter value of the stroke counter S are changed to the increase side with respect to the target maximum lift amount and operating angle by the above correction. Therefore, after the correction, the variable valve lift mechanism 14 is driven so that the actual maximum lift amount and the working angle become the target values, and the actual maximum lift amount and the working angle decrease toward the target values, in other words, It will change to the side which reduces the intake air amount of the engine 1. FIG. As described above, when the actual maximum lift amount and the operating angle are changed to the target values after the correction, if the changes are made on the intake air amount decrease side of the engine 1, the intake air amount changes to the increase side. It is unlikely that the decrease in engine output accompanying this will cause deterioration in engine operability.

仮に、上記補正後における実際の最大リフト量及び作用角の目標の値への変化が増大側（吸入空気量増加側）になされるときに合わせて、吸入空気量の急変を抑えるべく、上記補正値ΔＰ分の補正を位置カウンタＰのカウンタ値に徐々に加える際の補正速度を設定したとすると、次のような不具合が生じる。すなわち、上記補正後における実際の最大リフト量及び作用角の目標の値への変化が減少側（吸入空気量減少側）になされるとき、上記補正値ΔＰ分の補正を位置カウンタＰのカウンタ値に徐々に加える際の補正速度を大としてもエンジン運転性に悪影響がないのにも拘わらず、上記補正速度が低く抑えられる。その結果、実際の最大リフト量及び作用角（バルブ特性）を速やかに目標の値とすることができなくなる。 If the actual maximum lift amount and the operating angle after the correction are changed to the target values on the increase side (intake air amount increase side), the above correction is made to suppress sudden changes in the intake air amount. If the correction speed for gradually adding the correction for the value ΔP to the counter value of the position counter P is set, the following problem occurs. That is, when the actual maximum lift amount and the working angle after the correction are changed to the target values on the decrease side (intake air amount decrease side), the correction value ΔP is corrected by the counter value of the position counter P. Even if the correction speed at the time of gradually adding is increased, the correction speed can be kept low although there is no adverse effect on the engine operability. As a result, the actual maximum lift amount and operating angle (valve characteristic) cannot be quickly set to the target values.

そこで本実施形態では、上記補正後に実際の最大リフト量及び作用角が減少側（吸入空気量減少側）に変化するときには、上記補正後に実際の最大リフト量及び作用角が増加側（吸入空気量増加側）に変化するときに比べて、上記補正を加える際の補正速度を大とする。 Therefore, in the present embodiment, when the actual maximum lift amount and operating angle change to the decreasing side (intake air amount decreasing side) after the correction, the actual maximum lift amount and operating angle after the correction are increased (intake air amount). The correction speed at the time of applying the above correction is larger than when changing to the increase side.

こうした補正速度については、補正値ΔＰ分の補正を位置カウンタＰのカウンタ値に徐々に加えるべく、間隔ｔ毎に所定値ｈ分の補正を位置カウンタＰのカウンタ値に加える際、それら間隔ｔ及び所定値ｈを変更することによって可変とすることが可能になる。従って、この実施形態では、補正値ΔＰ分の補正を位置カウンタＰのカウンタ値に加えた後の実際の最大リフト量及び作用角の目標値への変化が増加側になされるのか、あるいは減少側になされるのかに応じて、間隔ｔ及び所定値ｈが可変設定される。 With respect to such a correction speed, when a correction for a predetermined value h is added to the counter value of the position counter P at every interval t in order to gradually add correction for the correction value ΔP to the counter value of the position counter P, the interval t and It is possible to make it variable by changing the predetermined value h. Therefore, in this embodiment, whether the actual maximum lift amount and the operating angle change to the target value after the correction of the correction value ΔP is added to the counter value of the position counter P is increased or decreased. The interval t and the predetermined value h are variably set depending on whether or not

具体的には、上記補正値ΔＰが負の値であって、その補正値ΔＰ分の補正を位置カウンタＰのカウンタ値に加えた後、実際の最大リフト量及び作用角が目標の値に向けて増加側（吸入空気量増加側）に変化するときには、間隔ｔが「ｔ１」に設定されるとともに所定値ｈが「ｈ１」に設定される。なお、上記「ｔ１」及び「ｈ１」という値については、上記補正値ΔＰ分の補正を位置カウンタＰのカウンタ値に徐々に加える際の補正速度が、同補正後に実際の最大リフト量及び作用角を目標とする値へと増加させる際にエンジン運転性の悪化を招くことのない速度となるように設定される。例えば、上記「ｔ１」という値については、第１実施形態における間隔ｔと等しい値、すなわち位置センサＳ４，Ｓ５からのパルス信号の直近のエッジ間隔と等しい時間間隔が採用される。また、上記「ｈ１」という値については、第１実施形態における所定値ｈと等しい値、すなわち「１」という値が採用される。 Specifically, the correction value ΔP is a negative value, and after correction for the correction value ΔP is added to the counter value of the position counter P, the actual maximum lift amount and working angle are directed toward the target values. When the air pressure changes to the increase side (intake air amount increase side), the interval t is set to “t1” and the predetermined value h is set to “h1”. For the values “t1” and “h1”, the correction speed when the correction for the correction value ΔP is gradually added to the counter value of the position counter P is the actual maximum lift amount and working angle after the correction. When the engine speed is increased to the target value, the speed is set so as not to cause deterioration of the engine operability. For example, as the value “t1”, a value equal to the interval t in the first embodiment, that is, a time interval equal to the latest edge interval of the pulse signals from the position sensors S4 and S5 is employed. As the value “h1”, a value equal to the predetermined value h in the first embodiment, that is, a value “1” is employed.

一方、上記補正値ΔＰが正の値であって、その補正値ΔＰ分の補正を位置カウンタＰのカウンタ値に加えた後、実際の最大リフト量及び作用角が目標の値に向けて減少側（吸入空気量減少側）に変化するときには、間隔ｔが「ｔ２」に設定されるとともに所定値ｈが「ｈ２」に設定される。なお、上記「ｔ２」及び「ｈ２」という値については、上記補正値ΔＰ分の補正を位置カウンタＰのカウンタ値に徐々に加える際の補正速度が、間隔ｔを「ｔ１」とするとともに所定値ｈを「ｈ１」とした場合よりも速くなるよう設定される。例えば上記「ｔ２」が「ｔ１」よりも小とされ、上記「ｈ２」が上記「ｈ１」よりも大とされる。更に、上記「ｔ２」及び「ｈ２」という値については、上記補正値ΔＰ分の補正を位置カウンタＰのカウンタ値に徐々に加える際の補正速度が、上記補正後に実際の最大リフト量及び作用角を目標とする値へと増加させる際にエンジン運転性の悪化を招くことのない速度となるようにも設定される。 On the other hand, the correction value ΔP is a positive value, and after correction for the correction value ΔP is added to the counter value of the position counter P, the actual maximum lift amount and working angle are reduced toward the target value. When changing to (intake air amount decreasing side), the interval t is set to “t2” and the predetermined value h is set to “h2”. As for the values “t2” and “h2”, the correction speed when the correction value ΔP is gradually applied to the counter value of the position counter P is set to a predetermined value while the interval t is set to “t1”. It is set to be faster than when h is “h1”. For example, “t2” is set to be smaller than “t1”, and “h2” is set to be greater than “h1”. Further, with respect to the values “t2” and “h2”, the correction speed when the correction corresponding to the correction value ΔP is gradually added to the counter value of the position counter P is the actual maximum lift amount and working angle after the correction. Is also set to a speed that does not cause deterioration in engine operability when increasing to a target value.

