JP2008077412A - 車両用衝突判定装置 - Google Patents
車両用衝突判定装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2008077412A JP2008077412A JP2006256074A JP2006256074A JP2008077412A JP 2008077412 A JP2008077412 A JP 2008077412A JP 2006256074 A JP2006256074 A JP 2006256074A JP 2006256074 A JP2006256074 A JP 2006256074A JP 2008077412 A JP2008077412 A JP 2008077412A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- collision
- relative speed
- lateral acceleration
- host vehicle
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 91
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 claims description 28
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims description 13
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 8
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 27
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 14
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 9
- 238000000034 method Methods 0.000 description 8
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 230000000994 depressogenic effect Effects 0.000 description 2
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 2
- 210000001525 retina Anatomy 0.000 description 2
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 2
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 2
- 239000013078 crystal Substances 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T7/00—Brake-action initiating means
- B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
- B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/18145—Cornering
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/087—Interaction between the driver and the control system where the control system corrects or modifies a request from the driver
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
- B60T2201/02—Active or adaptive cruise control system; Distance control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
- B60T2201/02—Active or adaptive cruise control system; Distance control
- B60T2201/022—Collision avoidance systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2210/00—Detection or estimation of road or environment conditions; Detection or estimation of road shapes
- B60T2210/30—Environment conditions or position therewithin
- B60T2210/32—Vehicle surroundings
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/12—Lateral speed
- B60W2520/125—Lateral acceleration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
- B60W2554/404—Characteristics
- B60W2554/4041—Position
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
【解決手段】自車両の横加速度の現在値Gy_pの増加に伴い、その値が増加する衝突危険度指標TTC_gyを用いて、前方物体と自車両との衝突の危険度を判定する。
【選択図】図7
Description
自車両と当該自車両前方に存在する前方物体との距離を取得する距離取得手段と、
前方物体と自車両との相対速度を取得する相対速度取得手段と、
自車両の横方向に発生する横加速度を検出する横加速度検出手段と、
横加速度の増減に応じて、前方物体と自車両との相対速度の大きさが変化する横加速度依存相対速度を演算する横加速度依存相対速度演算手段と、
