CN114944073A - 地图生成装置和车辆控制装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种地图生成装置(50)具有：相机(1a)，其检测行驶中的本车辆的周围状况；地图生成部(17)，其根据由相机(1a)检测出的检测数据，生成地图；方向识别部(141)，其识别本车辆在由地图生成部(17)生成的地图上的行进方向；和信息生成部(142)，其生成与设置于交叉路口的箭头式信号机相关的信号机信息作为由地图生成部(17)生成的地图的附加信息。信息生成部(142)基于由相机(1a)检测出的箭头信号灯所示的方向和由方向识别部(141)识别出的行进方向，生成信号机信息。

Description

地图生成装置和车辆控制装置
技术领域
本发明涉及生成地图信息的地图生成装置和具备地图生成装置的车辆控制装置。
背景技术
作为这种装置，以往已知有存储设置于交叉路口的箭头式信号机的信息作为地图信息的装置(例如参照专利文献1)。在专利文献1所记载的装置中，附设于箭头式信号机上的各箭头信号灯的箭头方向与对应于各箭头信号灯的行驶车道建立对应关系地进行存储，使用该地图信息进行驾驶辅助。
但是，例如在新设置了箭头式信号机的情况下，难以在地图信息中尽快反映箭头信号灯与行驶车道的对应信息。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2008－242986号公报(JP2008－242986A1)。
发明内容
作为本发明的一技术方案的地图生成装置具备：车载检测器，其检测行驶中的本车辆周围的状况；地图生成部，其根据由车载检测器检测出的检测数据，生成地图；方向识别部，其识别本车辆在由地图生成部生成的地图上的行进方向；和信息生成部，其生成与设置于交叉路口的信号机相关的信号机信息，作为由地图生成部生成的地图的附加信息。信号机是允许在箭头信号灯所示的方向上行进的箭头式信号机。信息生成部根据由车载检测器检测出的箭头信号灯所示的方向和由方向识别部识别出的行进方向，生成信号机信息。
本发明的另一技术方案的车辆控制装置具备：上述地图生成装置、和在本车辆以自动驾驶行驶时，生成与本车辆的目标轨迹相对应的行动计划的行动计划生成部。在目标轨迹上存在设置有允许在箭头信号灯所示的方向上行进的箭头式信号机的交叉路口时，行动计划生成部基于由地图生成装置生成的与箭头式信号机相关的信号机信息来生成行动计划。
附图说明
本发明的目的、特征以及优点通过与附图相关的以下实施方式的说明进一步阐明。
图1是概略地示出本发明的实施方式的车辆控制***的整体结构的框图。
图2A是示出交叉路口的一例的图。
图2B是箭头式信号机的主视图。
图3是示出本发明的实施方式的地图生成装置的主要部分结构的框图。
图4是示出由图3的控制器的CPU执行的处理的一例的流程图。
具体实施方式
以下，参照图1到图4对本发明的实施方式进行说明。本发明的实施方式的地图生成装置能够适用于具有自动驾驶功能的车辆，即自动驾驶车辆。需要说明的是，有时将应用本实施方式的地图生成装置的车辆与其他车辆相区分而称之为本车辆。本车辆可以是具有内燃机(发动机)作为行驶驱动源的发动机车辆、具有行驶马达作为行驶驱动源的电动汽车、具有发动机和行驶马达作为行驶驱动源的混合动力车辆中的任一种。本车辆不仅能够以不需要驾驶员的驾驶操作的自动驾驶模式行驶，还能够以基于驾驶员的驾驶操作的手动驾驶模式行驶。
首先，对自动驾驶的概略结构进行说明。图1是概略地示出具备本发明的实施方式的地图生成装置的车辆控制***(车辆控制装置)100的整体结构的框图。如图1所示，车辆控制***100主要具有控制器10、分别与控制器10可通信地连接的外部传感器组1、内部传感器组2、输入输出装置3、定位单元4、地图数据库5、导航装置6、通信单元7以及行驶用的执行器AC。
