JP2007528070A - アクチュエータおよびアクチュエータの作動方法 - Google Patents

Abstract

本発明によるアクチュエータ（１０）は、アクチュエータ（１０）の動作状態を表す量を検出するためのセンサ（１２）を有し、センサ（１２）はアクチュエータ（１０）に付設された評価ユニット（１６）に接続され、評価ユニット（１６）はセンサ（１２）および／または操作要素（１３）に第１のデータバス（１５）を介して接続されている。本発明による方法は、評価ユニット（１６）と、評価ユニット（１６）に第１のデータバスを介して接続されたセンサ（１２）および／または操作要素（１）とを備えたアクチュエータ（１０）の作動方法に用いられ、センサ（１２）はアクチュエータ（１０）の動作状態を表す測定量を検出して、評価ユニットに伝達する。

Description

電動機および油圧駆動装置のようなアクチュエータは、非常に異なる大きさおよび規模で広範な用途に使用されている。少なくとも比較的大きなアクチュエータの場合、定められた動作パラメータ、例えば電動機または電磁石の冷却液温度または巻線温度をセンサを介して検出することが通常行われている。この場合にセンサが測定点に取付けられ、それぞれセンサに付設された接続線は評価ユニットに導かれ、評価ユニットはセンサデータを継続処理し、場合によっては転送する。データバスを介する評価ユニットと外部の制御装置との情報伝達によって、凝縮器において検出されたデータに依存してアクチュエータの作動が行なわれる。評価ユニットから制御装置へのデータ伝達は、特に制御装置によって指令された照会によって行なわれる。

まさに電動機、特に比較的大きな電動機においては、ますます頻繁に、更に別のセンサが必要である。例えば別々のセンサを介して、電動機の回転子のころがり軸受またはその他の軸受システムの温度も、冷却水送り出し温度、冷却水もどり温度、巻線温度、発生トルク等と並んで検出される。これらの別の全てのセンサのために、評価ユニットに向かって別々のデータラインが必要である。更に、評価ユニットは、接続されたセンサに依存して構成され、このことは次のことを意味する。すなわち、特に電動機が異なる構成にて使用される場合に、これらの構成のそれぞれは、センサおよび場合によっては他の操作器を適切に制御および評価するためにセンサおよび場合によっては他の操作器に依存して構成されている評価ユニットでの固有の制御を必要とする。

本発明の課題は、それに対して、評価ユニットの範囲における構成費用を低減し、アクチュエータと付設の評価ユニットとの標準組合せにより、アクチュエータのセンサ装備に関してできるだけ大きなフレキシビリティを可能にすることにある。

本発明の課題は、本発明によるアクチュエータもしくは本発明によるアクチュエータの作動方法によって解決される。

本発明によるアクチュエータは、アクチュエータの動作状態を表す量を検出するためのセンサを有し、センサがアクチュエータに付設された評価ユニットに接続され、評価ユニットがセンサと操作要素とから成るセット内の少なくとも１つの要素に第１のデータバスを介して接続されている。

センサと操作要素とから成るセット内の要素が評価ユニットに１つのデータバスを介して接続されていることによって、アクチュエータのフレキシブルな制御が可能であり、かつアクチュエータの装備の可変構成も可能である。センサと評価ユニットとの間における第１のデータバスのバス構造、すなわち星形、リング形、線形あるいはこれらの組合せは、専門家によって、技術的な必要性ならびに要求を、ネットワークの特性、ネットワークの可変性、ネットワークが設置されている環境の特性（例えば電磁波、温度保護）に合わせることができる。ネットワークの伝達媒体は必ずしも電気をベースにして行われなくてもよい。例えばシールドケーブルにより電気信号伝達を有する有線を基礎に第１のデータバスを実現することができるが、しかし、信号をケーブルなしに電磁波によって伝送するデータバスと同様に、例えばグラスファイバケーブルによる光バスも、あるいは可視範囲または赤外線範囲における純光学的な伝送区間も考えられ得る。

