JP2008242936A - Traffic light data preparation method, intersection passage information acquisition method, traffic light data preparation system, and intersection passage information acquisition device - Google Patents
Traffic light data preparation method, intersection passage information acquisition method, traffic light data preparation system, and intersection passage information acquisition device Download PDFInfo
- Publication number
- JP2008242936A JP2008242936A JP2007084177A JP2007084177A JP2008242936A JP 2008242936 A JP2008242936 A JP 2008242936A JP 2007084177 A JP2007084177 A JP 2007084177A JP 2007084177 A JP2007084177 A JP 2007084177A JP 2008242936 A JP2008242936 A JP 2008242936A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- information
- intersection
- vehicle
- data
- traffic
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Fittings On The Vehicle Exterior For Carrying Loads, And Devices For Holding Or Mounting Articles (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Description
本発明は、信号機データ作成方法、交差点通過情報取得方法、信号機データ作成システム及び交差点通過情報取得装置に関する。 The present invention relates to a traffic light data creation method, an intersection passage information acquisition method, a traffic light data creation system, and an intersection passage information acquisition device.
従来、ナビゲーション装置において、新規にできた道路（新規道路）を走行すると、データとして登録されていないことから、表示装置の表示画面上で自車位置を示す指標が、道路が表示されていない所に表示される。これを解消するために、特許文献１において、新規道路を走行しているとき、既存の道路から外れた地点から、既存の道路に到達するまでの間の走行経路を記憶し、その間の走行経路を新規道路として新たにデータとして登録する。そして、以後、その新規道路を走行する時、表示装置にその新規道路を重ね合わせて表示して、その新規道路上を指標が移動するようにしたナビゲーション装置が提案されている。
Conventionally, in a navigation device, when traveling on a newly created road (new road), since it is not registered as data, the indicator indicating the vehicle position on the display screen of the display device is a place where no road is displayed. Is displayed. In order to solve this problem, in
また、各交差点に設置されている信号機において、矢印信号灯が付設されているかどうか、また、付設されている場合、その矢印信号灯が示す方向、矢印信号灯が対象とするレーン等、をデータ（信号機データ）として備えることは、それを使って車両に様々な運転支援が可能となり便利となる。従って、各交差点に設置されている信号機に対する信号機データを、取得してデータベース化し共有することは重要である。
しかしながら、信号機は益々増加し、その設置は広い範囲に設置されることから、データベース化には、多大な時間と労力を必要としていた。
ところで、上記のようなナビゲーション装置は、新規道路や新規交差点を新たなデータとして登録できるが、新設の信号機、とくに、矢印信号灯が設置されている信号機について新たなデータを作成することは、従来のナビゲーション装置ではできなかった。
However, since the number of traffic signals is increasing and the installation of the traffic lights is wide, it takes a lot of time and labor to create a database.
By the way, the navigation device as described above can register new roads and new intersections as new data, but creating new data for new traffic lights, particularly for traffic lights with arrow signal lights, It was not possible with the navigation device.
この発明の目的は、上記問題点を解消するためになされたものであって、その目的は新たに設置された信号機や新たに信号機に付設された矢印灯に関する信号機データ作成のための情報を容易に収集することができ、しかも、信頼性の高い信号機データを作成できる信号機データ作成方法、交差点通過情報取得方法、信号機データ作成システム及び交差点通過情報取得装置を提供することにある。 An object of the present invention is to solve the above-mentioned problems, and the object is to easily provide information for creating traffic signal data relating to a newly installed traffic signal and an arrow lamp newly attached to the traffic signal. It is another object of the present invention to provide a traffic signal data generation method, an intersection passage information acquisition method, a traffic signal data generation system, and an intersection passage information acquisition device that can collect traffic signal data with high reliability.
請求項１の発明は、各道路に設置された矢印信号灯が付設された信号機の信号機データ作成方法であって、各車両は、その時々の自車位置の自車位置情報とその各自車位置に位置している時間の時間情報とからなる走行軌跡情報を作成し、それぞれ取得した前記走行軌跡情報を、情報収集センターに送信し、情報収集センターは、前記各車両から送信されてくる走行軌跡情報を受信し、前記受信した前記各車両からの走行軌跡情報に基づいて、各走行軌跡が交差する地点を割出しその交差する地点を交差点と判定し、その交差点の位置を示す交差点位置情報と、その交差点を通過した時の進入方向と脱出方向からなる通過経路情報と、その交差点を通過した時の交差点の進入時間と脱出時間からなる通過時間情報から構成される交差点通過情報を作成し、前記交差点通過情報に基づいて、該交差点での信号機の有無及び矢印信号灯の有無を判定し、その判定した信号機に対する設置位置情
報、矢印信号灯の付設有無情報及び矢印信号灯が示す種別情報からなる信号機データを作成して記憶手段に記憶する。
The invention of
請求項２の発明は、各道路に設置された矢印信号灯が付設された信号機の信号機データ作成のための交差点通過情報取得方法であって、車両からのその時々の自車位置の自車位置情報とその各自車位置に位置している時間の時間情報とからなる走行軌跡情報を取得し、受信した前記各車両からの走行軌跡情報に基づいて、各走行軌跡が交差する地点を割出しその交差する地点を交差点と判定し、その交差点の位置を示す交差点位置情報と、その交差点を通過した時の進入方向と脱出方向からなる通過経路情報と、その交差点を通過した時の交差点の進入時間と脱出時間からなる通過時間情報から構成される交差点通過情報を作成する。
The invention of
請求項３の発明は、各道路に設置された矢印信号灯が付設された信号機の信号機データ作成システムであって、
各車両は、車両に搭載した位置検出手段と計時手段にて検出したその時々の自車位置の自車位置情報とその各自車位置に位置している時間の時間情報とからなる走行軌跡情報を作成する走行軌跡情報作成手段と、前記走行軌跡情報作成手段が作成した走行軌跡情報を情報収集センターに送信する送信手段とを備え、前記情報収集センターは、前記各車両から送信されてくる走行軌跡情報を受信する受信手段と、前記受信した前記各車両からの走行軌跡情報に基づいて、各走行軌跡が交差する地点を割出しその交差する地点を交差点と判定し、その交差点の位置を示す交差点位置情報と、その交差点を通過した時の進入方向と脱出方向からなる通過経路情報から構成される交差点通過情報を作成する交差点通過情報作成手段と、前記作成した前記交差点通過情報に基づいて、該交差点での信号機の有無及び矢印信号灯の有無を判定する信号有無判定手段と、その判定した信号機に対する設置位置情報、矢印信号灯の付設有無情報及び矢印信号灯が示す種別情報からなる信号機データを作成し記憶手段に記憶する信号機データ作成手段とを備えた。
The invention of
Each vehicle has travel locus information consisting of position detection means mounted on the vehicle, own vehicle position information of the current vehicle position detected by the time measurement means, and time information of the time at which the vehicle is located. A travel locus information creation means to be created; and a transmission means for transmitting the travel locus information created by the travel locus information creation means to an information collection center, wherein the information collection center is a travel locus transmitted from each vehicle. Based on the receiving means for receiving information and the received traveling locus information from each of the vehicles, the intersection where each traveling locus intersects is determined as the intersection, and the intersection indicating the position of the intersection Intersection passing information creating means for creating intersection passing information composed of position information and passing route information consisting of an approach direction and an exit direction when passing through the intersection, Signal presence / absence determining means for determining the presence / absence of a traffic light at the intersection and the presence / absence of an arrow signal light based on intersection passing information, installation position information for the determined traffic signal, presence / absence information of an arrow signal light, and type information indicated by the arrow signal light The traffic light data creating means for creating the traffic light data consisting of the above and storing it in the storage means.
請求項４の発明は、請求項３に記載の信号機データ作成システムであって、前記各車両はそれぞれ受信手段を備え、前記情報収集センターは送信手段を備え、前記情報収集センターは、前記信号機データ作成手段が作成した信号機データを、前記各車両に配信する。 According to a fourth aspect of the present invention, there is provided the traffic light data creation system according to the third aspect, wherein each vehicle includes a receiving unit, the information collection center includes a transmission unit, and the information collection center includes the traffic signal data. The traffic signal data created by the creating means is distributed to each vehicle.
請求項５の発明は、各道路に設置された矢印信号灯が付設された信号機の信号機データ作成のための交差点通過情報取得装置であって、車両からのその時々の自車位置の自車位置情報とその各自車位置に位置している時間の時間情報とからなる走行軌跡情報を受信する受信手段と、前記受信した前記各車両からの走行軌跡情報に基づいて、各走行軌跡が交差する地点を割出しその交差する地点を交差点と判定し、その交差点の位置を示す交差点位置情報と、その交差点を通過した時の進入方向と脱出方向からなる通過経路情報と、その交差点を通過した時の交差点の進入時間と脱出時間からなる通過時間情報から構成される交差点通過情報を作成する交差点通過情報作成手段と、を備えた。 The invention of claim 5 is an intersection passage information acquisition device for creating traffic signal data of a traffic light with an arrow signal light installed on each road, and the vehicle position information of the current vehicle position from the vehicle And a receiving means for receiving the travel locus information comprising the time information of the time at which the vehicle is located, and a point where the travel tracks intersect based on the received travel locus information from each vehicle. The intersection is determined to be the intersection, the intersection position information indicating the position of the intersection, the passage information including the entry and exit directions when passing through the intersection, and the intersection when passing through the intersection An intersection passage information creating means for creating intersection passage information composed of passage time information consisting of an entry time and an exit time.
請求項１の発明によれば、前記各車両から、各車両がそれぞれ取得した通過した交差点に対する走行軌跡情報が送信され、交差点と信号機を求めるための情報が情報収集センターに集められる。情報収集センターは、各車両からの走行軌跡情報から交差点通過情報が抽出され、その交差点通過情報に基づいて、１つの交差点での信号機の有無及び矢印信号灯の有無が統計的に判定される。その判定した信号機に対する設置位置情報、付設有無情報及び種別情報からなる信号機データが作成され記憶手段に登録される。従って、各車両が交差点を通過するだけで、取得した走行軌跡情報に基づいて、信号機の信号機データを簡単に作成することができる。 According to the first aspect of the present invention, travel locus information for the passing intersection acquired by each vehicle is transmitted from each of the vehicles, and information for obtaining the intersection and a traffic light is collected in the information collection center. The information collection center extracts intersection passing information from travel locus information from each vehicle, and statistically determines the presence or absence of traffic lights and the presence of arrow signal lights at one intersection based on the intersection passing information. The traffic signal data including the installation position information, the presence / absence information, and the type information for the determined traffic signal is created and registered in the storage means. Therefore, the traffic signal data of the traffic signal can be easily created based on the acquired travel locus information simply by passing each vehicle through the intersection.
請求項２の発明によれば、前記各車両からの送信されてくる、その時々の自車位置の自車位置情報とその各自車位置に位置している時間の時間情報からなる走行軌跡情報を受信する。従って、各車両から送信されてくる走行軌跡情報から交差点を特定できるとともに、新たに設置された信号機や新たに信号機に付設された矢印信号灯に関する信号機データ作成のための通過時間情報を容易に取得することができる。 According to the second aspect of the present invention, the traveling locus information including the own vehicle position information of the vehicle position at that time and the time information of the time at which the vehicle position is transmitted is transmitted from each vehicle. Receive. Therefore, the intersection can be specified from the travel locus information transmitted from each vehicle, and the passing time information for creating the traffic signal data relating to the newly installed traffic signal and the arrow signal light newly attached to the traffic signal can be easily obtained. be able to.