距離取得手段の取得した距離、相対速度取得手段の取得した相対速度、及び横加速度依存相対速度演算手段の演算した横加速度依存相対速度から、前方物体と自車両との衝突の危険度を表す衝突危険度指標を演算する衝突危険度指標演算手段と、
衝突危険度指標演算手段の演算した衝突危険度指標を用いて、前方物体と自車両との衝突の危険度を判定する衝突判定手段と、を備えることを特徴とする。
TTC_gy=D/(Vr-Vr_y)
上記数式1の横加速度依存相対速度Vr_yは、横加速度の増減に応じてその大きさが変化するものであるから、衝突危険度指標TTC_gyについても横加速度の増減に応じて、その値が変化する。従って、自車両の横方向に加速度が発生する走行状態の場合にも、衝突危険度指標TTC_gyは、前方物体との衝突の危険度を正しく表すことができるのである。
TTC_gy=(D/Vr)+(D/Vr_y)
上記数式2の衝突危険度指標TTC_gyについても、横加速度の増減に応じて、その値が変化する。従って、自車両の横方向に加速度が発生する走行状態の場合にも、衝突危険度指標TTC_gyは、前方物体との衝突の危険度を正しく表すことができる。
横加速度依存相対速度演算手段は、横加速度をGyとし、旋回半径をRとすると、次式により横加速度依存相対速度であるVr_yを演算することを特徴とする。
Vr_y=-(R×Gy)1/2
これにより、横加速度Gyが大きいほど値(絶対値)が大きく、横加速度Gyが小さいほど値(絶対値)が大きくなる横加速度依存相対速度Vr_yを演算することができる。
S=W×H=W0×H0×(f/D)2
従って、運転者の網膜上に投影される先行車両の見かけ上の面積Sの時間変化率dS/dtは、次の数式5で示される。
dS/dt=d(W×H)/dt∝d(f/D)2/dt∝d(1/D2)/dt
上記数式5を距離Dで偏微分すると、先行車両の見かけ上の面積Sの時間変化率dS/dtは、数式6のように表すことができ、これを先行車面積の時間変化率Kとする。
dS/dt∝d(1/D2)/dt={d(1/D2)/dD}×(dD/dt)=(-2/D3)×Vr=K
このように、先行車両と自車両との距離Dと、距離Dの時間変化率である相対速度Vrとから、先行車両面積の時間変化率Kを算出することができる。
K0=(-2/D3)×Vr=(-2/1003)×(-0.1/3.6)≒5×10-8
つまり、先行車両面積の時間変化率K0=5×10−8の時のデシベル値を0[dB]とし、数式8によって表される指標を、接近離間状態評価指標KdBと定義する。なお、接近離間状態評価指標KdBは、先行車両が接近してくるとき正の値を取り、離れていくときに負の値を取る。なお、記号||は絶対値であることを示す。
KdB=10×log(|K/(5×10-8)|)=10×log{|-2×Vr|/(D3×5×10-8)}
この数式8によって定義される接近離間状態評価指標KdBが、先行車両等の前方物体との距離D及び相対速度Vrに依存してどのように変化するかを図2に示す。図2から明らかなように、接近離間状態評価指標KdBは、前方物体に接近する相対速度Vrが高くなるほど大きくなるとともに、各相対速度において前方物体との距離Dが短くなるほど増加勾配が急峻になる特性を有する。
KdB_t=gain×a×Dp+(a×D0+KdB0)
すなわち、接近離間状態評価指標目標値KdB_tは、図4に示すように、初期値KdB0から、前方物体との距離Dpが短くなるに従い、ブレーキ操作による減速開始時点での接近離間状態評価指標KdBの勾配aによる一定の傾きで増加する直線として求められる。この接近離間状態評価指標目標値KdB_tの算出式に、前方物体との距離の現在値Dpを代入することにより、その距離の現在値Dpにおける接近離間状態評価指標目標値KdB_tが算出される。
Vr_t=-1/2×10(KdB_t/10)×D3×5×10-8
つまり、図4において、前方物体との距離の現在値Dpにおける接近離間状態評価指標目標値KdB_tを通る接近離間状態評価指標曲線を想定し、その想定曲線の相対速度を目標相対速度Vr_tとして求める。
dVr/dt_t=(Vr_p-Vr_t)/Δt
なお、Δtは、現在の相対速度Vr_pと、目標相対速度Vr_tとの差分を目標相対減速度dVr/dt_tに変換するための除数であり、適宜、設定されるものである。
TTC_gy=D/(|Vr_p|-|Vr_y_p|)
このステップS160の判定処理において、TTC_gy<Trefと判定された場合、前方物体に自車が衝突する危険度は高いとしてステップS170に進み、TTC_gy≧Trefと判定された場合、前方物体に自車が衝突する危険度は低いとしてステップS200に進む。ステップS200では、運転者自らのブレーキ操作等によって、前方物体との衝突を充分に回避することができるとし、本車両用ブレーキ制御装置による制動力アシスト制御を非実行とする。
(D+y)2+R2=(R+L)2
上記数式13から、自車両の旋回半径Rは、数式14により求めることができる。
R={(D+y)2-L2}/2×L
なお、自車両の旋回半径Rはヨーレートセンサ90の検出結果から推定して取得してもよい。また、自車両の旋回半径Rは、道路半径と略等しいものとみなすことができるので、ナビゲーション装置等を自車両に搭載している場合には、ナビゲーション装置の有する道路地図データから、自車両の走行するカーブ道路の道路半径を取得するようにしてもよい。
Vr_y_p=-(R×Gy_p)1/2
そして、自車両と道路付帯物との距離D、自車両と道路付帯物との現在の相対速度Vr_p、及び数式15から求まった横加速度依存相対速度の現在値Vr_y_pから数式12に示す衝突危険度指標TTC_gyが得られる。
TTC_gy=(D/|Vr_p|)+(D/|Vr_y_p|)
上記数式16の衝突危険度指標TTC_gyについても、横加速度Gy_pの増減に応じて、その値が変化する。つまり、横加速度Gy_pが大きいほど、距離Dを現在の横加速度依存相対速度Vr_y_pの絶対値で除した値(D/|Vr_y_p|)の値は大きくなる。従って、衝突危険度指標TTC_gyの値は、横加速度Gy_pが大きいほど大きな値を示す。従って、自車両の横方向に加速度が発生する走行状態の場合にも、衝突危険度指標TTC_gyは、前方物体との衝突の危険度を正しく表すことができる。その結果、横加速度Gy_pの発生によって、前方物体と自車両との衝突の危険度が低いと判定することができる。
20 車速センサ
30 ブレーキスイッチ
40 ブレーキ圧センサ
50 操作スイッチ
60 ブレーキECU
