JP2008242936A - 信号機データ作成方法、交差点通過情報取得方法、信号機データ作成システム及び交差点通過情報取得装置 - Google Patents

Abstract

【課題】新たに設置された信号機に関する信号機データ作成のための情報を容易に収集することができる信号機データ作成方法等、を提供する。
【解決手段】信号機データ作成システム１は、情報収集センター２と複数の車両Ｃに搭載した運転支援装置３からなる。情報収集センター２と運転支援装置３は携帯電話網を介して相互にデータの授受を行うことができる。情報収集センター２は、運転支援装置３に対して信号機データを送信する。運転支援装置３は、情報収集センター２に対して走行軌跡情報を送信する。情報収集センター２は、各車両Ｃからの走行軌跡情報に基づいて、交差点を割り出し、該交差点での信号機の信号機データを作成するための、交差点通過情報を走行軌跡情報から抽出し作成する。情報収集センター２は、交差点通過情報を１つの信号機に対して複数集め、その集めた複数の交差点通過情報から１つの信号機に対する信号機データを作成する。
【選択図】図１

Description

本発明は、信号機データ作成方法、交差点通過情報取得方法、信号機データ作成システム及び交差点通過情報取得装置に関する。

従来、ナビゲーション装置において、新規にできた道路（新規道路）を走行すると、データとして登録されていないことから、表示装置の表示画面上で自車位置を示す指標が、道路が表示されていない所に表示される。これを解消するために、特許文献１において、新規道路を走行しているとき、既存の道路から外れた地点から、既存の道路に到達するまでの間の走行経路を記憶し、その間の走行経路を新規道路として新たにデータとして登録する。そして、以後、その新規道路を走行する時、表示装置にその新規道路を重ね合わせて表示して、その新規道路上を指標が移動するようにしたナビゲーション装置が提案されている。

また、各交差点に設置されている信号機において、矢印信号灯が付設されているかどうか、また、付設されている場合、その矢印信号灯が示す方向、矢印信号灯が対象とするレーン等、をデータ（信号機データ）として備えることは、それを使って車両に様々な運転支援が可能となり便利となる。従って、各交差点に設置されている信号機に対する信号機データを、取得してデータベース化し共有することは重要である。
特開２００４−２５１７９０号 公報

しかしながら、信号機は益々増加し、その設置は広い範囲に設置されることから、データベース化には、多大な時間と労力を必要としていた。
ところで、上記のようなナビゲーション装置は、新規道路や新規交差点を新たなデータとして登録できるが、新設の信号機、とくに、矢印信号灯が設置されている信号機について新たなデータを作成することは、従来のナビゲーション装置ではできなかった。

この発明の目的は、上記問題点を解消するためになされたものであって、その目的は新たに設置された信号機や新たに信号機に付設された矢印灯に関する信号機データ作成のための情報を容易に収集することができ、しかも、信頼性の高い信号機データを作成できる信号機データ作成方法、交差点通過情報取得方法、信号機データ作成システム及び交差点通過情報取得装置を提供することにある。

請求項１の発明は、各道路に設置された矢印信号灯が付設された信号機の信号機データ作成方法であって、各車両は、その時々の自車位置の自車位置情報とその各自車位置に位置している時間の時間情報とからなる走行軌跡情報を作成し、それぞれ取得した前記走行軌跡情報を、情報収集センターに送信し、情報収集センターは、前記各車両から送信されてくる走行軌跡情報を受信し、前記受信した前記各車両からの走行軌跡情報に基づいて、各走行軌跡が交差する地点を割出しその交差する地点を交差点と判定し、その交差点の位置を示す交差点位置情報と、その交差点を通過した時の進入方向と脱出方向からなる通過経路情報と、その交差点を通過した時の交差点の進入時間と脱出時間からなる通過時間情報から構成される交差点通過情報を作成し、前記交差点通過情報に基づいて、該交差点での信号機の有無及び矢印信号灯の有無を判定し、その判定した信号機に対する設置位置情
報、矢印信号灯の付設有無情報及び矢印信号灯が示す種別情報からなる信号機データを作成して記憶手段に記憶する。

請求項２の発明は、各道路に設置された矢印信号灯が付設された信号機の信号機データ作成のための交差点通過情報取得方法であって、車両からのその時々の自車位置の自車位置情報とその各自車位置に位置している時間の時間情報とからなる走行軌跡情報を取得し、受信した前記各車両からの走行軌跡情報に基づいて、各走行軌跡が交差する地点を割出しその交差する地点を交差点と判定し、その交差点の位置を示す交差点位置情報と、その交差点を通過した時の進入方向と脱出方向からなる通過経路情報と、その交差点を通過した時の交差点の進入時間と脱出時間からなる通過時間情報から構成される交差点通過情報を作成する。

請求項３の発明は、各道路に設置された矢印信号灯が付設された信号機の信号機データ作成システムであって、
各車両は、車両に搭載した位置検出手段と計時手段にて検出したその時々の自車位置の自車位置情報とその各自車位置に位置している時間の時間情報とからなる走行軌跡情報を作成する走行軌跡情報作成手段と、前記走行軌跡情報作成手段が作成した走行軌跡情報を情報収集センターに送信する送信手段とを備え、前記情報収集センターは、前記各車両から送信されてくる走行軌跡情報を受信する受信手段と、前記受信した前記各車両からの走行軌跡情報に基づいて、各走行軌跡が交差する地点を割出しその交差する地点を交差点と判定し、その交差点の位置を示す交差点位置情報と、その交差点を通過した時の進入方向と脱出方向からなる通過経路情報から構成される交差点通過情報を作成する交差点通過情報作成手段と、前記作成した前記交差点通過情報に基づいて、該交差点での信号機の有無及び矢印信号灯の有無を判定する信号有無判定手段と、その判定した信号機に対する設置位置情報、矢印信号灯の付設有無情報及び矢印信号灯が示す種別情報からなる信号機データを作成し記憶手段に記憶する信号機データ作成手段とを備えた。

請求項４の発明は、請求項３に記載の信号機データ作成システムであって、前記各車両はそれぞれ受信手段を備え、前記情報収集センターは送信手段を備え、前記情報収集センターは、前記信号機データ作成手段が作成した信号機データを、前記各車両に配信する。

請求項５の発明は、各道路に設置された矢印信号灯が付設された信号機の信号機データ作成のための交差点通過情報取得装置であって、車両からのその時々の自車位置の自車位置情報とその各自車位置に位置している時間の時間情報とからなる走行軌跡情報を受信する受信手段と、前記受信した前記各車両からの走行軌跡情報に基づいて、各走行軌跡が交差する地点を割出しその交差する地点を交差点と判定し、その交差点の位置を示す交差点位置情報と、その交差点を通過した時の進入方向と脱出方向からなる通過経路情報と、その交差点を通過した時の交差点の進入時間と脱出時間からなる通過時間情報から構成される交差点通過情報を作成する交差点通過情報作成手段と、を備えた。

請求項１の発明によれば、前記各車両から、各車両がそれぞれ取得した通過した交差点に対する走行軌跡情報が送信され、交差点と信号機を求めるための情報が情報収集センターに集められる。情報収集センターは、各車両からの走行軌跡情報から交差点通過情報が抽出され、その交差点通過情報に基づいて、１つの交差点での信号機の有無及び矢印信号灯の有無が統計的に判定される。その判定した信号機に対する設置位置情報、付設有無情報及び種別情報からなる信号機データが作成され記憶手段に登録される。従って、各車両が交差点を通過するだけで、取得した走行軌跡情報に基づいて、信号機の信号機データを簡単に作成することができる。

請求項２の発明によれば、前記各車両からの送信されてくる、その時々の自車位置の自車位置情報とその各自車位置に位置している時間の時間情報からなる走行軌跡情報を受信する。従って、各車両から送信されてくる走行軌跡情報から交差点を特定できるとともに、新たに設置された信号機や新たに信号機に付設された矢印信号灯に関する信号機データ作成のための通過時間情報を容易に取得することができる。