請求項３の発明によれば、前記各車両から、各車両がそれぞれ取得した通過した交差点に対する走行軌跡情報が送信され、交差点と信号機を求めるための情報が情報収集センターに集められる。情報収集センターは、各車両からの走行軌跡情報から交差点通過情報が作成され、その交差点通過情報に基づいて、１つの交差点での信号機の有無及び矢印信号灯の有無が統計的に判定される。その判定した信号機に対する設置位置情報、付設有無情報及び種別情報からなる信号機データが作成され記憶手段に登録される。従って、各車両が交差点を通過するだけで、取得した走行軌跡情報に基づいて、信号機の信号機データを簡単に作成することができる。
According to the invention of
請求項４の発明によれば、情報収集センターで作成された信号機データは、各車両に配信され、各車両は新たな信号機データを直ちに利用できる。
請求項５の発明によれば、前記各車両から送信されてくる、その時々の自車位置の自車位置情報とその各自車位置に位置している時間の時間情報からなる走行軌跡情報を受信する。従って、各車両から送信されてくる走行軌跡情報から交差点を特定できるとともに、新たに設置された信号機や新たに信号機に付設された矢印信号灯に関する信号機データ作成のための通過時間情報を容易に取得することができる。
According to the invention of claim 4, the traffic signal data created at the information collection center is distributed to each vehicle, and each vehicle can immediately use the new traffic signal data.
According to the fifth aspect of the present invention, the traveling locus information transmitted from each of the vehicles and including the own vehicle position information of the current vehicle position and the time information of the time at which the vehicle is located is received. To do. Therefore, the intersection can be specified from the travel locus information transmitted from each vehicle, and the passing time information for creating the traffic signal data relating to the newly installed traffic signal and the arrow signal light newly attached to the traffic signal can be easily obtained. be able to.
以下、本発明を具体化した信号機データ作成配信システムの一実施形態を図１〜図１６に従って説明する。図１は、本実施形態の信号機データ作成システムの構成を示すシステム構成図である。 An embodiment of a traffic light data creation / distribution system embodying the present invention will be described below with reference to FIGS. FIG. 1 is a system configuration diagram showing the configuration of the traffic light data creation system of the present embodiment.
図１において、信号機データ作成システム１は、情報収集センター２と複数の自動車（車両Ｃ）に搭載した運転支援装置３からなる。情報収集センター２と運転支援装置３は、通信網（移動体通信網）としての無線通信網を介して相互にデータの授受を行うことができる。無線通信網は、本実施形態ではその通信形態が携帯電話網である。
In FIG. 1, a traffic light
情報収集センター２は、各車両の運転支援装置３に対して携帯電話網を介して、信号機データＳＤを送信する。信号機データＳＤは、図４に示す交差点ＣＲに設置された信号機ＳＧの各種データであって、本実施形態では、図５に示すように、ヘッダＳＤａ、設置位置情報としての設置位置座標データＳＤｂ、付設有無情報としての矢印信号灯付設データＳＤｃ、種別情報としての種別データＳＤｄを有している。ヘッダＳＤａは、各信号機ＳＧを指標するＩＤデータである。設置位置座標データＳＤｂは、該信号機ＳＧの設置位置の座標を示す。矢印信号灯付設データＳＤｃは、該信号機ＳＧに矢印信号灯ＡＬが付設されているかを示すデータである。種別データＳＤｄは、付設されている矢印信号灯ＡＬの数データＳＤｅ、対象走行レーンデータＳＤｆ及び矢印方向を示す方向データＳＤｇから構成されている。
The
矢印信号灯の数データＳＤｅは、付設されている矢印信号灯ＡＬの数を指標するデータである。
例えば、図８（ａ）に示すように、青色信号灯ＢＬ、黄色信号灯ＹＬ、赤色信号灯ＲＬからなる信号機ＳＧに、３個の矢印信号灯ＡＬ（図８（ａ）では左折矢印信号灯ＡＬ１、直進矢印信号灯ＡＬ２、右折矢印信号灯ＡＬ３）が付設されている場合には、その３の数がデータとなる。
The arrow signal light number data SDe is data indicating the number of attached arrow signal lights AL.
For example, as shown in FIG. 8A, a traffic light SG composed of a blue signal lamp BL, a yellow signal lamp YL, and a red signal lamp RL is added to three arrow signal lights AL (in FIG. 8A, a left turn arrow signal lamp AL1, a straight arrow signal lamp). If AL2 and a right turn arrow signal lamp AL3) are attached, the number of 3 is data.
図８（ｂ）に示すように、信号機ＳＧに、２個の矢印信号灯ＡＬ（図８（ｂ）では左折矢印信号灯ＡＬ１、直進矢印信号灯ＡＬ２）が付設されている場合には、その２の数がデータとなる。 As shown in FIG. 8 (b), when the traffic light SG is provided with two arrow signal lights AL (left turn arrow signal light AL1 and straight arrow signal light AL2 in FIG. 8 (b)), the number of the two Becomes the data.
さらに、図８（ｃ）に示すように、信号機ＳＧに、１個の矢印信号灯ＡＬ（図８（ｃ）では右折矢印信号灯ＡＬ３）が付設されている場合には、その１の数がデータとなる。
対象走行レーンデータＳＤｆは、付設された矢印信号灯ＡＬが対象とする走行レーン（対象走行レーン）を指標するデータである。
Further, as shown in FIG. 8 (c), when the traffic light SG is provided with one arrow signal light AL (right turn arrow signal light AL3 in FIG. 8 (c)), the number of 1 is the data. Become.
The target travel lane data SDf is data indicating the travel lane (target travel lane) targeted by the attached arrow signal light AL.
例えば、図９に示すように、交差点ＣＲにおいて、信号機ＳＧで走行指示される道路に３つの走行レーンＴＬ１，ＴＬ２，ＴＬ３がある。そして、左側の走行レーンＴＬ１は直進と左折可能な走行レーン、中央の走行レーンＴＬ２は直進可能な走行レーン、右側の走行レーンＴＬ３は右折と直進が可能な走行レーンである。このとき、該信号機ＳＧに矢印信号灯ＡＬとして右折矢印信号灯ＡＬ３が付設されているとき、対象走行レーンデータＳＤｆは、「右側の走行レーンＴＬ３」がデータとなる。 For example, as shown in FIG. 9, at an intersection CR, there are three travel lanes TL1, TL2, and TL3 on a road that is instructed to travel by a traffic light SG. The left travel lane TL1 is a travel lane that can go straight and turn left, the central travel lane TL2 is a travel lane that can go straight, and the right travel lane TL3 is a travel lane that can go right and go straight. At this time, when the traffic light SG is provided with a right turn arrow signal lamp AL3 as an arrow signal lamp AL, the target travel lane data SDf is “right travel lane TL3”.
矢印方向を示す方向データＳＤｇは、対象走行レーンデータＳＤｆに対応づけられており、矢印信号灯ＡＬの向き、つまり、「左折可能」、「直進可能」又は「右折可能」等を指標するデータである。例えば、方向データＳＤｇの「右折可能」と対象レーンデータＳＤｆの「右側の走行レーンＴＬ３」が対応づけて記憶される。 The direction data SDg indicating the direction of the arrow is associated with the target travel lane data SDf, and is data indicating the direction of the arrow signal light AL, that is, “possible to turn left”, “possible to go straight”, “possible to turn right”, or the like. . For example, “right turn possible” in the direction data SDg and “right driving lane TL3” in the target lane data SDf are stored in association with each other.
一方、各車両Ｃの運転支援装置３は、情報収集センター２に対して携帯電話網を介して、走行軌跡情報ＴＤを送信する。
走行軌跡情報ＴＤは、該車両Ｃが道路を走行する際に得られるその時々（例えば、１秒毎）の位置情報であって、図６に示すように、車両識別情報ＴＤａ、走行時間情報ＴＤｂ、自車位置情報としての走行位置情報ＴＤｃとから構成されている。
On the other hand, the driving
The travel locus information TD is positional information obtained when the vehicle C travels on the road (for example, every second), and as shown in FIG. 6, vehicle identification information TDa, travel time information TDb And travel position information TDc as own vehicle position information.
車両識別情報ＴＤａは、車両Ｃを指標するデータであって、車両Ｃと情報収集センター２との間で、契約によって付与されるデータある。走行時間情報ＴＤｂは、自車位置を検出した時の時間データである。走行位置情報ＴＤｃは、検出した自車位置の座標データである。
The vehicle identification information TDa is data indicating the vehicle C, and is data given by a contract between the vehicle C and the
そして、各車両Ｃは、一秒毎に検出する走行軌跡情報ＴＤを、一定時間経過する毎に、まとめて情報収集センター２に送信するようになっている。
そして、情報収集センター２は、各車両Ｃから送信された走行軌跡情報ＴＤに基づいて、交差点ＣＲの地点を割り出す。つまり、各車両Ｃの走行軌跡情報ＴＤに基づくそれぞれの軌跡から、それら軌跡が交差する地点を割り出す。そして、軌跡が交差する地点を交差点ＣＲと特定する。交差点ＣＲを特定すると、まず、信号機ＳＧの信号機データＳＤを作成するための、交差点通過情報ＰＤを取得する。交差点通過情報ＰＤは、特定された交差点ＣＲを該車両Ｃが通過する際に得られる情報であって、走行軌跡情報ＴＤから求められる。
Each vehicle C is configured to collectively transmit the travel locus information TD detected every second to the
Then, the
交差点通過情報ＰＤは、図７に示すように、車両識別情報ＰＤａ、交差点位置情報ＰＤｂ、交差点種別情報ＰＤｃ、通過経路情報ＰＤｄ、その交差点ＣＲを通過した時の交差点ＣＲへの進入時間と脱出時間からなる通過時間情報ＰＤｅとから構成されている。 As shown in FIG. 7, the intersection passage information PD includes vehicle identification information PDa, intersection position information PDb, intersection type information PDc, passage route information PDd, and entry time and exit time to the intersection CR when passing through the intersection CR. And transit time information PDe.
車両識別情報ＰＤａは、車両Ｃを指標するデータであって、車両Ｃと情報収集センター２との間で、契約によって付与される前記車両識別情報ＴＤａと同じデータある。交差点位置情報ＰＤｂは、交差点ＣＲの位置（軌跡が交差する地点）の座標を示すデータである
。交差点種別情報ＰＤｃは、交差点ＣＲについて、例えばＴ字交差点又は十字交差点等を区別するデータであって、前記軌跡の交差の仕方に基づいて求めることができる。
The vehicle identification information PDa is data indicating the vehicle C, and is the same data as the vehicle identification information TDa given by a contract between the vehicle C and the
通過経路情報ＰＤｄは、交差点ＣＲを進入した走行レーンのデータ（進入レーンデータＰＤｄ１）と、その交差点ＣＲを通過した後の走行レーン（退出レーンデータＰＤｄ２）とからなる。これは、走行軌跡情報ＴＤの走行時間情報ＴＤｂ及び走行位置情報ＴＤｃと、交差点ＣＲの位置から、走行レーンの数と車両Ｃが走行している走行レーンを求めることができる。 The passing route information PDd is composed of data of a traveling lane that has entered the intersection CR (entrance lane data PDd1) and traveling lanes that have passed through the intersection CR (exit lane data PDd2). This is based on the travel time information TDb and travel position information TDc of the travel locus information TD, and the position of the intersection CR, and the number of travel lanes and the travel lane in which the vehicle C is traveling can be obtained.
そして、図４に示す交差点ＣＲにおいて、第１走行レーンＴＬＡ、第２走行レーンＴＬＢ、第３走行レーンＴＬＣ、及び、第４走行レーンＴＬＤがる。そして、第１走行レーンＴＬＡには、３つのレーンＴＬＡ１，ＴＬＡ２，ＴＬＡ３があり、第２走行レーンＴＬＢには、３つのレーンＴＬＢ１，ＴＬＢ２，ＴＬＢ３がある。また、第３走行レーンＴＬＣには、２つのレーンＴＬＣ１，ＴＬＣ２があり、第４走行レーンＴＬＤには、２つのレーンＴＬＤ１，ＴＬＤ２がある。 Then, at the intersection CR shown in FIG. 4, there are a first travel lane TLA, a second travel lane TLB, a third travel lane TLC, and a fourth travel lane TLD. The first lane TLA has three lanes TLA1, TLA2, and TLA3, and the second lane TLB has three lanes TLB1, TLB2, and TLB3. The third travel lane TLC has two lanes TLC1 and TLC2, and the fourth travel lane TLD has two lanes TLD1 and TLD2.