70 ブレーキアクチュエータ
80 Gセンサ
90 ヨーレートセンサ
Claims (5)
- 自車両と当該自車両前方に存在する前方物体との距離を取得する距離取得手段と、
前記前方物体と前記自車両との相対速度を取得する相対速度取得手段と、
前記自車両の横方向に発生する横加速度を検出する横加速度検出手段と、
前記横加速度の増減に応じて、前記前方物体と前記自車両との相対速度の大きさが変化する横加速度依存相対速度を演算する横加速度依存相対速度演算手段と、
前記距離取得手段の取得した距離、前記相対速度取得手段の取得した相対速度、及び前記横加速度依存相対速度演算手段の演算した横加速度依存相対速度から、前記前方物体と前記自車両との衝突の危険度を表す衝突危険度指標を演算する衝突危険度指標演算手段と、
前記衝突危険度指標演算手段の演算した衝突危険度指標を用いて、前記前方物体と前記自車両との衝突の危険度を判定する衝突判定手段と、を備えることを特徴とする車両用衝突判定装置。 - 前記衝突危険度指標演算手段は、前記距離をD、前記相対速度をVr、前記横加速度依存相対速度をVr_yとすると、次式により前記衝突危険度指標であるTTC_gyを演算することを特徴とする請求項1記載の車両用衝突判定装置。
TTC_gy=D/(Vr-Vr_y) - 前記衝突危険度指標演算手段は、前記距離をDとし、前記相対速度をVrとし、前記横加速度依存相対速度をVr_yとすると、次式により前記衝突危険度指標であるTTC_gyを演算することを特徴とする請求項1記載の車両用衝突判定装置。
TTC_gy=(D/Vr)+(D/Vr_y) - 前記自車両の横方向に横加速度が発生しているときの当該自車両の旋回半径を取得する旋回半径取得手段を備え、
前記横加速度依存相対速度演算手段は、前記横加速度をGyとし、前記旋回半径をRとすると、次式により前記横加速度依存相対速度であるVr_yを演算することを特徴とする請求項1〜3の何れか1項に記載の車両用衝突判定装置。
Vr_y=-(R×Gy)1/2 - 前記自車両の減速度が目標減速度となるように、ブレーキ装置による制動力を制御する制動力制御手段を備え、
前記制動力制御手段は、前記制動力の制御の終了条件として前記衝突危険度指標を用いることを特徴とする請求項1〜4の何れか1項に記載の車両用衝突判定装置。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006256074A JP4222398B2 (ja) | 2006-09-21 | 2006-09-21 | 車両用衝突判定装置 |
DE102007043157A DE102007043157B4 (de) | 2006-09-21 | 2007-09-11 | Kollisionsbestimmungsvorrichtung für Fahrzeuge |
US11/901,678 US8026799B2 (en) | 2006-09-21 | 2007-09-18 | Vehicle collision determination apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006256074A JP4222398B2 (ja) | 2006-09-21 | 2006-09-21 | 車両用衝突判定装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008077412A true JP2008077412A (ja) | 2008-04-03 |
JP4222398B2 JP4222398B2 (ja) | 2009-02-12 |
Family
ID=39134651
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006256074A Active JP4222398B2 (ja) | 2006-09-21 | 2006-09-21 | 車両用衝突判定装置 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8026799B2 (ja) |
JP (1) | JP4222398B2 (ja) |
DE (1) | DE102007043157B4 (ja) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010015450A (ja) * | 2008-07-04 | 2010-01-21 | Toyota Motor Corp | 衝突防止装置 |
JP2010030403A (ja) * | 2008-07-28 | 2010-02-12 | Denso Corp | 車両用速度制御装置 |
JP2012025274A (ja) * | 2010-07-23 | 2012-02-09 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用制動支援装置及び車両用制動支援方法 |
JP2013177135A (ja) * | 2013-05-20 | 2013-09-09 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用制動支援装置及び車両用制動支援方法 |
JP2013253923A (ja) * | 2012-06-08 | 2013-12-19 | Denso Corp | 車両判定装置、及び、プログラム |
JP2014002012A (ja) * | 2012-06-18 | 2014-01-09 | Denso Corp | レーダ装置、及び、プログラム |
JP2015071425A (ja) * | 2014-12-25 | 2015-04-16 | 日産自動車株式会社 | 車両用制動支援装置及び車両用制動支援方法 |
Families Citing this family (29)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4222398B2 (ja) * | 2006-09-21 | 2009-02-12 | 株式会社デンソー | 車両用衝突判定装置 |
TWI358981B (en) * | 2007-08-08 | 2012-02-21 | Unimicron Technology Corp | Method for fabricating circuit board |