請求項３の発明によれば、前記各車両から、各車両がそれぞれ取得した通過した交差点に対する走行軌跡情報が送信され、交差点と信号機を求めるための情報が情報収集センターに集められる。情報収集センターは、各車両からの走行軌跡情報から交差点通過情報が作成され、その交差点通過情報に基づいて、１つの交差点での信号機の有無及び矢印信号灯の有無が統計的に判定される。その判定した信号機に対する設置位置情報、付設有無情報及び種別情報からなる信号機データが作成され記憶手段に登録される。従って、各車両が交差点を通過するだけで、取得した走行軌跡情報に基づいて、信号機の信号機データを簡単に作成することができる。

請求項４の発明によれば、情報収集センターで作成された信号機データは、各車両に配信され、各車両は新たな信号機データを直ちに利用できる。
請求項５の発明によれば、前記各車両から送信されてくる、その時々の自車位置の自車位置情報とその各自車位置に位置している時間の時間情報からなる走行軌跡情報を受信する。従って、各車両から送信されてくる走行軌跡情報から交差点を特定できるとともに、新たに設置された信号機や新たに信号機に付設された矢印信号灯に関する信号機データ作成のための通過時間情報を容易に取得することができる。

以下、本発明を具体化した信号機データ作成配信システムの一実施形態を図１〜図１６に従って説明する。図１は、本実施形態の信号機データ作成システムの構成を示すシステム構成図である。

図１において、信号機データ作成システム１は、情報収集センター２と複数の自動車（車両Ｃ）に搭載した運転支援装置３からなる。情報収集センター２と運転支援装置３は、通信網（移動体通信網）としての無線通信網を介して相互にデータの授受を行うことができる。無線通信網は、本実施形態ではその通信形態が携帯電話網である。

情報収集センター２は、各車両の運転支援装置３に対して携帯電話網を介して、信号機データＳＤを送信する。信号機データＳＤは、図４に示す交差点ＣＲに設置された信号機ＳＧの各種データであって、本実施形態では、図５に示すように、ヘッダＳＤａ、設置位置情報としての設置位置座標データＳＤｂ、付設有無情報としての矢印信号灯付設データＳＤｃ、種別情報としての種別データＳＤｄを有している。ヘッダＳＤａは、各信号機ＳＧを指標するＩＤデータである。設置位置座標データＳＤｂは、該信号機ＳＧの設置位置の座標を示す。矢印信号灯付設データＳＤｃは、該信号機ＳＧに矢印信号灯ＡＬが付設されているかを示すデータである。種別データＳＤｄは、付設されている矢印信号灯ＡＬの数データＳＤｅ、対象走行レーンデータＳＤｆ及び矢印方向を示す方向データＳＤｇから構成されている。

矢印信号灯の数データＳＤｅは、付設されている矢印信号灯ＡＬの数を指標するデータである。
例えば、図８（ａ）に示すように、青色信号灯ＢＬ、黄色信号灯ＹＬ、赤色信号灯ＲＬからなる信号機ＳＧに、３個の矢印信号灯ＡＬ（図８（ａ）では左折矢印信号灯ＡＬ１、直進矢印信号灯ＡＬ２、右折矢印信号灯ＡＬ３）が付設されている場合には、その３の数がデータとなる。

図８（ｂ）に示すように、信号機ＳＧに、２個の矢印信号灯ＡＬ（図８（ｂ）では左折矢印信号灯ＡＬ１、直進矢印信号灯ＡＬ２）が付設されている場合には、その２の数がデータとなる。

さらに、図８（ｃ）に示すように、信号機ＳＧに、１個の矢印信号灯ＡＬ（図８（ｃ）では右折矢印信号灯ＡＬ３）が付設されている場合には、その１の数がデータとなる。
対象走行レーンデータＳＤｆは、付設された矢印信号灯ＡＬが対象とする走行レーン（対象走行レーン）を指標するデータである。

例えば、図９に示すように、交差点ＣＲにおいて、信号機ＳＧで走行指示される道路に３つの走行レーンＴＬ１，ＴＬ２，ＴＬ３がある。そして、左側の走行レーンＴＬ１は直進と左折可能な走行レーン、中央の走行レーンＴＬ２は直進可能な走行レーン、右側の走行レーンＴＬ３は右折と直進が可能な走行レーンである。このとき、該信号機ＳＧに矢印信号灯ＡＬとして右折矢印信号灯ＡＬ３が付設されているとき、対象走行レーンデータＳＤｆは、「右側の走行レーンＴＬ３」がデータとなる。

矢印方向を示す方向データＳＤｇは、対象走行レーンデータＳＤｆに対応づけられており、矢印信号灯ＡＬの向き、つまり、「左折可能」、「直進可能」又は「右折可能」等を指標するデータである。例えば、方向データＳＤｇの「右折可能」と対象レーンデータＳＤｆの「右側の走行レーンＴＬ３」が対応づけて記憶される。

一方、各車両Ｃの運転支援装置３は、情報収集センター２に対して携帯電話網を介して、走行軌跡情報ＴＤを送信する。
走行軌跡情報ＴＤは、該車両Ｃが道路を走行する際に得られるその時々（例えば、１秒毎）の位置情報であって、図６に示すように、車両識別情報ＴＤａ、走行時間情報ＴＤｂ、自車位置情報としての走行位置情報ＴＤｃとから構成されている。

車両識別情報ＴＤａは、車両Ｃを指標するデータであって、車両Ｃと情報収集センター２との間で、契約によって付与されるデータある。走行時間情報ＴＤｂは、自車位置を検出した時の時間データである。走行位置情報ＴＤｃは、検出した自車位置の座標データである。

そして、各車両Ｃは、一秒毎に検出する走行軌跡情報ＴＤを、一定時間経過する毎に、まとめて情報収集センター２に送信するようになっている。
そして、情報収集センター２は、各車両Ｃから送信された走行軌跡情報ＴＤに基づいて、交差点ＣＲの地点を割り出す。つまり、各車両Ｃの走行軌跡情報ＴＤに基づくそれぞれの軌跡から、それら軌跡が交差する地点を割り出す。そして、軌跡が交差する地点を交差点ＣＲと特定する。交差点ＣＲを特定すると、まず、信号機ＳＧの信号機データＳＤを作成するための、交差点通過情報ＰＤを取得する。交差点通過情報ＰＤは、特定された交差点ＣＲを該車両Ｃが通過する際に得られる情報であって、走行軌跡情報ＴＤから求められる。

交差点通過情報ＰＤは、図７に示すように、車両識別情報ＰＤａ、交差点位置情報ＰＤｂ、交差点種別情報ＰＤｃ、通過経路情報ＰＤｄ、その交差点ＣＲを通過した時の交差点ＣＲへの進入時間と脱出時間からなる通過時間情報ＰＤｅとから構成されている。

車両識別情報ＰＤａは、車両Ｃを指標するデータであって、車両Ｃと情報収集センター２との間で、契約によって付与される前記車両識別情報ＴＤａと同じデータある。交差点位置情報ＰＤｂは、交差点ＣＲの位置（軌跡が交差する地点）の座標を示すデータである
。交差点種別情報ＰＤｃは、交差点ＣＲについて、例えばＴ字交差点又は十字交差点等を区別するデータであって、前記軌跡の交差の仕方に基づいて求めることができる。

通過経路情報ＰＤｄは、交差点ＣＲを進入した走行レーンのデータ（進入レーンデータＰＤｄ１）と、その交差点ＣＲを通過した後の走行レーン（退出レーンデータＰＤｄ２）とからなる。これは、走行軌跡情報ＴＤの走行時間情報ＴＤｂ及び走行位置情報ＴＤｃと、交差点ＣＲの位置から、走行レーンの数と車両Ｃが走行している走行レーンを求めることができる。

