WO2008145623A1 - Steuereinrichtung und antriebskomponente für eine werkzeugmaschine, produktionsmaschine und/oder einen roboter - Google Patents

Steuereinrichtung und antriebskomponente für eine werkzeugmaschine, produktionsmaschine und/oder einen roboter Download PDF

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Frank Armbrecht
Andreas Grözinger
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Siemens Aktiengesellschaft
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Definitions

  • the invention relates to a control device and drive component for a machine tool, production machine and / or a robot.
  • the invention relates to a method for assigning a drive component of a machine tool, production machine and / or a robot to a control device of the machine tool, production machine and / or the robot.
  • drive components such as e.g. a control device, a converter, an actuator (eg motor) or an encoder of a machine tool, production machine and / or a robot is for a repair point for quick troubleshooting in particular from the manufacturer of the components desired to know exactly which control device for controlling the Machine tool, production machine or robot, the faulty drive component was docked. Since there is usually only one control device per machine, the assignment of the drive component to the control device generally also ensures an assignment to the respective machine at the same time.
  • drive components such as e.g. a control device, a converter, an actuator (eg motor) or an encoder of a machine tool, production machine and / or a robot is for a repair point for quick troubleshooting in particular from the manufacturer of the components desired to know exactly which control device for controlling the Machine tool, production machine or robot, the faulty drive component was docked. Since there is usually only one control device per machine, the assignment of the drive component to the control device generally also ensures an assignment to the respective machine at
  • the invention is based on the object of providing a secure, reliable and automated assignment of a drive component. to ensure a specific control device in a machine tool, production machine and / or a robot.
  • control device for a machine tool, production machine and / or a robot
  • the control device has a memory in which a specific identification number that enables a unique identification of the control device is stored, wherein the control device with a drive component for Exchange of data is connectable, wherein the control device is configured such that after connecting the control device with the drive component, the control device transmits the identification number to the drive component.
  • a drive component for a machine tool, production machine and / or a robot wherein the drive component with a control device for exchanging data is connectable, wherein the drive component comprises a memory, wherein the drive component is configured such that after connecting the control device to the drive component is a specific identification number transmitted by the control device, which enables a unique identification of the control device to be stored in the memory of the drive component, wherein the drive component has an interface via which the identification number can be read out.
  • this object is achieved by a method for assigning a drive component of a machine tool, production machine and / or a robot to a control device of the machine tool, production machine and / or the robot, wherein in the control device, a specific identification number, which allows a unique identification of the control device, stored with the identification number attached to a drive com- Nente of the machine tool, production machine and / or the robot is transmitted from the control device and stored in the drive component.
  • the production number of the control device or a combination of production number and order number of the control device is provided as the identification number, since these numbers are incurred in any case during production of the control device.
  • the drive component is designed as a control device, inverter, actuator or encoder.
  • Control device, inverter, actuator or encoder represents a common design of a drive component.
  • the drive component when an error occurs in the drive component, the drive component is delivered to a repair point and the repair point can assign the drive component of a specific control device on the basis of the identification number stored in the drive component with the drive component was connected. This allows the repair point to determine which specific control device the drive component was connected to.
  • FIG. 1 shows a schematically illustrated machine.
  • a machine 1 which may be designed as a machine tool, production machine and / or robot, is shown.
  • the machine 1 has to control the machine 1, a control device 2, which may be formed, for example, as a numerical control device (NC control) on.
  • the control device 2 has a memory 3, in which a specific for the control device 2 identification number, which makes a clear identification of the control device allows light is stored.
  • Control device thus has its own identification number, which distinguishes the control device unmistakably from other control devices, in particular from other control devices of the same type.
  • Each control device supplied by the manufacturer thus has an individual
  • the identification number may be e.g. be designed as a production number of the control device or as a combination of production number and order number of the control device.
  • the control device 2 is connected to drive components 6a, 6b, 6c and 6d for the transmission of data for controlling the machine (see double arrows 5a, 5b, 5c and 5d).
  • the connection between the drive components and the control device 2 does not necessarily have to take place by means of a direct physical connection, but can also take place indirectly, for example via the drive component 6c, as shown in FIG. 1 in the case of the drive component 6d.
  • data can be transmitted between the control device 2 and the drive component 6d via the drive component 6c, which is represented by two double arrows 5c and 5d in FIG.