ここで、車両Ｃが、第１走行レーンＴＬＡの第３レーンＴＬＡ３から交差点ＣＲを通過して、第３走行レーンＴＬＣの第２レーンＴＬＣ２に到ったとき、通過経路情報ＰＤｄの進入レーンデータＰＤｄ１は「第３レーンＴＬＡ３」となり、退出レーンデータＰＤｄ２は「第２レーンＴＬＣ２」となる。 Here, when the vehicle C passes the intersection CR from the third lane TLA3 of the first travel lane TLA and reaches the second lane TLC2 of the third travel lane TLC, the approach lane data PDd1 of the passage route information PDd. Becomes “third lane TLA3”, and the exit lane data PDd2 becomes “second lane TLC2”.
また、車両Ｃが、第１走行レーンＴＬＡの第１レーンＴＬＡ１から交差点ＣＲを通過して、第４走行レーンＴＬＤの第１レーンＴＬＤ１に到ったとき、通過経路情報ＰＤｄの進入レーンデータＰＤｄ１は「第３レーンＴＬＡ１」となり、退出レーンデータＰＤｄ２は「第１レーンＴＬＤ１」となる。 Further, when the vehicle C passes the intersection CR from the first lane TLA1 of the first travel lane TLA and reaches the first lane TLD1 of the fourth travel lane TLD, the approach lane data PDd1 of the passage route information PDd is “Third lane TLA1” is set, and the exit lane data PDd2 is “first lane TLD1”.
さらに、車両Ｃが、第１走行レーンＴＬＡの第２レーンＴＬＡ２から交差点ＣＲを通過して、第１走行レーンＴＬＡの第２レーンＴＬＡ２に到ったとき、通過経路情報ＰＤｄの進入レーンデータＰＤｄ１は「第２レーンＴＬＡ２」となり、退出レーンデータＰＤｄ２は「第２レーンＴＬＡ２」となる。 Furthermore, when the vehicle C passes the intersection CR from the second lane TLA2 of the first travel lane TLA and reaches the second lane TLA2 of the first travel lane TLA, the approach lane data PDd1 of the passage route information PDd is “Second lane TLA2” and the exit lane data PDd2 become “second lane TLA2”.
通過時間情報ＰＤｅとは、交差点ＣＲに進入した時間のデータ（進入時間データＰＤｅ１）と交差点ＣＲを通過した時間のデータ（退出時間データＰＤｅ２）からなる。これも、走行軌跡情報ＴＤの走行時間情報ＴＤｂ及び走行位置情報ＴＤｃと、交差点ＣＲの位置からで進入した時間と通過した時間から求めることができる。 The passing time information PDe includes data on the time when the vehicle enters the intersection CR (entry time data PDe1) and data on the time when the vehicle passes the intersection CR (exit time data PDe2). This can also be obtained from the travel time information TDb and the travel position information TDc of the travel trajectory information TD, and the time of entry and the time of passage from the position of the intersection CR.
詳述すると、図４に示す交差点ＣＲにおいて、車両Ｃが、第１走行レーンＴＬＡの第３レーンＴＬＡ３から交差点ＣＲを通過して、第３走行レーンＴＬＣの第２レーンＴＬＣ２に到ったとき、第３レーンＴＬＡ３から交差点ＣＲに進入した時間（日・時・分・秒）が進入時間データＰＤｅ１となり、交差点ＣＲから第２レーンＴＬＣ２に進入した時間（日・時・分・秒）が退出時間データＰＤｅ２となる。 Specifically, at the intersection CR shown in FIG. 4, when the vehicle C passes the intersection CR from the third lane TLA3 of the first travel lane TLA and reaches the second lane TLC2 of the third travel lane TLC. The time (day / hour / minute / second) entering the intersection CR from the third lane TLA3 becomes the entry time data PDe1, and the time (day / hour / minute / second) entering the second lane TLC2 from the intersection CR is the exit time. Data PDe2.
そして、情報収集センター２は、各車両Ｃからの走行軌跡情報ＴＤから抽出して得られた交差点通過情報ＰＤを１つの信号機ＳＧに対して複数集め、その集めた複数の交差点通過情報ＰＤから１つの信号機ＳＧに対する信号機データＳＤを作成する。この作成された信号機データＳＤは、携帯電話網を介して、各車両Ｃに配信される。
The
次に、情報収集センター２及び車両Ｃに搭載した運転支援装置３の電気的構成を説明する。
（情報収集センター２）
図２に示すように、情報収集センター２は、交差点通過情報作成手段、信号有無判定手段及び信号機データ作成手段としての管理コンピュータ５、走行履歴情報記憶装置６、交差点通過情報記憶装置７及び記憶手段としての信号機データ記憶装置８を備えている。また、情報収集センター２は、受信装置（受信手段）及び送信装置（送信手段）を備えた入出力インターフェース９を備えている。
Next, the electrical configuration of the driving
(Information Collection Center 2)
As shown in FIG. 2, the
走行履歴情報記憶装置６は、各車両Ｃから送信される走行軌跡情報ＴＤを記憶する記憶装置である。
交差点通過情報記憶装置７は、管理コンピュータ５が走行履歴情報記憶装置６に記憶された各車両Ｃからの走行軌跡情報ＴＤに基づいて交差点ＣＲを特定し、特定した交差点ＣＲについて、交差点通過情報ＰＤを作成して記憶する記憶装置である。
The travel history
The intersection passage information storage device 7 identifies the intersection CR based on the traveling locus information TD from each vehicle C stored in the traveling history
信号機データ記憶装置８は、管理コンピュータ５が交差点通過情報記憶装置７に記憶された交差点ＣＲ毎に記憶された各交差点通過情報ＰＤに基づいて作成した交差点ＣＲに設置された信号機ＳＧの信号機データＳＤを記憶する記憶装置である。 The traffic signal data storage device 8 is the traffic signal data SD of the traffic signal SG installed at the intersection CR created by the management computer 5 based on each intersection passage information PD stored for each intersection CR stored in the intersection passage information storage device 7. Is a storage device.
入出力インターフェース９は、データ授受のために携帯電話網を介して各車両Ｃの運転支援装置３と結ぶためのインターフェースである。
入出力インターフェース９は、携帯電話網を介して各車両Ｃからの走行軌跡情報ＴＤを受信し管理コンピュータ５に出力するようになっている。管理コンピュータ５はこの走行軌跡情報ＴＤを一旦、走行履歴情報記憶装置６に記憶するようになっている。そして、管理コンピュータ５は、走行履歴情報記憶装置６に記憶された各車両Ｃから交差点ＣＲを特定し、その特定した交差点ＣＲに対して、走行軌跡情報ＴＤから必要な情報を抽出し交差点通過情報ＰＤを作成し交差点通過情報記憶装置７に記憶する。
The input / output interface 9 is an interface for connecting to the driving
The input / output interface 9 receives the travel locus information TD from each vehicle C via the mobile phone network and outputs it to the management computer 5. The management computer 5 temporarily stores the travel locus information TD in the travel history
管理コンピュータ５は、交差点通過情報記憶装置７に記憶された１つの交差点ＣＲ対する交差点通過情報ＰＤの数が、所定の数（信号機ＳＧ及び付設した矢印信号灯ＡＬの有無が統計的に判定できる数）になったとき、その信号機ＳＧに対する信号機データＳＤを作成する。管理コンピュータ５は、作成した信号機データＳＤを信号機データ記憶装置８に記憶する。 In the management computer 5, the number of intersection passage information PD for one intersection CR stored in the intersection passage information storage device 7 is a predetermined number (the number by which the presence / absence of the traffic light SG and the attached arrow signal light AL can be determined statistically). Then, the traffic signal data SD for the traffic signal SG is created. The management computer 5 stores the created traffic signal data SD in the traffic signal data storage device 8.
入出力インターフェース９は、管理コンピュータ５が信号機データ記憶装置８から読み出した信号機データＳＤを各車両Ｃに対して携帯電話網を介して送信する。
（運転支援装置３）
図３に示すように、運転支援装置３は、主制御を行う走行軌跡情報作成手段としてのＣＰＵ１１、ＣＰＵ１１の演算結果等を一時記憶するＲＡＭ１２、経路案内プログラム、信号機検出支援プログラム、走行軌跡情報取得プログラム等、各種の運転支援プログラムを記憶するＲＯＭ１３を備えている。また。運転支援装置３は、ＧＰＳ受信部１４及び車両側センサ入力インターフェース（車両側センサ入力Ｉ／Ｆ部１５）を備えている。
The input / output interface 9 transmits the traffic signal data SD read from the traffic signal data storage device 8 by the management computer 5 to each vehicle C via the mobile phone network.
(Driving support device 3)
As shown in FIG. 3, the driving
ＣＰＵ１１は、同ＣＰＵ１１とともに位置検出手段を構成するＧＰＳ受信部１４と接続され、そのＧＰＳ受信部１４から入力した位置検出信号に基づいて、絶対座標を算出する。さらに、ＣＰＵ１１は、車両側センサ入力Ｉ／Ｆ部１５を介して、車両Ｃに設けられた位置検出手段を構成する車速センサ１５ａ及びジャイロ１５ｂから、車速パルス信号及び方位検出信号を入力して、自律航法により基準位置からの相対座標を演算する。そして、ＣＰＵ１１は、ＧＰＳ受信部１４に基づく絶対座標と合わせて現在位置、即ち、自車位置を特定するとともに、後記する経路データＲＤ及び地図データＭＤに基づいて車両Ｃが走行している走行レーン（車両走行レーン）を特定する。尚、車両用のＸＹ座標系は、路面上の車両Ｃの位置を示すための座標系（路面座標）である。ＣＰＵ１１は、その時々の自車位置の路面座標値をＲＡＭ１２の所定の記憶領域に更新記憶する。また、ＣＰＵ１１は
、車速センサ１５ａからの車速パルス信号に基づいてその時々の車両Ｃの車速を演算している。
The CPU 11 is connected to the GPS receiving unit 14 that constitutes a position detecting means together with the CPU 11, and calculates absolute coordinates based on the position detection signal input from the GPS receiving unit 14. Further, the CPU 11 inputs a vehicle speed pulse signal and a direction detection signal from the
また、車両側センサ入力Ｉ／Ｆ部１５は、車両Ｃに設けられたステアリングセンサ１５ｃ及びイグニッションスイッチ１５ｄと接続されている。ＣＰＵ１１は、車両側センサ入力Ｉ／Ｆ部１５を介して、ステアリングセンサ１５ｃから、操舵角信号を入力して、その時の操舵角を演算するようになっている。
The vehicle-side sensor input I /
運転支援装置３は、受信装置（受信手段）及び送信装置（送信手段）を備えたセンター用入出力インターフェース（通信用入出力Ｉ／Ｆ部１６）を備えている。通信用入出力Ｉ／Ｆ部１６は、データ授受のために携帯電話網を介して情報収集センター２と結ぶためのインターフェースである。通信用入出力Ｉ／Ｆ部１６は、携帯電話網を介して情報収集センター２からの信号機データＳＤを受信するようになっている。また、通信用入出力Ｉ／Ｆ部１６は、運転支援装置３が取得した走行軌跡情報ＴＤを情報収集センター２に携帯電話網を介して送信する。
The driving
また、運転支援装置３は、地理データ記憶部１７を備えて、その地理データ記憶部１７には経路データＲＤ及び地図データＭＤが格納されている。経路データＲＤは、全国を各区域に区画したリージョン毎のデータであって、図１０に示すように、ヘッダＲＤａ、ノードデータＲＤｂ、リンクデータＲＤｃ、リンクコストＲＤｄ、座標データＲＤｅを有している。ヘッダＲＤａは、各経路データＲＤを管理するためのデータを有している。ノードデータＲＤｂは、交差点、道路の端点等を示す各ノードの識別データ、隣接するノードの識別データ等を有している。リンクデータＲＤｃは、リンク列を構成し、接続ノードを示す各リンクレコード、通行規制を示すデータ等を有している。リンクコストＲＤｄは、各リンクレコードに対して付与されたリンクＩＤ、リンク長、走行レーンの数（車線数）、平均旅行時間等から構成されたデータ群である。座標データＲＤｅは、各ノードの絶対座標を示す。
The driving
一方、地図データＭＤは、全国の地図を分割したエリア毎に格納され、広域の地図から狭域の地図まで各階層に分かれている。図１１に示すように、各地図データＭＤは、ヘッダＭＤａ、道路データＭＤｂ、背景データＭＤｃを有している。ヘッダＭＤａは、その地図データＭＤの階層、エリア等を示し、管理目的のデータである。道路データＭＤｂは、道路の形状・種類を示すデータであって、道路属性データＭＤｄ、リンク形状データＭＤｅ、接続データＭＤｆを有している。道路属性データＭＤｄは、道路名称、道路の方向、道路幅、車線数を有している。接続データＭＤｆは、各リンクと各ノードの接続状態を表わすデータである。 On the other hand, the map data MD is stored for each area obtained by dividing the map of the whole country, and is divided into each layer from a wide area map to a narrow area map. As shown in FIG. 11, each map data MD has header MDa, road data MDb, and background data MDc. The header MDa indicates the hierarchy, area, etc. of the map data MD, and is management purpose data. The road data MDb is data indicating the shape and type of the road, and includes road attribute data MDd, link shape data MDe, and connection data MDf. The road attribute data MDd has a road name, a road direction, a road width, and the number of lanes. The connection data MDf is data representing the connection state between each link and each node.