そして、図４に示す交差点ＣＲにおいて、第１走行レーンＴＬＡ、第２走行レーンＴＬＢ、第３走行レーンＴＬＣ、及び、第４走行レーンＴＬＤがる。そして、第１走行レーンＴＬＡには、３つのレーンＴＬＡ１，ＴＬＡ２，ＴＬＡ３があり、第２走行レーンＴＬＢには、３つのレーンＴＬＢ１，ＴＬＢ２，ＴＬＢ３がある。また、第３走行レーンＴＬＣには、２つのレーンＴＬＣ１，ＴＬＣ２があり、第４走行レーンＴＬＤには、２つのレーンＴＬＤ１，ＴＬＤ２がある。

ここで、車両Ｃが、第１走行レーンＴＬＡの第３レーンＴＬＡ３から交差点ＣＲを通過して、第３走行レーンＴＬＣの第２レーンＴＬＣ２に到ったとき、通過経路情報ＰＤｄの進入レーンデータＰＤｄ１は「第３レーンＴＬＡ３」となり、退出レーンデータＰＤｄ２は「第２レーンＴＬＣ２」となる。

また、車両Ｃが、第１走行レーンＴＬＡの第１レーンＴＬＡ１から交差点ＣＲを通過して、第４走行レーンＴＬＤの第１レーンＴＬＤ１に到ったとき、通過経路情報ＰＤｄの進入レーンデータＰＤｄ１は「第３レーンＴＬＡ１」となり、退出レーンデータＰＤｄ２は「第１レーンＴＬＤ１」となる。

さらに、車両Ｃが、第１走行レーンＴＬＡの第２レーンＴＬＡ２から交差点ＣＲを通過して、第１走行レーンＴＬＡの第２レーンＴＬＡ２に到ったとき、通過経路情報ＰＤｄの進入レーンデータＰＤｄ１は「第２レーンＴＬＡ２」となり、退出レーンデータＰＤｄ２は「第２レーンＴＬＡ２」となる。

通過時間情報ＰＤｅとは、交差点ＣＲに進入した時間のデータ（進入時間データＰＤｅ１）と交差点ＣＲを通過した時間のデータ（退出時間データＰＤｅ２）からなる。これも、走行軌跡情報ＴＤの走行時間情報ＴＤｂ及び走行位置情報ＴＤｃと、交差点ＣＲの位置からで進入した時間と通過した時間から求めることができる。

詳述すると、図４に示す交差点ＣＲにおいて、車両Ｃが、第１走行レーンＴＬＡの第３レーンＴＬＡ３から交差点ＣＲを通過して、第３走行レーンＴＬＣの第２レーンＴＬＣ２に到ったとき、第３レーンＴＬＡ３から交差点ＣＲに進入した時間（日・時・分・秒）が進入時間データＰＤｅ１となり、交差点ＣＲから第２レーンＴＬＣ２に進入した時間（日・時・分・秒）が退出時間データＰＤｅ２となる。

そして、情報収集センター２は、各車両Ｃからの走行軌跡情報ＴＤから抽出して得られた交差点通過情報ＰＤを１つの信号機ＳＧに対して複数集め、その集めた複数の交差点通過情報ＰＤから１つの信号機ＳＧに対する信号機データＳＤを作成する。この作成された信号機データＳＤは、携帯電話網を介して、各車両Ｃに配信される。

次に、情報収集センター２及び車両Ｃに搭載した運転支援装置３の電気的構成を説明する。
（情報収集センター２）
図２に示すように、情報収集センター２は、交差点通過情報作成手段、信号有無判定手段及び信号機データ作成手段としての管理コンピュータ５、走行履歴情報記憶装置６、交差点通過情報記憶装置７及び記憶手段としての信号機データ記憶装置８を備えている。また、情報収集センター２は、受信装置（受信手段）及び送信装置（送信手段）を備えた入出力インターフェース９を備えている。

走行履歴情報記憶装置６は、各車両Ｃから送信される走行軌跡情報ＴＤを記憶する記憶装置である。
交差点通過情報記憶装置７は、管理コンピュータ５が走行履歴情報記憶装置６に記憶された各車両Ｃからの走行軌跡情報ＴＤに基づいて交差点ＣＲを特定し、特定した交差点ＣＲについて、交差点通過情報ＰＤを作成して記憶する記憶装置である。

信号機データ記憶装置８は、管理コンピュータ５が交差点通過情報記憶装置７に記憶された交差点ＣＲ毎に記憶された各交差点通過情報ＰＤに基づいて作成した交差点ＣＲに設置された信号機ＳＧの信号機データＳＤを記憶する記憶装置である。

入出力インターフェース９は、データ授受のために携帯電話網を介して各車両Ｃの運転支援装置３と結ぶためのインターフェースである。
入出力インターフェース９は、携帯電話網を介して各車両Ｃからの走行軌跡情報ＴＤを受信し管理コンピュータ５に出力するようになっている。管理コンピュータ５はこの走行軌跡情報ＴＤを一旦、走行履歴情報記憶装置６に記憶するようになっている。そして、管理コンピュータ５は、走行履歴情報記憶装置６に記憶された各車両Ｃから交差点ＣＲを特定し、その特定した交差点ＣＲに対して、走行軌跡情報ＴＤから必要な情報を抽出し交差点通過情報ＰＤを作成し交差点通過情報記憶装置７に記憶する。

管理コンピュータ５は、交差点通過情報記憶装置７に記憶された１つの交差点ＣＲ対する交差点通過情報ＰＤの数が、所定の数（信号機ＳＧ及び付設した矢印信号灯ＡＬの有無が統計的に判定できる数）になったとき、その信号機ＳＧに対する信号機データＳＤを作成する。管理コンピュータ５は、作成した信号機データＳＤを信号機データ記憶装置８に記憶する。

入出力インターフェース９は、管理コンピュータ５が信号機データ記憶装置８から読み出した信号機データＳＤを各車両Ｃに対して携帯電話網を介して送信する。
（運転支援装置３）
図３に示すように、運転支援装置３は、主制御を行う走行軌跡情報作成手段としてのＣＰＵ１１、ＣＰＵ１１の演算結果等を一時記憶するＲＡＭ１２、経路案内プログラム、信号機検出支援プログラム、走行軌跡情報取得プログラム等、各種の運転支援プログラムを記憶するＲＯＭ１３を備えている。また。運転支援装置３は、ＧＰＳ受信部１４及び車両側センサ入力インターフェース（車両側センサ入力Ｉ／Ｆ部１５）を備えている。

ＣＰＵ１１は、同ＣＰＵ１１とともに位置検出手段を構成するＧＰＳ受信部１４と接続され、そのＧＰＳ受信部１４から入力した位置検出信号に基づいて、絶対座標を算出する。さらに、ＣＰＵ１１は、車両側センサ入力Ｉ／Ｆ部１５を介して、車両Ｃに設けられた位置検出手段を構成する車速センサ１５ａ及びジャイロ１５ｂから、車速パルス信号及び方位検出信号を入力して、自律航法により基準位置からの相対座標を演算する。そして、ＣＰＵ１１は、ＧＰＳ受信部１４に基づく絶対座標と合わせて現在位置、即ち、自車位置を特定するとともに、後記する経路データＲＤ及び地図データＭＤに基づいて車両Ｃが走行している走行レーン（車両走行レーン）を特定する。尚、車両用のＸＹ座標系は、路面上の車両Ｃの位置を示すための座標系（路面座標）である。ＣＰＵ１１は、その時々の自車位置の路面座標値をＲＡＭ１２の所定の記憶領域に更新記憶する。また、ＣＰＵ１１は
、車速センサ１５ａからの車速パルス信号に基づいてその時々の車両Ｃの車速を演算している。

また、車両側センサ入力Ｉ／Ｆ部１５は、車両Ｃに設けられたステアリングセンサ１５ｃ及びイグニッションスイッチ１５ｄと接続されている。ＣＰＵ１１は、車両側センサ入力Ｉ／Ｆ部１５を介して、ステアリングセンサ１５ｃから、操舵角信号を入力して、その時の操舵角を演算するようになっている。