  • the control device 2 is connected in the context of the embodiment directly to the drive components 6a, 6b and 6c for the exchange of data, which is represented by the three arrows 5a, 5b and 5c.
  • the drive components can be in the form of a control device, an inverter, an actuator or an encoder (eg position sensor, acceleration sensor, speed sensor, temperature sensor etc.).
  • An actuator may be in the form of an electric motor, for example.
  • the control device 2 controls the machine 1, in which e.g. Position command values transmitted to the trained as a control device drive component 6c, which in turn according to the position setpoints, which controls the motor component designed as a drive component 6d accordingly.
  • the drive components 6a, 6b, 6c and 6d have a memory 7a, 7b, 7c and 7d and an interface IIa, IIb, 11c and Hd, with the help of the interface, the respective memory of the drive component and thus the identification number can be read ,
  • the drive component 6a, 6b, 6c or 6d When the drive component 6a, 6b, 6c or 6d is connected to the controller 2, i. Data are transmitted between the control device 2 and the respective drive component, the identification number 4 is transmitted after connecting, in particular after first connecting the control device with the drive component of the control device 2 to the drive component and stored there in the memory of the drive component.
  • the faulty drive component is sent to a repair point 8, e.g. sent by the manufacturer of the drive component, which is indicated by an arrow 9 in FIG 1.
  • the drive component can be assigned to a specific control device and, in this way, it can be determined with which control device of the machine the faulty drive component was connected, which is very helpful in troubleshooting.
  • the drive component 6d is defective. This is sent to a repair center 8 of the manufacturer. In the repair area 8, an evaluation device 9, which may be in the form of a personal computer, for example, to the Interface Hd of the drive component 6d connected. Subsequently, the stored in the memory 7d of the drive component 6d identification number 4 of the control device 2 is read by the evaluation device 9, which is represented by an arrow 10.
  • the manufacturer of the control device can use the identification number to determine when the drive component was first put into operation.
  • the drive component can also be assigned to a specific machine.
  • control device 2 and the drive components, e.g. via PROFIBUS, PROFINET, DriveCLiQ or similar bus systems and interfaces.
  • the transmission of the identification number to the drive components should take place via a suitable standardized software protocol.

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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Steuereinrichtung für eine Werkzeugmaschine, Produktionsmaschine und/oder einen Roboter, wobei die Steuereinrichtung (2) einen Speicher (3) aufweist in dem eine spezifische Identifikationsnummer (4), die eine eindeutige Identifizierung der Steuereinrichtung (2) ermöglicht, gespeichert ist, wobei die Steuereinrichtung (2) mit einer Antriebskomponente ( 6a, 6b, 6c, 6d) zum Austausch von Daten verbindbar ist, wobei die Steuereinrichtung (2) derart ausgestaltet ist, dass nach dem Verbinden der Steuereinrichtung (2) mit der Antriebskomponente ( 6a, 6b, 6c, 6d) die Steuereinrichtung (2) die Identifikationsnummer (4) an die Antriebskomponente übermittelt ( 6a, 6b, 6c, 6d). Weiterhin betrifft die Erfindung eine diesbezügliche Antriebskomponente ( 6a, 6b, 6c, 6d) und ein Verfahren zur Zuordnung einer Antriebskomponente ( 6a, 6b, 6c, 6d) einer Werkzeugmaschine, Produktionsmaschine und/oder eines Roboters zu einer Steuereinrichtung (2) der Werkzeugmaschine, Produktionsmaschine und/oder des Roboters. Die Erfindung ermöglicht eine Zuordnung einer Antriebskomponente ( 6a, 6b, 6c, 6d) zu einer spezifischen Steuereinrichtung (2) bei einer Werkzeugmaschine, Produktionsmaschine und/oder einem Roboter.

Description

Beschreibung
Steuereinrichtung und Antriebskomponente für eine Werkzeugmaschine, Produktionsmaschine und/oder einen Roboter
Die Erfindung betrifft eine Steuereinrichtung und Antriebskomponente für eine Werkzeugmaschine, Produktionsmaschine und/oder einen Roboter.
Weiterhin betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Zuordnung einer Antriebskomponente einer Werkzeugmaschine, Produktionsmaschine und/oder eines Roboters zu einer Steuereinrichtung der Werkzeugmaschine, Produktionsmaschine und/oder des Roboters .
