JP2008238871A - 車両減速制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ステアリング回転方向の路面反力トルクを検出する路面反力トルク検出手段2と、路面反力トルク検出手段2により検出された路面反力トルクに基づいて車両のアンダーステア状態を検出するアンダーステア状態検出手段3と、アンダーステア状態検出手段3によりアンダーステア状態が検出された際の路面反力トルクを路面反力トルク検出手段2から読み込み、路面反力トルクに基づいて車両の目標減速力を算出する目標減速力算出手段4と、目標減速力算出手段4で算出された目標減速力に基づいて車両の減速制御を行う車両減速手段5とを備える
【選択図】図1
Description
本発明の車両減速制御装置は、アンダーステア状態検出時の路面反力トルクに基づいて車両の目標減速力を算出し、目標減速力による減速制御を行うことを技術的特徴とするものである。
図1は、本発明の実施の形態1における車両減速制御装置の構成を示すブロック図である。この図1の車両減速制御装置は、規範路面反力トルク算出器1、路面反力トルク算出器2、アンダーステア状態検出器3、目標減速力算出器4、およびエンジントルク制御器5で構成される。ここで、エンジントルク制御器5は、車両減速手段に相当する。
Fxf_ref:前輪目標減速力(前輪用の目標減速力)
Talign_us:アンダーステア状態検出時の路面反力トルク信号値
Kfa:あらかじめ設定された「横力/路面反力トルク」の比例ゲイン
Fxr_ref:後輪目標減速力(後輪用の目標減速力)
Lf:あらかじめ設定された車両の重心から前輪軸までの長さ
Lr:あらかじめ設定された車両の重心から後輪軸までの長さ
R:旋回半径(m)
Vx(m/s2):車速
Gy:横加速度(m/s2)
図9は、本発明の実施の形態2における車両減速制御装置の構成を示すブロック図である。この車両減速制御装置は、規範路面反力トルク算出器1、路面反力トルク算出器2、アンダーステア状態検出器3、目標減速力算出器4、およびブレーキトルク制御器6で構成される。
図11は、本発明の実施の形態3における車両減速制御装置の構成を示すブロック図である。この車両減速制御装置は、規範路面反力トルク算出器1、路面反力トルク算出器2、アンダーステア状態検出器3、目標減速力算出器4、エンジントルク制御器5、および路面反力トルク勾配算出器2aで構成される。
Claims (8)
- ステアリング回転方向の路面反力トルクを検出する路面反力トルク検出手段と、
前記路面反力トルク検出手段により検出された前記路面反力トルクに基づいて車両のアンダーステア状態を検出するアンダーステア状態検出手段と、
前記アンダーステア状態検出手段によりアンダーステア状態が検出された際の路面反力トルクを前記路面反力トルク検出手段から読み込み、前記路面反力トルクに基づいて車両の目標減速力を算出する目標減速力算出手段と、
前記目標減速力算出手段で算出された前記目標減速力に基づいて車両の減速制御を行う車両減速手段と
を備えることを特徴とする車両減速制御装置。 - 請求項1に記載の車両減速制御装置において、
前記目標減速力算出手段は、アンダーステア状態検出時における路面反力トルクに対する横力の比率を比例ゲインとしてあらかじめ記憶しておく記憶部を有し、前記アンダーステア状態検出手段によりアンダーステア状態が検出された際の路面反力トルクを前記路面反力トルク検出手段から読み込み、前記比例ゲインを乗じて前記路面反力トルクに対応する横力を算出し、算出した前記横力を車両の目標減速力とすることを特徴とすることを特徴とする車両減速制御装置。 - 請求項2に記載の車両減速制御装置において、
前記記憶部は、アンダーステア状態検出時における前輪の路面反力トルクに対する前輪の横力の比率を比例ゲインとしてあらかじめ記憶し、
前記目標減速力算出手段は、前記アンダーステア状態検出手段によりアンダーステア状態が検出された際の前輪の路面反力トルクを前記路面反力トルク検出手段から読み込み、前記比例ゲインを乗じて前記前輪の路面反力トルクに対応する前輪の横力を算出して前輪に印加する前輪用の目標減速力とするとともに、車両の重心から前輪軸までの長さに対する車両の重心から後輪軸までの長さの比率を前記前輪用の目標減速力に乗じて後輪に印加する後輪用の目標減速力とする
ことを特徴とする車両減速制御装置。 - 請求項2または3に記載の車両減速制御装置において、
前記目標減速力算出手段は、算出した目標減速力に対して0.7以上1未満の補正係数をさらに乗じて補正後の目標減速力を算出し、
前記車両減速手段は、前記目標減速力算出手段で算出された前記補正後の目標減速力に基づいて車両の減速制御を行う
ことを特徴とする車両減速制御装置。 - 請求項2または3に記載の車両減速制御装置において、
前記目標減速力算出手段は、算出した目標減速力に対して1より大きく1.3以下の補正係数をさらに乗じて補正後の目標減速力を算出し、
前記車両減速手段は、前記目標減速力算出手段で算出された前記補正後の目標減速力に基づいて車両の減速制御を行う
ことを特徴とする車両減速制御装置。 - 請求項1ないし5のいずれか1項に記載の車両減速制御装置において、
前記車両減速手段は、前記目標減速力算出手段により算出された目標減速力に基づいてエンジントルクを制御することを特徴とする車両減速制御装置。 - 請求項6に記載の車両減速制御装置において、
前記車両減速手段は、前記目標減速力算出手段により算出された目標減速力に基づいてエンジントルクおよび変速比を制御することを特徴とする車両減速制御装置。 - 請求項1ないし5のいずれか1項に記載の車両減速制御装置において、
前記車両減速手段は、前記目標減速力算出手段により算出された目標減速力に基づいてブレーキトルクを制御することを特徴とする車両減速制御装置。
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JP2009023538A (ja) * | 2007-07-20 | 2009-02-05 | Mitsubishi Electric Corp | 車両減速制御装置 |
JP2015030299A (ja) * | 2013-07-31 | 2015-02-16 | 日野自動車株式会社 | 車線逸脱防止システム |
JPWO2015083198A1 (ja) * | 2013-12-04 | 2017-03-16 | 日産自動車株式会社 | 車両用旋回走行制御装置、車両用旋回走行制御方法 |
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