運転支援装置３は、受信装置（受信手段）及び送信装置（送信手段）を備えたセンター用入出力インターフェース（通信用入出力Ｉ／Ｆ部１６）を備えている。通信用入出力Ｉ／Ｆ部１６は、データ授受のために携帯電話網を介して情報収集センター２と結ぶためのインターフェースである。通信用入出力Ｉ／Ｆ部１６は、携帯電話網を介して情報収集センター２からの信号機データＳＤを受信するようになっている。また、通信用入出力Ｉ／Ｆ部１６は、運転支援装置３が取得した走行軌跡情報ＴＤを情報収集センター２に携帯電話網を介して送信する。

また、運転支援装置３は、地理データ記憶部１７を備えて、その地理データ記憶部１７には経路データＲＤ及び地図データＭＤが格納されている。経路データＲＤは、全国を各区域に区画したリージョン毎のデータであって、図１０に示すように、ヘッダＲＤａ、ノードデータＲＤｂ、リンクデータＲＤｃ、リンクコストＲＤｄ、座標データＲＤｅを有している。ヘッダＲＤａは、各経路データＲＤを管理するためのデータを有している。ノードデータＲＤｂは、交差点、道路の端点等を示す各ノードの識別データ、隣接するノードの識別データ等を有している。リンクデータＲＤｃは、リンク列を構成し、接続ノードを示す各リンクレコード、通行規制を示すデータ等を有している。リンクコストＲＤｄは、各リンクレコードに対して付与されたリンクＩＤ、リンク長、走行レーンの数（車線数）、平均旅行時間等から構成されたデータ群である。座標データＲＤｅは、各ノードの絶対座標を示す。

一方、地図データＭＤは、全国の地図を分割したエリア毎に格納され、広域の地図から狭域の地図まで各階層に分かれている。図１１に示すように、各地図データＭＤは、ヘッダＭＤａ、道路データＭＤｂ、背景データＭＤｃを有している。ヘッダＭＤａは、その地図データＭＤの階層、エリア等を示し、管理目的のデータである。道路データＭＤｂは、道路の形状・種類を示すデータであって、道路属性データＭＤｄ、リンク形状データＭＤｅ、接続データＭＤｆを有している。道路属性データＭＤｄは、道路名称、道路の方向、道路幅、車線数を有している。接続データＭＤｆは、各リンクと各ノードの接続状態を表わすデータである。

リンク形状データＭＤｅは、座標データＭＤｇ、形状補間データＭＤｈを有している。座標データＭＤｇはリンク及びノードの座標を示している。形状補間データＭＤｈは、リンクの途中に設定され、道路のカーブ形状を示すために設定された形状補間点に関するデータであり、形状補間点の座標、リンクの方位等のデータである。また、背景データＭＤｃは、道路、市街地、河川等を描画する描画データである。

また、地理データ記憶部１７は、通信用入出力Ｉ／Ｆ部１６を介して情報収集センター２から送信された前記作成した全国の交差点ＣＲに設置した各信号機ＳＧの信号機データＳＤを格納する。

また、運転支援装置３は、画像プロセッサ１８及び外部入出力インターフェース（外部入出力Ｉ／Ｆ部１９）を備えている。ＣＰＵ１１は、画像プロセッサ１８を介してタッチパネルであるディスプレイＤＳＰと接続されている。ディスプレイＤＳＰは、そのディス
プレイＤＳＰに隣接した位置に設けられた操作スイッチＳＷ１の入力操作により、外部入出力Ｉ／Ｆ部１９を介して、目的地を示すデータを受信する。この目的地のデータを受信すると、ＣＰＵ１１は、経路データＲＤを用いて、目的地と自車位置とを接続する推奨経路を探索する。

また、ＣＰＵ１１は、前記車両側センサ入力Ｉ／Ｆ部１５を介して、イグニッションスイッチ１５ｄからのオンを入力すると、画像プロセッサ１８を制御して、車両Ｃの自車位置周辺の地図データＭＤを読出す。そして、ＣＰＵ１１は、画像プロセッサ１８を介してその地図データＭＤに基づく地図画面Ｐ（道路案内画像）をディスプレイＤＳＰに出力する。このとき、画像プロセッサ１８は、地図画面Ｐに、その地図内での道路（探索して選択した目的地までの案内経路Ｒ）上に自車位置を示す指標Ｐｏを重畳して表示する。またこのとき、ＣＰＵ１１は、道路が図９に示すように複数の走行レーンＴＬ１，ＴＬ２，ＴＬ３を有している場合、車両Ｃがどの走行レーンを走行しているかを特定しＲＡＭ１２に逐次更新し記憶している。

運転支援装置３は、音声プロセッサ２１を備えている。ＣＰＵ１１は、音声プロセッサ２１と接続され、その音声プロセッサ２１にはスピーカＳＰが接続されている。音声プロセッサ２１は、ＣＰＵ１１の制御により、スピーカＳＰを駆動して、その時々に経路案内や、交差点ＣＲでの信号機ＳＧに付設した矢印信号灯ＡＬに基づく走行指示のための音声案内をする。その音声案内のための音声データは、予め音声プロセッサ２１の記憶部に記憶されている。

運転支援装置３は、画像データ入力部２２を備えている。画像データ入力部２２は、撮影手段としての前方カメラＣＡが接続されている。ＣＰＵ１１は、画像データ入力部２２と接続され、画像データ入力部２２を介して、常時、前方カメラＣＡを起動させる。前方カメラＣＡは、広角レンズ、ミラー等から構成される光学機構と、ＣＣＤ撮像素子と（いずれも図示せず）を備えている。

前方カメラＣＡは、図１２に示すように、車両Ｃのルームミラーを支持する支持部材が固着されている部分のルーフの前側に取付けられ、車両Ｃのフロントガラスから前方に向いた光軸を有し、前方に広がる撮像領域Ｚ１を撮像する。ＣＰＵ１１は、画像データ入力部２２を制御して、前方カメラＣＡが撮像した前方画像の画像データを前方画像データＧ１として取得すると、画像プロセッサ１８の図示しないＶＲＡＭに一時記憶する。

画像プロセッサ１８は、ＶＲＡＭに一時記憶した前方画像データＧ１を補正処理し、補正した前方画像データＧ１に基づいて、前方に設置された信号機ＳＧを画像認識する。まず、信号機ＳＧがあるかどうかの判断は、本実施形態では、前方画像中の映った像の水平エッジと垂直エッジを前方画像データＧ１に基づいて検出し、その水平エッジ及び垂直エッジ検出に基づいて像が信号機ＳＧかどうか判断する。

そして、信号機ＳＧが映っていると判断したとき、画像プロセッサ１８は、その信号機ＳＧの青色信号灯ＢＬ、黄色信号灯ＹＬ、赤色信号灯ＲＬのうちどれが点灯しているか判定する。この判定は、予め用意したパターンデータと比較して行う。つまり、本実施形態では、図１３（ａ）に示すように、青色信号灯ＢＬが点灯しているパターンＰＴ１、図１３（ｂ）に示すように、黄色信号灯ＹＬが点灯しているパターンＰＴ２、図１３（ｃ）に示すように、赤色信号灯ＲＬが点灯しているパターンＰＴ３の3種類のパターンデータと
比較して行う。この３つのパターンＰＴ１〜ＰＴ３のパターンデータは、予め地理データ記憶部１７に記憶されている。