Bei der Lieferung und der Reparatur von Antriebskomponenten, wie z.B. einer Regeleinrichtung, einem Umrichter, einem Aktor (z.B. Motor) oder einem Geber einer Werkzeugmaschine, Produktionsmaschine und/oder eines Roboters ist für eine Reparatur- stelle zur schnellen Fehlerbehebung insbesondere vom Hersteller der Komponenten erwünscht, genau zu wissen, an welcher Steuereinrichtung zur Steuerung der Werkzeugmaschine, Produktionsmaschine oder des Roboters die fehlerhafte Antriebskomponente angekoppelt war. Da in der Regel nur eine Steuerein- richtung pro Maschine vorhanden ist, ist über die Zuordnung der Antriebskomponente zur Steuereinrichtung in der Regel auch gleichzeitig eine Zuordnung zur jeweiligen Maschine sichergestellt .
Da die Antriebskomponenten in einer sehr hohen Kombinatorik bei den oben genannten Maschinen verwendet werden, ist eine Zuordnung der Antriebskomponenten zu der Steuereinrichtung der Maschine hinsichtlich von Fehlern, die aus der Kombinatorik der verwendeten Antriebskomponenten heraus entstehen, hilfreich.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine sichere, zuverlässige und automatisierte Zuordnung einer Antriebskompo- nente zu einer spezifischen Steuereinrichtung bei einer Werkzeugmaschine, Produktionsmaschine und/oder einem Roboter zu gewährleisten .
Diese Aufgabe wir gelöst durch eine Steuereinrichtung für eine Werkzeugmaschine, Produktionsmaschine und/oder einen Roboter, wobei die Steuereinrichtung einen Speicher aufweist in dem eine spezifische Identifikationsnummer, die eine eindeutige Identifizierung der Steuereinrichtung ermöglicht, ge- speichert ist, wobei die Steuereinrichtung mit einer Antriebskomponente zum Austausch von Daten verbindbar ist, wobei die Steuereinrichtung derart ausgestaltet ist, dass nach dem Verbinden der Steuereinrichtung mit der Antriebskomponente die Steuereinrichtung die Identifikationsnummer an die An- triebskomponente übermittelt.
Weiterhin wird diese Aufgabe gelöst durch eine Antriebkomponente für eine Werkzeugmaschine, Produktionsmaschine und/oder einen Roboter, wobei die Antriebskomponente mit einer Steuer- einrichtung zum Austausch von Daten verbindbar ist, wobei die Antriebskomponente einen Speicher aufweist, wobei die Antriebskomponente derart ausgestaltet ist, dass nach dem Verbinden der Steuereinrichtung mit der Antriebskomponente eine von der Steuereinrichtung übermittelte spezifische Identifi- kationsnummer, die eine eindeutige Identifizierung der Steuereinrichtung ermöglicht in dem Speicher der Antriebskomponente gespeichert wird, wobei die Antriebskomponente eine Schnittstelle aufweist über die die Identifikationsnummer auslesbar ist.
Weiterhin wird diese Aufgabe gelöst durch ein Verfahren zur Zuordnung einer Antriebskomponente einer Werkzeugmaschine, Produktionsmaschine und/oder eines Roboters zu einer Steuereinrichtung der Werkzeugmaschine, Produktionsmaschine und/oder des Roboters, wobei in der Steuereinrichtung eine spezifische Identifikationsnummer, die eine eindeutige Identifizierung der Steuereinrichtung ermöglicht, gespeichert ist, wobei die Identifikationsnummer an eine Antriebskompo- nente der Werkzeugmaschine, Produktionsmaschine und/oder des Roboters von der Steuereinrichtung übermittelt wird und in der Antriebskomponente gespeichert wird.
Vorteilhafte Ausbildungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.
Vorteilhafte Ausbildungen des Verfahrens und/oder der Antriebskomponente ergeben sich analog zur vorteilhaften Aus- bildungen der Steuereinrichtung und umgekehrt.
Es erweist sich als vorteilhaft, wenn als Identifikationsnummer die Fertigungsnummer der Steuereinrichtung oder eine Kombination aus Fertigungsnummer und Bestellnummer der Steuer- einrichtung vorgesehen ist, da diese Nummern ohnehin bei Herstellung der Steuereinrichtung anfallen.