センサだけが評価ユニットに接続されていてもよいし、操作要素だけが評価ユニットに接続されていてもよい。たいていはセンサも操作要素も第１のデータバスに接続される。

ネットワークの利点は、とりわけ、センサ、操作要素および評価ユニット間で特定のプロトコルにてデータを伝送することができることにある。評価ユニットへの情報伝達は周期的に行なってもよいし、あるいは評価ユニットから指令された照会によって行なってもよい。データ伝送プロトコルはデータバスの設計と同様に周囲の影響に合わせられる。例えば大きな妨害作用がある場合には妨害から特に良好に保護されたプロトコルフォーマットが選択される。

アクチュエータには、センサのほかに、第１のデータバスにより評価ユニットに接続されている操作要素も配置されていてよい。例えばステップモータまたは他のリニア駆動装置の場合には、開閉装置、弁、ピエゾアクチュエータ、ブレーキ装置または制動装置を設けることができ、これらは電動機つまり電動機の駆動軸に直接にかみ合う。これらは、例えば、少なくとも回転子の停止を保証する駆動トルクが回転子に加わっていないときには回転子の回転運動を阻止する。この場合に操作要素の制御も監視も評価ユニットを介して行なわれる。このためにセンサデータおよび操作要素に関する状態情報も評価ユニットに導かれ、これは第１のデータバスにより行なわれる。

本発明による有利な実施態様によれば、評価ユニットが第２のデータバスを介して制御装置に接続されているので、上位の制御／調節は、評価ユニットの情報を用いることができ、および／または指令、情報を評価ユニットに伝達することができる。

従って、この有利な実施態様では、センサのみならず、アクチュエータに直接に付設されている操作要素も、評価ユニットに接続され、それにより評価ユニットに接続されている制御装置によって制御可能であり、かつ操作器に関する相応の状態データが制御装置によって間接的にも照会可能である。これは、先ず直接的にアクチュエータにおけるこの種の操作要素の機能および制御に関係する措置であり、しかし同時にアクチュエータおよび操作要素の作動安全性をも高める。なぜならば、簡単に多数の情報を制御装置に伝達することができるからである。情報は僅かな個数の通信装置を介して制御装置に導かれ、このことが確実かつ効果的な通信の監視を可能にしもしくは簡単化する。

本発明の特に有利な実施態様によれば、センサには測定データのほかに、存在するかぎりにおいて操作要素にはそれらの状態情報のほかに、別のデータが評価ユニットに伝達可能に格納されている。これらの別のデータは特に少なくとも識別データおよび動作パラメータデータである。

評価ユニットに伝達可能である識別データを介して、評価ユニットがセンサもしくは操作要素を正しく認識し、２つの装置運転開始間にセンサの交換が行なわれているかどうかがチェック可能であることが保証される。従って、簡単な形で、システムの状態およびシステム構成要素の状態を監視することができるので、例えば修理時および整備の際に一方では望ましい全てのセンサの正しい接続のチェックを行ない、他方では接続されているセンサの型式がこの個所での使用に適しているかどうかを点検することができる。これは、例えばセンサの型式、メーカ、注文番号およびバージョン番号を含むセンサデータから求めることができる。このために、特に評価ユニットにおいて、相応の情報が、例えばネットワークのどの個所にセンサが存在しなければならないかそしてこれらの位置にどのセンサが許可されているかを装置の構成に依存して決定するテーブル内に格納されているとよい。更に、アクチュエータは構成メモリを有するとよい。構成メモリ内には、センサ、操作要素の構成および特にそれらのそれぞれにも必要である仕様が評価ユニットによって読出し可能に格納されている。