外部传感器组1是检测作为本车辆的周边信息的外部状况的多个传感器(外部传感器)的总称。例如，外部传感器组1包括激光雷达、雷达和相机等，所述激光雷达测定对应本车辆的全方位的照射光的散射光来测定从本车辆到周边的障碍物的距离；所述雷达照射电磁波并检测反射波来检测本车辆周边的其他车辆、障碍物等；所述相机等搭载于本车辆上，具有CCD(电荷耦合器件)、CMOS(互补金属氧化物半导体)等拍摄元件，拍摄本车辆周边(前方、后方和侧方)。
内部传感器组2是检测本车辆的行驶状态的多个传感器(内部传感器)的总称。例如，内部传感器组2包括车速传感器、加速度传感器、转速传感器、横摆率传感器等，所述车速传感器检测本车辆的车速；所述加速度传感器分别检测本车辆的前后方向的加速度和左右方向的加速度(横向加速度)；所述转速传感器检测行驶驱动源的转速；所述横摆率传感器检测本车辆的重心绕铅垂轴的旋转角速度。检测驾驶员在手动驾驶模式下的驾驶操作、例如对加速踏板的操作、对制动踏板的操作、对方向盘的操作等的传感器也包含于内部传感器组2中。
输入输出装置3是从驾驶员输入指令、向驾驶员输出信息的装置的总称。例如，输入输出装置3包括供驾驶员通过对操作部件的操作来输入各种指令的各种开关、供驾驶员用语音输入指令的麦克、借助显示图像向驾驶员提供信息的显示器、通过语音向驾驶员提供信息的扬声器等。
定位单元(GNSS单元)4具有接收从定位卫星发送的定位用信号的定位传感器。定位卫星是GPS卫星、准天顶卫星等人造卫星。定位单元4利用定位传感器接收到的定位信息，测定本车辆的当前位置(纬度、经度、高度)。
地图数据库5是存储用于导航装置6的一般的地图信息的装置，例如由硬盘、半导体元件构成。地图信息包括道路的位置信息、道路形状(曲率等)的信息、交叉路口、岔路口的位置信息。另外，存储于地图数据库5中的地图信息与存储于控制器10的存储部12中的高精度的地图信息不同。
导航装置6是搜索到达由驾驶员输入的目的地的道路上的目标路径并进行按照目标路径的引导的装置。通过输入输出装置3进行目的地的输入和按照目标路径的引导。目标路径是根据由定位单元4测定出的本车辆的当前位置和存储于地图数据库5中的地图信息来运算的。也能够使用外部传感器组1的检测值来测定本车辆的当前位置，也可以基于该当前位置和存储于存储部12中的高精度的地图信息来运算目标路径。
通信单元7经由包括以互联网、移动电话网等为代表的无线通信网的网络与未图示的各种服务器通信，定期地或者在任意时机从服务器取得地图信息、行驶履历信息和交通信息等。网络不仅包括公共无线通信网，还包括针对每个规定的管理地域设置的封闭的通信网，例如无线LAN、Wi－Fi(注册商标)、Bluetooth(注册商标)等。所取得的地图信息被输出到地图数据库5、存储部12，更新地图信息。
执行器AC是用于控制本车辆101的行驶的行驶用执行器。在行驶驱动源是发动机的情况下，执行器AC包括调整发动机的节气门阀的开度(节气门开度)的节气门用执行器。在行驶驱动源是行驶马达的情况下，行驶马达包含于执行器AC中。使本车辆的制动装置工作的制动用执行器和驱动转向装置的转向用执行器也包含于执行器AC中。
控制器10由电子控制单元(ECU)构成。更具体而言，控制器10包括具有CPU(中央处理器)等运算部11、ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)等存储部12、I/O(输入/输出)接口等未图示的其他周边电路的计算机而构成。需要说明的是，能够分别设置发动机控制用ECU、行驶马达控制用ECU、制动装置用ECU等功能不同的多个ECU，但为了方便起见，在图1中，示出控制器10为这些ECU的集合。