リンク形状データＭＤｅは、座標データＭＤｇ、形状補間データＭＤｈを有している。座標データＭＤｇはリンク及びノードの座標を示している。形状補間データＭＤｈは、リンクの途中に設定され、道路のカーブ形状を示すために設定された形状補間点に関するデータであり、形状補間点の座標、リンクの方位等のデータである。また、背景データＭＤｃは、道路、市街地、河川等を描画する描画データである。 The link shape data MDe includes coordinate data MDg and shape interpolation data MDh. The coordinate data MDg indicates the coordinates of links and nodes. The shape interpolation data MDh is data relating to the shape interpolation point set in the middle of the link and set to indicate the curve shape of the road, and is data such as the coordinates of the shape interpolation point and the direction of the link. The background data MDc is drawing data for drawing roads, urban areas, rivers, and the like.
また、地理データ記憶部１７は、通信用入出力Ｉ／Ｆ部１６を介して情報収集センター２から送信された前記作成した全国の交差点ＣＲに設置した各信号機ＳＧの信号機データＳＤを格納する。
The geographic
また、運転支援装置３は、画像プロセッサ１８及び外部入出力インターフェース（外部入出力Ｉ／Ｆ部１９）を備えている。ＣＰＵ１１は、画像プロセッサ１８を介してタッチパネルであるディスプレイＤＳＰと接続されている。ディスプレイＤＳＰは、そのディス
プレイＤＳＰに隣接した位置に設けられた操作スイッチＳＷ１の入力操作により、外部入出力Ｉ／Ｆ部１９を介して、目的地を示すデータを受信する。この目的地のデータを受信すると、ＣＰＵ１１は、経路データＲＤを用いて、目的地と自車位置とを接続する推奨経路を探索する。
Further, the driving
また、ＣＰＵ１１は、前記車両側センサ入力Ｉ／Ｆ部１５を介して、イグニッションスイッチ１５ｄからのオンを入力すると、画像プロセッサ１８を制御して、車両Ｃの自車位置周辺の地図データＭＤを読出す。そして、ＣＰＵ１１は、画像プロセッサ１８を介してその地図データＭＤに基づく地図画面Ｐ（道路案内画像）をディスプレイＤＳＰに出力する。このとき、画像プロセッサ１８は、地図画面Ｐに、その地図内での道路（探索して選択した目的地までの案内経路Ｒ）上に自車位置を示す指標Ｐｏを重畳して表示する。またこのとき、ＣＰＵ１１は、道路が図９に示すように複数の走行レーンＴＬ１，ＴＬ２，ＴＬ３を有している場合、車両Ｃがどの走行レーンを走行しているかを特定しＲＡＭ１２に逐次更新し記憶している。
In addition, when the CPU 11 inputs ON from the ignition switch 15d via the vehicle-side sensor input I /
運転支援装置３は、音声プロセッサ２１を備えている。ＣＰＵ１１は、音声プロセッサ２１と接続され、その音声プロセッサ２１にはスピーカＳＰが接続されている。音声プロセッサ２１は、ＣＰＵ１１の制御により、スピーカＳＰを駆動して、その時々に経路案内や、交差点ＣＲでの信号機ＳＧに付設した矢印信号灯ＡＬに基づく走行指示のための音声案内をする。その音声案内のための音声データは、予め音声プロセッサ２１の記憶部に記憶されている。
The driving
運転支援装置３は、画像データ入力部２２を備えている。画像データ入力部２２は、撮影手段としての前方カメラＣＡが接続されている。ＣＰＵ１１は、画像データ入力部２２と接続され、画像データ入力部２２を介して、常時、前方カメラＣＡを起動させる。前方カメラＣＡは、広角レンズ、ミラー等から構成される光学機構と、ＣＣＤ撮像素子と（いずれも図示せず）を備えている。
The driving
前方カメラＣＡは、図１２に示すように、車両Ｃのルームミラーを支持する支持部材が固着されている部分のルーフの前側に取付けられ、車両Ｃのフロントガラスから前方に向いた光軸を有し、前方に広がる撮像領域Ｚ１を撮像する。ＣＰＵ１１は、画像データ入力部２２を制御して、前方カメラＣＡが撮像した前方画像の画像データを前方画像データＧ１として取得すると、画像プロセッサ１８の図示しないＶＲＡＭに一時記憶する。
As shown in FIG. 12, the front camera CA is attached to the front side of the roof where the support member that supports the rear mirror of the vehicle C is fixed, and has an optical axis facing forward from the windshield of the vehicle C. Then, the imaging region Z1 spreading forward is imaged. When the CPU 11 controls the image
画像プロセッサ１８は、ＶＲＡＭに一時記憶した前方画像データＧ１を補正処理し、補正した前方画像データＧ１に基づいて、前方に設置された信号機ＳＧを画像認識する。まず、信号機ＳＧがあるかどうかの判断は、本実施形態では、前方画像中の映った像の水平エッジと垂直エッジを前方画像データＧ１に基づいて検出し、その水平エッジ及び垂直エッジ検出に基づいて像が信号機ＳＧかどうか判断する。
The
そして、信号機ＳＧが映っていると判断したとき、画像プロセッサ１８は、その信号機ＳＧの青色信号灯ＢＬ、黄色信号灯ＹＬ、赤色信号灯ＲＬのうちどれが点灯しているか判定する。この判定は、予め用意したパターンデータと比較して行う。つまり、本実施形態では、図１３（ａ）に示すように、青色信号灯ＢＬが点灯しているパターンＰＴ１、図１３（ｂ）に示すように、黄色信号灯ＹＬが点灯しているパターンＰＴ２、図１３（ｃ）に示すように、赤色信号灯ＲＬが点灯しているパターンＰＴ３の3種類のパターンデータと
比較して行う。この３つのパターンＰＴ１〜ＰＴ３のパターンデータは、予め地理データ記憶部１７に記憶されている。
When it is determined that the traffic light SG is reflected, the
また、信号機ＳＧに付設した矢印信号灯ＡＬが点灯しているか判定する。この判定は、
本実施形態では、赤色信号灯ＲＬが点灯していると判定したときに実行されるようになっている。そして、判定は、予め用意したパターンデータと比較して行う。つまり、本実施形態では、図１３（ｄ）に示すように、１つの矢印信号灯ＡＬが点灯しているパターンＰＴ４、図１３（ｅ）に示すように、２つの矢印信号灯ＡＬが点灯しているパターンＰＴ５、図１３（ｆ）に示すように、３つの矢印信号灯ＡＬが点灯しているパターンＰＴ６の3
種類のパターンデータと比較して行う。なお、この３つのパターンＰＴ４〜ＰＴ６のパターンデータも、予め地理データ記憶部１７に記憶されている。
Moreover, it is determined whether the arrow signal lamp AL attached to the traffic light SG is lit. This decision is
In the present embodiment, it is executed when it is determined that the red signal lamp RL is lit. The determination is made by comparing with pattern data prepared in advance. That is, in this embodiment, as shown in FIG. 13 (d), pattern PT4 in which one arrow signal lamp AL is lit, and in FIG. 13 (e), two arrow signal lamps AL are lit. As shown in pattern PT5, FIG. 13 (f), 3 of pattern PT6 in which three arrow signal lights AL are lit.
Compare with the pattern data of the type. The pattern data of these three patterns PT4 to PT6 are also stored in advance in the geographic
ＣＰＵ１１は、画像プロセッサ１８が赤色信号灯ＲＬの点灯を判定するとともに矢印信号灯ＡＬの点灯を判定すると、その矢印信号灯ＡＬの対象走行レーンを車両Ｃが走行しているかどうかを判定するようになっている。
When the
運転支援装置３は、車両用入出力インターフェース（車両用入出力Ｉ／Ｆ部２３）を備えている。車両用入出力Ｉ／Ｆ部２３は、車両用電子制御装置（車両用ＥＣＵ）２４に接続されている。車両用ＥＣＵ２４は、車両Ｃの走行に関する駆動系を制御する制御装置であって、ブレーキ制御装置２５、燃料噴射量制御装置２６及び変速制御装置２７と接続されている。
The driving
ブレーキ制御装置２５は、ブレーキペダルの操作量を調整して車両Ｃに所定のブレーキを掛けるブレーキ装置（図示しない）を駆動制御する。燃料噴射量制御装置２６は、エンジンの噴射量を調整し、車両Ｃの加速度を制御する燃料噴射装置（図示せず）を駆動制御する。変速制御装置２７は、変速機の変速値を制御するシフト駆動装置（図示せず）を制御する。
The
そして、車両用ＥＣＵ２４は、車両用入出力Ｉ／Ｆ部２３を介して、ＣＰＵ１１からのブレーキ信号を入力すると、そのブレーキ信号をブレーキ制御装置２５に出力する。ブレーキ制御装置２５は、該ブレーキ信号に基づいてブレーキ装置を駆動制御し車両Ｃにブレーキ力を加える。従って、車両Ｃは、該ブレーキ力によって制動する。
When the vehicle ECU 24 receives a brake signal from the CPU 11 via the vehicle input / output I /
また、車両用ＥＣＵ２４は、ＣＰＵ１１からの加速度信号を入力すると、その加速度信号を燃料噴射量制御装置２６に出力する。燃料噴射量制御装置２６は、入力した該加速度信号に対する燃料噴射量を演算し、燃料噴射装置を駆動制御し車両Ｃのエンジンに該燃料噴射量を供給する。従って、車両Ｃは、エンジンに供給される燃料噴射量に基づいて加減速する。
Further, when the vehicle ECU 24 receives the acceleration signal from the CPU 11, the vehicle ECU 24 outputs the acceleration signal to the fuel injection
また、車両用ＥＣＵ２４は、ＣＰＵ１１からの変速信号を入力すると、その変速信号を変速制御装置２７に出力する。変速制御装置２７は、入力した該変速信号に対する変速値を演算し、シフト駆動装置を駆動制御し変速機をシフトする。従って、車両Ｃは、変速機をシフトダウンさせてエンジンブレーキをかけて減速させることができる。
Further, when the vehicle ECU 24 receives a shift signal from the CPU 11, the vehicle ECU 24 outputs the shift signal to the
また、運転支援装置３は、計時手段としてのタイマ２８を備えている。タイマ２８は、その時々の時間（日・時・分・秒）を計時する。ＣＰＵ１１は、ＣＰＵ１１は、１秒間隔で、自車位置を求め、その自車位置を求めた時の時間（日・時・分・秒）をタイマ２８から求め、走行軌跡情報ＴＤとして通信用入出力Ｉ／Ｆ部１６を介して情報収集センター２に送信する。
In addition, the driving
次に、信号機データ作成配信システムの作用について説明する。
まず、情報収集センター２の交差点通過情報取得処理及び信号機データ作成処理を、図１４に示す情報収集センター２に設けた管理コンピュータ５の処理手順を示すフローチャートに従って説明する。
Next, the operation of the traffic light data creation / distribution system will be described.