センサから評価ユニットに伝達される動作パラメータデータの伝達によって、センサの各信号形式について、どのフォーマットがデータを有するかを決定することができ、そして、例えば定格値および付属の動作値を予め定めることによって、測定量に関するセンサ特性を表すセンサ特性曲線を予め定めることができる。例えば、電圧の如きセンサ値をセンサ範囲内に存在する温度の如き測定量に変換することが、先ず評価ユニット内でセンサの特性曲線に依存して行なわれる。センサの最大動作範囲、供給電圧設計およびその他の特徴もこの範囲内に格納されているとよい。このように装備されたセンサは例えば温度の決定のために部分電圧値を測定する。アナログ測定値がセンサ内でディジタル値に変換され、ディジタル値が第１のデータバスを介して評価ユニットに伝達される。評価ユニット内で、センサから評価ユニットへ伝達されたセンサの特性曲線に基づいて温度値に変換される。照会に対してまたは周期的に評価ユニットはセンサ範囲内の温度値を制御装置に伝達し、制御装置は、測定された電圧値ではなく温度値に依存して制御方法を実行する。この手法の利点は、（例えば個々のセンサのための測定による特性曲線がメーカ公差なしに求められたために）異なる特性データを有するセンサによってセンサを交換する際に、変更されたセンサへシステム特性を合わせることが可能となることにある。センサが異なるセンサによって交換されると、評価ユニットへセンサの動作パラメータデータを伝達することによって、個別センサがどの電圧−温度関係を有するかが自動的に考慮され、電圧信号が相応に個別的に温度値に変換される。同時に制御装置においても個々のセンサの動作パラメータが照会可能である。制御装置を介しても、評価ユニットを介しても、適切な測定範囲のセンサが測定位置に配置されているかどうかをチェックし、有効性を確認することができる。

本発明の有利な実施態様によれば、アクチュエータが電動機である。電動機は、特にリニア駆動装置のような操作駆動装置であり、更に好ましくは、少なくとも一回転方向への駆動力のない状態における電動機の回転運動を阻止する逆転防止装置または逆転ブレーキのような少なくとも１つの操作要素を有する。リニア駆動装置の位置を検出するための位置測定システムを、電動機に付設されたセンサの１つとして設けることができる。

本発明の他の有利な実施態様によれば、評価ユニットがアクチュエータの筐体内に配置される。好ましいことに、発展した実施態様に従ってアクチュエータの外部に配置されている制御装置に第２のデータバスを介して評価ユニットを接続するための筐体外側の差込接続が、特に１つのケーブルのみを介して可能にされる。この手法は、特に評価ユニットから制御装置の上方に向かう基盤施設を通常のデータバスケーブルである唯一のケーブルを介してもたらすことを可能にする。評価ユニットの下方に向けて、アクチュエータ範囲内の特殊条件に合わせられているバスを使用するとよい。評価ユニットの下方に向かう基盤施設は、例えば、それぞれ個別のセンサまたは操作要素に付設されている複数のバスラインであってよい。これによって一方ではアクチュエータ内の配線費用が制限されて低減される。同時に、評価ユニットの下方に向けて、構成に依存せずに標準インターフェースを介して、アクチュエータを制御装置によって制御することができる。使用できる機能およびセンサ装置は、評価ユニットを介して制御装置から照会可能に構成されている。

本発明による方法は、評価ユニットと、評価ユニットに第１のデータバスを介して接続されセンサと操作要素とから成るセット内の少なくとも１つの要素とを備えたアクチュエータの作動方法に用いられ、本発明による方法においては、センサもしくは操作要素がデータを評価ユニットに伝達する。センサがアクチュエータの動作状態を表す測定量を検出して、評価ユニットに伝達すると有利である。

有利な実施態様によれば、評価ユニットが第２のデータバスを介して制御装置にデータを伝達する。この有利な方法によれば、外へ向かう情報伝達は従来のデータバス、つまり第２のデータバスを介してもたらすのに対して、評価ユニットとセンサとの間の構成に依存した情報伝達は第１のデータバスを介してもたらすことが可能になる。第２のデータバスは特に通常の標準化されたデータバスであるのに対して、第１のデータバスはアクチュエータ範囲内の特別な要求に個別的に合わせることができる。このようなデータバスにおいては、センサの如き個々の付設された要素のアドレス指定を長さ１バイトのアドレスビットを介して特に簡単に行うことができ、この後にデータが伝達される。これによって評価ユニットは、バスを介して評価ユニットに接続できる２５６個の異なる装置のアドレス指定をすることができる。それよりも多い装置を評価ユニットに接続すべき場合、アドレス領域が相応に拡張されなければならない。