JP4623128B2 (ja) | 2008-04-21 | 2011-02-02 | 株式会社デンソー | 車両制御装置 |
DE102008046488B4 (de) * | 2008-09-09 | 2019-12-12 | Volkswagen Ag | Probabilistische Auslösestrategie |
JP5532124B2 (ja) * | 2010-04-05 | 2014-06-25 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の衝突判定装置 |
US20120041632A1 (en) * | 2010-08-12 | 2012-02-16 | Robert Bosch Gmbh | Combined lane change assist and rear, cross-traffic alert functionality |
CN102582554A (zh) * | 2011-06-29 | 2012-07-18 | 北京理工大学 | 车辆安全车距预警控制装置 |
RU2581897C2 (ru) * | 2012-01-25 | 2016-04-20 | Тойота Дзидося Кабусики Кайся | Устройство для управления автомобилем |
DE102012216386A1 (de) * | 2012-09-14 | 2014-03-20 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeugs |
JP6088251B2 (ja) * | 2013-01-11 | 2017-03-01 | 株式会社日本自動車部品総合研究所 | 車両走行支援装置 |
JP5817745B2 (ja) * | 2013-01-17 | 2015-11-18 | 株式会社デンソー | 車両事故歴記録装置 |
JP5878491B2 (ja) * | 2013-03-27 | 2016-03-08 | 株式会社日本自動車部品総合研究所 | 運転支援装置 |
JP6022983B2 (ja) * | 2013-03-29 | 2016-11-09 | 株式会社日本自動車部品総合研究所 | 運転支援装置 |
JP6287244B2 (ja) * | 2014-01-20 | 2018-03-07 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の制動制御装置 |
US11851041B1 (en) | 2016-04-11 | 2023-12-26 | State Farm Mutual Automobile Insurance Company | System for determining road slipperiness in bad weather conditions |
US10233679B1 (en) | 2016-04-11 | 2019-03-19 | State Farm Mutual Automobile Insurance Company | Systems and methods for control systems to facilitate situational awareness of a vehicle |
US10222228B1 (en) | 2016-04-11 | 2019-03-05 | State Farm Mutual Automobile Insurance Company | System for driver's education |
US10019904B1 (en) | 2016-04-11 | 2018-07-10 | State Farm Mutual Automobile Insurance Company | System for identifying high risk parking lots |
US10872379B1 (en) | 2016-04-11 | 2020-12-22 | State Farm Mutual Automobile Insurance Company | Collision risk-based engagement and disengagement of autonomous control of a vehicle |
US10247565B2 (en) | 2016-04-11 | 2019-04-02 | State Farm Mutual Automobile Insurance Company | Traffic risk avoidance for a route selection system |
US10486708B1 (en) | 2016-04-11 | 2019-11-26 | State Farm Mutual Automobile Insurance Company | System for adjusting autonomous vehicle driving behavior to mimic that of neighboring/surrounding vehicles |
US10026309B1 (en) | 2016-04-11 | 2018-07-17 | State Farm Mutual Automobile Insurance Company | Networked vehicle control systems to facilitate situational awareness of vehicles |
JP6590270B2 (ja) * | 2016-05-16 | 2019-10-16 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム |
JP6723836B2 (ja) * | 2016-06-03 | 2020-07-15 | 株式会社デンソーテン | レーダ装置および信号処理方法 |
KR102070605B1 (ko) * | 2017-10-27 | 2020-03-02 | 주식회사 만도 | 주변 상황 판단을 통한 자동 긴급 제동 시스템 및 방법 |
WO2019158204A1 (en) * | 2018-02-15 | 2019-08-22 | Toyota Motor Europe | Control method for a vehicle, computer program, non-transitory computer-readable medium, and automated driving system |