First, intersection passage information acquisition processing and traffic light data generation processing of the
情報収集センター２の管理コンピュータ５は、登録した各車両Ｃから送信されてくる走行軌跡情報ＴＤを受信し、走行履歴情報記憶装置６に記憶する（ステップＳ１−１）。管理コンピュータ５は、走行履歴情報記憶装置６に記憶された各車両Ｃからの多くの走行軌跡情報ＴＤから、各走行軌跡を求め、それら軌跡が交差する地点を求める（ステップＳ１−２）。そして、交差する地点が求まると（ステップＳ１−３でＹＥＳ）、管理コンピュータ５は、交差する地点を交差点ＣＲと特定する（ステップＳ１−４）。反対に、交差する地点が求まらない場合（ステップＳ１−３でＮＯ）、管理コンピュータ５は、ステップＳ１−１に戻り更に新たな走行軌跡情報ＴＤの受信を待つ。
The management computer 5 of the
次に、判定した交差点ＣＲが未登録の交差点ＣＲかどうか判定する（ステップＳ１−５）。未登録の交差点ＣＲとは、信号機データ記憶装置８に記憶されていない交差点をいう。つまり、信号機データ記憶装置８に記憶された信号機データＳＤは、既に交差点ＣＲが特定され、その交差点ＣＲに設置された信号機ＳＧに関するデータであるから、信号機データ記憶装置８に記憶されていない交差点は、未登録の交差点ＣＲということになる。 Next, it is determined whether the determined intersection CR is an unregistered intersection CR (step S1-5). The unregistered intersection CR is an intersection that is not stored in the traffic light data storage device 8. That is, since the traffic signal data SD stored in the traffic signal data storage device 8 is data relating to the traffic signal SG already identified at the intersection CR and installed at the intersection CR, intersections not stored in the traffic signal data storage device 8 are This is an unregistered intersection CR.
そして、判定した交差点ＣＲが登録済み交差点ＣＲであると判定すると（ステップＳ１−５でＮＯ）、管理コンピュータ５は、ステップＳ１−１に戻り更に新たな走行軌跡情報ＴＤの受信を待つ。 If it is determined that the determined intersection CR is a registered intersection CR (NO in step S1-5), the management computer 5 returns to step S1-1 and waits for reception of new travel locus information TD.
一方、判定した交差点ＣＲが未登録の交差点ＣＲであると判定すると（ステップＳ１−５でＹＥＳ）、管理コンピュータ５は、走行履歴情報記憶装置６に記憶された走行軌跡情報ＴＤに基づいて、特定した交差点ＣＲについて、交差点通過情報ＰＤを走行軌跡情報ＴＤから抽出して作成して交差点通過情報記憶装置７に記憶する（ステップＳ１−６）。
On the other hand, if it is determined that the determined intersection CR is an unregistered intersection CR (YES in step S1-5), the management computer 5 specifies based on the travel locus information TD stored in the travel history
管理コンピュータ５は、交差点通過情報記憶装置７に記憶された交差点通過情報ＰＤに基づいて、信号機ＳＧの設置の有無を判断する（ステップＳ１−７）。つまり、管理コンピュータ５は、交差点ＣＲにおいて、交差点ＣＲに接続する道路それぞれで、定期的に定まったタイミングで各車両Ｃの停止及び発進があるかどうかを、交差点通過情報ＰＤの通過経路情報ＰＤｄ及び通過時間情報ＰＤｅ等から統計的に求める。 The management computer 5 determines whether or not the traffic light SG is installed based on the intersection passage information PD stored in the intersection passage information storage device 7 (step S1-7). That is, the management computer 5 determines whether or not each vehicle C is stopped and started at a regularly determined timing on each road connected to the intersection CR at the intersection CR. Statistically obtained from the passage time information PDe and the like.
そして、交差点ＣＲにおいて、定期的に車両Ｃの停止及び発進があると判断すると（ステップＳ１−７でＹＥＳ）、管理コンピュータ５は、信号機ＳＧが設置されていると判定し、次にその信号機ＳＧに矢印信号灯ＡＬが付設されているかどうか判断する（ステップＳ１−８）。つまり、管理コンピュータ５は、交差点ＣＲの信号機ＳＧにおいて、定期的に定まったタイミングで各車両Ｃの旋回、即ち、右折又は左折があるかどうか、同じく交差点通過情報ＰＤの通過経路情報ＰＤｄ及び通過時間情報ＰＤｅ等から統計的に求める。 If it is determined at the intersection CR that the vehicle C is periodically stopped and started (YES in step S1-7), the management computer 5 determines that the traffic light SG is installed, and then the traffic light SG. It is determined whether or not an arrow signal lamp AL is attached to (step S1-8). That is, the management computer 5 determines whether there is a turn of each vehicle C at a regularly determined timing at the traffic signal SG at the intersection CR, that is, whether there is a right turn or a left turn, the passage route information PDd and the passage time of the intersection passage information PD. Statistically obtained from information PDe and the like.
そして、その交差点ＣＲの信号機ＳＧにおいて、定期的に定まったタイミングで車両Ｃの右折又は左折があると判断、即ち矢印信号灯ＡＬが付設されていると判断すると（ステップＳ１−８でＹＥＳ）、管理コンピュータ５は、矢印信号灯ＡＬが付設された信号機ＳＧとして信号機データＳＤ（ヘッダＳＤａ、設置位置座標データＳＤｂ、矢印信号灯付設データＳＤｃ、種別データＳＤｄ）を作成し信号機データ記憶装置８に記憶する（ステップＳ１−９）。なお、種別データＳＤｄの方向データＳＤｇについては、ステップＳ１−８の各車両Ｃの右折、左折の判断結果に基づいて作成され、対象走行レーンデータＳＤｆは、通過経路情報ＰＤｄに基づいて作成される。 When it is determined at the traffic light SG at the intersection CR that the vehicle C has a right turn or a left turn at a regularly determined timing, that is, it is determined that an arrow signal light AL is attached (YES in step S1-8), the management is performed. The computer 5 creates traffic signal data SD (header SDa, installation position coordinate data SDb, arrow signal light-attached data SDc, type data SDd) as a traffic light SG with an arrow signal light AL, and stores it in the traffic light data storage device 8 (step). S1-9). Note that the direction data SDg of the type data SDd is created based on the determination result of each vehicle C turning right or left in step S1-8, and the target travel lane data SDf is created based on the passing route information PDd. .
一方、交差点ＣＲの信号機ＳＧにおいて、定期的に定まったタイミングで各車両Ｃの右折又は左折がないと判断、即ち矢印信号灯ＡＬが付設されていないと判断すると（ステップＳ１−８でＮＯ）、管理コンピュータ５は、矢印信号灯ＡＬが付設さていない信号機Ｓ
Ｇとして信号機データＳＤ（ヘッダＳＤａ、設置位置座標データＳＤｂ、矢印信号灯付設データＳＤｃ、種別データＳＤｄ）を作成し信号機データ記憶装置８に記憶する（ステップＳ１−１０）。
On the other hand, if the traffic light SG at the intersection CR determines that there is no right or left turn of each vehicle C at a regularly determined timing, that is, if it is determined that the arrow signal light AL is not attached (NO in step S1-8), the management is performed. The computer 5 has a traffic light S without an arrow signal light AL.
Traffic light data SD (header SDa, installation position coordinate data SDb, arrow signal lamp-attached data SDc, type data SDd) is created as G and stored in the traffic light data storage device 8 (step S1-10).
そして、ステップＳ１−９及びステップＳ１−１０で、信号機ＳＧに対する信号機データＳＤが作成され信号機データ記憶装置８に記憶されると、管理コンピュータ５は、その信号機データＳＤを各車両Ｃの運転支援装置３に送信し（ステップＳ１−１１）、一つの信号機ＳＧに対する信号機データＳＤの作成と配信が終了し、新たな信号機ＳＧの信号機データＳＤの作成と配信のための処理を行う。 When the traffic light data SD for the traffic light SG is created and stored in the traffic light data storage device 8 in steps S1-9 and S1-10, the management computer 5 stores the traffic light data SD in the driving support device for each vehicle C. 3 (step S1-11), the creation and distribution of the traffic light data SD for one traffic light SG is completed, and processing for the creation and distribution of the traffic light data SD of the new traffic light SG is performed.
ステップＳＳ１−７において、交差点通過情報ＰＤの数が少なく、信号機ＳＧの設置の有無が判断できない場合（ステップＳＳ１−７でＮＯ）、ステップＳ１−１に戻り、新たな交差点通過情報ＰＤの追加を待つ。 In step SS1-7, when the number of intersection passing information PD is small and it is not possible to determine whether or not the traffic light SG is installed (NO in step SS1-7), the process returns to step S1-1 to add new intersection passing information PD. wait.
このように、情報収集センター２は、各車両Ｃからの走行軌跡情報ＴＤに基づいて、交差点ＣＲを特定し、その特定した交差点ＣＲでの車両Ｃの交差点通過情報ＰＤを、その交差点ＣＲを通過した各走行軌跡情報ＴＤからそれぞれ抽出し作成した。そして、抽出した各交差点通過情報ＰＤに基づいて、信号機ＳＧの設置の有無、その信号機ＳＧに矢印信号灯ＡＬの付設の有無を判定することによって、信号機データＳＤは作成される。つまり、情報収集センター２は、各車両Ｃからの走行軌跡情報ＴＤを受信するだけで、信号機データＳＤを作成することができる。
As described above, the
次に、各車両Ｃに搭載された運転支援装置３の走行軌跡情報取得処理及び信号機データ取得処理を、図１５に示す運転支援装置３の処理手順を示すフローチャートに従って説明する。
Next, the travel locus information acquisition process and the traffic light data acquisition process of the driving
今、車両Ｃにおいてイグニッションスイッチ１５ｄがオンされると、走行軌跡情報取得処理のプログラムが実行され、ＣＰＵ１１は、１秒間隔で、自車位置とその時の時間を計測し、自車位置（走行位置情報ＴＤｃ）とその時の時間（走行時間情報ＴＤｂ）を１つの走行軌跡情報ＴＤとしてＲＡＭ１２に順次記憶する（ステップＳ２−１）。続いて、ＣＰＵ１１は、走行軌跡情報ＴＤが予め定めた数（本実施形態では２０個）蓄積されかどうか判断する（ステップＳ２−２）。
Now, when the ignition switch 15d is turned on in the vehicle C, the program for the travel locus information acquisition process is executed, and the CPU 11 measures the vehicle position and the time at one-second intervals to determine the vehicle position (travel position). The information TDc) and the time at that time (travel time information TDb) are sequentially stored in the
走行軌跡情報ＴＤが２０個になると（ステップＳ２−２でＹＥＳ）、ＣＰＵ１１は、時系列に蓄積された２０個の走行軌跡情報ＴＤを、一括して車両識別情報ＴＤａを付加して情報収集センター２に送信する（ステップＳ２−３）。そして、ＣＰＵ１１は、ＲＡＭ１２に記憶した時系列に蓄積された２０個の走行軌跡情報ＴＤを消去（リセット）して後（ステップＳ２−４）、情報収集センター２からの信号機データＳＤを受信したどうか判断する（ステップＳ２−５）。なお、ステップＳ２−２において、走行軌跡情報ＴＤが２０個に満たない場合も（ステップＳ２−２でＮＯ）、ステップＳ２−５に移り、信号機データＳＤを受信したどうか判断する。
When there are 20 pieces of travel locus information TD (YES in step S2-2), the CPU 11 collectively adds the 20 pieces of travel locus information TD accumulated in time series with the vehicle identification information TDa to the information collection center. 2 (step S2-3). Then, the CPU 11 deletes (resets) the 20 pieces of travel trajectory information TD stored in the time series stored in the RAM 12 (step S2-4) and then receives the traffic signal data SD from the
情報収集センター２からの信号機データＳＤを受信したとき（ステップＳ２−５でＹＥＳ）、ＣＰＵ１１は、その受信した信号機データＳＤを、地理データ記憶部１７に更新登録する（ステップＳ２−６）。信号機データＳＤの地理データ記憶部１７への更新登録が終了すると、ＣＰＵ１１は、イグニッションスイッチ１５ｄがオフされたかどうか判断し（ステップＳ２−７）し、オフされてない場合には、ステップＳ１に戻り、新たな走行軌跡情報ＴＤの取得を行う。
When the traffic signal data SD from the
また、情報収集センター２からの信号機データＳＤの送信がないとき（ステップＳ２−
５でＮＯ）、ＣＰＵ１１は、イグニッションスイッチ１５ｄがオフされたかどうか判断し（ステップＳ２−７）し、オフされてない場合には、ステップＳ２−１に戻り、新たな走行軌跡情報ＴＤの取得を行う。
Further, when there is no transmission of traffic light data SD from the information collection center 2 (step S2-
5), the CPU 11 determines whether or not the ignition switch 15d is turned off (step S2-7). If not, the CPU 11 returns to step S2-1 to acquire new travel locus information TD. Do.
このように、各車両Ｃが走行しているだけで、信号機データＳＤを作成するために必要な、走行軌跡情報ＴＤを取得することができる。
次に、本実施形態の運転支援装置３の信号機検出支援処理を、図１６に示す運転支援装置３の処理手順を示すフローチャートに従って説明する。
As described above, the traveling locus information TD necessary for creating the traffic signal data SD can be acquired only by each vehicle C traveling.
Next, the traffic light detection support processing of the driving
今、運転者によるイグニッションスイッチ１５ｄのオン操作に基づいて、ＣＰＵ１１は「信号機検出支援モード」となり、図１６のフローチャートに示す信号機検出支援プログラムを実行する。 Now, based on the ON operation of the ignition switch 15d by the driver, the CPU 11 enters the “signal detection support mode”, and executes the signal detection support program shown in the flowchart of FIG.
まず、ＣＰＵ１１は、ＧＰＳ受信部１４、車速センサ１５ａ及びジャイロ１５ｂからの各信号に基づいて車両Ｃの現在位置（自車位置）を求める（ステップＳ３−１）。また、ＣＰＵ１１は、画像データ入力部２２を介して、前方カメラＣＡを撮像動作させ前方画像データＧ１を画像データ入力部２２に取り込ませている（ステップＳ３−２）。
First, CPU11 calculates | requires the present position (own vehicle position) of the vehicle C based on each signal from the GPS receiving part 14, the
なお、本実施形態では、目的地までの案内経路が複数探索されその中の選択された１つの案内経路Ｒを案内表示する経路案内プログラムは実行されていないものとする。従って、ＣＰＵ１１は算出した自車位置に基づいて自車位置を示す指標Ｐｏを合わせた地図画面ＰをディスプレイＤＳＰに表示しているだけで、目的地までの案内経路Ｒは表示されていない。勿論、経路案内プログラムを実行して走行してもよい。 In the present embodiment, it is assumed that a route guidance program that searches for a plurality of guidance routes to a destination and guides and displays one selected guidance route R is not executed. Therefore, the CPU 11 only displays the map screen P on which the index Po indicating the vehicle position is combined based on the calculated vehicle position on the display DSP, and the guide route R to the destination is not displayed. Of course, you may run by running a route guidance program.
続いて、ＣＰＵ１１は、求めた自車位置と地理データ記憶部１７に記憶した信号機データＳＤ（経路データＲＤ及び地図データＭＤ）に基づいて、車両Ｃが走行している前方であって予め定めた距離（本実施形態では１００メートル）の先に交差点ＣＲがあって、その交差点ＣＲに矢印信号灯ＡＬが付設された信号機ＳＧが設置してあるどうかを判断する（ステップＳ３−３）。
Subsequently, the CPU 11 determines in advance the vehicle C traveling ahead based on the determined vehicle position and the traffic signal data SD (route data RD and map data MD) stored in the geographic
前方に交差点ＣＲがあって矢印信号灯ＡＬが付設された信号機ＳＧが設置してあると判断すると（ステップＳ３でＹＥＳ）、ＣＰＵ１１は、その信号機ＳＧに関する信号機データＳＤを地理データ記憶部１７から読み出してＲＡＭ１２に一時記憶する（ステップＳ３−４）。なお、前方に交差点ＣＲがない、交差点ＣＲあっても信号機ＳＧが設置してない、又は、信号機ＳＧに矢印信号灯ＡＬが付設されてない場合（ステップＳ３−３でＮＯ）、ＣＰＵ１１は、ステップＳ１１に移り、イグニッションスイッチ１５ｄがオフされたかどうか判断し、オフ操作されてない場合には、ステップＳ３−１に戻る。すなわち、矢印信号灯ＡＬが付設されている信号機ＳＧが見つかるまで、自車位置を更新しながら走行する。
If it is determined that there is a traffic light SG with an intersection CR ahead and an arrow signal light AL attached (YES in step S3), the CPU 11 reads the traffic light data SD related to the traffic light SG from the geographic
ステップＳ３−４で信号機データＳＤを取得すると、ＣＰＵ１１は、ステップＳ３−１で求めた自車位置と、地理データ記憶部１７に記憶した経路データＲＤ及び地図データＭＤに基づいて、車両Ｃが走行している自車両走行レーンを特定してＲＡＭ１２に一時記憶する（ステップＳ３−５）。
When the traffic light data SD is acquired in step S3-4, the CPU 11 travels based on the vehicle position obtained in step S3-1 and the route data RD and map data MD stored in the geographic
続いて、ＣＰＵ１１は前方カメラＣＡを撮像している前方画像の前方画像データＧ１を画像プロセッサ１８に逐次転送して、前方画像データＧ１を使って画像プロセッサ１８に対して前方の信号機ＳＧの各信号灯ＢＬ，ＹＬ，ＲＬの点灯の有無と矢印信号ＡＬの点灯の有無を判定するための画像認識を実行する（ステップＳ３−６）。そして、画像プロセッサ１８が、赤色信号灯ＲＬが点灯していると画像認識すると（ステップＳ３−７でＹＥ
Ｓ）、ＣＰＵ１１は、ステップＳ３−８に移り、矢印信号灯ＡＬが点灯していることを画像プロセッサ１８が画像認識したかどうか判断する。
Subsequently, the CPU 11 sequentially forwards the forward image data G1 of the forward image captured by the forward camera CA to the
S), the CPU 11 proceeds to step S3-8, and determines whether the
画像プロセッサ１８が、矢印信号灯ＡＬが点灯していると画像認識すると（ステップＳ３−８でＹＥＳ）、ＣＰＵ１１は、ステップＳ３−５で取得した自車両走行レーンとステップＳ３−４で取得した信号機データＳＤ（対象走行レーンデータＳＤｆ）と比較し、自車両走行レーンが点灯していると判定された矢印信号灯ＡＬの対象走行レーンと一致しているかどうか判定する（ステップＳ３−９）。
When the
自車両走行レーンが対象走行レーンと一致していると判定すると（ステップＳ３−９でＹＥＳ）、ＣＰＵ１１は、音声プロセッサ２１を介してスピーカＳＰから、注意を喚起するアナウンスする（ステップＳ３−１０）。 If it is determined that the host vehicle traveling lane matches the target traveling lane (YES in step S3-9), the CPU 11 announces a warning from the speaker SP via the voice processor 21 (step S3-10). .
例えば、自車両走行レーンが右折走行レーンＴＬ３であって、矢印信号灯ＡＬの対象走行レーンが右折走行レーンＴＬ３である場合には、「対向車を確認しながら右折して下さい。」という音声案内する。また、自車両走行レーンが左折走行レーンＴＬ１であって、矢印信号灯ＡＬの対象走行レーンが左折走行レーンＴＬ１である場合には、「歩行者を確認しながら左折して下さい。」という音声案内する。また、自車両走行レーンが直進走行レーンＴＬ２であって、矢印信号灯ＡＬの対象走行レーンが直進走行レーンＴＬ２である場合には、「矢印信号灯を確認して直進して下さい。」という音声案内する。 For example, if the host vehicle travel lane is the right turn travel lane TL3 and the target travel lane of the arrow signal light AL is the right turn travel lane TL3, the voice guidance “Please turn right while checking the oncoming vehicle” is provided. . Further, when the host vehicle travel lane is the left turn travel lane TL1 and the target travel lane of the arrow signal light AL is the left turn travel lane TL1, the voice guidance “Please turn left while checking the pedestrian” is provided. . Also, when the host vehicle travel lane is the straight travel lane TL2 and the target travel lane of the arrow signal light AL is the straight travel lane TL2, the voice guidance “Check the arrow signal light and go straight” is given. .
その後、イグニッションスイッチ１５ｄがオフされたかどうか判断し（ステップＳ３−１１）し、オフ操作されてない場合には、ステップＳ１に戻り、新たな矢印信号灯ＡＬを付設した信号機ＳＧのための支援処理を行う。 Thereafter, it is determined whether or not the ignition switch 15d has been turned off (step S3-11). If the ignition switch 15d has not been turned off, the process returns to step S1 to perform support processing for the traffic light SG provided with a new arrow signal light AL. Do.
一方、自車両走行レーンが対象走行レーンと一致していないと判定すると（ステップＳ３−９でＮＯ）、ＣＰＵ１１は、車両Ｃが自車位置から交差点ＣＲの停止線で停止できる速度を演算し、停止できるように減速・停止制御を実行する（ステップＳ３−１２）。詳述すると、ＣＰＵ１１は、車両用入出力Ｉ／Ｆ部２３を介して減速・停止制御のための制御信号（ブレーキ信号、加速度信号、変速信号）を車両用ＥＣＵ２４に出力する。
On the other hand, if it is determined that the host vehicle travel lane does not match the target travel lane (NO in step S3-9), the CPU 11 calculates a speed at which the vehicle C can stop at the stop line at the intersection CR from the host vehicle position, Deceleration / stop control is executed so that it can be stopped (step S3-12). More specifically, the CPU 11 outputs control signals (brake signal, acceleration signal, shift signal) for deceleration / stop control to the vehicle ECU 24 via the vehicle input / output I /
車両用ＥＣＵ２４は、制御信号（ブレーキ信号、加速度信号、変速信号）に基づいて、ブレーキ制御装置２５、燃料噴射量制御装置２６及び変速制御装置２７を介して、ブレーキ装置、燃料噴射装置、シフト駆動装置を駆動制御して、交差点ＣＲの停止線で停止できるように車両Ｃを減速・停止制御する。
Based on the control signals (brake signal, acceleration signal, shift signal), the vehicle ECU 24 drives the brake device, the fuel injection device, and the shift drive via the
なお、ステップＳ３−８において、矢印信号灯ＡＬが点灯していないと画像認識すると（ステップＳ３−８でＮＯ）、ＣＰＵ１１は、前方の信号機ＳＧは走行レーンに関係なく全て「交差点ＣＲで停止である」としてステップＳ３−１２に移る。そして、ＣＰＵ１１は、前記と同様に、車両Ｃが自車位置から交差点ＣＲの停止線で停止できる速度を演算し、停止できるように減速・停止制御を実行する（ステップＳ３−１２）。 In step S3-8, when the image is recognized that the arrow signal lamp AL is not turned on (NO in step S3-8), the CPU 11 determines that all the traffic lights SG in front are “stopped at the intersection CR. To step S3-12. Then, the CPU 11 calculates the speed at which the vehicle C can stop on the stop line at the intersection CR from the own vehicle position, and executes deceleration / stop control so that the vehicle C can stop (step S3-12).
さらに、ステップＳ３−７において、画像プロセッサ１８が、赤色信号灯ＲＬ以外の青色信号灯ＢＬ又は黄色信号灯ＹＬが点灯していると画像認識すると（ステップＳ３−７でＮＯ）、ＣＰＵ１１は、ステップＳ３−１１に移り、イグニッションスイッチ１５ｄがオフされたかどうか判断し、オフ操作されてない場合には、ステップＳ３−１に戻り、新たな矢印信号灯ＡＬを付設した信号機ＳＧのための支援処理を行う。
Further, when the
次に、上記のように構成した本実施形態の効果を以下に記載する。
（１）本実施形態では、各車両Ｃから、各車両Ｃがそれぞれ取得した通過した交差点Ｃ
Ｒに対する走行軌跡情報ＴＤが送信、即ち、交差点ＣＲと信号機ＳＧを求めるための情報が情報収集センター２に集められるようにした。情報収集センター２は、各車両Ｃからの走行軌跡情報ＴＤから交差点通過情報ＰＤが抽出作成され、その交差点通過情報ＰＤに基づいて、１つの交差点ＣＲでの１つの信号機ＳＧの有無及び矢印信号灯ＡＬの有無が統計的に判定される。そして、その判定された信号機ＳＧに対する設置位置座標データＳＤｂ、矢印信号灯付設データＳＤｃ及び種別データＳＤｄからなる信号機データＳＤを作成し信号機データ記憶装置８にした。
Next, effects of the present embodiment configured as described above will be described below.