特に、第１のデータバスと第２のデータバスとの間に伝送速度の差異があってよい。例えば、制御装置と評価ユニットとの情報伝達を制御する第２のデータバスは、特に比較的遅いクロックで動作するデータバスであってよく、これに対してセンサと評価ユニットとの間の第１のデータバス上での情報伝達は遥かに高速で行なわれるとよい。この措置によって、特に評価ユニットが評価の一部および測定値の集中化を行ない、評価されたデータを制御装置に伝達することが可能になる。

本発明による方法の有利な実施態様によれば、センサも、操作要素も、第１のデータバスにより評価ユニットに接続され、操作要素は、評価ユニットによってそのデータバスを介して制御可能であり、データを評価ユニットに伝達する。この実施態様によって、アクチュエータの範囲に付加的な操作要素を配置し、この付加的な操作要素の動作を制御しかつ動作期間を監視することが可能にされる。これは、特に、アクチュエータの作動中に活性化および不活性化が可能である作動ブレーキまたは作動阻止装置のごとき操作要素に関係する。

本発明の特に有利な実施態様によれば、評価ユニットに接続されたセンサおよび（存在する限りにおいて）操作要素から、センサもしくは操作要素の個別識別を可能にする識別データが伝達される。識別データは、特にセンサ形式、メーカ、注文番号およびセンサバージョンならびにそれらの連続番号を含むとよい。それにより、このセンサは他の全てのセンサに対して個性化され、識別データを介して評価ユニット内で、センサの変更が行なわれたかどうかがチェックされる。このような変更は、例えばアクチュエータまたはアクチュエータにより制御される装置の新たな受入チェックの結果として生じ得る。組み込まれたセンサまたは組み込まれた操作要素が最後の運転停止から次の運転開始前に交換されたかどうかもチェック可能である。変換されていないかぎり、例えば障害または誤りが除去されていないことが推定され、少なくともチェックが指示される。使用されたセンサおよび操作要素が、行なわれる使用に適しているかどうかもチェック可能である。例えば評価ユニットには許可されたセンサおよびセンサ形式もしくはバージョン番号のテーブルが格納され、使用されたセンサが許可されているセンサであるかどうかが検定される。

本発明の他の実施態様によれば、評価ユニットに接続されたセンサおよび操作要素が、少なくとも１回、センサもしくは操作要素の動作パラメータを含む動作データを伝達する。操作要素またはセンサから評価ユニットへ伝達される動作パラメータデータは、センサ信号の評価を評価ユニットへ移すことを可能にし、かつ同時に、評価ユニットの個別の調整を行なわねばならないことなしに評価ユニットでの評価を実際に使用されたセンサに自動的に合わせることを可能にする。本発明の有利な実施態様によれば、動作パラメータデータは、センサもしくは操作要素がこれまで評価ユニットに通知していなかったことが識別データに基づいて決定された場合にセンサもしくは操作要素から評価ユニットに伝達される。これは、例えばセンサが交換された場合にも当てはまる。交換されたセンサはシステムの運転開始時に識別データを介して通知される。この識別データが評価ユニットにまだ既知でないことが決定される。その際に、センサがそのセンサを特徴づける動作パラメータデータを評価ユニットに伝達することがひき起こされる。

本発明の有利な実施態様によれば、評価ユニット内でセンサおよび操作要素から得られたデータの評価が行なわれる。その場合に、例えば測定された電圧値のような信号レベルを電気式温度センサにおける温度のような測定値に変換することは、評価ユニット内で行われ得る。評価ユニットは、センサによって検出されたデータではなく、処理されたデータを制御装置に伝達する。これは制御装置における制御を本当の物理量に基づいて行なうことを可能にし、一方測定信号の変換および評価は外部の評価ユニットに任せられた。評価ユニット内で特定のセンサの値が連続的に検出されて処理されることも可能であるが、照会に対してのみ、あるいは必要時にのみ、例えばセンサ値が目標動作範囲を離れたときに、制御ユニットに伝達されてもよい。例えば、自動的に評価ユニット内で、軸受の温度が限界値を上回っていないかどうかが監視されるとよい。限界値を上回ったときはじめて、評価ユニットから制御ユニットへ信号が送出され、その際に制御装置において相応の措置および制御ルーチンが実行されるとよい。

本発明の発展的な有利な実施態様では、センサおよび操作要素から評価ユニットに伝達されたデータの処理が評価ユニット内で動作パラメータデータに依存して行なわれる。例えば、センサは、測定された量と測定値との間の、センサに個別的に当てはまるかまたは構成型式に特有であるセンサ特性曲線を、評価ユニットに伝達することができる。例えば、温度センサは、センサが温度としての測定量を２点間の電圧としての測定された量を介して検出する場合に、その温度センサに当てはまる電圧−温度特性曲線を伝達することができる。センサが交換される場合に、新しく組み込まれたセンサの動作パラメータデータが評価ユニットに伝達されるので、評価ユニットは常に現在においても評価ユニットに接続されているセンサの特性曲線を使用する。従って、或る構成要素が必ずしも同じ特性を有するとは限らない他の構成要素によって交換される場合に例えばメンテナンス作業と関係して生じ得る、測定されたデータの評価ミスが回避される。

アクチュエータに配置されている構成メモリを介して構成データが評価ユニットに第１のデータバスを介して伝達される。構成データは、特に必要なセンサおよび操作要素のリストならびに満足すべき仕様を含んでいる。場合によってはこれらのデータも評価ユニットに伝達後、評価ユニットによって、実際の構成の存在および要求に関して必要条件が満たされているかどうかがチェックされるとよい。代替として、構成メモリを外部に置いて、必要なデータを評価ユニットおよび／または制御装置に伝達するようにしてもよい。

以下において、特許請求の範囲以外に、本発明を図面に示された実施例に基づいて更に詳細に説明する。
図１は評価ユニットを有する本発明によるアクチュエータを示し、
図２はセンサおよび操作要素内に格納された識別および動作パラメータデータを概略図で示し、
図３は本発明による方法のフローチャートを示す。

図１はアクチュエータ１０を示す。アクチュエータ１０は、図示の実施例では、操作ユニットとして電動機１１を有する。センサ１２のデータおよび例えば操作要素１３のデータならびにアクチュエータおよびその実施形態を表すメモリ内に格納された特性データは、第１のデータバス１５の両バスライン１５ａ，１５ｂを介して評価ユニット１６に伝送される。格納されている識別データを介して、特定のセンサおよび操作器が満足しなければならない必要条件をチェックすることができ、センサおよび操作要素のどの構成が与えられているかを決定することができる。これらは、評価ユニット１６によって読出し可能である仕様メモリ２３内に格納されているメモリデータと比較される。第１のデータバス１５の互いに並列に配置されているバスライン１５ａ，１５ｂを介して、センサ１２ならびに操作要素１３は、それらの測定値を、しかしそれらの識別データならびにそれらの動作パラメータデータも、評価ユニット１６に伝送する。評価ユニット１６は、アクチュエータ１０の筐体内に配置されているインターフェース１７および第２のデータバス１８を介して、制御装置１９に接続されている。

制御ユニットは、測定データの如きセンサから伝送されたデータの評価を、これらが変化する限り、識別データのチェックならびに動作パラメータデータの調整と同様に自動的に行なう。更に、評価ユニットにおいて、例えば温度センサにおける電圧の如き測定された量を測定量、例えば電圧値に割り付けられている温度に変換することは、特性曲線または特性図を介して行なわれる。

特に、センサ１２および操作要素１３のデータを評価ユニット１６へ時間的に周期的に伝達することができる。評価ユニット１６は、インターフェース１７を介して制御装置１９に接続されているので、完全に異なるバスプロトコルを使用することができかつ工業的用途において標準的に使用されるデータバスである第２のデータバスを介して、相応のデータを周期的に、または必要に応じて、または制御装置１９への照会に従って求める。この場合に、制御装置１９はアクチュエータの外部に配置され、あるいはアクチュエータが配置可能な機械の外側に空間的に配置されている。評価ユニット１６は、図示の実施例ではアクチュエータ１０の筐体２０の内部にある。筐体の範囲内であるがしかしアクチュエータ近くの配置も、しかし筐体の外側における配置も同様に考えられ得るが、しかしより高い接続技術費用につながる。

図２は、概略図にて、動作パラメータデータ２１および識別データ２２としてセンサのメモリ内に格納され評価ユニットによって読出し可能もしくは評価ユニットへ伝達可能であるデータブロックを示す。識別データ２２は、特にセンサ型式、メーカ型式、注文番号ならびにセンサまたは操作要素のバージョン番号を含み、しかし連続番号も含んでいるとよい。

動作パラメータデータ２１は、センサが評価ユニットに伝達するセンサの各信号形式を含んでいる。これは、例えば、温度センサがデータを伝達するのは連続的であるか又は閾値により断続的であるか、加速センサが測定するのは絶対加速度値であるか又は相対加速度であるか、あるいはどの測定ユニットで変位センサの値が指示されるのかに関する情報である。更に、信号形式におけるバージョン番号、フォーマット構造およびデータ値自体に関する特性データが格納されている。フォーマットデータのほかに、特性曲線データ、例えば基準値および付属の基準量も格納可能であるので、それにより、例えば基準値および基準量の複数の対から外挿法を介してセンサの特性曲線が決定されている。操作器またはセンサの定められた動作電圧、動作電流および他の使用範囲制限に関する設計値を信号形式内に格納し、評価ユニットに継続処理のために伝達することができる。

図３は本発明によるアクチュエーの作動方法のフローチャートを示す。方法のステップ３０１によれば、装置の始動後、先ず仕様メモリ２３からの仕様データの読出しと、全ての接続されたセンサ１２および操作要素１３の識別データの照会とが評価ユニット１６によって行なわれる。ステップ３０２によれば、今読込まれた識別データが、記憶されている識別データと比較され、１つ又は複数のセンサにおいて偏差がある場合にはステップ３０３へ飛ぶ。ステップ３０３によれば、偏差が確認された最初のセンサについて、識別データがメモリ内に書込まれ、このセンサの動作パラメータが読取られ、これから先において使用される。その後ステップ３０１に戻る。ステップ３０１，３０２および３０３からなるループは、ステップ３０２において既知の識別データおよび付属の動作パラメータデータを有する全ての接続されたセンサ１２および操作要素１３が評価ユニット１６のメモリ内に格納されて相応のデータ処理が可能になるまで実行される。その後ステップ３０４へ移行する。ステップ３０４においては、全てのセンサおよび操作要素の特性が要求に対して必要である特性に一致するかどうかがチェックされ、かつ特性データ１４に従って必要な全てのセンサおよび操作要素が活性化されて存在するかどうか、すなわち仕様データを満たしているかどうかがチェックされる。これがそうでない場合には、ステップ３０５に従って、誤り信号が発生され、第２のデータバスを介して制御装置１９に伝達される。他の場合には、ステップ３６において、準備完了信号が第２のデータバス１８を介して制御装置１９に伝達される。ここでステップ３０７に従って制御装置が、第１のデータバス１５を介して評価ユニット１６に伝達されたデータおよび測定値の連続的な評価を行う。ステップ３０８によれば、周期的にまたは照会に応答して、データが制御装置１９に伝達され、このために第２のデータバスが用いられる。ステップ３０７，３０８が、今やアクチュエータおよび制御装置の全動作期間中に連続的に実行される。

評価ユニットを有する本発明によるアクチュエータを示すブロック図 センサおよび操作要素内に格納された識別データおよび動作パラメータデータを示す概略図 本発明による方法の実施例を示すフローチャート

符号の説明

１０ アクチュエータ
１１ 電動機
１２ センサ
１３ 操作要素
１４ 標識データ
１５ 第１のデータバス
１５ａ バスライン
１５ｂ バスライン
１６ 評価ユニット
１７ インターフェース
１８ 第２のデータバス
１９ 制御装置
２０ 筐体
２１ 動作パラメータデータ
２２ 識別データ
３０１〜３０８ ステップ

Claims (14)

1. 動作状態を表す測定量を検出するためのセンサ（１２）と、アクチュエータ（１０）に付設された評価ユニット（１６）とを備え、評価ユニット（１６）が、センサ（１２）と操作要素（１３）とから成るセット内の少なくとも１つの要素に第１のデータバス（１５）を介して接続されていることを特徴とするアクチュエータ。
2. 評価ユニットが、少なくともアクチュエータ（１０）の動作を制御する制御装置（１９）に、第２のデータバス（１８）を介して接続されていることを特徴とする請求項１記載のアクチュエータ。
3. センサ（１２）も、アクチュエータ（１０）内に配置された操作要素（１３）も、第１のデータバス（１５）により評価ユニット（１６）に接続されていることを特徴とする請求項１又は２記載のアクチュエータ。
4. センサ（１２）および／または操作要素（１３）が評価ユニット（１６）によって読出し可能なデータを含み、これらのデータは少なくとも識別データ（２２）および動作パラメータデータ（２１）を含んでいることを特徴とする請求項１乃至３の１つに記載のアクチュエータ。
5. アクチュエータ（１０）が、操作駆動装置、特にリニア駆動装置のような電動機（１１）であり、操作要素（１３）として、駆動力のない状態における電動機（１１）の回転運動を阻止する少なくとも１つの逆転防止装置を有することを特徴とする請求項１乃至４の１つに記載のアクチュエータ。
6. 評価ユニット（１６）がアクチュエータ（１０）の筐体（２０）内に配置され、好ましくは筐体の外側に、特にケーブルによる第２のデータバス（１８）を介して評価ユニット（１６）を制御装置（１９）に接続するための差込接続部が設けられていることを特徴とする請求項１乃至５の１つに記載のアクチュエータ。
7. 評価ユニット（１６）と、評価ユニット（１６）に第１のデータバス（１５）を介して接続されセンサ（１２）と操作要素（１３）とから成るセット内の少なくとも１つの要素とを備えたアクチュエータ（１０）の作動方法であって、センサ（１２）もしくは操作要素が、特にアクチュエータ（１０）の動作状態を表すデータを評価ユニットに伝達することを特徴とするアクチュエータの作動方法。
8. センサ（１２）も、操作要素（１３）も、第１のデータバス（１５）により評価ユニット（１６）に接続され、操作要素（１３）が評価ユニット（１６）によってデータバスを介して制御可能であることを特徴とする請求項７記載の方法。
9. 評価ユニット（１６）が第２のデータバス（１８）を介して制御装置（１９）にデータを伝達することを特徴とする請求項７又は８記載の方法。
10. 評価ユニット（１６）に接続されセンサ（１２）と操作要素（１３）とから成るセット内の要素から、識別を可能にする識別データ（２２）が伝達されることを特徴とする請求項７乃至９の１つの記載の方法。
11. 評価ユニット（１６）に接続されセンサ（１２）と操作要素（１３）とから成るセット内の要素から、少なくとも１回、センサもしくは操作要素の動作パラメータを含む動作パラメータデータ（２１）が伝達されることを特徴とする請求項７乃至１０の１つの記載の方法。
12. センサ（１２）もしくは操作要素（１３）の動作パラメータデータ（２１）を評価ユニット（１６）に伝達することは、少なくとも次の場合に、すなわち、センサ（１２）もしくは操作要素（１３）がこれまで評価ユニット（１６）に通知していなかったことが識別データ（２２）に基づいて決定された場合に行なわれることを特徴とする請求項１１記載の方法。
13. センサ（１２）および操作要素（１３）から評価ユニット（１６）に伝達された動作パラメータデータ（２１）に依存して、データの処理が評価ユニット（１６）内で行なわれることを特徴とする請求項７乃至１２の１つに記載の方法。
14. 評価ユニット（１６）が、センサ（１２）および操作要素（１３）から得られたデータを制御装置（１９）に伝達し、データは前もって少なくとも部分的に評価ユニット（１６）内で処理されたデータであることを特徴とする請求項７乃至１３の１つに記載の方法。

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