KR20210149547A (ko) * | 2020-06-02 | 2021-12-09 | 현대모비스 주식회사 | 차량의 전방 충돌 방지 제어 시스템 및 방법 |
CN112201057B (zh) * | 2020-09-08 | 2021-11-09 | 同济大学 | 一种基于事故风险的快速路车速和匝道协同控制方法 |
CN117246321A (zh) * | 2023-09-14 | 2023-12-19 | 武汉科技大学 | 一种多场景下的前方危险目标检测方法及aeb控制策略 |
Family Cites Families (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001058552A (ja) * | 1999-08-04 | 2001-03-06 | Takata Corp | 車両衝突被害軽減システム |
JP3859939B2 (ja) | 2000-06-21 | 2006-12-20 | 本田技研工業株式会社 | 車両の走行安全装置 |
US6708095B2 (en) * | 2002-01-23 | 2004-03-16 | Ford Global Technologies, Llc | Method for robust occupant position control prior to vehicle impact |
JP4306229B2 (ja) * | 2002-04-03 | 2009-07-29 | タカタ株式会社 | 衝突検出装置及び安全装置 |
JP4206741B2 (ja) * | 2002-04-03 | 2009-01-14 | タカタ株式会社 | 衝突検出装置及び安全装置 |
DE10257842A1 (de) * | 2002-05-07 | 2003-11-27 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren zur Bestimmung einer Unfallgefahr eines ersten Objekts mit wenigstens einem zweiten Objekt |
DE10235414A1 (de) * | 2002-08-02 | 2004-02-12 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung des Bevorstehens einer unausweichbaren Kollision |
DE10393012T5 (de) * | 2002-10-04 | 2005-07-28 | Advics Co., Ltd., Kariya | Notbremssystem |
US6757611B1 (en) * | 2002-12-13 | 2004-06-29 | Ford Motor Company | Adaptive safety system for a bumper-bag equipped vehicle |
JP4602330B2 (ja) * | 2004-03-30 | 2010-12-22 | 三菱電機株式会社 | エレベータの群管理制御装置 |
JP4042979B2 (ja) | 2004-05-14 | 2008-02-06 | 本田技研工業株式会社 | 車両操作支援装置 |
DE102004056120A1 (de) * | 2004-11-20 | 2006-05-24 | Daimlerchrysler Ag | Verfahren zur Kollisionsvermeidung oder Kollisionsfolgenminderung und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens |
JP4466571B2 (ja) | 2005-05-12 | 2010-05-26 | 株式会社デンソー | ドライバ状態検出装置、車載警報装置、運転支援システム |
JP4852940B2 (ja) * | 2005-09-05 | 2012-01-11 | 株式会社デンソー | 衝突検知システム |
JP4918981B2 (ja) * | 2005-11-04 | 2012-04-18 | 株式会社デンソー | 車両用衝突判定装置 |
JP4222398B2 (ja) * | 2006-09-21 | 2009-02-12 | 株式会社デンソー | 車両用衝突判定装置 |
JP5155936B2 (ja) * | 2009-05-22 | 2013-03-06 | トヨタ自動車株式会社 | 衝突判定装置、及び、乗員保護装置の起動制御装置 |
-
2006
- 2006-09-21 JP JP2006256074A patent/JP4222398B2/ja active Active
-
2007
- 2007-09-11 DE DE102007043157A patent/DE102007043157B4/de not_active Expired - Fee Related
- 2007-09-18 US US11/901,678 patent/US8026799B2/en active Active
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010015450A (ja) * | 2008-07-04 | 2010-01-21 | Toyota Motor Corp | 衝突防止装置 |
JP2010030403A (ja) * | 2008-07-28 | 2010-02-12 | Denso Corp | 車両用速度制御装置 |
JP4683085B2 (ja) * | 2008-07-28 | 2011-05-11 | 株式会社デンソー | 車両用速度制御装置 |
US8150591B2 (en) | 2008-07-28 | 2012-04-03 | Denso Corporation | Vehicle travel speed control method |
JP2012025274A (ja) * | 2010-07-23 | 2012-02-09 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用制動支援装置及び車両用制動支援方法 |
US9020727B2 (en) | 2010-07-23 | 2015-04-28 | Nissan Motor Co., Ltd. | Vehicle braking assist device and vehicle braking assist method |
JP2013253923A (ja) * | 2012-06-08 | 2013-12-19 | Denso Corp | 車両判定装置、及び、プログラム |
JP2014002012A (ja) * | 2012-06-18 | 2014-01-09 | Denso Corp | レーダ装置、及び、プログラム |
JP2013177135A (ja) * | 2013-05-20 | 2013-09-09 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用制動支援装置及び車両用制動支援方法 |
JP2015071425A (ja) * | 2014-12-25 | 2015-04-16 | 日産自動車株式会社 | 車両用制動支援装置及び車両用制動支援方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE102007043157A1 (de) | 2008-04-03 |
DE102007043157B4 (de) | 2009-04-09 |
US8026799B2 (en) | 2011-09-27 |
US20080074246A1 (en) | 2008-03-27 |
JP4222398B2 (ja) | 2009-02-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4222398B2 (ja) | 車両用衝突判定装置 | |
JP4645598B2 (ja) | 車両用ブレーキ制御装置 | |
JP4466571B2 (ja) | ドライバ状態検出装置、車載警報装置、運転支援システム | |
JP5381923B2 (ja) | 車両用制動支援装置及び車両用制動支援方法 | |
JP4169065B2 (ja) | 車両制御装置 | |
US7184889B2 (en) | Collision-prediction unit for a vehicle | |
KR20200021056A (ko) | 운전 지원 장치 | |
US11427221B2 (en) | Method and control device for the autonomous emergency braking of an ego vehicle | |
JP5104880B2 (ja) | ドライバ状態検出装置、車載警報装置、運転支援システム | |
US8103424B2 (en) | Inter-vehicle distance control apparatus and method for controlling inter-vehicle distance | |
US11273808B2 (en) | Method for determining autonomous emergency braking, method for performing the emergency braking, and control device for a driving-dynamics system | |
JP2003112618A (ja) | 車両用制動制御装置 | |
JP2006199233A (ja) | 車両用安全制御装置 | |
KR101552017B1 (ko) | 성능이 개선된 운전보조시스템 및 그 제어방법 | |
JP2010137803A (ja) | 車両用運転支援装置 | |
JP2017186011A (ja) | 車両の制御装置及び車両の走行制御システム | |
JP3890967B2 (ja) | 車両用制動制御装置 | |
JP3826765B2 (ja) | 車両制動警報装置及び車両制動制御装置 | |
KR20150051548A (ko) | 운전자의 성향을 반영하는 운전보조시스템 및 그 제어방법 | |
JP3873858B2 (ja) | 追従走行制御装置 | |
JP4628848B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
CN100551749C (zh) | 用于车辆的制动控制*** | |
JP6313834B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP4831509B2 (ja) | 自動車における衝突警告方法 | |
JP6135662B2 (ja) | 車両用制動支援装置及び車両用制動支援方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20080627 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080701 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080827 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20081028 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20081110 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4222398 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111128 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111128 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121128 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131128 Year of fee payment: 5 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |