JP2008017311A - 車両用映像表示装置及び車両周囲映像の表示方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】複数のカメラで撮像した複数の映像のうち、どの映像を表示させているかを直感的に把握させる。
【解決手段】それぞれ異なる撮像方向で車両の周囲を撮像する複数のカメラで撮像した複数のカメラ映像の視点変換画像を組み合わせた車両の周囲全体を示す俯瞰映像11と、複数の視点変換が施されていないカメラ映像のうち選択された何れかのカメラ映像のノーマルビュー映像12とを含む車両周囲映像を表示させる場合、選択されたカメラ映像のノーマルビュー映像12と、俯瞰映像11のうちの選択されたカメラ映像に対応する視点変換画像とを関連付けるために、関連付け用強調表示26を俯瞰映像11内に表示させると共に、関連付け用強調表示27をノーマルビュー映像12内に表示させる。
【選択図】図3
【解決手段】それぞれ異なる撮像方向で車両の周囲を撮像する複数のカメラで撮像した複数のカメラ映像の視点変換画像を組み合わせた車両の周囲全体を示す俯瞰映像11と、複数の視点変換が施されていないカメラ映像のうち選択された何れかのカメラ映像のノーマルビュー映像12とを含む車両周囲映像を表示させる場合、選択されたカメラ映像のノーマルビュー映像12と、俯瞰映像11のうちの選択されたカメラ映像に対応する視点変換画像とを関連付けるために、関連付け用強調表示26を俯瞰映像11内に表示させると共に、関連付け用強調表示27をノーマルビュー映像12内に表示させる。
【選択図】図3
Description
本発明は、車両周囲の状況を運転者に認識させるために車両周囲を撮像した映像を表示する車両用映像表示装置及び車両周囲映像の表示方法に関する。
従来より、車両の周囲を撮像方向としたカメラを複数備え、当該カメラによって撮像した映像を選択的に車室内のディスプレイに表示するに際して、撮像した映像に、どのカメラで撮像した映像であるかを表す文字を重畳させて表示する技術が、特許文献1などで知られている。これにより、どの方向の映像がディスプレイに表示されているかを認識させている。
特開平11−261998号公報(図4等を参照)
しかしながら、上述した技術は、ディスプレイに表示させている映像の方向を文字で表示しているので、当該文字を読まなければならず、どの方向の映像が表示されているかを直感的に把握できない。
そこで、本発明は、上述した実情に鑑みて提案されたものであり、複数のカメラで撮像した複数の映像のうち、どの映像を表示させているかを直感的に把握させることができる車両用映像表示装置及び車両周囲映像の表示方法を提供することを目的とする。
本発明は、それぞれ異なる撮像方向で車両の周囲を撮像する複数のカメラで撮像した複数のカメラ映像の視点変換画像を組み合わせた車両の周囲全体を示す俯瞰映像と、複数の視点変換が施されていないカメラ映像のうち選択された何れかのカメラ映像とを含む車両周囲映像を表示させる場合、上述の課題を解決するために、選択されたカメラ映像と、俯瞰映像のうちの選択されたカメラ映像に対応する視点変換画像とを関連付けた表示を行う。
又は、本発明は、それぞれ異なる撮像方向で車両の周囲を撮像する複数のカメラで撮像した複数のカメラ映像の視点変換画像を組み合わせた車両の周囲全体を示す俯瞰映像と、複数の視点変換が施されていないカメラ映像のうち選択された何れかのカメラ映像とを含む車両周囲映像を表示させる場合に、上述の課題を解決するために、選択されたカメラ映像に含まれる一部の画像と、俯瞰映像のうちの選択されたカメラ映像に対応する視点変換画像に含まれる一部の画像とを同じ画像で表示を行う。
本発明によれば、選択されたカメラ映像と、俯瞰映像のうちの選択されたカメラ映像に対応する視点変換画像とを関連付けた表示を行うので、複数のカメラで撮像した複数の映像のうち、どのカメラ映像を表示させているかを直感的に把握させることができる。
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
本発明は、図1に示すように構成された車両用映像表示装置に適用される。
この車両用映像表示装置は、画像処理装置1と、それぞれ撮像方向が異なる複数のカメラ2A,2B,2C,2Dと、車両の乗員に操作される操作入力装置3と、映像を表示する映像出力装置4とを備える。