このように、間隔ｔ及び所定値ｈを可変設定することで、補正値ΔＰ分の補正を位置カウンタＰのカウンタ値に徐々に加える際、同補正後に実際の最大リフト量及び作用角が増加側（吸入空気量増加側）に変化するときには、上記補正を加える際の補正速度が小とされてエンジン運転性の悪化が抑制される。一方、補正値ΔＰ分の補正を位置カウンタＰのカウンタ値に徐々に加える際、同補正後に実際の最大リフト量及び作用角が減少側（吸入空気量減少側）に変化するときには、上記補正を加える際の補正速度が大とされて実際の最大リフト量及び作用角が速やかに目標の値となるようにされる。従って、補正値ΔＰ分の補正が位置カウンタＰのカウンタ値に徐々に加えられた後、実際の最大リフト量及び作用角を目標の値に変化させる際、エンジン運転性が悪化するのを抑制しつつ、実際の最大リフト量及び作用角を可能な限り速やかに目標の値とすることができる。 As described above, by variably setting the interval t and the predetermined value h, when the correction for the correction value ΔP is gradually added to the counter value of the position counter P, the actual maximum lift amount and working angle are increased after the correction. When changing to (intake air amount increasing side), the correction speed at the time of applying the above correction is made small, and deterioration of engine operability is suppressed. On the other hand, when the correction for the correction value ΔP is gradually added to the counter value of the position counter P, if the actual maximum lift amount and operating angle change to the decreasing side (intake air amount decreasing side) after the correction, the above correction is performed. The correction speed at the time of application is increased, and the actual maximum lift amount and operating angle are quickly set to the target values. Therefore, after the correction of the correction value ΔP is gradually added to the counter value of the position counter P, it is possible to suppress deterioration of the engine operability when the actual maximum lift amount and operating angle are changed to the target values. However, the actual maximum lift amount and operating angle can be set to the target values as quickly as possible.

図１３は、上述した間隔ｔ及び所定値ｈの可変設定を実行するための補正速度設定ルーチンを示すフローチャートである。この補正速度設定ルーチンは、電子制御装置５０を通じて、例えば所定時間毎の時間割り込みにて周期的に実行される。 FIG. 13 is a flowchart showing a correction speed setting routine for executing the variable setting of the interval t and the predetermined value h described above. This correction speed setting routine is periodically executed through the electronic control unit 50, for example, with a time interruption at predetermined time intervals.

同ルーチンにおいては、補正値ΔＰが正の値であることを条件に（Ｓ３０１：ＹＥＳ）、上述した「ｔ２」という値が間隔ｔに設定され（Ｓ３０２）、更に上述した「ｈ２」という値が所定値ｈに設定される（Ｓ３０３）。一方、補正値ΔＰが正の値ではないときには（Ｓ３０１：ＮＯ）、同補正値ΔＰが負の値であることを条件に（Ｓ３０４：ＹＥＳ）、上述した「ｔ１」という値が間隔ｔに設定され（Ｓ３０５）、更に上述した「ｈ１」という値が所定値ｈに設定される（Ｓ３０６）。 In this routine, on condition that the correction value ΔP is a positive value (S301: YES), the above-described value “t2” is set as the interval t (S302), and the above-described value “h2” is set. The predetermined value h is set (S303). On the other hand, when the correction value ΔP is not a positive value (S301: NO), the value “t1” described above is set as the interval t on condition that the correction value ΔP is a negative value (S304: YES). Then, the above-described value “h1” is set to the predetermined value h (S306).

以上詳述した本実施形態によれば、第１実施形態の（１）〜（５）に示した効果に加え、以下に示す効果が得られるようになる。
（６）補正値ΔＰ分の補正を位置カウンタＰのカウンタ値に徐々に加える際、同補正後に実際の最大リフト量及び作用角が増加側（吸入空気量増加側）に変化するときには、上記補正を加える際の補正速度が小とされてエンジン運転性の悪化が抑制される。一方、補正値ΔＰ分の補正を位置カウンタＰのカウンタ値に徐々に加える際、同補正後に実際の最大リフト量及び作用角が減少側（吸入空気量減少側）に変化するときには、上記補正を加える際の補正速度が上記よりも大とされて実際の最大リフト量及び作用角が速やかに目標の値となるようにされる。従って、補正値ΔＰ分の補正が位置カウンタＰのカウンタ値に徐々に加えられた後、実際の最大リフト量及び作用角を目標の値に変化させる際、エンジン運転性が悪化するのを抑制しつつ、実際の最大リフト量及び作用角を可能な限り速やかに目標の値とすることができる。 According to the embodiment described in detail above, the following effects can be obtained in addition to the effects shown in (1) to (5) of the first embodiment.
(6) When the correction corresponding to the correction value ΔP is gradually added to the counter value of the position counter P, when the actual maximum lift amount and operating angle change to the increasing side (intake air amount increasing side) after the correction, the above correction is performed. The correction speed when adding is reduced, and the deterioration of the engine operability is suppressed. On the other hand, when the correction for the correction value ΔP is gradually added to the counter value of the position counter P, if the actual maximum lift amount and operating angle change to the decreasing side (intake air amount decreasing side) after the correction, the above correction is performed. The correction speed at the time of addition is made larger than the above so that the actual maximum lift amount and operating angle can quickly reach the target values. Therefore, after the correction of the correction value ΔP is gradually added to the counter value of the position counter P, it is possible to suppress deterioration of the engine operability when the actual maximum lift amount and operating angle are changed to the target values. However, the actual maximum lift amount and operating angle can be set to the target values as quickly as possible.

（７）補正値ΔＰ分の補正を位置カウンタＰのカウンタ値に徐々に加えるべく、間隔ｔ毎に所定値ｈずつ同カウンタ値を補正する際、同補正後に実際の最大リフト量及び作用角が増加側（吸入空気量増加側）に変化するときには、間隔ｔが「ｔ１」に設定されるとともに所定値ｈが「ｈ１」に設定される。これにより、上記補正の際の補正速度を的確に小とすることができる。一方、補正値ΔＰ分の補正を位置カウンタＰのカウンタ値に徐々に加えるべく、間隔ｔ毎に所定値ｈずつ同カウンタ値を補正する際、同補正後に実際の最大リフト量及び作用角が減少側（吸入空気量減少側）に変化するときには、間隔ｔが「ｔ２」に設定されるとともに所定値ｈが「ｈ２」に設定される。このときの「ｔ２」という値は上述した「ｔ１」という値よりも小とされ、「ｈ２」という値は上述した「ｈ１」という値よりも大とされる。従って、上記補正の際の補正速度を的確に上記よりも大とすることができる。 (7) When the counter value is corrected by a predetermined value h at every interval t in order to gradually add correction for the correction value ΔP to the counter value of the position counter P, the actual maximum lift amount and working angle are changed after the correction. When changing to the increasing side (intake air amount increasing side), the interval t is set to “t1” and the predetermined value h is set to “h1”. Thereby, the correction speed at the time of the correction can be accurately reduced. On the other hand, when the counter value is corrected by a predetermined value h at every interval t in order to gradually add the correction value ΔP to the counter value of the position counter P, the actual maximum lift amount and working angle are reduced after the correction. When changing to the side (intake air amount decreasing side), the interval t is set to “t2” and the predetermined value h is set to “h2”. At this time, the value “t2” is smaller than the value “t1” described above, and the value “h2” is larger than the value “h1” described above. Therefore, the correction speed at the time of the correction can be accurately made larger than the above.

［第３実施形態］
次に、本発明の第３実施形態について図１４及び図１５を参照して説明する。
この実施形態は、位置カウンタＰのカウンタ値に補正値ΔＰ分の補正を徐々に加える際、そのときの最大リフト及び作用角が大であるか、或いは小であるかに対応して、上記補正の際の補正速度を可変とするようにしたものである。 [Third Embodiment]
Next, a third embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
In this embodiment, when the correction corresponding to the correction value ΔP is gradually added to the counter value of the position counter P, the correction is performed in accordance with whether the maximum lift and the working angle at that time are large or small. In this case, the correction speed is variable.