また、信号機ＳＧに付設した矢印信号灯ＡＬが点灯しているか判定する。この判定は、
本実施形態では、赤色信号灯ＲＬが点灯していると判定したときに実行されるようになっている。そして、判定は、予め用意したパターンデータと比較して行う。つまり、本実施形態では、図１３（ｄ）に示すように、１つの矢印信号灯ＡＬが点灯しているパターンＰＴ４、図１３（ｅ）に示すように、２つの矢印信号灯ＡＬが点灯しているパターンＰＴ５、図１３（ｆ）に示すように、３つの矢印信号灯ＡＬが点灯しているパターンＰＴ６の3
種類のパターンデータと比較して行う。なお、この３つのパターンＰＴ４〜ＰＴ６のパターンデータも、予め地理データ記憶部１７に記憶されている。

ＣＰＵ１１は、画像プロセッサ１８が赤色信号灯ＲＬの点灯を判定するとともに矢印信号灯ＡＬの点灯を判定すると、その矢印信号灯ＡＬの対象走行レーンを車両Ｃが走行しているかどうかを判定するようになっている。

運転支援装置３は、車両用入出力インターフェース（車両用入出力Ｉ／Ｆ部２３）を備えている。車両用入出力Ｉ／Ｆ部２３は、車両用電子制御装置（車両用ＥＣＵ）２４に接続されている。車両用ＥＣＵ２４は、車両Ｃの走行に関する駆動系を制御する制御装置であって、ブレーキ制御装置２５、燃料噴射量制御装置２６及び変速制御装置２７と接続されている。

ブレーキ制御装置２５は、ブレーキペダルの操作量を調整して車両Ｃに所定のブレーキを掛けるブレーキ装置（図示しない）を駆動制御する。燃料噴射量制御装置２６は、エンジンの噴射量を調整し、車両Ｃの加速度を制御する燃料噴射装置（図示せず）を駆動制御する。変速制御装置２７は、変速機の変速値を制御するシフト駆動装置（図示せず）を制御する。

そして、車両用ＥＣＵ２４は、車両用入出力Ｉ／Ｆ部２３を介して、ＣＰＵ１１からのブレーキ信号を入力すると、そのブレーキ信号をブレーキ制御装置２５に出力する。ブレーキ制御装置２５は、該ブレーキ信号に基づいてブレーキ装置を駆動制御し車両Ｃにブレーキ力を加える。従って、車両Ｃは、該ブレーキ力によって制動する。

また、車両用ＥＣＵ２４は、ＣＰＵ１１からの加速度信号を入力すると、その加速度信号を燃料噴射量制御装置２６に出力する。燃料噴射量制御装置２６は、入力した該加速度信号に対する燃料噴射量を演算し、燃料噴射装置を駆動制御し車両Ｃのエンジンに該燃料噴射量を供給する。従って、車両Ｃは、エンジンに供給される燃料噴射量に基づいて加減速する。

また、車両用ＥＣＵ２４は、ＣＰＵ１１からの変速信号を入力すると、その変速信号を変速制御装置２７に出力する。変速制御装置２７は、入力した該変速信号に対する変速値を演算し、シフト駆動装置を駆動制御し変速機をシフトする。従って、車両Ｃは、変速機をシフトダウンさせてエンジンブレーキをかけて減速させることができる。

また、運転支援装置３は、計時手段としてのタイマ２８を備えている。タイマ２８は、その時々の時間（日・時・分・秒）を計時する。ＣＰＵ１１は、ＣＰＵ１１は、１秒間隔で、自車位置を求め、その自車位置を求めた時の時間（日・時・分・秒）をタイマ２８から求め、走行軌跡情報ＴＤとして通信用入出力Ｉ／Ｆ部１６を介して情報収集センター２に送信する。

次に、信号機データ作成配信システムの作用について説明する。
まず、情報収集センター２の交差点通過情報取得処理及び信号機データ作成処理を、図１４に示す情報収集センター２に設けた管理コンピュータ５の処理手順を示すフローチャートに従って説明する。

情報収集センター２の管理コンピュータ５は、登録した各車両Ｃから送信されてくる走行軌跡情報ＴＤを受信し、走行履歴情報記憶装置６に記憶する（ステップＳ１−１）。管理コンピュータ５は、走行履歴情報記憶装置６に記憶された各車両Ｃからの多くの走行軌跡情報ＴＤから、各走行軌跡を求め、それら軌跡が交差する地点を求める（ステップＳ１−２）。そして、交差する地点が求まると（ステップＳ１−３でＹＥＳ）、管理コンピュータ５は、交差する地点を交差点ＣＲと特定する（ステップＳ１−４）。反対に、交差する地点が求まらない場合（ステップＳ１−３でＮＯ）、管理コンピュータ５は、ステップＳ１−１に戻り更に新たな走行軌跡情報ＴＤの受信を待つ。

次に、判定した交差点ＣＲが未登録の交差点ＣＲかどうか判定する（ステップＳ１−５）。未登録の交差点ＣＲとは、信号機データ記憶装置８に記憶されていない交差点をいう。つまり、信号機データ記憶装置８に記憶された信号機データＳＤは、既に交差点ＣＲが特定され、その交差点ＣＲに設置された信号機ＳＧに関するデータであるから、信号機データ記憶装置８に記憶されていない交差点は、未登録の交差点ＣＲということになる。

そして、判定した交差点ＣＲが登録済み交差点ＣＲであると判定すると（ステップＳ１−５でＮＯ）、管理コンピュータ５は、ステップＳ１−１に戻り更に新たな走行軌跡情報ＴＤの受信を待つ。

一方、判定した交差点ＣＲが未登録の交差点ＣＲであると判定すると（ステップＳ１−５でＹＥＳ）、管理コンピュータ５は、走行履歴情報記憶装置６に記憶された走行軌跡情報ＴＤに基づいて、特定した交差点ＣＲについて、交差点通過情報ＰＤを走行軌跡情報ＴＤから抽出して作成して交差点通過情報記憶装置７に記憶する（ステップＳ１−６）。

管理コンピュータ５は、交差点通過情報記憶装置７に記憶された交差点通過情報ＰＤに基づいて、信号機ＳＧの設置の有無を判断する（ステップＳ１−７）。つまり、管理コンピュータ５は、交差点ＣＲにおいて、交差点ＣＲに接続する道路それぞれで、定期的に定まったタイミングで各車両Ｃの停止及び発進があるかどうかを、交差点通過情報ＰＤの通過経路情報ＰＤｄ及び通過時間情報ＰＤｅ等から統計的に求める。

そして、交差点ＣＲにおいて、定期的に車両Ｃの停止及び発進があると判断すると（ステップＳ１−７でＹＥＳ）、管理コンピュータ５は、信号機ＳＧが設置されていると判定し、次にその信号機ＳＧに矢印信号灯ＡＬが付設されているかどうか判断する（ステップＳ１−８）。つまり、管理コンピュータ５は、交差点ＣＲの信号機ＳＧにおいて、定期的に定まったタイミングで各車両Ｃの旋回、即ち、右折又は左折があるかどうか、同じく交差点通過情報ＰＤの通過経路情報ＰＤｄ及び通過時間情報ＰＤｅ等から統計的に求める。

そして、その交差点ＣＲの信号機ＳＧにおいて、定期的に定まったタイミングで車両Ｃの右折又は左折があると判断、即ち矢印信号灯ＡＬが付設されていると判断すると（ステップＳ１−８でＹＥＳ）、管理コンピュータ５は、矢印信号灯ＡＬが付設された信号機ＳＧとして信号機データＳＤ（ヘッダＳＤａ、設置位置座標データＳＤｂ、矢印信号灯付設データＳＤｃ、種別データＳＤｄ）を作成し信号機データ記憶装置８に記憶する（ステップＳ１−９）。なお、種別データＳＤｄの方向データＳＤｇについては、ステップＳ１−８の各車両Ｃの右折、左折の判断結果に基づいて作成され、対象走行レーンデータＳＤｆは、通過経路情報ＰＤｄに基づいて作成される。