カメラ2Aは、車両の前方を撮像方向とし、車両の前方を示すカメラ映像を撮像する。カメラ2Bは、車両の右側方を撮像方向とし、車両の右側方を示すカメラ映像を撮像する。カメラ2Cは、車両の左側方を撮像方向とし、車両の左側方を示すカメラ映像を撮像する。カメラ2Dは、車両の後方を撮像方向とし、車両の後方を示すカメラ映像を撮像する。
操作入力装置3は、カメラ2A,2B,2C,2Dで撮像されたカメラ映像のうち、何れかのカメラ映像を選択して表示する場合に操作される。この操作入力装置3に対する操作は、操作入力信号として画像処理装置1に読み込まれる。なお、本例では、乗員の操作によって選択されたノーマルビュー画像を表示する場合について説明するが、乗員の操作以外の方法で選択されたノーマルビュー画像を表示させても良いのは勿論である。
映像出力装置4は、液晶ディスプレイからなり、画像処理装置1によって作成された映像を表示する。この映像出力装置4によって表示されるカメラ映像は、カメラ2A,2B,2C,2Dによって撮像された複数のカメラ映像の視点変換画像を組み合わせた車両周囲の全体を示す俯瞰映像と、操作入力装置3によって選択された視点変換が施されていないカメラ映像(ノーマルビュー映像)とからなる車両周囲映像である。
画像処理装置1は、操作入力装置3から操作入力信号を入力して、カメラ2A,2B,2C,2Dで撮像されたカメラ映像を用いて俯瞰映像を作成し、当該俯瞰映像と操作入力装置3の操作入力信号によって選択されたカメラ映像とを含む車両周囲映像を作成する。このとき、画像処理装置1は、操作入力装置3によって選択されたカメラ映像と、俯瞰映像のうちの選択されたカメラ映像に対応する視点変換画像とを関連づけて、車両周囲映像を作成する。
画像処理装置1によって作成される車両周囲映像は、図2に示すように、映像出力装置4の画面内に、俯瞰映像11とカメラ2A,2B,2C,2Dの何れかで撮像されたノーマルビュー映像12とを含む映像である。
ノーマルビュー映像12は、カメラ2A,2B,2C,2Dの設置位置から車両周囲を見た俯瞰映像を作成する視点変換処理を施していないそのままの映像である。例えば車両が白線内に駐車されている状況において、車両前方を示すノーマルビュー映像12には、車体前部23と白線画像24とが含まれる。
俯瞰映像11は、カメラ2A,2B,2C,2Dで撮像された複数のカメラ映像の視点変換画像を組み合わせて作成され、車両上方を視点とした車両の周囲全体を示す映像である。俯瞰映像11は、略中心位置に車両画像21を配置し、当該車両画像21の上側に前方領域画像22A、車両画像21の右側に右側方領域画像22B、車両画像21の左側に左側方領域画像22C、車両画像21の下側に後方領域画像22Dを配置して構成されている。また、車両画像21の周囲と前方領域画像22Aと右側方領域画像22Bと左側方領域画像22Cと後方領域画像22Dとは、区切り線で区分されている。
前方領域画像22Aは、カメラ2Aで撮像された車両前方のカメラ映像を視点変換して得られる画像であり、右側方領域画像22Bは、カメラ2Bで撮像された車両右側方のカメラ映像を視点変換して得られる画像であり、左側方領域画像22Cは、カメラ2Cで撮像された車両左側方のカメラ映像を視点変換して得られる画像であり、後方領域画像22Dは、カメラ2Dで撮像された車両前方のカメラ映像を視点変換して得られる画像である。なお、以下の説明において前方領域画像22A、右側方領域画像22B、左側方領域画像22C、後方領域画像22Dを総称する場合には単に「視点変換画像」を呼ぶ。
また、画像処理装置1は、操作入力装置3からの操作入力信号によって、カメラ映像のうち何れかのカメラ映像が選択されると、当該選択されたカメラ映像をノーマルビュー映像12として表示させる。また、画像処理装置1は、当該選択されたカメラ映像と、俯瞰映像11中の視点変換画像との関連づけを示す画像を車両周囲映像内に表示させる。
この選択されたカメラ映像と俯瞰映像11中の視点変換画像との関連づけは、図3に示すように、視点変換画像の端部に関連付け用強調表示26を表示させると共に、ノーマルビュー映像12に関連付け用強調表示27を表示させる。例えば車両前方のカメラ映像をノーマルビュー映像12として表示させる場合、俯瞰映像11のうちの前方領域画像22A上方に関連付け用強調表示26を表示させると共に、車両前方を撮像したカメラ映像であるノーマルビュー映像12の上方に関連付け用強調表示27を表示させる。関連付け用強調表示26は、俯瞰映像11中でどの方向のカメラ映像が選択されているかを直感的に把握させるように、強調した色となっている。また、関連付け用強調表示27は、関連付け用強調表示26と同じように強調した色となっており、関連付け用強調表示26と同じ色で表示される。この強調した色とは、例えば赤などの俯瞰映像11全体の色合いに対して強い印象を与えるものである。
このように、操作入力装置3で選択されてノーマルビュー映像12として表示されているカメラ映像の撮像方向と、俯瞰映像11内における車両画像21に対する方向との関連を把握させる同じ色の関連付け用強調表示26及び関連付け用強調表示27を表示させることによって、俯瞰映像11において車両画像21に対する関連付け用強調表示26の表示位置を把握させるだけでノーマルビュー映像12として表示されているカメラ映像がどの方向であるかを直感的に把握させることができる。
また、操作入力装置3で選択されたカメラ映像と俯瞰映像11中の視点変換画像との関連付けは、図4に示すように、俯瞰映像11中の前方領域画像22Aを囲う枠線状に関連付け用強調表示26を表示させると共に、ノーマルビュー映像12を囲う枠線状に関連付け用強調表示27を表示させて把握させても良い。また、操作入力装置3によって後方のノーマルビュー映像12を表示させる選択がなされた場合、図5に示すように、画像処理装置1は、俯瞰映像11中の後方領域画像22Dを囲う枠線状に関連付け用強調表示26を表示させると共に、後方を撮像したカメラ画像のノーマルビュー映像12を囲う枠線状に関連付け用強調表示27を表示させる。
このように、操作入力装置3で選択されてノーマルビュー映像12として表示されているカメラ映像の撮像方向と、俯瞰映像11内における車両画像21に対する方向との関連を把握させる枠線状の関連付け用強調表示26及び関連付け用強調表示27を表示させることによって、俯瞰映像11において車両画像21に対する関連付け用強調表示26の表示位置を把握させるだけでノーマルビュー映像12として表示されているカメラ映像がどの方向であるかを直感的に把握させることができる。
更に、操作入力装置3で選択されたカメラ映像と俯瞰映像11中の視点変換画像との関連付けは、図6に示すように、選択されたカメラ映像に対応する俯瞰映像11中の視点変換画像内に、固定した位置の関連付け用強調表示26を表示させると共に、当該関連付け用強調表示26の表示位置に対応したノーマルビュー映像12内の固定した位置に関連付け用強調表示27を表示させて把握させても良い。例えば図6に示すように、車両画像21の車幅と略同じ間隔を有する2本の固定線として関連付け用強調表示26を前方領域画像22A内に表示させ、当該前方領域画像22A内の位置に対応するように関連付け用強調表示27をノーマルビュー映像12内に表示させる。また、関連付け用強調表示26と関連付け用強調表示27とを表示させる場合でも、双方ともに俯瞰映像11及びノーマルビュー映像12に対して強調する色とすることが望ましく、関連付け用強調表示26と関連付け用強調表示27とを同じ色とすることが望ましい。
このように、ノーマルビュー映像12として選択されているカメラ映像に対応した視点変換画像内に固定的な関連付け用強調表示26を表示させ、当該関連付け用強調表示26に対応したノーマルビュー映像12内の位置に関連付け用強調表示27を表示させることにより、ノーマルビュー映像12として表示されているカメラ映像がどの方向であるかを直感的に把握させることができる。
更にまた、操作入力装置3で選択されたカメラ映像と俯瞰映像11中の視点変換画像との関連付けは、図7に示すように、選択されたカメラ映像に対応する俯瞰映像11中の視点変換画像の輝度を、他の選択されていない俯瞰映像11中の視点変換画像の輝度よりも高くして把握させても良い。具体的には、操作入力装置3で前方のカメラ映像をノーマルビュー映像12として表示させることが選択された場合、俯瞰映像11は、前方領域画像22Aを高輝度の高輝度領域29として表示させ、右側方領域画像22B、左側方領域画像22C、後方領域画像22Dを高輝度領域29よりも輝度が低い低輝度領域30として表示される。この場合、ノーマルビュー映像12は、高輝度の視点変換画像と同様に、高輝度で表示されることは勿論である。
このように、ノーマルビュー映像12として選択されているカメラ映像に対応した視点変換画像の輝度を高くするだけで、ノーマルビュー映像12として表示されているカメラ映像がどの方向であるかを直感的に把握させることができる。