ここで、上記補正値ΔＰ分の補正を位置カウンタＰのカウンタ値に加えると、位置カウンタＰのカウンタ値が変化するとともにストロークカウンタＳのカウンタ値が変化する。このため、ストロークカウンタＳのカウンタ値に基づき検出される実際の最大リフト量及び作用角（バルブ特性）が、上記補正によって、目標とする最大リフト量及び作用角からずれる。従って、上記補正後には実際の最大リフト量及び作用角を目標の値とすべくバルブリフト可変機構１４が駆動され、実際の最大リフト量及び作用角が目標の値に向けて変化することとなる。 Here, when correction for the correction value ΔP is added to the counter value of the position counter P, the counter value of the position counter P changes and the counter value of the stroke counter S changes. For this reason, the actual maximum lift amount and operating angle (valve characteristic) detected based on the counter value of the stroke counter S deviate from the target maximum lift amount and operating angle by the above correction. Therefore, after the above correction, the variable valve lift mechanism 14 is driven so that the actual maximum lift amount and the working angle become the target values, and the actual maximum lift amount and the working angle change toward the target values. .

このように実際の最大リフト量及び作用角が目標の値に向けて変化する際、それら最大リフト量及び作用角が大となっているとき、言い換えればエンジン１の吸入空気量が大となっているときには、上記最大リフト量及び作用角における目標の値への変化がエンジン出力に影響を与えにくくエンジン運転性の悪化を招くことにはなりにくい。これは、エンジン１の吸入空気量が大となっているときには、その吸入空気量の大きさに対する上記最大リフト量及び作用角の変化による吸入空気量の変化量の大きさの比率が小となるためである。 Thus, when the actual maximum lift amount and working angle change toward the target value, when the maximum lift amount and working angle are large, in other words, the intake air amount of the engine 1 becomes large. When the engine is in operation, changes to the target values in the maximum lift amount and operating angle hardly affect the engine output, and the engine operability is unlikely to deteriorate. This is because when the intake air amount of the engine 1 is large, the ratio of the magnitude of the change amount of the intake air amount due to the change of the maximum lift amount and the operating angle to the magnitude of the intake air amount is small. Because.

一方、上記のように実際の最大リフト量及び作用角が目標の値に向けて変化する際、それら最大リフト量及び作用角が小となっているとき、言い換えればエンジン１の吸入空気量が小となっているときには、上記最大リフト量及び作用角における目標の値への変化がエンジン出力に影響を与えやすくエンジン運転性の悪化を招くことになりやすい。これは、エンジン１の吸入空気量が小となっているときには、その吸入空気量の大きさに対する上記最大リフト量及び作用角の変化による吸入空気量の変化量の大きさの比率が大となるためである。 On the other hand, when the actual maximum lift amount and working angle change toward the target values as described above, when the maximum lift amount and working angle are small, in other words, the intake air amount of the engine 1 is small. In this case, a change to the target value in the maximum lift amount and the working angle tends to affect the engine output, and the engine operability is likely to deteriorate. This is because when the intake air amount of the engine 1 is small, the ratio of the magnitude of the change amount of the intake air amount due to the change of the maximum lift amount and the operating angle to the magnitude of the intake air amount becomes large. Because.

仮に、上記のように実際の最大リフト量及び作用角が目標の値に向けて変化する際、それら最大リフト量及び作用角が小（吸入空気量小）であるとの想定のもと、吸入空気量の急変を抑えるべく、上記補正値ΔＰ分の補正を位置カウンタＰのカウンタ値に徐々に加える際の補正速度を設定したとすると、次のような不具合が生じる。すなわち、実際の最大リフト量及び作用角が目標の値に向けて変化する際、それら最大リフト量及び作用角が大（吸入空気量大）であるときには、上記補正の際の補正速度を大としてもエンジン運転性に悪影響がないのにも拘わらず、上記補正速度が低く抑えられる。その結果、実際の最大リフト量及び作用角（バルブ特性）を速やかに目標の値とすることができなくなる。 As described above, when the actual maximum lift amount and working angle change toward the target value, the intake is based on the assumption that the maximum lift amount and working angle are small (small intake air amount). If the correction speed for gradually adding the correction value ΔP to the counter value of the position counter P is set in order to suppress a sudden change in the air amount, the following problem occurs. That is, when the actual maximum lift amount and working angle change toward the target value, and the maximum lift amount and working angle are large (intake air amount is large), the correction speed at the time of the above correction is increased. Although the engine operability is not adversely affected, the correction speed can be kept low. As a result, the actual maximum lift amount and operating angle (valve characteristic) cannot be quickly set to the target values.

そこで本実施形態では、上記補正値ΔＰ分の補正が位置カウンタＰに加えられるとき、ストロークカウンタＳのカウンタ値が小であって実際の最大リフト量及び作用角が小（吸入空気量小）であれば、当該カウンタ値が大であって実際の最大リフト量及び作用角が大（吸入空気量大）である場合に比べて、上記補正を加える際の補正速度を大とする。 Therefore, in this embodiment, when the correction for the correction value ΔP is applied to the position counter P, the counter value of the stroke counter S is small and the actual maximum lift amount and operating angle are small (small intake air amount). If so, the correction speed for applying the above correction is increased compared to when the counter value is large and the actual maximum lift amount and operating angle are large (large intake air amount).

こうした補正速度については、補正値ΔＰ分の補正を位置カウンタＰのカウンタ値に徐々に加えるべく、間隔ｔ毎に所定値ｈ分の補正を位置カウンタＰのカウンタ値に加える際、それら間隔ｔ及び所定値ｈを変更することによって可変とすることが可能になる。従って、この実施形態では、補正値ΔＰ分の補正を位置カウンタＰのカウンタ値に加えるとき、ストロークカウンタＳのカウンタ値、すなわち実際の最大リフト量及び作用角（吸入空気量）が小であるのか、或いは大であるのかに応じて、図１４（ａ）及び（ｂ）に示されるように、間隔ｔ及び所定値ｈが可変設定される。 With respect to such a correction speed, when a correction for a predetermined value h is added to the counter value of the position counter P at every interval t in order to gradually add correction for the correction value ΔP to the counter value of the position counter P, the interval t and It is possible to make it variable by changing the predetermined value h. Therefore, in this embodiment, when the correction for the correction value ΔP is added to the counter value of the position counter P, is the counter value of the stroke counter S, that is, whether the actual maximum lift amount and working angle (intake air amount) are small? Alternatively, as shown in FIGS. 14 (a) and 14 (b), the interval t and the predetermined value h are variably set depending on whether the value is large.

具体的には、ストロークカウンタＳのカウンタ値がその変化範囲全体の中間値Ｍよりも小さく、エンジン１の吸入空気量が小であるときには、間隔ｔが「ｔ３」に設定されるとともに所定値ｈが「ｈ３」に設定される。なお、上記「ｔ３」及び「ｈ３」という値については、吸入空気量が小である状況のもとで、上記補正値ΔＰ分の補正を位置カウンタＰのカウンタ値に徐々に加える際の補正速度が、同補正後に実際の最大リフト量及び作用角を目標とする値に変化させる際にエンジン運転性の悪化を招くことのない速度となるように設定される。例えば、上記「ｔ３」という値については、第１実施形態における間隔ｔと等しい値、すなわち位置センサＳ４，Ｓ５からのパルス信号の直近のエッジ間隔と等しい時間間隔が採用される。また、上記「ｈ３」という値については、第１実施形態における所定値ｈと等しい値、すなわち「１」という値が採用される。 Specifically, when the counter value of the stroke counter S is smaller than the intermediate value M of the entire change range and the intake air amount of the engine 1 is small, the interval t is set to “t3” and the predetermined value h Is set to “h3”. As for the values “t3” and “h3”, the correction speed when the correction value ΔP is gradually added to the counter value of the position counter P under the condition that the intake air amount is small. However, when the actual maximum lift amount and the operating angle are changed to the target values after the correction, the speed is set so as not to cause deterioration in engine operability. For example, as the value “t3”, a value equal to the interval t in the first embodiment, that is, a time interval equal to the latest edge interval of the pulse signals from the position sensors S4 and S5 is employed. As the value “h3”, a value equal to the predetermined value h in the first embodiment, that is, a value “1” is employed.

一方、ストロークカウンタＳのカウンタ値が上記中間値Ｍ以上であり、エンジン１の吸入空気量が大であるときには、間隔ｔが「ｔ４」に設定されるとともに所定値ｈが「ｈ４」に設定される。なお、上記「ｔ４」及び「ｈ４」という値については、上述した状況下で、上記補正値ΔＰ分の補正を位置カウンタＰのカウンタ値に徐々に加える際の補正速度が、間隔ｔを「ｔ３」とするとともに所定値ｈを「ｈ３」とした場合よりも速くなるよう設定される。例えば上記「ｔ４」が「ｔ３」よりも小とされ、上記「ｈ４」が上記「ｈ３」よりも大とされる。更に、上記「ｔ４」及び「ｈ４」という値については、上記補正値ΔＰ分の補正を位置カウンタＰのカウンタ値に徐々に加える際の補正速度が、上記補正後に実際の最大リフト量及び作用角を目標とする値へと増加させる際にエンジン運転性の悪化を招くことのない速度となるようにも設定される。 On the other hand, when the counter value of the stroke counter S is equal to or greater than the intermediate value M and the intake air amount of the engine 1 is large, the interval t is set to “t4” and the predetermined value h is set to “h4”. The For the values “t4” and “h4”, the correction speed when the correction for the correction value ΔP is gradually added to the counter value of the position counter P under the above-described situation, the interval t is “t3”. And the predetermined value h is set to be faster than when “h3”. For example, “t4” is set smaller than “t3”, and “h4” is set larger than “h3”. Further, with respect to the values “t4” and “h4”, the correction speed when the correction corresponding to the correction value ΔP is gradually added to the counter value of the position counter P is the actual maximum lift amount and working angle after the correction. Is also set to a speed that does not cause deterioration in engine operability when increasing to a target value.

このように、間隔ｔ及び所定値ｈを可変設定することで、補正値ΔＰ分の補正を位置カウンタＰのカウンタ値に徐々に加える際、そのときのエンジン１の吸入空気量が小であれば、上記補正を加える際の補正速度が小とされてエンジン運転性の悪化が抑制される。一方、補正値ΔＰ分の補正を位置カウンタＰのカウンタ値に徐々に加える際、そのときのエンジン１の吸入空気量が大であれば、上記補正を加える際の補正速度が大とされて実際の最大リフト量及び作用角が速やかに目標の値となるようにされる。従って、補正値ΔＰ分の補正が位置カウンタＰのカウンタ値に徐々に加えられた後、実際の最大リフト量及び作用角を目標の値に変化させる際、エンジン運転性が悪化するのを抑制しつつ、実際の最大リフト量及び作用角を可能な限り速やかに目標の値とすることができる。 As described above, when the correction of the correction value ΔP is gradually added to the counter value of the position counter P by variably setting the interval t and the predetermined value h, if the intake air amount of the engine 1 at that time is small The correction speed at the time of applying the correction is reduced, and deterioration of the engine operability is suppressed. On the other hand, when the correction amount ΔP is gradually added to the counter value of the position counter P, if the intake air amount of the engine 1 at that time is large, the correction speed at the time of applying the correction is increased and the actual value is increased. The maximum lift amount and the operating angle of the engine are quickly set to the target values. Therefore, after the correction of the correction value ΔP is gradually added to the counter value of the position counter P, it is possible to suppress deterioration of the engine operability when the actual maximum lift amount and operating angle are changed to the target values. However, the actual maximum lift amount and operating angle can be set to the target values as quickly as possible.

図１５は、上述した間隔ｔ及び所定値ｈの可変設定を実行するための補正速度設定ルーチンを示すフローチャートである。この補正速度設定ルーチンは、電子制御装置５０を通じて、例えば所定時間毎の時間割り込みにて周期的に実行される。 FIG. 15 is a flowchart showing a correction speed setting routine for performing the variable setting of the interval t and the predetermined value h described above. This correction speed setting routine is periodically executed through the electronic control unit 50, for example, with a time interruption at predetermined time intervals.

同ルーチンにおいては、補正値ΔＰが「０」でないとき（Ｓ４０１：ＹＥＳ）、ストロークカウンタＳのカウンタ値が大であること、より詳しくは同カウンタ値が中間値Ｍよりも大であることを条件に（Ｓ４０２：ＹＥＳ）、上述した「ｔ４」という値が間隔ｔに設定され（Ｓ４０３）、更に上述した「ｈ４」という値が所定値ｈに設定される（Ｓ４０４）。一方、ステップＳ４０２で否定判定がなされたときには、ストロークカウンタＳのカウンタ値が小であること、より詳しくは同カウンタ値が中間値Ｍよりも小であることを条件に（Ｓ４０５：ＮＯ）、上述した「ｔ３」という値が間隔ｔに設定され（Ｓ４０６）、更に上述した「ｈ３」という値が所定値ｈに設定される（Ｓ４０７）。 In this routine, when the correction value ΔP is not “0” (S401: YES), the condition is that the counter value of the stroke counter S is large, more specifically, the counter value is larger than the intermediate value M. (S402: YES), the above-described value “t4” is set as the interval t (S403), and the above-described value “h4” is set to the predetermined value h (S404). On the other hand, when a negative determination is made in step S402, on the condition that the counter value of the stroke counter S is small, more specifically, on the condition that the counter value is smaller than the intermediate value M (S405: NO), the above description is made. The value “t3” is set to the interval t (S406), and the value “h3” described above is set to the predetermined value h (S407).

以上詳述した本実施形態によれば、第１実施形態の（１）〜（５）に示した効果に加え、以下に示す効果が得られるようになる。
（８）補正値ΔＰ分の補正を位置カウンタＰのカウンタ値に徐々に加える際、そのときのエンジン１の吸入空気量が小であれば、上記補正を加える際の補正速度が小とされてエンジン運転性の悪化が抑制される。一方、補正値ΔＰ分の補正を位置カウンタＰのカウンタ値に徐々に加える際、そのときのエンジン１の吸入空気量が大であれば、上記補正を加える際の補正速度が上記よりも大とされて実際の最大リフト量及び作用角が速やかに目標の値となるようにされる。従って、補正値ΔＰ分の補正が位置カウンタＰのカウンタ値に徐々に加えられた後、実際の最大リフト量及び作用角を目標の値に変化させる際、エンジン運転性が悪化するのを抑制しつつ、実際の最大リフト量及び作用角を可能な限り速やかに目標の値とすることができる。 According to the embodiment described in detail above, the following effects can be obtained in addition to the effects shown in (1) to (5) of the first embodiment.
(8) When the correction amount ΔP is gradually added to the counter value of the position counter P, if the intake air amount of the engine 1 at that time is small, the correction speed for applying the correction is reduced. Deterioration of engine operability is suppressed. On the other hand, when the correction amount ΔP is gradually added to the counter value of the position counter P, if the intake air amount of the engine 1 at that time is large, the correction speed when applying the correction is larger than the above. As a result, the actual maximum lift amount and operating angle are quickly set to the target values. Therefore, after the correction of the correction value ΔP is gradually added to the counter value of the position counter P, it is possible to suppress deterioration of the engine operability when the actual maximum lift amount and operating angle are changed to the target values. However, the actual maximum lift amount and operating angle can be set to the target values as quickly as possible.

（９）補正値ΔＰ分の補正を位置カウンタＰのカウンタ値に徐々に加えるべく、間隔ｔ毎に所定値ｈずつ同カウンタ値を補正する際、そのときのエンジン１の吸入空気量が小であれば、間隔ｔが「ｔ３」に設定されるとともに所定値ｈが「ｈ３」に設定される。これにより、上記補正の際の補正速度を的確に小とすることができる。一方、補正値ΔＰ分の補正を位置カウンタＰのカウンタ値に徐々に加えるべく、間隔ｔ毎に所定値ｈずつ同カウンタ値を補正する際、そのときのエンジン１の吸入空気量が大であれば、間隔ｔが「ｔ４」に設定されるとともに所定値ｈが「ｈ４」に設定される。このときの「ｔ４」という値は上述した「ｔ３」という値よりも小とされ、「ｈ４」という値は上述した「ｈ３」という値よりも大とされる。従って、上記補正の際の補正速度を的確に上記よりも大とすることができる。 (9) When the counter value is corrected by the predetermined value h at every interval t in order to gradually add the correction value ΔP to the counter value of the position counter P, the intake air amount of the engine 1 at that time is small. If so, the interval t is set to “t3” and the predetermined value h is set to “h3”. Thereby, the correction speed at the time of the correction can be accurately reduced. On the other hand, when the counter value is corrected by a predetermined value h at every interval t in order to gradually add the correction value ΔP to the counter value of the position counter P, the intake air amount of the engine 1 at that time should be large. For example, the interval t is set to “t4” and the predetermined value h is set to “h4”. At this time, the value “t4” is set to be smaller than the value “t3” described above, and the value “h4” is set to be greater than the value “h3” described above. Therefore, the correction speed at the time of the correction can be accurately made larger than the above.

［その他の実施形態］
なお、上記各実施形態は、例えば以下のように変更することもできる。
・間隔ｔとして、位置センサＳ４，Ｓ５からのパルス信号の直近のエッジ間隔と等しい時間間隔を採用したが、本発明はこれに限定されない。例えば、間隔ｔとして、位置センサＳ４，Ｓ５からのパルス信号のエッジ間隔をそのまま用いたり、実験等により求められた最適な一定の時間間隔を用いたりしてもよい。 [Other Embodiments]
In addition, each said embodiment can also be changed as follows, for example.
Although the time interval equal to the nearest edge interval of the pulse signals from the position sensors S4 and S5 is adopted as the interval t, the present invention is not limited to this. For example, as the interval t, the edge intervals of the pulse signals from the position sensors S4 and S5 may be used as they are, or an optimal constant time interval obtained by experiments or the like may be used.

・所定値ｈとして、「１」という値を例示したが、この値をずれ量「Ｊ−（Ｐi −Ｐi-1 ）」の大きさよりも小さい整数値に適宜変更してもよい。
・間隔ｔと所定値ｈとの両方の設定を通じてエンジン１の吸入空気量の急変を招かないようにしたが、それらのうちの一方のみの設定を通じて上記急変を招かないようにすることも可能である。 Although the value “1” is exemplified as the predetermined value h, this value may be appropriately changed to an integer value smaller than the magnitude of the shift amount “J− (Pi−Pi−1)”.
-Although the sudden change of the intake air amount of the engine 1 is not caused through the setting of both the interval t and the predetermined value h, it is also possible to prevent the sudden change from being caused through the setting of only one of them. is there.

・電気角センサ数の変更や同センサの検出対象である多極マグネットの極数の変更を通じて、各電気角センサからのパルス信号のエッジ間隔を変更することも可能である。
・位置センサ数の変更や同センサの検出対象である多極マグネットの極数の変更を通じて各位置センサからのパルス信号のエッジ間隔を変更することも可能である。 -It is also possible to change the edge interval of the pulse signal from each electrical angle sensor through a change in the number of electrical angle sensors and a change in the number of poles of a multipolar magnet that is a detection target of the sensor.
It is also possible to change the edge interval of the pulse signal from each position sensor through changing the number of position sensors or changing the number of poles of a multipolar magnet that is a detection target of the sensors.

・本実施形態では、電気角センサＳ１〜Ｓ３からのパルス信号のエッジ間において位置センサＳ４，Ｓ５から出力されるパルス信号のエッジ数の適正値「ｎ」を「４」に設定したが、本発明はこれに限定されない。すなわち、エッジ数ｎについては、ブラシレスモータ４７の回転角検出精度を確保し得る位置センサＳ４，Ｓ５からのパルス信号のエッジ間隔に対応する値であればよく、「２」以上の整数値に適宜変更可能である。このようにエッジ数ｎを変更する際には、位置カウンタの数や位置、及び、それら位置センサの検出対象である多極マグネットの極数が適宜変更されることとなる。 In this embodiment, the appropriate value “n” of the number of edges of the pulse signals output from the position sensors S4 and S5 is set to “4” between the edges of the pulse signals from the electrical angle sensors S1 to S3. The invention is not limited to this. That is, the number of edges n may be a value corresponding to the edge interval of the pulse signals from the position sensors S4 and S5 that can ensure the rotation angle detection accuracy of the brushless motor 47, and is appropriately set to an integer value of “2” or more. It can be changed. Thus, when the number of edges n is changed, the number and position of the position counters and the number of poles of the multipolar magnet that is a detection target of the position sensors are appropriately changed.

・ブラシレスモータ４７と一体回転する多極マグネットの磁気に応じてパルス信号を出力する位置センサＳ４，Ｓ５を設ける代わりに、ブラシレスモータ４７の回転に伴いパルス信号を出力する他のセンサ、例えば光学式のセンサを設けることも考えられる。この場合、ブラシレスモータ４７と一体回転するスリット付円板の厚さ方向側方にそれぞれ発光素子と受光素子を備える光学式のセンサを周方向に複数設け、ブラシレスモータ４７の回転時に当該各センサからパルス信号を出力させるようにすることが考えられる。この場合の各センサからのパルス信号の出力パターンについては、スリット付円板におけるスリットのパターン、及び、光学式のセンサの数や位置によって調整される。 Instead of providing position sensors S4 and S5 that output a pulse signal according to the magnetism of a multipolar magnet that rotates integrally with the brushless motor 47, other sensors that output a pulse signal as the brushless motor 47 rotates, such as an optical type It is also possible to provide a sensor. In this case, a plurality of optical sensors each including a light emitting element and a light receiving element are provided in the circumferential direction on the side of the thickness direction of the disc with the slit that rotates integrally with the brushless motor 47, and each of the sensors is rotated when the brushless motor 47 rotates. It is conceivable to output a pulse signal. In this case, the output pattern of the pulse signal from each sensor is adjusted according to the slit pattern in the disc with slit and the number and position of the optical sensors.

・上記各実施形態では、ブラシレスモータ４７の回転運動をコントロールシャフト１６の軸方向への運動に変換し、そのコントロールシャフト１６の軸方向変位を通じて駆動されるバルブリフト可変機構を例示したが、本発明のバルブリフト可変機構はこれに限定されない。例えば、ブラシレスモータ４７の回転運動を直接的に受けて駆動されるバルブリフト可変機構を採用することも可能である。 In each of the above embodiments, the variable valve lift mechanism is illustrated that converts the rotational movement of the brushless motor 47 into the movement of the control shaft 16 in the axial direction and is driven through the axial displacement of the control shaft 16. The variable valve lift mechanism is not limited to this. For example, it is possible to employ a variable valve lift mechanism that is driven by directly receiving the rotational motion of the brushless motor 47.

・差（Ｐi −Ｐi-1 ）の正常値Ｊに対するずれ量を、位置カウンタＰのカウンタ値におけるブラシレスモータ４７の実際の回転角に対応する値からのずれ量として求めたが、本発明はこれに限定されない。例えば、ブラシレスモータ４７の実際の回転角を検出するリニアセンサ等を別途設け、そのセンサによって検出される回転角に対する位置カウンタＰのカウンタ値等に基づき検出される回転角のずれ量を求める。そして、当該ずれ量に基づき位置カウンタＰのカウンタ値におけるブラシレスモータ４７の実際の回転角に対応する値からのずれ量を算出するようにしてもよい。この場合、バルブリフト可変機構１４を駆動するモータとして、ブラシレスモータ４７以外のモータを用いることが可能になる。 The deviation amount of the difference (Pi−Pi−1) with respect to the normal value J is obtained as the deviation amount from the value corresponding to the actual rotation angle of the brushless motor 47 in the counter value of the position counter P. It is not limited to. For example, a linear sensor or the like that detects the actual rotation angle of the brushless motor 47 is separately provided, and a deviation amount of the rotation angle detected based on the counter value of the position counter P with respect to the rotation angle detected by the sensor is obtained. And based on the said deviation | shift amount, you may make it calculate the deviation | shift amount from the value corresponding to the actual rotation angle of the brushless motor 47 in the counter value of the position counter P. FIG. In this case, a motor other than the brushless motor 47 can be used as a motor for driving the variable valve lift mechanism 14.

・第３実施形態において、補正値ΔＰ分の補正を位置カウンタＰのカウンタ値に加える際の補正速度を、間隔ｔと所定値ｈとの一方の可変により実現するようにしてもよい。
・第３実施形態において、ストロークカウンタＳのカウンタ値（吸入空気量に対応）の大きさに応じて、間隔ｔ及び所定値ｈの大きさをそれぞれ例えば図１６（ａ）及び（ｂ）に示されるように三段階に変化させてもよい。この場合、ストロークカウンタＳのカウンタ値がＭ１未満であるときには、間隔ｔが「ｔ５」に設定されるとともに、所定値ｈが「ｈ５」に設定される。そして、同カウンタ値がＭ１以上で且つＭ２未満であるときには、間隔ｔが上記「ｔ５」よりも小さい「ｔ６」に設定されるとともに、所定値ｈが「ｈ５」よりも大きい差「ｈ６」に設定される。更に、同カウンタ値がＭ２以上であるときには、間隔ｔが「ｔ６」よりも小さい「ｔ７」に設定されるとともに、所定値ｈが「ｈ６」よりも大きい「ｈ７」に設定される。これにより、補正値ΔＰ分の補正が位置カウンタＰのカウンタ値に徐々に加えられた後、実際の最大リフト量及び作用角を目標の値に変化させる際、エンジン運転性が悪化するのを抑制しつつ、実際の最大リフト量及び作用角を可能な限り速やかに目標の値とすることができるという上記（８）の効果を、一層効果的なものとすることができる。 -In 3rd Embodiment, you may make it implement | achieve the correction speed | velocity | rate at the time of adding correction | amendment for correction value (DELTA) P to the counter value of the position counter P by changing one of the space | interval t and the predetermined value h.
In the third embodiment, according to the magnitude of the counter value (corresponding to the intake air amount) of the stroke counter S, the size of the interval t and the predetermined value h are shown in FIGS. 16A and 16B, for example. It may be changed in three stages as shown. In this case, when the counter value of the stroke counter S is less than M1, the interval t is set to “t5” and the predetermined value h is set to “h5”. When the counter value is not less than M1 and less than M2, the interval t is set to “t6” smaller than “t5”, and the predetermined value h is set to a difference “h6” larger than “h5”. Is set. Further, when the counter value is equal to or greater than M2, the interval t is set to “t7” which is smaller than “t6”, and the predetermined value h is set to “h7” which is larger than “h6”. As a result, after the correction of the correction value ΔP is gradually added to the counter value of the position counter P, it is possible to suppress deterioration in engine operability when the actual maximum lift amount and operating angle are changed to the target values. However, the effect of the above (8) that the actual maximum lift amount and operating angle can be set to the target values as quickly as possible can be made more effective.

・上記「ｔ５」、「ｔ７」、「ｈ５」、及び「ｈ７」という値を、ストロークカウンタＳのカウンタ値に応じて例えば図１７（ａ）及び（ｂ）に示されるように可変設定してもよい。この場合、「ｔ５」という値についてはストロークカウンタＳのカウンタ値が小となるほど大とされ、「ｔ７」という値については同カウンタ値が大となるほど小とされる。また、「ｈ５」という値については同カウンタ値が小となるほど小とされ、「ｈ７」という値については同カウンタ値が大となるほど大とされる。これにより、上記よりも更に優れた効果を得ることができる。 The values “t5”, “t7”, “h5”, and “h7” are variably set in accordance with the counter value of the stroke counter S, for example, as shown in FIGS. Also good. In this case, the value “t5” becomes larger as the counter value of the stroke counter S becomes smaller, and the value “t7” becomes smaller as the counter value becomes larger. Further, the value “h5” becomes smaller as the counter value becomes smaller, and the value “h7” becomes larger as the counter value becomes larger. Thereby, the effect further superior than the above can be acquired.

・間隔ｔ及び所定値ｈをストロークカウンタＳのカウンタ値の変化に対し図１８（ａ）及び（ｂ）に示されるようにリニアに変化させてもよい。この場合、ストロークカウンタＳのカウンタ値が「０」から大きくなってゆくほど、間隔ｔが小とされるとともに所定値ｈが大とされる。これにより、上記よりも更に優れた効果を得ることができる。 The interval t and the predetermined value h may be changed linearly as shown in FIGS. 18A and 18B with respect to the change in the counter value of the stroke counter S. In this case, as the counter value of the stroke counter S increases from “0”, the interval t is decreased and the predetermined value h is increased. Thereby, the effect further superior than the above can be acquired.

第１実施形態のバルブリフト可変機構が適用されるエンジンのシリンダヘッド周りの構造を示す拡大断面図。The expanded sectional view which shows the structure around the cylinder head of the engine to which the variable valve lift mechanism of the first embodiment is applied. 上記バルブリフト可変機構を駆動すべくコントロールシャフトを軸方向に変位させるための駆動機構、及び、その駆動機構を駆動制御する制御装置を示す略図。6 is a schematic diagram showing a drive mechanism for displacing a control shaft in the axial direction to drive the variable valve lift mechanism, and a control device for driving and controlling the drive mechanism. （ａ）〜（ｈ）は、ブラシレスモータの回転角の変化に対する電気角センサＳ１〜Ｓ３のパルス信号の波形、位置センサＳ４，Ｓ５のパルス信号の波形、電気角カウンタＥのカウンタ値の推移、位置カウンタＰのカウンタ値の推移、及び、ストロークカウンタＳのカウンタ値の推移を示すタイミングチャート。(A) to (h) are the waveforms of the pulse signals of the electrical angle sensors S1 to S3, the waveforms of the pulse signals of the position sensors S4 and S5 with respect to the change in the rotation angle of the brushless motor, the transition of the counter value of the electrical angle counter E, 6 is a timing chart showing the transition of the counter value of the position counter P and the transition of the counter value of the stroke counter S. 電気角カウンタＥ、位置カウンタＰ、及びストロークカウンタＳのカウンタ値を変化させる手順を示すフローチャート。The flowchart which shows the procedure which changes the counter value of the electrical angle counter E, the position counter P, and the stroke counter S. （ａ）は電気角センサＳ１〜Ｓ３からの信号に応じて変化する電気角カウンタＥのカウンタ値の変化態様を示す表、（ｂ）は位置センサＳ４，Ｓ５からの信号に応じた位置カウンタＰのカウンタ値の加減算態様を示す表。(A) is a table | surface which shows the change aspect of the counter value of the electrical angle counter E which changes according to the signal from electrical angle sensor S1-S3, (b) is the position counter P according to the signal from position sensor S4, S5. The table which shows the addition / subtraction mode of the counter value of. （ａ）〜（ｅ）は、ブラシレスモータ４７の回転角の変化に対する位置センサＳ４，Ｓ５からのパルス信号の波形、電気角カウンタＥのカウンタ値の推移、及び、位置カウンタＰのカウンタ値の推移を示すタイミングチャート。(A) to (e) are pulse signal waveforms from the position sensors S4 and S5 with respect to changes in the rotation angle of the brushless motor 47, changes in the counter value of the electrical angle counter E, and changes in the counter value of the position counter P. The timing chart which shows. （ａ）は図６（ｄ）のタイミングａ，ｂ，ｃでの位置センサＳ４，Ｓ５からの信号に応じた位置カウンタＰのカウンタ値の加減算態様を示す表、（ｂ）は図６（ｅ）のタイミングｃ，ｂ，ａでの位置センサＳ４，Ｓ５からの信号に応じた位置カウンタＰのカウンタ値の加減算態様を示す表。(A) is a table showing the addition / subtraction mode of the counter value of the position counter P according to the signals from the position sensors S4, S5 at the timings a, b, c of FIG. 6 (d), and (b) is the table of FIG. The table showing the addition / subtraction mode of the counter value of the position counter P according to the signals from the position sensors S4, S5 at the timings c, b, a). 電気角センサＳ１〜Ｓ３からのパルス信号における前回のエッジ発生時と今回のエッジ発生時との電気角カウンタＥの変化方向と、ブラシレスモータの回転状態との関係を示す表。The table | surface which shows the relationship between the change direction of the electrical angle counter E in the pulse signal from electrical angle sensor S1-S3 at the time of the last edge generation | occurrence | production, and the time of this edge generation, and the rotation state of a brushless motor. （ａ）〜（ｅ）は、ブラシレスモータ４７の回転角の変化に対する位置センサＳ４，Ｓ５からのパルス信号の波形、電気角カウンタＥのカウンタ値の推移、及び、位置カウンタＰのカウンタ値の推移を示すタイミングチャート。(A) to (e) are pulse signal waveforms from the position sensors S4 and S5 with respect to changes in the rotation angle of the brushless motor 47, changes in the counter value of the electrical angle counter E, and changes in the counter value of the position counter P. The timing chart which shows. ずれ量「Ｊ−（Ｐi −Ｐi-1 ）」の大きさと、補正値ΔＰ分の補正を位置カウンタＰに加えるのに要する時間Ｔとが、エンジンにおけるトルクショックの発生にどのように関係しているかを示す説明図。The relationship between the magnitude of the deviation “J− (Pi−Pi−1)” and the time T required to apply the correction value ΔP to the position counter P is related to the occurrence of torque shock in the engine. Explanatory drawing which shows. 位置カウンタＰのカウンタ値が正しい値からずれたときに当該カウンタ値を正しい値に戻すための補正手順を示すフローチャート。The flowchart which shows the correction | amendment procedure for returning the said counter value to the correct value when the counter value of the position counter P shift | deviates from the correct value. 位置カウンタＰのカウンタ値が正しい値からずれたときに当該カウンタ値を正しい値に戻すための補正手順を示すフローチャート。The flowchart which shows the correction | amendment procedure for returning the said counter value to the correct value when the counter value of the position counter P shift | deviates from the correct value. 第２実施形態における補正速度の可変設定を実行する手順を示すフローチャート。The flowchart which shows the procedure which performs the variable setting of the correction speed in 2nd Embodiment. （ａ）及び（ｂ）は、ストロークカウンタＳの変化に伴う間隔ｔ及び所定値ｈの変化態様を示すグラフ。(A) And (b) is a graph which shows the change aspect of the space | interval t accompanying the change of the stroke counter S, and the predetermined value h. 第３実施形態における補正速度の可変設定を実行する手順を示すフローチャート。The flowchart which shows the procedure which performs the variable setting of the correction speed in 3rd Embodiment. （ａ）及び（ｂ）は、ストロークカウンタＳの変化に伴う間隔ｔ及び所定値ｈの変化態様の他の例を示すグラフ。(A) And (b) is a graph which shows the other example of the change aspect of the space | interval t accompanying the change of the stroke counter S, and the predetermined value h. （ａ）及び（ｂ）は、ストロークカウンタＳの変化に伴う間隔ｔ及び所定値ｈの変化態様の他の例を示すグラフ。(A) And (b) is a graph which shows the other example of the change aspect of the space | interval t accompanying the change of the stroke counter S, and the predetermined value h. （ａ）及び（ｂ）は、ストロークカウンタＳの変化に伴う間隔ｔ及び所定値ｈの変化態様の他の例を示すグラフ。(A) And (b) is a graph which shows the other example of the change aspect of the space | interval t accompanying the change of the stroke counter S, and the predetermined value h.

符号の説明Explanation of symbols

１…エンジン、２…シリンダヘッド、３…シリンダブロック、５…ピストン、６…燃焼室、７…吸気通路、８…排気通路、９…吸気バルブ、１０…排気バルブ、１１…吸気カムシャフト、１１ａ…吸気カム、１２…排気カムシャフト、１２ａ…排気カム、１４…バルブリフト可変機構、１５…ロッカシャフト、１６…コントロールシャフト、１７…入力アーム、１８…出力アーム、１９…ローラ、２０…コイルスプリング、２１…ロッカアーム、２２…ラッシュアジャスタ、２３… ローラ、２４…バルブスプリング、４７…ブラシレスモータ、４８…変換機構、５０…電子制御装置（算出手段、補正手段）、５１…アクセルポジションセンサ、５２…スロットルポジションセンサ、５３…エアフローメータ、５４…クランクポジションセンサ、５５…イグニッションスイッチ、５６…不揮発性メモリ、Ｓ１〜Ｓ３…電気角センサ、Ｓ４，Ｓ５…位置センサ。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Engine, 2 ... Cylinder head, 3 ... Cylinder block, 5 ... Piston, 6 ... Combustion chamber, 7 ... Intake passage, 8 ... Exhaust passage, 9 ... Intake valve, 10 ... Exhaust valve, 11 ... Intake camshaft, 11a DESCRIPTION OF SYMBOLS ... Intake cam, 12 ... Exhaust cam shaft, 12a ... Exhaust cam, 14 ... Valve lift variable mechanism, 15 ... Rocker shaft, 16 ... Control shaft, 17 ... Input arm, 18 ... Output arm, 19 ... Roller, 20 ... Coil spring , 21 ... Rocker arm, 22 ... Rush adjuster, 23 ... Roller, 24 ... Valve spring, 47 ... Brushless motor, 48 ... Conversion mechanism, 50 ... Electronic control unit (calculation means, correction means), 51 ... Accelerator position sensor, 52 ... Throttle position sensor 53 ... Air flow meter 54 ... Crank position sensor 55 ... Ignition switch, 56 ... Non-volatile memory, S1-S3 ... Electrical angle sensor, S4, S5 ... Position sensor.

Claims

吸気バルブのバルブ特性を可変とするバルブリフト可変機構と、同機構を駆動すべく所定の回転角範囲内での回転駆動が行われるモータと、同モータの回転に伴いパルス信号を出力する位置センサとを備え、その位置センサからのパルス信号のエッジを計数する位置カウンタのカウンタ値に基づき前記吸気バルブの実際のバルブ特性を検出し、その検出されたバルブ特性が目標とする特性となるよう前記モータを駆動する内燃機関の可変動弁装置において、
前記位置カウンタのカウンタ値が前記モータの実際の回転角に対応する値からずれているとき、その値に対する前記カウンタ値のずれ量を算出する算出手段と、
前記ずれ量を補正値として設定し、その補正値分の補正を前記位置カウンタのカウンタ値に対し徐々に加える補正手段と、
を備えることを特徴とする内燃機関の可変動弁装置。 A variable valve lift mechanism that varies the valve characteristics of the intake valve, a motor that is driven to rotate within a predetermined rotation angle range to drive the mechanism, and a position sensor that outputs a pulse signal as the motor rotates. The actual valve characteristic of the intake valve is detected based on the counter value of a position counter that counts the edge of the pulse signal from the position sensor, and the detected valve characteristic becomes the target characteristic. In a variable valve operating apparatus for an internal combustion engine that drives a motor,
When the counter value of the position counter deviates from a value corresponding to the actual rotation angle of the motor, calculation means for calculating a deviation amount of the counter value with respect to the value;
Correction means for setting the deviation amount as a correction value, and gradually adding correction for the correction value to the counter value of the position counter;
A variable valve operating apparatus for an internal combustion engine, comprising:

前記補正手段は、前記位置カウンタのカウンタ値に対し補正を加える際、その補正後のバルブ特性の変化が内燃機関の吸入空気量減少側になされるときには、前記補正後のバルブ特性の変化が内燃機関の吸入空気量増大側になされるときに比べて、前記補正を加える際の補正速度を大とする
請求項１記載の内燃機関の可変動弁装置。 When the correction means applies a correction to the counter value of the position counter and the change in the valve characteristic after the correction is made on the intake air amount decrease side of the internal combustion engine, the change in the valve characteristic after the correction is The variable valve operating apparatus for an internal combustion engine according to claim 1, wherein the correction speed when applying the correction is made larger than when the intake air amount is increased on the engine side.

前記補正手段は、前記位置カウンタのカウンタ値に対し補正を加える際、そのときのバルブ特性が内燃機関の吸入空気量を大とする特性であるときには、前記バルブ特性が内燃機関の吸入空気量を小とする特性であるときに比べて、前記補正を加える際の補正速度を大とする
請求項１記載の内燃機関の可変動弁装置。 The correction means corrects the counter value of the position counter, and if the valve characteristic at that time is a characteristic that increases the intake air amount of the internal combustion engine, the valve characteristic reduces the intake air amount of the internal combustion engine. The variable valve operating apparatus for an internal combustion engine according to claim 1, wherein a correction speed when applying the correction is increased as compared with a case where the characteristic is small.

前記モータは、その回転時に同モータに設けられた複数の電気角センサから位相をずらして出力されるパルス信号の出力パターンに基づき通電相を切り換えることで駆動されるブラシレスモータであり、
前記位置センサは、各電気角センサからパルス信号のエッジ間隔よりも短いエッジ間隔のパルス信号を出力するものであり、
前記算出手段は、各電気角センサから出力されるパルス信号のエッジ発生毎に、今回のエッジ発生時における位置カウンタのカウンタ値Ｐi と前回のエッジ発生時における位置カウンタのカウンタ値Ｐi-1 との差（Ｐi −Ｐi-1 ）を算出し、前記差（Ｐi −Ｐi-1 ）の正常時の値である正常値に対する当該差（Ｐi −Ｐi-1 ）のずれ量を、前記位置カウンタのカウンタ値における前記モータの実際の回転角に対応する値からのずれ量とする
請求項１〜３のいずれか一項に記載の内燃機関の可変動弁装置。 The motor is a brushless motor that is driven by switching an energized phase based on an output pattern of a pulse signal that is output with a phase shifted from a plurality of electrical angle sensors provided in the motor at the time of rotation,
The position sensor outputs a pulse signal having an edge interval shorter than the edge interval of the pulse signal from each electrical angle sensor,
For each edge generation of the pulse signal output from each electrical angle sensor, the calculation means calculates the counter value Pi of the position counter when the current edge is generated and the counter value Pi-1 of the position counter when the previous edge is generated. A difference (Pi-Pi-1) is calculated, and a deviation amount of the difference (Pi-Pi-1) with respect to a normal value which is a normal value of the difference (Pi-Pi-1) is calculated as a counter of the position counter. The variable valve operating apparatus for an internal combustion engine according to any one of claims 1 to 3, wherein the value is a deviation amount from a value corresponding to an actual rotation angle of the motor.

前記算出手段は、前記モータの回転状態が正回転中、逆回転中、及び正逆回転反転中のうちのいずれであるかを判断し、前記各電気角センサから出力されるパルス信号のエッジ間において前記位置センサから出力されるパルス信号のエッジ数の適正値が「ｎ」であるとすると、前記正常値をモータ正回転中であれば「ｎ」に設定し、モータ逆回転中であれば「−ｎ」に設定し、モータ正逆回転反転中であれば「０」に設定する
請求項４記載の内燃機関の可変動弁装置。 The calculation means determines whether the rotation state of the motor is normal rotation, reverse rotation, or normal / reverse rotation inversion, and between the edges of the pulse signals output from the electric angle sensors. If the appropriate value of the number of edges of the pulse signal output from the position sensor is “n”, the normal value is set to “n” if the motor is rotating forward, and if the motor is rotating backward The variable valve operating apparatus for an internal combustion engine according to claim 4, wherein “−n” is set, and “0” is set when the motor is rotating in the forward / reverse rotation direction.

前記補正手段は、所定間隔毎に前記補正値よりも小さい所定値ずつ位置カウンタのカウンタ値を補正することで、前記補正値分の補正を当該カウンタ値に対し徐々に加えるものである
請求項１〜５のいずれか一項に記載の内燃機関の可変動弁装置。 The correction means gradually corrects the correction value for the counter value by correcting the counter value of the position counter by a predetermined value smaller than the correction value at predetermined intervals. The variable valve operating apparatus for an internal combustion engine according to any one of?

前記所定間隔と前記所定値との少なくとも一方は、内燃機関の吸入空気量の急変を招くことのない値に設定されている
請求項６記載の内燃機関の可変動弁装置。 The variable valve operating apparatus for an internal combustion engine according to claim 6, wherein at least one of the predetermined interval and the predetermined value is set to a value that does not cause a sudden change in an intake air amount of the internal combustion engine.

前記補正手段は、前記所定間隔毎に前記所定値ずつ位置カウンタのカウンタ値を補正する際、その補正後のバルブ特性の変化が内燃機関の吸入空気量減少側になされるときには、前記補正後のバルブ特性の変化が内燃機関の吸入空気量増大側になされるときに比べて、前記所定間隔を小とする
請求項６記載の内燃機関の可変動弁装置。 When the correction means corrects the counter value of the position counter by the predetermined value at each predetermined interval, when the change in the valve characteristic after the correction is made on the intake air amount decrease side of the internal combustion engine, the correction means The variable valve operating apparatus for an internal combustion engine according to claim 6, wherein the predetermined interval is made smaller than when the change in valve characteristic is made on the intake air amount increasing side of the internal combustion engine.

前記補正手段は、前記所定間隔毎に前記所定値ずつ位置カウンタのカウンタ値を補正する際、その補正後のバルブ特性の変化が内燃機関の吸入空気量減少側になされるときには、前記補正後のバルブ特性の変化が内燃機関の吸入空気量増大側になされるときに比べて、前記所定値を大とする
請求項６記載の内燃機関の可変動弁装置。 When the correction means corrects the counter value of the position counter by the predetermined value at each predetermined interval, when the change in the valve characteristic after the correction is made on the intake air amount decrease side of the internal combustion engine, the correction means The variable valve operating apparatus for an internal combustion engine according to claim 6, wherein the predetermined value is made larger than when the change in the valve characteristic is made on the intake air amount increasing side of the internal combustion engine.

前記補正手段は、前記所定間隔毎に前記所定値ずつ位置カウンタのカウンタ値を補正する際、そのときのバルブ特性が内燃機関の吸入空気量を大とする特性であるときには、前記バルブ特性が内燃機関の吸入空気量を小とする特性であるときに比べて、前記所定間隔を小とする
請求項６記載の内燃機関の可変動弁装置。 The correction means corrects the counter value of the position counter by the predetermined value at the predetermined intervals. When the valve characteristic at that time is a characteristic that increases the intake air amount of the internal combustion engine, the valve characteristic is the internal combustion engine. The variable valve operating apparatus for an internal combustion engine according to claim 6, wherein the predetermined interval is made smaller than when the intake air amount of the engine is small.

前記補正手段は、前記所定間隔毎に前記所定値ずつ位置カウンタのカウンタ値を補正する際、そのときのバルブ特性が内燃機関の吸入空気量を大とする特性であるときには、前記バルブ特性が内燃機関の吸入空気量を小とする特性であるときに比べて、前記所定値を大とする
請求項６記載の内燃機関の可変動弁装置。 The correction means corrects the counter value of the position counter by the predetermined value at the predetermined intervals. When the valve characteristic at that time is a characteristic that increases the intake air amount of the internal combustion engine, the valve characteristic is the internal combustion engine. The variable valve operating apparatus for an internal combustion engine according to claim 6, wherein the predetermined value is made larger than when the intake air amount of the engine is small.