一方、交差点ＣＲの信号機ＳＧにおいて、定期的に定まったタイミングで各車両Ｃの右折又は左折がないと判断、即ち矢印信号灯ＡＬが付設されていないと判断すると（ステップＳ１−８でＮＯ）、管理コンピュータ５は、矢印信号灯ＡＬが付設さていない信号機Ｓ
Ｇとして信号機データＳＤ（ヘッダＳＤａ、設置位置座標データＳＤｂ、矢印信号灯付設データＳＤｃ、種別データＳＤｄ）を作成し信号機データ記憶装置８に記憶する（ステップＳ１−１０）。

そして、ステップＳ１−９及びステップＳ１−１０で、信号機ＳＧに対する信号機データＳＤが作成され信号機データ記憶装置８に記憶されると、管理コンピュータ５は、その信号機データＳＤを各車両Ｃの運転支援装置３に送信し（ステップＳ１−１１）、一つの信号機ＳＧに対する信号機データＳＤの作成と配信が終了し、新たな信号機ＳＧの信号機データＳＤの作成と配信のための処理を行う。

ステップＳＳ１−７において、交差点通過情報ＰＤの数が少なく、信号機ＳＧの設置の有無が判断できない場合（ステップＳＳ１−７でＮＯ）、ステップＳ１−１に戻り、新たな交差点通過情報ＰＤの追加を待つ。

このように、情報収集センター２は、各車両Ｃからの走行軌跡情報ＴＤに基づいて、交差点ＣＲを特定し、その特定した交差点ＣＲでの車両Ｃの交差点通過情報ＰＤを、その交差点ＣＲを通過した各走行軌跡情報ＴＤからそれぞれ抽出し作成した。そして、抽出した各交差点通過情報ＰＤに基づいて、信号機ＳＧの設置の有無、その信号機ＳＧに矢印信号灯ＡＬの付設の有無を判定することによって、信号機データＳＤは作成される。つまり、情報収集センター２は、各車両Ｃからの走行軌跡情報ＴＤを受信するだけで、信号機データＳＤを作成することができる。

次に、各車両Ｃに搭載された運転支援装置３の走行軌跡情報取得処理及び信号機データ取得処理を、図１５に示す運転支援装置３の処理手順を示すフローチャートに従って説明する。

今、車両Ｃにおいてイグニッションスイッチ１５ｄがオンされると、走行軌跡情報取得処理のプログラムが実行され、ＣＰＵ１１は、１秒間隔で、自車位置とその時の時間を計測し、自車位置（走行位置情報ＴＤｃ）とその時の時間（走行時間情報ＴＤｂ）を１つの走行軌跡情報ＴＤとしてＲＡＭ１２に順次記憶する（ステップＳ２−１）。続いて、ＣＰＵ１１は、走行軌跡情報ＴＤが予め定めた数（本実施形態では２０個）蓄積されかどうか判断する（ステップＳ２−２）。

走行軌跡情報ＴＤが２０個になると（ステップＳ２−２でＹＥＳ）、ＣＰＵ１１は、時系列に蓄積された２０個の走行軌跡情報ＴＤを、一括して車両識別情報ＴＤａを付加して情報収集センター２に送信する（ステップＳ２−３）。そして、ＣＰＵ１１は、ＲＡＭ１２に記憶した時系列に蓄積された２０個の走行軌跡情報ＴＤを消去（リセット）して後（ステップＳ２−４）、情報収集センター２からの信号機データＳＤを受信したどうか判断する（ステップＳ２−５）。なお、ステップＳ２−２において、走行軌跡情報ＴＤが２０個に満たない場合も（ステップＳ２−２でＮＯ）、ステップＳ２−５に移り、信号機データＳＤを受信したどうか判断する。

情報収集センター２からの信号機データＳＤを受信したとき（ステップＳ２−５でＹＥＳ）、ＣＰＵ１１は、その受信した信号機データＳＤを、地理データ記憶部１７に更新登録する（ステップＳ２−６）。信号機データＳＤの地理データ記憶部１７への更新登録が終了すると、ＣＰＵ１１は、イグニッションスイッチ１５ｄがオフされたかどうか判断し（ステップＳ２−７）し、オフされてない場合には、ステップＳ１に戻り、新たな走行軌跡情報ＴＤの取得を行う。

また、情報収集センター２からの信号機データＳＤの送信がないとき（ステップＳ２−
５でＮＯ）、ＣＰＵ１１は、イグニッションスイッチ１５ｄがオフされたかどうか判断し（ステップＳ２−７）し、オフされてない場合には、ステップＳ２−１に戻り、新たな走行軌跡情報ＴＤの取得を行う。

このように、各車両Ｃが走行しているだけで、信号機データＳＤを作成するために必要な、走行軌跡情報ＴＤを取得することができる。
次に、本実施形態の運転支援装置３の信号機検出支援処理を、図１６に示す運転支援装置３の処理手順を示すフローチャートに従って説明する。

今、運転者によるイグニッションスイッチ１５ｄのオン操作に基づいて、ＣＰＵ１１は「信号機検出支援モード」となり、図１６のフローチャートに示す信号機検出支援プログラムを実行する。

まず、ＣＰＵ１１は、ＧＰＳ受信部１４、車速センサ１５ａ及びジャイロ１５ｂからの各信号に基づいて車両Ｃの現在位置（自車位置）を求める（ステップＳ３−１）。また、ＣＰＵ１１は、画像データ入力部２２を介して、前方カメラＣＡを撮像動作させ前方画像データＧ１を画像データ入力部２２に取り込ませている（ステップＳ３−２）。

なお、本実施形態では、目的地までの案内経路が複数探索されその中の選択された１つの案内経路Ｒを案内表示する経路案内プログラムは実行されていないものとする。従って、ＣＰＵ１１は算出した自車位置に基づいて自車位置を示す指標Ｐｏを合わせた地図画面ＰをディスプレイＤＳＰに表示しているだけで、目的地までの案内経路Ｒは表示されていない。勿論、経路案内プログラムを実行して走行してもよい。

続いて、ＣＰＵ１１は、求めた自車位置と地理データ記憶部１７に記憶した信号機データＳＤ（経路データＲＤ及び地図データＭＤ）に基づいて、車両Ｃが走行している前方であって予め定めた距離（本実施形態では１００メートル）の先に交差点ＣＲがあって、その交差点ＣＲに矢印信号灯ＡＬが付設された信号機ＳＧが設置してあるどうかを判断する（ステップＳ３−３）。

前方に交差点ＣＲがあって矢印信号灯ＡＬが付設された信号機ＳＧが設置してあると判断すると（ステップＳ３でＹＥＳ）、ＣＰＵ１１は、その信号機ＳＧに関する信号機データＳＤを地理データ記憶部１７から読み出してＲＡＭ１２に一時記憶する（ステップＳ３−４）。なお、前方に交差点ＣＲがない、交差点ＣＲあっても信号機ＳＧが設置してない、又は、信号機ＳＧに矢印信号灯ＡＬが付設されてない場合（ステップＳ３−３でＮＯ）、ＣＰＵ１１は、ステップＳ１１に移り、イグニッションスイッチ１５ｄがオフされたかどうか判断し、オフ操作されてない場合には、ステップＳ３−１に戻る。すなわち、矢印信号灯ＡＬが付設されている信号機ＳＧが見つかるまで、自車位置を更新しながら走行する。

ステップＳ３−４で信号機データＳＤを取得すると、ＣＰＵ１１は、ステップＳ３−１で求めた自車位置と、地理データ記憶部１７に記憶した経路データＲＤ及び地図データＭＤに基づいて、車両Ｃが走行している自車両走行レーンを特定してＲＡＭ１２に一時記憶する（ステップＳ３−５）。

続いて、ＣＰＵ１１は前方カメラＣＡを撮像している前方画像の前方画像データＧ１を画像プロセッサ１８に逐次転送して、前方画像データＧ１を使って画像プロセッサ１８に対して前方の信号機ＳＧの各信号灯ＢＬ，ＹＬ，ＲＬの点灯の有無と矢印信号ＡＬの点灯の有無を判定するための画像認識を実行する（ステップＳ３−６）。そして、画像プロセッサ１８が、赤色信号灯ＲＬが点灯していると画像認識すると（ステップＳ３−７でＹＥ
Ｓ）、ＣＰＵ１１は、ステップＳ３−８に移り、矢印信号灯ＡＬが点灯していることを画像プロセッサ１８が画像認識したかどうか判断する。

画像プロセッサ１８が、矢印信号灯ＡＬが点灯していると画像認識すると（ステップＳ３−８でＹＥＳ）、ＣＰＵ１１は、ステップＳ３−５で取得した自車両走行レーンとステップＳ３−４で取得した信号機データＳＤ（対象走行レーンデータＳＤｆ）と比較し、自車両走行レーンが点灯していると判定された矢印信号灯ＡＬの対象走行レーンと一致しているかどうか判定する（ステップＳ３−９）。

自車両走行レーンが対象走行レーンと一致していると判定すると（ステップＳ３−９でＹＥＳ）、ＣＰＵ１１は、音声プロセッサ２１を介してスピーカＳＰから、注意を喚起するアナウンスする（ステップＳ３−１０）。

例えば、自車両走行レーンが右折走行レーンＴＬ３であって、矢印信号灯ＡＬの対象走行レーンが右折走行レーンＴＬ３である場合には、「対向車を確認しながら右折して下さい。」という音声案内する。また、自車両走行レーンが左折走行レーンＴＬ１であって、矢印信号灯ＡＬの対象走行レーンが左折走行レーンＴＬ１である場合には、「歩行者を確認しながら左折して下さい。」という音声案内する。また、自車両走行レーンが直進走行レーンＴＬ２であって、矢印信号灯ＡＬの対象走行レーンが直進走行レーンＴＬ２である場合には、「矢印信号灯を確認して直進して下さい。」という音声案内する。

その後、イグニッションスイッチ１５ｄがオフされたかどうか判断し（ステップＳ３−１１）し、オフ操作されてない場合には、ステップＳ１に戻り、新たな矢印信号灯ＡＬを付設した信号機ＳＧのための支援処理を行う。

一方、自車両走行レーンが対象走行レーンと一致していないと判定すると（ステップＳ３−９でＮＯ）、ＣＰＵ１１は、車両Ｃが自車位置から交差点ＣＲの停止線で停止できる速度を演算し、停止できるように減速・停止制御を実行する（ステップＳ３−１２）。詳述すると、ＣＰＵ１１は、車両用入出力Ｉ／Ｆ部２３を介して減速・停止制御のための制御信号（ブレーキ信号、加速度信号、変速信号）を車両用ＥＣＵ２４に出力する。

車両用ＥＣＵ２４は、制御信号（ブレーキ信号、加速度信号、変速信号）に基づいて、ブレーキ制御装置２５、燃料噴射量制御装置２６及び変速制御装置２７を介して、ブレーキ装置、燃料噴射装置、シフト駆動装置を駆動制御して、交差点ＣＲの停止線で停止できるように車両Ｃを減速・停止制御する。

なお、ステップＳ３−８において、矢印信号灯ＡＬが点灯していないと画像認識すると（ステップＳ３−８でＮＯ）、ＣＰＵ１１は、前方の信号機ＳＧは走行レーンに関係なく全て「交差点ＣＲで停止である」としてステップＳ３−１２に移る。そして、ＣＰＵ１１は、前記と同様に、車両Ｃが自車位置から交差点ＣＲの停止線で停止できる速度を演算し、停止できるように減速・停止制御を実行する（ステップＳ３−１２）。

さらに、ステップＳ３−７において、画像プロセッサ１８が、赤色信号灯ＲＬ以外の青色信号灯ＢＬ又は黄色信号灯ＹＬが点灯していると画像認識すると（ステップＳ３−７でＮＯ）、ＣＰＵ１１は、ステップＳ３−１１に移り、イグニッションスイッチ１５ｄがオフされたかどうか判断し、オフ操作されてない場合には、ステップＳ３−１に戻り、新たな矢印信号灯ＡＬを付設した信号機ＳＧのための支援処理を行う。

次に、上記のように構成した本実施形態の効果を以下に記載する。
（１）本実施形態では、各車両Ｃから、各車両Ｃがそれぞれ取得した通過した交差点Ｃ
Ｒに対する走行軌跡情報ＴＤが送信、即ち、交差点ＣＲと信号機ＳＧを求めるための情報が情報収集センター２に集められるようにした。情報収集センター２は、各車両Ｃからの走行軌跡情報ＴＤから交差点通過情報ＰＤが抽出作成され、その交差点通過情報ＰＤに基づいて、１つの交差点ＣＲでの１つの信号機ＳＧの有無及び矢印信号灯ＡＬの有無が統計的に判定される。そして、その判定された信号機ＳＧに対する設置位置座標データＳＤｂ、矢印信号灯付設データＳＤｃ及び種別データＳＤｄからなる信号機データＳＤを作成し信号機データ記憶装置８にした。

従って、各車両Ｃが交差点ＣＲを通過するだけで、取得した走行軌跡情報ＴＤに基づいて、新たな信号機ＳＧの信号機データＳＤを簡単に作成することができる。
（２）本実施形態では、情報収集センター２で作成された信号機データＳＤは、各車両Ｃに配信するようにした。従って、各車両Ｃは新たな信号機データＳＤを直ちに利用できる。

（３）本実施形態では、情報収集センター２は、各車両Ｃから送信されてくる、その時々の自車位置の走行位置情報ＴＤｃとその各自車位置に位置している時間の走行時間情報ＴＤｂとからなる走行軌跡情報ＴＤを受信する。従って、各車両Ｃから送信されてくる走行軌跡情報ＴＤから交差点ＣＲを特定できるとともに、新たに設置された信号機ＳＧや新たに信号機ＳＧに付設された矢印信号灯ＡＬに関する信号機データ作成のための交差点通過情報ＰＤを容易に取得することができる。

（４）本実施形態では、各車両Ｃは、その時々の自車位置の走行位置情報ＴＤｃとその各自車位置に位置している時間の走行時間情報ＴＤｂを、既存のＧＰＳ受信部１４、タイマ２８灯で検出できるため、新たな装置を加えることなく走行軌跡情報ＴＤを非常に簡単に作成でき情報収集センター２に送信することができる。

尚、上記実施形態は、以下のように変更してもよい。
・上記実施形態では、各車両Ｃから車両識別情報ＴＤａ、走行時間情報ＴＤｂ、走行位置情報ＴＤｃとからなる走行軌跡情報ＴＤを情報収集センター２に送信した。これを、車両識別情報ＰＤａ、交差点位置情報ＰＤｂ、交差点種別情報ＰＤｃ、通過経路情報ＰＤｄ、通過時間情報ＰＤｅとからなる交差点通過情報ＰＤを、走行軌跡情報ＴＤとして情報収集センター２に送信してもよい。この場合、車両Ｃは、交差点の判断を、方向指示器の操作に基づいて判断したり、車両Ｃに設置された前方を撮影するカメラ画像、車速、ブレーキ操作、ステアリングの操舵角等で判断する。これによって、情報収集センター２の管理コンピュータ５の負荷は軽減される。

・上記実施形態では、走行軌跡情報ＴＤは１秒間で取得したが、１秒未満の間隔で走行軌跡情報ＴＤを取得してもよい。この場合、より正確な交差点通過情報ＰＤを抽出でき精度の高い信号機データＳＤを作成できる。また、反対に、信号機データＳＤの作成に支障の内範囲であれば、１秒を超える間隔で走行軌跡情報ＴＤを取得してもよい。

・上記実施形態では、１秒間で取得した走行軌跡情報ＴＤを２０個取得する毎に一括して情報収集センター２に送信したが、その数を適宜変更して実施してもよい。また、１つ走行軌跡情報ＴＤを取得するごとに、情報センター２に送信してもよい。

・上記実施形態では、走行軌跡情報ＴＤが所定の数（２０個）蓄積された時、一括して情報収集センター２に送信した。これを、所定の時間、車両Ｃが所定の状態（例えば、停止している時等）、又は送信可能な場所に位置して入るときに、一括して情報センター２に送信してもよい。

・上記実施形態では、情報収集センター２の管理コンピュータ５は、１つの信号機データＳＤが作成されると、直ちに、各車両Ｃに送信した。これを、一定期間経過したときに、一括して信号機データＳＤを各車両Ｃに配信（送信）してもよい。

信号機データ作成配信システムの構成を示すシステム構成図。 情報収集センターの構成を説明するブロック図。 本実施形態の運転支援装置の構成を説明するブロック図。 交差点と交差点に設置された信号機を説明するための説明図。 信号機データのデータ構成を説明するための説明図。 走行軌跡情報のデータ構成を説明するための説明図。 交差点通過情報のデータ構成を説明するための説明図。 （ａ）は３種類の矢印信号灯が付設された信号機の図、（ｂ）は２種類の矢印信号灯が付設された信号機の図、（ｃ）は１種類の矢印信号灯が付設された信号機の図。 走行レーンと矢印信号灯との関係を説明するための説明図。 経路データのデータ構成を説明するための説明図。 地図データのデータ構成を説明するための説明図。 前方カメラの撮像範囲を説明するための説明図。 信号灯の点灯のパターンを説明するための説明図であって、（ａ）は青色信号灯が点灯しているパターン、（ｂ）は黄色信号灯が点灯しているパターン、（ｃ）は赤色信号灯が点灯しているパターン、（ｄ）は３つの矢印信号灯が点灯しているパターン、（ｅ）は２つの矢印信号灯が点灯しているパターン、（ｆ）は１つの矢印信号灯が点灯しているパターンを説明する図。 信号機データ作成のフローチャート。 走行軌跡情報取得のフローチャート。 交差点での支援動作を説明するためのフローチャート。

符号の説明

１…信号機データ作成配信システム、２…情報収集センター、３…運転支援装置、
５…管理コンピュータ、６…車両用通過履歴情報記憶装置、７…交差点通過情報記憶装置、８…信号機データ記憶装置、９…入出力インターフェース、１１…ＣＰＵ、１２…ＲＡＭ、１３…ＲＯＭ、１４…ＧＰＳ受信部、１５ａ…車速センサ、１５ｂ…ジャイロ、１５ｄ…イグニッションスイッチ、１６…通信用入出力インターフェース、１７…地図データ記憶部、１８…画像プロセッサ、２１…音声プロセッサ、２４…車両用電子制御装置（車両用ＥＣＵ）、２５…ブレーキ制御装置、２６…燃料噴射量制御装置、２７…変速制御装置、２８…タイマ、ＡＬ，ＡＬ１，ＡＬ２，ＡＬ３…矢印信号灯、Ｃ…車両、ＣＡ…前方カメラ、ＣＲ…交差点、ＢＬ…青色信号灯、ＹＬ…黄色信号灯、ＲＬ…赤色信号灯、ＴＬ１，ＴＬ２，ＴＬ３…走行レーン、ＳＧ…信号機、ＭＤ…地図データ、ＲＤ…経路データ、ＳＤ…信号機データ、ＳＤｂ…設置位置座標データ、ＳＤｅ…種別データ、Ｄｆ…対象走行レーンデータ、ＳＤｇ…方向データ、ＳＰ…スピーカ、ＰＤ…交差点通過情報、ＰＤａ…車両識別情報、ＰＤｂ…交差点位置情報、ＰＤｃ…交差点種別情報、ＰＤｄ…通過経路情報、ＰＤｅ…通過時間情報、ＴＤ…走行軌跡情報。

Claims (5)

1. 各道路に設置された矢印信号灯が付設された信号機の信号機データ作成方法であって、
   各車両は、
   その時々の自車位置の自車位置情報とその各自車位置に位置している時間の時間情報とからなる走行軌跡情報を作成し、
   それぞれ取得した前記走行軌跡情報を、情報収集センターに送信し、
   情報収集センターは、
   前記各車両から送信されてくる走行軌跡情報を受信し、
   前記受信した前記各車両からの走行軌跡情報に基づいて、各走行軌跡が交差する地点を割出しその交差する地点を交差点と判定し、その交差点の位置を示す交差点位置情報と、その交差点を通過した時の進入方向と脱出方向からなる通過経路情報と、その交差点を通過した時の交差点の進入時間と脱出時間からなる通過時間情報から構成される交差点通過情報を作成し、
   前記交差点通過情報に基づいて、該交差点での信号機の有無及び矢印信号灯の有無を判定し、その判定した信号機に対する設置位置情報、矢印信号灯の付設有無情報及び矢印信号灯が示す種別情報からなる信号機データを作成して記憶手段に記憶することを特徴とする信号機データ作成方法。
2. 各道路に設置された矢印信号灯が付設された信号機の信号機データ作成のための交差点通過情報取得方法であって、
   車両からのその時々の自車位置の自車位置情報とその各自車位置に位置している時間の時間情報とからなる走行軌跡情報を取得し、受信した前記各車両からの走行軌跡情報に基づいて、各走行軌跡が交差する地点を割出しその交差する地点を交差点と判定し、その交差点の位置を示す交差点位置情報と、その交差点を通過した時の進入方向と脱出方向からなる通過経路情報と、その交差点を通過した時の交差点の進入時間と脱出時間からなる通過時間情報から構成される交差点通過情報を作成することを特徴とする信号機の信号機データ作成のための交差点通過情報取得方法。
3. 各道路に設置された矢印信号灯が付設された信号機の信号機データ作成システムであって、
   各車両は、
   車両に搭載した位置検出手段と計時手段にて検出したその時々の自車位置の自車位置情報とその各自車位置に位置している時間の時間情報とからなる走行軌跡情報を作成する走行軌跡情報作成手段と、
   前記走行軌跡情報作成手段が作成した走行軌跡情報を情報収集センターに送信する送信手段と
   を備え、
   前記情報収集センターは、
   前記各車両から送信されてくる走行軌跡情報を受信する受信手段と、
   前記受信した前記各車両からの走行軌跡情報に基づいて、各走行軌跡が交差する地点を割出しその交差する地点を交差点と判定し、その交差点の位置を示す交差点位置情報と、その交差点を通過した時の進入方向と脱出方向からなる通過経路情報から構成される交差点通過情報を作成する交差点通過情報作成手段と、
   前記作成した前記交差点通過情報に基づいて、該交差点での信号機の有無及び矢印信号灯の有無を判定する信号有無判定手段と、
   その判定した信号機に対する設置位置情報、矢印信号灯の付設有無情報及び矢印信号灯が示す種別情報からなる信号機データを作成し記憶手段に記憶する信号機データ作成手段と
   を備えたことを特徴とする信号機データ作成システム。
4. 請求項３に記載の信号機データ作成システムであって、
   前記各車両はそれぞれ受信手段を備え、前記情報収集センターは送信手段を備え、
   前記情報収集センターは、前記信号機データ作成手段が作成した信号機データを、前記各車両に配信することを特徴とする信号機データ作成システム。
5. 各道路に設置された矢印信号灯が付設された信号機の信号機データ作成のための交差点通過情報取得装置であって、
   車両からのその時々の自車位置の自車位置情報とその各自車位置に位置している時間の時間情報とからなる走行軌跡情報を受信する受信手段と、
   前記受信した前記各車両からの走行軌跡情報に基づいて、各走行軌跡が交差する地点を割出しその交差する地点を交差点と判定し、その交差点の位置を示す交差点位置情報と、その交差点を通過した時の進入方向と脱出方向からなる通過経路情報と、その交差点を通過した時の交差点の進入時間と脱出時間からなる通過時間情報から構成される交差点通過情報を作成する交差点通過情報作成手段と、
   を備えたことを特徴とする交差点通過情報取得装置。

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