Weiterhin erweist es sich als vorteilhaft, wenn die Antriebskomponente als Regeleinrichtung, Umrichter, Aktor oder Geber ausgebildet ist. Eine Ausbildung der Antriebskomponente als
Regeleinrichtung, Umrichter, Aktor oder Geber stellt eine übliche Ausbildung einer Antriebskomponente dar.
Ferner erweist es sich als vorteilhaft, wenn bei Auftreten eines Fehlers in der Antriebskomponente, die Antriebskomponente an eine Reparaturstelle zugestellt wird und die Reparaturstelle anhand der in der Antriebskomponente gespeicherten Identifikationsnummer die Antriebskomponente einer spezifischen Steuereinrichtung zuordnen kann mit der die Antriebs- komponente verbunden war. Hierdurch wird der Reparaturstelle ermöglicht, festzustellen mit welcher spezifischen Steuereinrichtung die Antriebskomponente verbunden war.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird im Folgenden näher erläutert. Dabei zeigt :
FIG 1 eine schematisiert dargestellte Maschine. In FIG 1 ist im Rahmen eines Ausführungsbeispiels eine Maschine 1, die als Werkzeugmaschine, Produktionsmaschine und/oder als Roboter ausgebildet sein kann, dargestellt. Die Maschine 1 weist dabei zur Steuerung der Maschine 1 eine Steuereinrichtung 2, die z.B. als numerische Steuereinrichtung (NC-Steuerung) ausgebildet sein kann, auf. Die Steuereinrichtung 2 weist einen Speicher 3 auf, in dem eine für die Steuereinrichtung 2 spezifische Identifikationsnummer, die eine eindeutige Identifizierung der Steuereinrichtung ermög- licht, gespeichert ist. Jede vom Hersteller ausgelieferte
Steuereinrichtung besitzt somit eine eigene Identifikationsnummer, die die Steuereinrichtung unverwechselbar von anderen Steuereinrichtungen, insbesondere von anderen Steuereinrichtungen gleichen Typs unterscheidet. Jede vom Hersteller aus- gelieferte Steuereinrichtung weist somit eine individuelle
Identifikationsnummer auf. Die Identifikationsnummer kann dabei z.B. als Fertigungsnummer der Steuereinrichtung oder als eine Kombination aus Fertigungsnummer und Bestellnummer der Steuereinrichtung ausgebildet sein.
Die Steuereinrichtung 2 ist zur Steuerung der Maschine mit Antriebskomponenten 6a, 6b, 6c und 6d zur Übermittelung von Daten verbunden (siehe Doppelpfeile 5a, 5b, 5c und 5d) . Die Verbindung zwischen Antriebskomponenten und der Steuerein- richtung 2 muss dabei nicht unbedingt mittels einer direkten physikalischen Verbindung erfolgen, sondern kann auch wie in FIG 1 bei der Antriebskomponente 6d dargestellt, indirekt über z.B. die Antriebskomponente 6c erfolgen. Solchermaßen können z.B. Daten zwischen der Steuereinrichtung 2 und der Antriebskomponente 6d über die Antriebskomponente 6c übermittelt werden, was durch zwei Doppelpfeile 5c und 5d in FIG 1 darstellt ist. Die Steuereinrichtung 2 ist im Rahmen des Ausführungsbeispiels direkt mit den Antriebskomponenten 6a, 6b und 6c zum Austausch von Daten verbunden, was durch die drei Pfeile 5a, 5b und 5c dargestellt ist. Die Antriebskomponenten können dabei z.B. in Form einer Regeleinrichtung, eines Umrichters, eines Aktors oder eines Gebers (z.B. Lagegeber, Beschleunigungsgeber, Geschwindigkeitsgeber, Temperaturgeber etc.) ausgebildet sein. Ein Aktor kann z.B. in Form eines elektrischen Motors vorliegen.
Die Steuereinrichtung 2 steuert die Maschine 1, in dem sie z.B. Lagesollwerte an die als Regeleinrichtung ausgebildete Antriebskomponente 6c übermittelt, die wiederum entsprechend den Lagesollwerten, die als Motor ausgebildete Antriebskomponente 6d entsprechend ansteuert. Die Antriebskomponenten 6a, 6b, 6c und 6d weisen einen Speicher 7a, 7b, 7c und 7d und ei- ne Schnittstelle IIa, IIb, 11c und Hd auf, wobei mit Hilfe der Schnittstelle der jeweilige Speicher der Antriebskomponente und somit die Identifikationsnummer ausgelesen werden kann .