在存储部12中存储高精度的详细地图信息(称为高精度地图信息)。在高精度地图信息包括道路的位置信息、道路形状(曲率等)的信息、道路的坡度的信息、交叉路口或岔路口的位置信息、车道数的信息、车道的宽度和每个车道的位置信息(车道的中央位置、车道位置的边界线的信息)、作为地图上的标记的地标(信号机、标识、建筑物等)的位置信息、路面的凹凸等的路面概况的信息。存储于存储部12的高精度地图信息包括经由通信单元7从本车辆的外部取得的地图信息、例如经由云服务器取得的地图(称为云地图)的信息和使用外部传感器组1的检测值由本车辆自身制作的地图、例如由使用SLAM(SimultaneousLocalization and Mapping：同步定位与地图构建)等技术通过映射生成的点云数据构成的地图(称为环境地图)的信息。在存储部12中还存储各种控制程序、与程序中使用的阈值等相关的信息。
运算部11具有本车位置识别部13、外界识别部14、行动计划生成部15、行驶控制部16和地图生成部17作为功能性结构。
本车位置识别部13基于由定位单元4得到的本车辆的位置信息和地图数据库5的地图信息，识别本车辆在地图上的位置(本车位置)。也可以使用存储于存储部12中的地图信息和外部传感器组1检测出的本车辆的周边信息来识别本车位置，由此能够高精度地识别本车位置。需要说明的是，在能够用设置于道路上、道路旁边这些外部的传感器测定本车位置时，也能够通过经由通信单元7与该传感器进行通信，来识别本车位置。
外界识别部14基于来自激光雷达、雷达、相机等外部传感器组1的信号，识别本车辆周围的外部状况。例如，识别在本车辆周边行驶的周边车辆(前方车辆、后方车辆)的位置、速度、加速度、在本车辆周围停车或驻车着的周边车辆的位置和其他物体的位置、状态等。其他物体包括标识、信号机、道路的划分线、停止线等标示、建筑物、护栏、电线杆、招牌、行人、自行车等。其他物体的状态包括信号机的颜色(红、绿、黄)、行人或自行车的移动速度、方向等。
行动计划生成部15例如基于由导航装置6运算出的目标路径、由本车位置识别部13识别出的本车位置和由外界识别部14识别出的外部状况，生成从当前时刻开始经过规定时间T为止的本车辆的行驶轨迹(目标轨迹)。当在目标路径上存在成为目标轨迹的候补的多个轨迹时，行动计划生成部件15从其中选择遵守法令且满足高效安全地行驶等基准的最佳轨迹，并将所选择的轨迹作为目标轨迹。然后，行动计划生成部15生成与所生成的目标轨迹相对应的行动计划。行动计划生成部15生成与用于超越前方车辆的超车行驶、变更行驶车道的车道变更行驶、跟随前方车辆的跟随行驶、不偏离行驶车道而保持车道的车道保持行驶、减速行驶或加速行驶等行驶方式相对应的各种行动计划。行动计划生成部15在生成目标轨迹时，首先决定行驶方式，并基于行驶方式生成目标轨迹。
在自动驾驶模式中，行驶控制部16控制各执行器AC，以使本车辆沿着由行动计划生成部15生成的目标轨迹行驶。更具体而言，行驶控制部16考虑在自动驾驶模式下由道路坡度等决定的行驶阻力，计算用于得到由行动计划生成部15计算出的每单位时间的目标加速度的要求驱动力。并且，对执行器AC进行反馈控制，以使例如由内部传感器组2检测出的实际加速度成为目标加速度。即，控制执行器AC，以使本车辆以目标车速和目标加速度行驶。需要说明的是，在手动驾驶模式下，行驶控制部16根据由内部传感器组2取得的来自驾驶员的行驶指令(转向操作等)来控制各执行器AC。
地图生成部17一边以手动驾驶模式行驶一边使用由外部传感器组1检测出的检测值，生成由三维点云数据构成的环境地图。具体而言，从由相机取得的拍摄图像中，基于每个像素的亮度、颜色的信息来提取表示物体轮廓的边缘，并且使用该边缘信息来提取特征点。特征点例如是边缘的交点，对应于建筑物的角、道路标识的角等。地图生成部17将提取出的特征点依次绘制在环境地图上，由此生成本车辆行驶过的道路周边的环境地图。也可以代替相机，使用由雷达或激光雷达取得的数据来提取本车辆周围的物体的特征点，生成环境地图。
本车位置识别部13与地图生成部17的地图制作处理并行地进行本车辆的位置推定处理。即，基于特征点的位置随着时间经过而产生的变化，推定本车辆在地图(环境地图)上的位置。例如，根据SLAM算法同时执行地图制作处理和位置推定处理。地图生成部17不仅在以手动驾驶模式行驶时，在以自动驾驶模式行驶时也能够同样地生成环境地图。在已经生成环境地图并存储于存储部12中的情况下，地图生成部17也可以根据新得到的特征点更新环境地图。
但是，在设置于交叉路口的箭头式信号机附设有多个箭头信号灯，各箭头信号灯所示的方向相互接近时，难以识别与各箭头信号灯对应的道路(行驶车道)。特别是，在多叉路的交叉路口，由于附设于箭头信号机的箭头信号灯的数量增多，因此更难以判断与各箭头信号灯相对应的道路。
图2A是示出交叉路口的一例的图。图2A的交叉路口IS是左侧通行的单侧1车道的道路RD1～RD5交叉的五叉路。在交叉路口IS分别设置有与各道路对应的信号机。需要说明的是，在图2A中，为了简化附图，省略了与道路RD5对应的信号机SG以外的信号机。图2B是与本车辆101行驶的道路RD5对应的信号机SG的主视图。如图2B所示，信号机SG包括主信号部ML和辅助信号部SL，该主信号部ML构成为能够将显示方式切换为表示允许行进的绿色、表示指示在停止线上的停止的红色、表示从绿色向红色切换的预告的黄色；该辅助信号部SL具有4个箭头信号灯AL1～AL4。在辅助信号部SL的箭头信号灯AL1～AL4点亮(点亮为绿色)时，允许向位于箭头信号灯AL1～AL4所示的方向的行驶车道(道路RD1～RD4)行进。此时，如图2B的箭头信号灯AL2、AL3、AL4那样，当各箭头信号灯所示的方向相互接近时，有可能误识别对应的行驶车道。例如，有可能将与箭头信号灯AL2对应的行驶车道误识别为道路RD3、将与箭头信号灯AL3对应的行驶车道误识别为道路RD4。
关于这一点，有将设置于交叉路口的箭头式信号机的信息、具体而言将使各箭头信号灯和与各箭头信号灯对应的道路(行驶车道)建立了对应关系的信息(以下称为信号机信息)作为地图信息预先存储于存储部12中的方法。根据这样的方法，能够抑制箭头信号灯的误识别。但是，如果预先存储了信号机信息，则在新设置了箭头信号机或交叉路口的道路结构发生变化时，有时会在实际的道路状况与地图信息之间产生不一致。在该情况下，有可能无法适当地进行使用了地图信息的驾驶辅助。因此，为了应对这样的问题，在本实施方式中，如下构成道路信息生成装置。
图3是示出本发明的实施方式的地图生成装置50的主要部分结构的框图。该地图生成装置50生成将箭头信号灯和与该箭头信号灯对应的行驶车道建立了关联的道路信息，构成图1的车辆控制***100的一部分。如图3所示，地图生成装置50具有控制器10和相机1a。
相机1a是具有CCD、CMOS等拍摄元件(图像传感器)的单眼相机，构成图1的外部传感器组1的一部分。相机1a也可以是立体相机。相机1a拍摄本车辆101的周围。相机1a例如安装于本车辆101的前部的规定位置，连续拍摄本车辆101的前方空间，取得对象物的图像(拍摄图像)。
地图生成装置50具有地图生成部17、方向识别部141和信息生成部142，作为运算部11所承担的功能性结构。方向识别部141和信息生成部142例如由图1的外界识别部14构成。需要说明的是，信息生成部142也可以由地图生成部17构成。如后所述，在图3的存储部12中，存储由相机1a取得的拍摄图像。
在手动驾驶模式下行驶时，地图生成部17基于由相机1a取得的拍摄图像，生成本车辆101周围的地图，即由三维点云数据构成的环境地图。所生成的环境地图被存储于存储部12中。在生成环境地图时，地图生成部17通过例如模板匹配处理来判定作为地图上的标记的信号机、标识、建筑物等地标是否包括在拍摄图像中。然后，当判定为包括地标时，基于拍摄图像来识别地标在环境地图上的位置和类型。这些地标信息被存储或添加于环境地图中，并被存储于存储单元12中。
方向识别部141识别由地图生成部17生成的地图(环境地图)上的本车辆101的行进方向。更具体而言，方向识别部141识别本车辆101通过了设置有箭头式信号机的交叉路口时的本车辆101的行进方向。例如，图2A的本车辆101在通过交叉路口IS后向道路RD1、RD2、RD3、RD4行进了时，方向识别部141将本车辆101通过了交叉路口时的行进方向分别识别为“左方向”、“直行方向”、“斜右方向”、“右方向”。此时，方向识别部141根据由内部传感器组2的转角传感器检测出的方向盘的转向角，识别本车辆101通过了交叉路口时的行进方向。需要说明的是，本车辆101通过了交叉路口时的行进方向的识别方法不限于此。例如，方向识别部141也可以根据由本车位置识别部13识别出的本车位置在环境地图上的推移，识别本车辆101通过了交叉路口时的行进方向。即，如图3所示，地图生成装置50也可以具有本车位置识别部13作为运算部11(图1)承担的功能性结构。
信息生成部142生成与设置于交叉路口的箭头式信号机相关的信息(信号机信息)，作为由地图生成部17生成的地图的附加信息。首先，信息生成部142在由相机1a取得的拍摄图像中包含交叉路口时，基于该拍摄图像，通过例如模板匹配处理，检测设置于交叉路口的箭头式信号机的各箭头信号灯所示的方向(指示方向)。指示方向是在正面观察信号机时检测出的、箭头信号灯的箭头相对于铅垂方向的朝向。需要说明的是，当包括在由相机1a取得的拍摄图像中的信号机不面向正面时，信息生成部142对拍摄图像上的箭头信号灯的箭头进行几何变换(旋转等)，取得(检测)在从正面观看信号机时的箭头信号灯的箭头方向。需要说明的是，箭头信号灯的指示方向的检测方法不限于此。
接下来，信息生成部142计算各箭头信号灯的指示方向相对于铅垂方向的角度。例如，图2B的箭头信号灯AL1、AL2、AL3、AL4的指示方向的角度分别相对于铅垂方向计算为－90度、0度、45度、90度。另外，信息生成部142计算由方向识别部141识别出的本车辆101的行进方向的角度，更具体而言，计算本车辆101通过交叉路口后的行进方向相对于通过交叉路口前的行进方向的角度。例如，在图2A的本车辆101通过交叉路口IS后向道路RD1、RD2、RD3、RD4行进了时，本车辆101的行进方向的角度分别计算为－90度、0度、45度、90度。
进而，信息生成部142生成将本车辆101通过交叉路口后的行驶车道与箭头信号灯的指示方向建立了对应关系的信息(信号机信息)作为地图的附加信息，并存储于存储部12。例如，在图2A的本车辆101通过交叉路口IS后向道路RD3行进了时，生成将道路RD3的信息(例如识别符)和指示方向的角度与该行进方向的角度一致的箭头信号灯AL3的信息(例如识别符)建立了对应关系的信号机信息，作为地图的附加信息。需要说明的是，在不存在指示方向的角度与行进方向的角度一致的箭头信号灯时，也可以生成将行驶车道的信息与指示方向的角度最接近行进方向的角度的箭头信号灯的信息建立了对应关系的信息作为信号机信息。
图4是表示按照预定的程序由图3的控制器10执行的处理的一例的流程图。该流程图所示的处理例如在控制器10接通电源时开始。
首先，在步骤S11中，根据由相机1a取得的本车辆101的行进方向前方的拍摄图像，判定是否识别出了交叉路口，即在拍摄图像中是否包含交叉路口。当步骤S11为否定(S11：否)时，结束处理。当步骤S11为肯定(S11：是)时，在步骤S12中，基于在步骤S11中取得的拍摄图像，判定在步骤S11中识别出的交叉路口上是否设置有箭头式信号机。当步骤S12为否定(S12：否)时，结束处理。当步骤S12为肯定(S12：是)时，在步骤S13中，检测箭头式信号机的各箭头信号灯的指示方向(箭头的方向)。更详细而言，检测箭头式信号机的各箭头信号灯的指示方向相对于铅垂方向的角度。接下来，在步骤S14中，判定本车辆101是否通过了在步骤S11中识别出的交叉路口。重复步骤S14，直至得到肯定结果。当步骤S14为肯定(S14：是)时，在步骤S15中识别本车辆101的行进方向，即本车辆101通过交叉路口后的行驶车道。最后，在步骤S16中，选择在步骤S13中检测出的指示方向的角度与在步骤S15中识别出的行进方向的角度一致的箭头信号灯。然后，生成使所选择的箭头信号灯的信息与在步骤S15中识别出的行驶车道的信息建立了对应关系的信号机信息，并将所生成的信号机信息作为地图的附加信息存储于存储部12中。当处理结束时，空开预定时间间隔重复从步骤S11开始的处理。
更具体地说明本实施方式的地图生成装置50的动作。例如，当以手动驾驶模式在图2A的道路RD5上行驶的本车辆101按照设置于交叉路口IS的箭头式信号机SG的指示通过交叉路口IS向道路RD4行驶时，将通过交叉路口后的行驶车道(道路RD4)的信息与其行进方向的角度和指示方向的角度一致的箭头信号灯(箭头信号灯AL4)的信息建立了对应关系的信号机信息作为环境地图的附加信息存储于存储部12中(S15、S16)。这样，通过在本车辆101通过设置有箭头式信号机的交叉路口时生成信号机信息，能够将与当前的道路状况对应的信号机信息尽快反映到地图信息中。
之后，当本车辆101使用环境地图以自动驾驶方式在相同路径上行驶时，即，当以自动驾驶方式在从道路RD5在交叉路口IS右转而向道路RD4行进的路径上行驶时，当由外界识别部14在行进方向前方识别出箭头式信号机SG时，行动计划生成部15根据存储于存储部12的信号机信息，生成按照与行驶车道(道路RD4)建立了对应关系的箭头信号灯AL4的指示的行动计划。例如，在箭头信号灯AL4熄灭时，行动计划生成部15以使本车辆101在交叉路口IS的停止线停止的方式生成行动计划。另外，例如在箭头信号灯AL4点亮(点亮为绿色)时，行动计划生成部15以使本车辆101在交叉路口IS右转而向道路RD4行进的方式生成行动计划。
同样，当以手动驾驶模式行驶的本车辆101从道路RD5在交叉路口IS直行而向道路RD2行进时，将道路RD2的标识符与箭头信号灯AL2的标识符建立了对应关系的信号机信息存储于存储部12中(S15、S16)。之后，在本车辆101使用环境地图以自动驾驶方式在相同路径上行驶时，行动计划生成部15生成按照与行驶车道(道路RD2)建立了对应关系的箭头信号灯AL2的指示的行动计划。由此，在以自动驾驶模式行驶中，在进入设置有如图2B的信号机SG那样附设有多个箭头信号灯的箭头式信号机的交叉路口时，能够适当地识别与通过交叉路口后的行驶车道对应的箭头信号灯，能够进行更安全的驾驶辅助。因此，能够实现安全性更高的适当的自动驾驶行驶。
需要说明的是，以上假设为以自动驾驶模式行驶，说明了通过生成按照与通过交叉路口后的行驶车道建立了对应关系的箭头信号灯的指示的行动计划来进行驾驶辅助的例子，但在以手动驾驶模式行驶的情况下，也能够使用信号机信息来进行驾驶辅助。在该情况下，只要构成为报告信号机信息即可。例如，也可以在导航装置6的显示器(未图示)上显示在箭头式信号机的图像上重叠了信号机信息的图像。更详细而言，也可以在导航装置6的显示器上显示图2B所示那样的箭头信号机的图像，并且基于信号机信息，强调显示(例如，用红线包围显示)本车辆101应识别的箭头信号灯的区域。
根据本发明的实施方式，能够起到以下的作用效果。
(1)地图生成装置50具有：相机1a，其检测行驶中的本车辆101的周围状况；地图生成部17，其根据由相机1a检测出的检测数据(拍摄图像)，生成地图(环境地图)；方向识别部141，其识别本车辆101在由地图生成部17生成的地图上的行进方向；以及信息生成部142，其生成与设置于交叉路口的信号机(允许在箭头信号灯所示的方向上行进的箭头式信号机)相关的信号机信息，作为由地图生成部17生成的地图的附加信息。信息生成部142根据由相机1a检测出的箭头信号灯所示的方向和由方向识别部141识别出的本车辆101的行进方向，生成信号机信息。由此，能够在地图信息中尽快反映与当前的道路状况相对应的信号机信息。
(2)信息生成部142在信号机具有多个箭头信号灯时，根据多个箭头信号灯各自所示的方向，从多个箭头信号灯中选择与本车辆101的行进方向相对应的箭头信号灯，生成将所选择的箭头信号灯与本车辆101的行进方向建立了对应关系的信息作为信号机信息。具体而言，信息生成部142从多个箭头信号灯中选择箭头信号灯所示的方向与本车辆101通过交叉路口后的行进方向一致的箭头信号灯。需要说明的是，信息生成部142在多个箭头信号灯中不存在箭头信号灯所示的方向与本车辆101通过交叉路口后的行进方向一致的箭头信号灯时，选择示出与本车辆101通过交叉路口后的行进方向最接近的方向的箭头信号灯。信息生成部142生成将所选择的箭头信号灯与本车辆101通过交叉路口后的行进方向建立了对应关系的信息作为信号机信息。由此，如图2B的信号机SG那样，对于附设有多个箭头信号灯的箭头式信号机，也能够生成信号机信息。
(3)车辆控制装置100具有地图生成装置50和在本车辆101以自动驾驶方式行驶时，生成与本车辆101的目标轨迹对应的行动计划的行动计划生成部15。在目标轨迹上存在设置有允许在箭头信号灯所示的方向上行进的箭头式信号机的交叉路口时，行动计划生成部15基于由地图生成装置50生成的与箭头式信号机相关的信号机信息来生成行动计划。由此，能够按照箭头信号灯的指示适当地通过交叉路口，能够进行更安全的驾驶辅助。因此，能够实现安全性更高的适当的自动驾驶行驶。
上述实施方式能够变形为各种方式。以下，对若干变形例进行说明。在上述实施方式中，通过相机1a检测行驶中的本车辆周围的状况，但只要是为了生成地图而检测行驶中的本车辆周围的状况，车载检测器的结构就不限于上述结构。即，车载检测器也可以是相机以外的检测器。另外，在上述实施方式中，地图生成部17在以手动驾驶模式行驶的同时生成环境地图，但也可以在以自动驾驶模式行驶的同时生成环境地图。
另外，在上述实施方式中，信息生成部142生成将各箭头信号灯和与各箭头信号灯对应的道路(行驶车道)建立了对应关系的信息作为信号机信息，但地图生成部的结构不限于此。例如，地图生成部也可以对信号机信息进行加权。更详细地说，也可以基于各行驶车道过去被识别为与各箭头信号灯对应的行驶车道的次数，在信号机信息中生成加权系数，使该加权系数包含于信号机信息中。由此，能够更高精度地生成信号机信息。另外，在上述实施方式中，以图2B所示的具有主信号部ML和辅助信号部SL的箭头式信号机SG为例进行了说明，但箭头式信号机的方式不限于图2B的方式。例如，箭头式信号机所具有的各箭头信号灯可以分开(空开规定间隔)配置，各箭头信号灯也可以在上下方向上配置成一列。另外，例如箭头式信号机也可以不具有主信号部ML而仅由箭头信号灯构成。
本发明也能够用作如下地图生成方法，包括：根据由检测行驶中的本车辆101的周围状况的相机1a检测出的检测数据，生成地图的第一步骤；识别本车辆101在所生成的地图上的行进方向的第二步骤；和生成与设置于交叉路口的、允许在箭头信号灯所示的方向上行进的箭头式信号机相关的信号机信息，作为所生成的地图的附加信息的第三步骤，在第三步骤中，能够基于由相机1a检测出的箭头信号灯所示的方向和识别出的行进方向来生成信号机信息。
可以任意组合上述实施方式和变形例中的一个或多个，也可以组合变形例彼此。
根据本发明，能够将箭头式信号机的箭头信号灯与行驶车道的对应信息尽快反映到地图信息中。
上文结合优选实施方式对本发明进行了说明，但本领域技术人员应该理解，在不脱离后述的权利要求书的公开范围的情况下能够进行各种修改和变更。

Claims (6)

1.一种地图生成装置，其特征在于，具备：
车载检测器(1a)，其检测行驶中的本车辆(101)的周围状况；
地图生成部(17)，其基于由所述车载检测器(1a)检测出的检测数据，生成地图；
方向识别部(141)，其识别本车辆在由所述地图生成部(17)生成的地图上的行进方向；
信息生成部(142)，其生成与设置于交叉路口的信号机相关的信号机信息，作为由所述地图生成部生成的地图的附加信息，
所述信号机是允许在箭头信号灯所示的方向上行进的箭头式信号机，
所述信息生成部(142)根据由所述车载检测器(1a)检测出的箭头信号灯所示的方向和由所述方向识别部(141)识别出的行进方向，生成所述信号机信息。
2.根据权利要求1所述的地图生成装置，其特征在于，
在所述信号机具有多个箭头信号灯时，所述信息生成部(142)基于所述多个箭头信号灯各自所示的方向，从所述多个箭头信号灯中选择与本车辆(101)的行进方向相对应的箭头信号灯，生成将所选择的箭头信号灯与本车辆的行进方向建立了对应关系的信息，作为所述信号机信息。
3.根据权利要求2所述的地图生成装置，其特征在于，
所述信息生成部(142)从所述多个箭头信号灯中选择箭头信号灯所示的方向与本车辆(101)通过所述交叉路口后的行进方向一致的箭头信号灯，生成将所选择的箭头信号灯与本车辆(101)通过所述交叉路口后的行进方向建立了对应关系的信息，作为所述信号机信息。
4.根据权利要求3所述的地图生成装置，其特征在于，
所述信息生成部(142)在所述多个箭头信号灯中不存在箭头信号灯所示的方向与本车辆(101)通过所述交叉路口后的行进方向一致的箭头信号灯时，选择示出与本车辆(101)通过所述交叉路口后的行进方向最接近的方向的箭头信号灯。
5.一种车辆控制装置，其特征在于，具备：
权利要求1至4中任一项所述的地图生成装置；和
行动计划生成部(15)，其在车辆(101)以自动驾驶方式行驶时，生成与车辆(101)的目标轨迹相对应的行动计划，
在目标轨迹上存在设置有允许在箭头信号灯所示的方向上行进的箭头式信号机的交叉路口时，所述行动计划生成部(15)基于由所述地图生成装置生成的与所述箭头式信号机相关的信号机信息，生成行动计划。
6.一种地图生成方法，其特征在于，包括：
基于由检测行驶中的本车辆(101)的周围状况的车载检测器(1a)检测出的检测数据，生成地图的第一步骤；
识别本车辆(101)在所述生成的地图上的行进方向的第二步骤；以及
生成与在交叉路口设置的、允许在箭头信号灯所示的方向上行进的箭头式信号机相关的信号机信息，作为所述生成的地图的附加信息的第三步骤，
在所述第三步骤中，基于由所述车载检测器(1a)检测出的箭头信号灯所示的方向和所述识别出的行进方向，生成所述信号机信息。
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