更にまた、操作入力装置3で選択されたカメラ映像と俯瞰映像11中の視点変換画像との関連付けは、図8に示すように、選択されたカメラ映像に対応する俯瞰映像11中の視点変換画像が、ノーマルビュー映像12へ移動する動きを表示させて把握させても良い。例えば、操作入力装置3で前方のカメラ映像をノーマルビュー映像12として表示させることが選択された場合、画像処理装置1は、俯瞰映像11のうちの前方領域画像22Aが、図中の矢印方向に、画像位置31A、31B、31Cの順で次第にノーマルビュー映像12に重畳されるように移動するような画像を表示する。
このように、俯瞰画像11のうちの選択されたカメラ映像に対応する視点変換画像の表示領域から、当該視点変換画像が、ノーマルビュー映像12に向かって移動する表示をするだけで、ノーマルビュー映像12として表示されているカメラ映像がどの方向であるかを直感的に把握させることができる。
なお、上述の実施の形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施形態に限定されることはなく、この実施の形態以外であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能であることは勿論である。
1 画像処理装置
2A,2B,2C,2D カメラ
3 操作入力装置
4 映像出力装置
11 俯瞰映像
12 ノーマルビュー映像
22A 前方領域画像
22B 右側方領域画像
22C 左側方領域画像
22D 後方領域画像
26,27 関連付け用強調表示
29 高輝度領域
30 低輝度領域
2A,2B,2C,2D カメラ
3 操作入力装置
4 映像出力装置
11 俯瞰映像
12 ノーマルビュー映像
22A 前方領域画像
22B 右側方領域画像
22C 左側方領域画像
22D 後方領域画像
26,27 関連付け用強調表示
29 高輝度領域
30 低輝度領域
Claims (12)
- それぞれ異なる撮像方向で車両の周囲を撮像する複数のカメラで撮像した複数のカメラ映像の視点変換画像を組み合わせた車両の周囲全体を示す俯瞰映像と、前記複数の視点変換が施されていないカメラ映像のうち選択された何れかのカメラ映像とを含む車両周囲映像を表示させる車両用映像表示装置であって、
前記選択されたカメラ映像と、前記俯瞰映像のうちの前記選択されたカメラ映像に対応する視点変換画像とを関連付けた表示を行うことを特徴とする車両用映像表示装置。 - それぞれ異なる撮像方向で車両の周囲を撮像する複数のカメラで撮像した複数のカメラ映像の視点変換画像を組み合わせた車両の周囲全体を示す俯瞰映像と、前記複数の視点変換が施されていないカメラ映像のうち選択された何れかのカメラ映像とを含む車両周囲映像を表示させる車両用映像表示装置であって、
前記選択されたカメラ映像に含まれる一部の画像と、前記俯瞰映像のうちの前記選択されたカメラ映像に対応する視点変換画像に含まれる一部の画像とを同じ画像で表示を行うことを特徴とする車両用映像表示装置。 - 前記選択されたカメラ映像と、前記俯瞰画像のうちの前記選択されたカメラ映像に対応する視点変換画像とは、色で関連づけられることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の車両用映像表示装置。
- 前記複数のカメラは、それぞれ、車両前方、車両右側方、車両左側方、車両後方を撮像方向とし、前記俯瞰画像は、車両上方から車両前方を見た視点変換画像と、車両上方から車両右側方を見た視点変換画像と、車両上方から車両左側方を見た視点変換画像と、車両上方から車両後方を見た視点変換画像とからなり、
前記選択されたカメラ映像の端部と、前記俯瞰画像のうちの前記選択されたカメラ映像に対応する視点変換画像の端部とに同一色の線を表示することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の車両用映像表示装置。 - 前記複数のカメラは、それぞれ、車両前方、車両右側方、車両左側方、車両後方を撮像方向とし、前記俯瞰画像は、車両上方から車両前方を見た視点変換画像と、車両上方から車両右側方を見た視点変換画像と、車両上方から車両左側方を見た視点変換画像と、車両上方から車両後方を見た視点変換画像とからなり、
前記選択されたカメラ映像と、前記俯瞰画像のうちの前記選択されたカメラ映像に対応する視点変換画像とに、同一色の枠線を表示することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の車両用映像表示装置。 - 前記複数のカメラは、それぞれ、車両前方、車両右側方、車両左側方、車両後方を撮像方向とし、前記俯瞰画像は、車両上方から車両前方を見た視点変換画像と、車両上方から車両右側方を見た視点変換画像と、車両上方から車両左側方を見た視点変換画像と、車両上方から車両後方を見た視点変換画像とからなり、
前記選択されたカメラ映像の車両幅を示す線分と、前記俯瞰画像のうちの前記選択されたカメラ映像に対応する視点変換画像の車両幅を示す線分とを、同一色で表示することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の車両用映像表示装置。 - 前記選択されたカメラ映像と、前記俯瞰画像のうちの前記選択されたカメラ映像に対応する視点変換画像とは、輝度で関連づけられることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の車両用映像表示装置。
- 前記複数のカメラは、それぞれ、車両前方、車両右側方、車両左側方、車両後方を撮像方向とし、前記俯瞰画像は、車両上方から車両前方を見た視点変換画像と、車両上方から車両右側方を見た視点変換画像と、車両上方から車両左側方を見た視点変換画像と、車両上方から車両後方を見た視点変換画像とからなり、
前記俯瞰画像のうちの前記選択されたカメラ映像に対応する視点変換画像の輝度を、前記俯瞰画像のうち選択されていないカメラ映像に対応する視点変換画像の輝度よりも高く表示することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の車両用映像表示装置。 - 前記選択されたカメラ映像と、前記俯瞰画像のうちの前記選択されたカメラ映像に対応する視点変換画像とは、映像の動きで関連づけられることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の車両用映像表示装置。
- 前記複数のカメラは、それぞれ、車両前方、車両右側方、車両左側方、車両後方を撮像方向とし、前記俯瞰画像は、車両上方から車両前方を見た視点変換画像と、車両上方から車両右側方を見た視点変換画像と、車両上方から車両左側方を見た視点変換画像と、車両上方から車両後方を見た視点変換画像とからなり、
前記俯瞰画像のうちの前記選択されたカメラ映像に対応する視点変換画像の表示領域から、当該視点変換画像が、前記選択されたカメラ映像の表示領域に向かって移動する表示をすることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の車両用映像表示装置。 - それぞれ異なる撮像方向で車両の周囲を撮像する複数のカメラで撮像した複数のカメラ映像を入力し、当該それぞれのカメラ映像の視点変換画像を組み合わせて作成されて車両の周囲全体を示す俯瞰映像と、前記複数の視点変換が施されていないカメラ映像のうち選択された何れかのカメラ映像とを含む車両周囲映像を表示させる場合に、
前記選択されたカメラ映像と、前記俯瞰映像のうちの前記選択されたカメラ映像に対応する視点変換画像とを関連付けた表示を行うことを特徴とする車両周囲映像の表示方法。 - それぞれ異なる撮像方向で車両の周囲を撮像する複数のカメラで撮像した複数のカメラ映像を入力し、当該それぞれのカメラ映像の視点変換画像を組み合わせて作成されて車両の周囲全体を示す俯瞰映像と、前記複数の視点変換が施されていないカメラ映像のうち選択された何れかのカメラ映像とを含む車両周囲映像を表示させる場合に、
前記選択されたカメラ映像に含まれる一部の画像と、前記俯瞰映像のうちの前記選択されたカメラ映像に対応する視点変換画像に含まれる一部の画像とを同じ画像で表示させることを特徴とする車両周囲映像の表示方法。
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- 2006-07-07 JP JP2006188198A patent/JP2008017311A/ja active Pending
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