(1) In this embodiment, the intersection C which each vehicle C acquired from each vehicle C passed.
The traveling locus information TD for R is transmitted, that is, information for obtaining the intersection CR and the traffic light SG is collected in the
従って、各車両Ｃが交差点ＣＲを通過するだけで、取得した走行軌跡情報ＴＤに基づいて、新たな信号機ＳＧの信号機データＳＤを簡単に作成することができる。
（２）本実施形態では、情報収集センター２で作成された信号機データＳＤは、各車両Ｃに配信するようにした。従って、各車両Ｃは新たな信号機データＳＤを直ちに利用できる。
Therefore, the traffic signal data SD of the new traffic light SG can be easily created based on the acquired travel locus information TD simply by passing each vehicle C through the intersection CR.
(2) In the present embodiment, the traffic signal data SD created at the
（３）本実施形態では、情報収集センター２は、各車両Ｃから送信されてくる、その時々の自車位置の走行位置情報ＴＤｃとその各自車位置に位置している時間の走行時間情報ＴＤｂとからなる走行軌跡情報ＴＤを受信する。従って、各車両Ｃから送信されてくる走行軌跡情報ＴＤから交差点ＣＲを特定できるとともに、新たに設置された信号機ＳＧや新たに信号機ＳＧに付設された矢印信号灯ＡＬに関する信号機データ作成のための交差点通過情報ＰＤを容易に取得することができる。
(3) In the present embodiment, the
（４）本実施形態では、各車両Ｃは、その時々の自車位置の走行位置情報ＴＤｃとその各自車位置に位置している時間の走行時間情報ＴＤｂを、既存のＧＰＳ受信部１４、タイマ２８灯で検出できるため、新たな装置を加えることなく走行軌跡情報ＴＤを非常に簡単に作成でき情報収集センター２に送信することができる。
(4) In the present embodiment, each vehicle C uses the existing GPS receiver 14, the timer, the running position information TDc of the vehicle position at that time, and the running time information TDb of the time at which the vehicle is located. Since it can be detected by 28 lights, the travel locus information TD can be created very easily and transmitted to the
尚、上記実施形態は、以下のように変更してもよい。
・上記実施形態では、各車両Ｃから車両識別情報ＴＤａ、走行時間情報ＴＤｂ、走行位置情報ＴＤｃとからなる走行軌跡情報ＴＤを情報収集センター２に送信した。これを、車両識別情報ＰＤａ、交差点位置情報ＰＤｂ、交差点種別情報ＰＤｃ、通過経路情報ＰＤｄ、通過時間情報ＰＤｅとからなる交差点通過情報ＰＤを、走行軌跡情報ＴＤとして情報収集センター２に送信してもよい。この場合、車両Ｃは、交差点の判断を、方向指示器の操作に基づいて判断したり、車両Ｃに設置された前方を撮影するカメラ画像、車速、ブレーキ操作、ステアリングの操舵角等で判断する。これによって、情報収集センター２の管理コンピュータ５の負荷は軽減される。
In addition, you may change the said embodiment as follows.
In the above embodiment, the traveling locus information TD including the vehicle identification information TDa, the traveling time information TDb, and the traveling position information TDc is transmitted from each vehicle C to the
・上記実施形態では、走行軌跡情報ＴＤは１秒間で取得したが、１秒未満の間隔で走行軌跡情報ＴＤを取得してもよい。この場合、より正確な交差点通過情報ＰＤを抽出でき精度の高い信号機データＳＤを作成できる。また、反対に、信号機データＳＤの作成に支障の内範囲であれば、１秒を超える間隔で走行軌跡情報ＴＤを取得してもよい。 In the above embodiment, the travel trajectory information TD is acquired in 1 second, but the travel trajectory information TD may be acquired at intervals of less than 1 second. In this case, more accurate intersection passing information PD can be extracted, and highly accurate traffic signal data SD can be created. On the other hand, the travel locus information TD may be acquired at intervals exceeding 1 second as long as it is within a range that hinders the creation of the traffic signal data SD.
・上記実施形態では、１秒間で取得した走行軌跡情報ＴＤを２０個取得する毎に一括して情報収集センター２に送信したが、その数を適宜変更して実施してもよい。また、１つ走行軌跡情報ＴＤを取得するごとに、情報センター２に送信してもよい。
In the above embodiment, every time 20 pieces of travel trajectory information TD acquired in one second are acquired, they are transmitted to the
・上記実施形態では、走行軌跡情報ＴＤが所定の数（２０個）蓄積された時、一括して情報収集センター２に送信した。これを、所定の時間、車両Ｃが所定の状態（例えば、停止している時等）、又は送信可能な場所に位置して入るときに、一括して情報センター２に送信してもよい。
In the above embodiment, when a predetermined number (20) of travel locus information TD is accumulated, it is transmitted to the
・上記実施形態では、情報収集センター２の管理コンピュータ５は、１つの信号機データＳＤが作成されると、直ちに、各車両Ｃに送信した。これを、一定期間経過したときに、一括して信号機データＳＤを各車両Ｃに配信（送信）してもよい。
In the above-described embodiment, the management computer 5 of the
１…信号機データ作成配信システム、２…情報収集センター、３…運転支援装置、
５…管理コンピュータ、６…車両用通過履歴情報記憶装置、７…交差点通過情報記憶装置、８…信号機データ記憶装置、９…入出力インターフェース、１１…ＣＰＵ、１２…ＲＡＭ、１３…ＲＯＭ、１４…ＧＰＳ受信部、１５ａ…車速センサ、１５ｂ…ジャイロ、１５ｄ…イグニッションスイッチ、１６…通信用入出力インターフェース、１７…地図データ記憶部、１８…画像プロセッサ、２１…音声プロセッサ、２４…車両用電子制御装置（車両用ＥＣＵ）、２５…ブレーキ制御装置、２６…燃料噴射量制御装置、２７…変速制御装置、２８…タイマ、ＡＬ，ＡＬ１，ＡＬ２，ＡＬ３…矢印信号灯、Ｃ…車両、ＣＡ…前方カメラ、ＣＲ…交差点、ＢＬ…青色信号灯、ＹＬ…黄色信号灯、ＲＬ…赤色信号灯、ＴＬ１，ＴＬ２，ＴＬ３…走行レーン、ＳＧ…信号機、ＭＤ…地図データ、ＲＤ…経路データ、ＳＤ…信号機データ、ＳＤｂ…設置位置座標データ、ＳＤｅ…種別データ、Ｄｆ…対象走行レーンデータ、ＳＤｇ…方向データ、ＳＰ…スピーカ、ＰＤ…交差点通過情報、ＰＤａ…車両識別情報、ＰＤｂ…交差点位置情報、ＰＤｃ…交差点種別情報、ＰＤｄ…通過経路情報、ＰＤｅ…通過時間情報、ＴＤ…走行軌跡情報。
DESCRIPTION OF
DESCRIPTION OF SYMBOLS 5 ... Management computer, 6 ... Vehicle passage history information storage device, 7 ... Intersection passage information storage device, 8 ... Traffic light data storage device, 9 ... Input / output interface, 11 ... CPU, 12 ... RAM, 13 ... ROM, 14 ... GPS receiver, 15a ... vehicle speed sensor, 15b ... gyro, 15d ... ignition switch, 16 ... input / output interface for communication, 17 ... map data storage, 18 ... image processor, 21 ... audio processor, 24 ... electronic control device for vehicle (Vehicle ECU), 25 ... Brake control device, 26 ... Fuel injection amount control device, 27 ... Shift control device, 28 ... Timer, AL, AL1, AL2, AL3 ... Arrow signal light, C ... Vehicle, CA ... Front camera, CR ... Intersection, BL ... Blue signal light, YL ... Yellow signal light, RL ... Red signal light, TL1, TL2, TL3 ... SG ... traffic light, MD ... map data, RD ... route data, SD ... traffic light data, SDb ... installation position coordinate data, SDe ... type data, Df ... target travel lane data, SDg ... direction data, SP ... speaker, PD ... intersection passing information, PDa ... vehicle identification information, PDb ... intersection position information, PDc ... intersection type information, PDd ... passing route information, PDe ... passing time information, TD ... travel locus information.
Claims (5)
各車両は、
その時々の自車位置の自車位置情報とその各自車位置に位置している時間の時間情報とからなる走行軌跡情報を作成し、
それぞれ取得した前記走行軌跡情報を、情報収集センターに送信し、
情報収集センターは、
前記各車両から送信されてくる走行軌跡情報を受信し、
前記受信した前記各車両からの走行軌跡情報に基づいて、各走行軌跡が交差する地点を割出しその交差する地点を交差点と判定し、その交差点の位置を示す交差点位置情報と、その交差点を通過した時の進入方向と脱出方向からなる通過経路情報と、その交差点を通過した時の交差点の進入時間と脱出時間からなる通過時間情報から構成される交差点通過情報を作成し、
前記交差点通過情報に基づいて、該交差点での信号機の有無及び矢印信号灯の有無を判定し、その判定した信号機に対する設置位置情報、矢印信号灯の付設有無情報及び矢印信号灯が示す種別情報からなる信号機データを作成して記憶手段に記憶することを特徴とする信号機データ作成方法。 A method for creating traffic signal data of a traffic signal with an arrow signal light installed on each road,
Each vehicle
Create travel trajectory information consisting of the vehicle position information of the vehicle position at that time and the time information of the time at which the vehicle is located,
The acquired travel locus information is transmitted to the information collection center,
Information collection center
Receiving travel locus information transmitted from each vehicle,
Based on the received travel locus information from each vehicle, the point where each travel locus intersects is determined, the intersection point is determined as an intersection, the intersection position information indicating the position of the intersection, and passing through the intersection Create intersection passing information consisting of passing route information consisting of the approach direction and exit direction when it is done, and transit time information consisting of the approach time and exit time of the intersection when passing the intersection,
Based on the intersection passing information, the presence / absence of a traffic light at the intersection and the presence / absence of an arrow signal light are determined, and the traffic signal data includes the installation position information for the determined traffic signal, the presence / absence information of the arrow signal light, and the type information indicated by the arrow signal light. Is created and stored in the storage means.
車両からのその時々の自車位置の自車位置情報とその各自車位置に位置している時間の時間情報とからなる走行軌跡情報を取得し、受信した前記各車両からの走行軌跡情報に基づいて、各走行軌跡が交差する地点を割出しその交差する地点を交差点と判定し、その交差点の位置を示す交差点位置情報と、その交差点を通過した時の進入方向と脱出方向からなる通過経路情報と、その交差点を通過した時の交差点の進入時間と脱出時間からなる通過時間情報から構成される交差点通過情報を作成することを特徴とする信号機の信号機データ作成のための交差点通過情報取得方法。 An intersection passing information acquisition method for creating traffic signal data for traffic lights with arrow signal lights installed on each road,
Based on the received trajectory information from each vehicle, the travel trajectory information consisting of the vehicle position information of the current vehicle position from the vehicle and the time information of the time at which the vehicle is located Then, the point where each traveling locus intersects is determined, the intersection point is determined as an intersection, the intersection position information indicating the position of the intersection, and the passage route information including the approach direction and the exit direction when passing through the intersection And an intersection passage information acquisition method for creating traffic signal data of a traffic signal, characterized in that the intersection passage information is made up of passage time information consisting of an entry time and an exit time of the intersection when passing the intersection.
各車両は、
車両に搭載した位置検出手段と計時手段にて検出したその時々の自車位置の自車位置情報とその各自車位置に位置している時間の時間情報とからなる走行軌跡情報を作成する走行軌跡情報作成手段と、
前記走行軌跡情報作成手段が作成した走行軌跡情報を情報収集センターに送信する送信手段と
を備え、
前記情報収集センターは、
前記各車両から送信されてくる走行軌跡情報を受信する受信手段と、
前記受信した前記各車両からの走行軌跡情報に基づいて、各走行軌跡が交差する地点を割出しその交差する地点を交差点と判定し、その交差点の位置を示す交差点位置情報と、その交差点を通過した時の進入方向と脱出方向からなる通過経路情報から構成される交差点通過情報を作成する交差点通過情報作成手段と、
前記作成した前記交差点通過情報に基づいて、該交差点での信号機の有無及び矢印信号灯の有無を判定する信号有無判定手段と、
その判定した信号機に対する設置位置情報、矢印信号灯の付設有無情報及び矢印信号灯が示す種別情報からなる信号機データを作成し記憶手段に記憶する信号機データ作成手段と
を備えたことを特徴とする信号機データ作成システム。 A traffic light data creation system for traffic lights with arrow signal lights installed on each road,
Each vehicle
A travel trajectory that creates travel trajectory information that includes position detection means mounted on the vehicle, own vehicle position information of the current vehicle position detected by the timekeeping means, and time information of the time at which the vehicle is located. Information creation means;
Transmission means for transmitting the travel locus information created by the travel locus information creation means to an information collection center,
The information collection center
Receiving means for receiving travel locus information transmitted from each vehicle;
Based on the received travel locus information from each vehicle, the point where each travel locus intersects is determined, the intersection point is determined as an intersection, the intersection position information indicating the position of the intersection, and passing through the intersection An intersection passage information creating means for creating intersection passage information composed of passage route information consisting of an approach direction and an exit direction when
Based on the created intersection passing information, signal presence / absence determining means for determining the presence / absence of a traffic light at the intersection and the presence / absence of an arrow signal light;
Traffic signal data creation comprising: traffic signal data creation means for creating traffic signal data comprising installation position information for the determined traffic signal, information on whether or not an arrow signal lamp is attached, and type information indicated by the arrow signal lamp, and storing the data in a storage means system.
前記各車両はそれぞれ受信手段を備え、前記情報収集センターは送信手段を備え、
前記情報収集センターは、前記信号機データ作成手段が作成した信号機データを、前記各車両に配信することを特徴とする信号機データ作成システム。 The traffic light data creation system according to claim 3,
Each vehicle includes a receiving unit, and the information collection center includes a transmitting unit,
The information collection center distributes traffic signal data created by the traffic signal data creation means to the vehicles.
車両からのその時々の自車位置の自車位置情報とその各自車位置に位置している時間の時間情報とからなる走行軌跡情報を受信する受信手段と、
前記受信した前記各車両からの走行軌跡情報に基づいて、各走行軌跡が交差する地点を割出しその交差する地点を交差点と判定し、その交差点の位置を示す交差点位置情報と、その交差点を通過した時の進入方向と脱出方向からなる通過経路情報と、その交差点を通過した時の交差点の進入時間と脱出時間からなる通過時間情報から構成される交差点通過情報を作成する交差点通過情報作成手段と、
を備えたことを特徴とする交差点通過情報取得装置。 An intersection passage information acquisition device for creating traffic signal data of traffic lights with arrow signal lights installed on each road,
Receiving means for receiving travel locus information composed of own vehicle position information of the current vehicle position from the vehicle and time information of the time at which the vehicle is located;
Based on the received travel locus information from each vehicle, a point where each travel locus intersects is determined, the intersection point is determined as an intersection, intersection position information indicating the position of the intersection, and passing through the intersection An intersection passage information creation means for creating intersection passage information composed of passage route information composed of an approach direction and an exit direction at the time of passing, and passage time information composed of an entrance time and an exit time of the intersection when passing the intersection; ,
An intersection passage information acquisition device characterized by comprising:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2007084177A JP4983335B2 (en) | 2007-03-28 | 2007-03-28 | Traffic light data creation method and traffic light data creation system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2007084177A JP4983335B2 (en) | 2007-03-28 | 2007-03-28 | Traffic light data creation method and traffic light data creation system |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2008242936A true JP2008242936A (en) | 2008-10-09 |
| JP4983335B2 JP4983335B2 (en) | 2012-07-25 |
Family
ID=39914185
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2007084177A Expired - Fee Related JP4983335B2 (en) | 2007-03-28 | 2007-03-28 | Traffic light data creation method and traffic light data creation system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4983335B2 (en) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013507691A (en) * | 2009-10-08 | 2013-03-04 | 本田技研工業株式会社 | How to create a dynamic intersection map |
| JP2018092472A (en) * | 2016-12-06 | 2018-06-14 | トヨタ自動車株式会社 | Distributed data processing system, center server, edge server, mobile terminal, and method |
| JP2020085598A (en) * | 2018-11-21 | 2020-06-04 | トヨタ自動車株式会社 | Map information system |
| JP2021002275A (en) * | 2019-06-24 | 2021-01-07 | トヨタ自動車株式会社 | Signal recognition system |
| JP2021503106A (en) * | 2018-10-25 | 2021-02-04 | ベイジン ディディ インフィニティ テクノロジー アンド ディベロップメント カンパニー リミティッド | Methods and systems for determining the presence or absence of target road equipment at intersections |
| CN114944073A (en) * | 2021-02-16 | 2022-08-26 | 本田技研工业株式会社 | Map generation device and vehicle control device |
| WO2023037893A1 (en) * | 2021-09-09 | 2023-03-16 | 株式会社デンソー | Vehicle data generation server and vehicle control device |
| WO2023166889A1 (en) * | 2022-03-04 | 2023-09-07 | 株式会社デンソー | Data generation device and data storage device |
Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10122881A (en) * | 1996-10-23 | 1998-05-15 | Toyota Motor Corp | Running information providing device |
| JPH11154299A (en) * | 1997-11-21 | 1999-06-08 | Toyota Motor Corp | Road data updating system and on-vehicle road restriction detecting device suitable for the same |
| JP2002318533A (en) * | 2001-04-23 | 2002-10-31 | Hitachi Ltd | Road map generating system |
| JP2003294466A (en) * | 2002-04-03 | 2003-10-15 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Driving-information guide apparatus |
| JP2004157880A (en) * | 2002-11-07 | 2004-06-03 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | Confirmation action evaluation device |
| JP2005067403A (en) * | 2003-08-25 | 2005-03-17 | Nissan Motor Co Ltd | On-vehicle operation auxiliary device |
| JP2005121707A (en) * | 2003-10-14 | 2005-05-12 | Equos Research Co Ltd | Road information correcting device and road information generating device |
| JP2005326306A (en) * | 2004-05-14 | 2005-11-24 | Aisin Aw Co Ltd | Navigation device |
| JP2006059058A (en) * | 2004-08-19 | 2006-03-02 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Travel data determination device |
| JP2006221362A (en) * | 2005-02-09 | 2006-08-24 | Sanyo Electric Co Ltd | Navigation apparatus |
-
2007
- 2007-03-28 JP JP2007084177A patent/JP4983335B2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10122881A (en) * | 1996-10-23 | 1998-05-15 | Toyota Motor Corp | Running information providing device |
| JPH11154299A (en) * | 1997-11-21 | 1999-06-08 | Toyota Motor Corp | Road data updating system and on-vehicle road restriction detecting device suitable for the same |
| JP2002318533A (en) * | 2001-04-23 | 2002-10-31 | Hitachi Ltd | Road map generating system |
| JP2003294466A (en) * | 2002-04-03 | 2003-10-15 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Driving-information guide apparatus |
| JP2004157880A (en) * | 2002-11-07 | 2004-06-03 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | Confirmation action evaluation device |
| JP2005067403A (en) * | 2003-08-25 | 2005-03-17 | Nissan Motor Co Ltd | On-vehicle operation auxiliary device |
| JP2005121707A (en) * | 2003-10-14 | 2005-05-12 | Equos Research Co Ltd | Road information correcting device and road information generating device |
| JP2005326306A (en) * | 2004-05-14 | 2005-11-24 | Aisin Aw Co Ltd | Navigation device |
| JP2006059058A (en) * | 2004-08-19 | 2006-03-02 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Travel data determination device |
| JP2006221362A (en) * | 2005-02-09 | 2006-08-24 | Sanyo Electric Co Ltd | Navigation apparatus |
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013507691A (en) * | 2009-10-08 | 2013-03-04 | 本田技研工業株式会社 | How to create a dynamic intersection map |
| JP2018092472A (en) * | 2016-12-06 | 2018-06-14 | トヨタ自動車株式会社 | Distributed data processing system, center server, edge server, mobile terminal, and method |
| US10412578B2 (en) | 2016-12-06 | 2019-09-10 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Distributed data processing system, center server, edge server, mobile terminal, and method |
| US10536843B2 (en) | 2016-12-06 | 2020-01-14 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Distributed data processing system, center server, edge server, mobile terminal, and method |
| JP2021503106A (en) * | 2018-10-25 | 2021-02-04 | ベイジン ディディ インフィニティ テクノロジー アンド ディベロップメント カンパニー リミティッド | Methods and systems for determining the presence or absence of target road equipment at intersections |
| JP2020085598A (en) * | 2018-11-21 | 2020-06-04 | トヨタ自動車株式会社 | Map information system |
| JP7044038B2 (en) | 2018-11-21 | 2022-03-30 | トヨタ自動車株式会社 | Map information system |
| JP2021002275A (en) * | 2019-06-24 | 2021-01-07 | トヨタ自動車株式会社 | Signal recognition system |
| JP7268497B2 (en) | 2019-06-24 | 2023-05-08 | トヨタ自動車株式会社 | signal recognition system |
| CN114944073A (en) * | 2021-02-16 | 2022-08-26 | 本田技研工业株式会社 | Map generation device and vehicle control device |
| CN114944073B (en) * | 2021-02-16 | 2023-10-20 | 本田技研工业株式会社 | Map generation device and vehicle control device |
| WO2023037893A1 (en) * | 2021-09-09 | 2023-03-16 | 株式会社デンソー | Vehicle data generation server and vehicle control device |
| WO2023166889A1 (en) * | 2022-03-04 | 2023-09-07 | 株式会社デンソー | Data generation device and data storage device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP4983335B2 (en) | 2012-07-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4983335B2 (en) | Traffic light data creation method and traffic light data creation system | |
| JP7067536B2 (en) | Vehicle controls, methods and storage media | |
| CN108058713B (en) | Information display device, information display method, and recording medium for information display program | |
| JP6277741B2 (en) | Navigation device, navigation method and program | |
| JP5234691B2 (en) | Navigation device, probe information transmission method, program, and traffic information creation device | |
| JP6241341B2 (en) | Automatic driving support device, automatic driving support method and program | |
| JP4715790B2 (en) | Driving support method and driving support device | |
| CN102208035A (en) | Image processing system and position measurement system | |
| JP6303676B2 (en) | Automatic driving support device, automatic driving support method and program | |
| CN102313554B (en) | Vehicle-mounted navigation system | |
| JP6221874B2 (en) | Automatic driving support device, automatic driving support method and program | |
| JP6465497B2 (en) | Information display device, information display method, and information display program | |
| CN108058707B (en) | Information display device, information display method, and recording medium for information display program | |
| JP2015145849A (en) | Navigator, navigation method and program | |
| JP2009184648A (en) | Driving support device, driving support method and program | |
| JP2009129290A (en) | Traffic signal detection apparatus, traffic signal detection method and program | |
| JP2015141641A (en) | Follow-up support device, follow-up support method, and program | |
| JP4848991B2 (en) | Driving support method and driving support device | |
| CN114763164A (en) | Vehicle control system and vehicle control method | |
| JP2016030548A (en) | Vehicle driving support device, vehicle driving support method, and program | |
| CN115917616A (en) | Obstacle information management device, obstacle information management method, and vehicle device | |
| JP7488219B2 (en) | Map information determination device, computer program for determining map information, and map information determination method | |
| JP4816561B2 (en) | Information creating apparatus, information creating method and program | |
| JP2003139533A (en) | Method and apparatus for measuring road infrastructure | |
| JP2012032366A (en) | Car navigation system |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20090312 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20110726 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110906 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20111102 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120327 |
|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120409 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150511 Year of fee payment: 3 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |