JP2008242986A - 運転支援方法及び運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】運転支援装置1の画像プロセッサ8が矢印信号灯を付設した信号機の赤色信号灯の点灯を判定すると、CPU2は、矢印信号灯が点灯していると推定する。そして、自車位置に基づいて前方の信号機の信号機データSDを読み出して、矢印信号灯の対象走行レーンデータと自車両が走行している自車両走行レーンに基づいて、CPU2は該矢印信号灯が自車両に対するものかどうかを判定する。対象走行レーンデータと自車両走行レーンが一致したとき、種別データの矢印方向を示す方向データに基づいて、点灯した矢印信号灯に即した走行をアナウンスする。
【選択図】図1
Description
、前記赤色信号灯が点灯していると判定されたとき、前記矢印信号灯の指示する方向に対応する走行レーンと前記自車両走行レーンとが一致するか否かを判定し、前記矢印信号灯の指示する方向に対応する走行レーンと前記自車両走行レーンが一致すると判定された場合に、前記種別情報に応じて車両の運転を支援する支援手段とを備えた。
請求項3の発明によれば、点灯判定手段が点灯を判定すると、信号機データ取得手段は、自車位置及び走行レーン検出手段から自車両の自車位置及び走行レーンを取得検出し、その自車位置に基づいて、信号機データ記憶手段から当該信号機の種別情報を取得する。支援手段は、取得した種別情報に基づいて矢印信号灯に対する運転支援をする。
請求項4の発明によれば、音声案内手段によって、矢印信号灯の確認が喚起され、矢印信号灯に従った交差点での運転走行が安全に行える。
。
ータであり、形状補間点の座標、リンクの方位等のデータである。また、背景データMDcは、道路、市街地、河川等を描画する描画データである。
矢印信号灯の数データSDeは、付設されている矢印信号灯ALの数を指標するデータである。例えば、図6(a)に示すように、青色信号灯BL、黄色信号灯YL、赤色信号灯RLからなる信号機SGに、3個の矢印信号灯AL(図6(a)では左折矢印信号灯AL1、直進矢印信号灯AL2、右折矢印信号灯AL3)が付設されている場合には、その3の数がデータとなる。
対象走行レーンデータSDfは、付設された矢印信号灯ALの指示する方向に対応する走行レーン(以下、対象走行レーンという)を指標するデータである。
により、外部入出力I/F部9を介して、目的地を示すデータを受信する。この目的地のデータを受信すると、CPU2は、経路データRDを用いて、目的地と自車位置とを接続する推奨経路を探索する。
行う。この3つのパターンPT1〜PT3のパターンデータは、予め地理データ記憶部7に記憶されている。
その矢印信号灯ALの対象走行レーンを自車両Cが走行しているかどうかを判定するようになっている。
今、運転者によるイグニッションスイッチ6dのオン操作に基づいて、CPU2は「信号機検出支援モード」となり、図10のフローチャートに示す信号機検出支援プログラムを実行する。
て予め定めた距離(本実施形態では100メートル)の先に交差点CRがあって、その交差点CRに矢印信号灯ALが付設された信号機SGが設置してあるかどうかを判断する(ステップS3)。
(1)本実施形態では、各交差点CRに設置した信号機SGに対してヘッダSDa、設置位置座標データSDb、矢印信号灯付設データSDc、種別データSDdからなる信号機データSDを、地理データ記憶部7に記憶した。そして、種別データSDdは、数データSDe、対象走行レーンデータSDf及び矢印方向を示す方向データSDgから構成した。
また、自車両走行レーンが、点灯していると推定した矢印信号灯ALの対象走行レーン
と一致してないとき、CPU2は、自車両Cが自車位置から交差点CRの停止線で停止できる速度を演算し、停止できるように減速・停止制御を実行するようにした。従って、交差点CRへの進入を未然に防止できる。
・上記実施形態では、信号機検出支援処理において、交差点CRの信号機SGに矢印信号灯ALが付設されていないとき、何も処理しなかった。これを、赤色信号灯RLが点灯しているときには、自車両Cの車速が、交差点CRに進入する車速として適切でない速い車速であるとき、CPU2は、車両用入出力I/F部12を介して減速制御のための制御信号(ブレーキ信号、加速度信号、変速信号)を車両用ECU13に出力して、自車両Cを減速制御してもよい。
、SD…信号機データ、SDb…設置位置座標データ、SDd…種別データ、Df…対象走行レーンデータ、SDg…方向データ、SP…スピーカ。
Claims (5)
- 矢印信号灯を付設した信号機において車両の運転を支援する運転支援方法であって、
矢印信号灯を付設した信号機の設置位置情報と、該矢印信号灯の指示する方向とその方向に対応する走行レーンに関する種別情報とを含む信号機データを読み出し、
自車位置及び自車両が走行している自車両走行レーンを認識し、
前記自車位置に基づいて前記自車両前方の信号機の信号機データを取得し、
前記信号機の赤色信号灯が点灯しているか否かを判定し、
前記赤色信号灯が点灯していると判定されたとき、前記矢印信号灯の指示する方向に対する走行レーンと前記自車両走行レーンとが一致するか否かを判定し、
前記矢印信号灯の指示する方向に対応する走行レーンと前記自車両走行レーンが一致すると判定された場合、前記種別情報に応じて車両の運転を支援することを特徴とする運転支援方法。 - 請求項1に記載の運転支援方法において、
前記車両の運転の支援は、音声案内手段によって、前記矢印信号灯の確認をする旨の運転操作指示を音声で案内することを特徴とする運転支援方法。 - 矢印信号灯を付設した信号機において車両の運転を支援する運転支援装置であって、
矢印信号灯を付設した信号機の設置位置情報と、該矢印信号灯の指示する方向とその方向に対応する走行レーンに関する種別情報とを含む信号機データを記憶する信号機データ記憶手段と、
自車両の自車位置及び走行レーンを検出する自車位置及び走行レーン検出手段と、
前記信号機データを取得する信号機データ取得手段と、
前記自車両から前方の信号機を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段が、撮影した画像データに基づいて、前方に位置する信号機の赤色信号灯が点灯しているか否かを判定する点灯判定手段と、
前記赤色信号灯が点灯していると判定されたとき、前記矢印信号灯の指示する方向に対応する走行レーンと前記自車両走行レーンとが一致するか否かを判定し、前記矢印信号灯の指示する方向に対応する走行レーンと前記自車両走行レーンが一致すると判定された場合に、前記種別情報に応じて車両の運転を支援する支援手段と、
を備えたこと特徴とする運転支援装置。 - 請求項3に記載の運転支援装置において、
前記支援手段は、音声案内手段を有し、
前記支援手段は、前記赤色信号灯が点灯していると判定され、前記矢印信号灯の指示する方向に対応する走行レーンと前記自車両走行レーンとが一致すると判定された場合に、前記音声案内手段により前記矢印信号灯を確認する旨の運転操作指示を音声案内することを特徴とする運転支援装置。 - 請求項3又は4に記載の運転支援装置において、
前記支援手段は、前記赤色信号灯が点灯していると判定され、前記矢印信号灯の指示する方向に対応する走行レーンと前記自車両走行レーンとが一致すると判定された場合に、前記自車両の速度を制御することを特徴とする運転支援装置。
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