Wenn die Antriebskomponente 6a, 6b, 6c oder 6d mit der Steuereinrichtung 2 verbunden wird, d.h. Daten zwischen der Steuereinrichtung 2 und der jeweiligen Antriebskomponente übermittelt werden, wird die Identifikationsnummer 4 nach dem Verbinden, insbesondere nach dem erstmaligen Verbinden der Steuereinrichtung mit der Antriebskomponente von der Steuereinrichtung 2 an die Antriebskomponente übermittelt und dort im Speicher der Antriebskomponente gespeichert.
Bei Auftreten eines Fehlers in einer Antriebskomponente wird die fehlerhafte Antriebskomponente an eine Reparaturstelle 8, z.B. des Herstellers der Antriebskomponente gesandt, was durch einen Pfeil 9 in FIG 1 angedeutet ist. Dort kann anhand der Identifikationsnummer, die in der Antriebskomponente gespeichert ist, die Antriebskomponente einer bestimmten Steu- ereinrichtung zugeordnet werden und solchermaßen festgestellt werden, mit welcher Steuereinrichtung der Maschine die fehlerhafte Antriebskomponente verbunden war, was bei der Fehlersuche sehr hilfreich ist.
In FIG 1 sei z.B. die Antriebskomponente 6d defekt. Diese wird an eine Reparaturstelle 8 des Herstellers geschickt. In der Reparaturstelle 8 wird eine Auswerteeinrichtung 9, die z.B. in Form eines Personal Computers vorliegen kann, an die Schnittstelle Hd der Antriebskomponente 6d angeschlossen. Anschließend wird die im Speicher 7d der Antriebskomponente 6d gespeicherte Identifikationsnummer 4 der Steuereinrichtung 2 von der Auswerteeinrichtung 9 ausgelesen, was durch einen Pfeil 10 dargestellt ist.
Wenn der Maschinenhersteller der Maschine, zum Lieferzeitpunkt der Maschine an den Endkunden, die Identifikationsnummer der Steuereinrichtung an den Hersteller der Steuerein- richtung weiterleitet, kann der Hersteller der Steuereinrichtung anhand der Identifikationsnummer den Zeitpunkt bestimmen, wann die Antriebskomponente das erste mal in Betrieb genommen wurde. Somit lässt sich mit Hilfe der Erfindung als Nebeneffekt auch ein effektives Gewährleistungsmanagement re- alisieren.
Da im Allgemeinen auch bekannt ist, welche Steuereinrichtung in welcher Maschine verbaut ist, kann solchermaßen außerdem die Antriebskomponente auch einer spezifischen Maschine zuge- ordnet werden.
Weiterhin sei an dieser Stelle darauf hingewiesen, dass die Verbindung zwischen Steuereinrichtung 2 und den Antriebskomponenten z.B. über PROFIBUS, PROFINET, DriveCLiQ oder ähnli- che Bussysteme und Schnittstellen realisiert werden kann.
Vorzugsweise sollte dabei über ein geeignetes standardisiertes Softwareprotokoll die Übertragung der Identifikationsnummer an die Antriebskomponenten erfolgen.

Claims

Patentansprüche
1. Steuereinrichtung für eine Werkzeugmaschine, Produktionsmaschine und/oder einen Roboter, wobei die Steuereinrichtung (2) einen Speicher (3) aufweist in dem eine spezifische Identifikationsnummer (4), die eine eindeutige Identifizierung der Steuereinrichtung (2) ermöglicht, gespeichert ist, wobei die Steuereinrichtung (2) mit einer Antriebskomponente (6a, 6b, 6c, 6d) zum Austausch von Daten verbindbar ist, wobei die Steuereinrichtung (2) derart ausgestaltet ist, dass nach dem Verbinden der Steuereinrichtung (2) mit der Antriebskomponente ( 6a, 6b, 6c, 6d) die Steuereinrichtung (2) die Identifikationsnummer (4) an die Antriebskomponente übermittelt (6a, 6b, 6c, 6d) .
2. Steuereinrichtung nach Anspruch 1, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass als Identifikationsnummer
(4) die Fertigungsnummer der Steuereinrichtung (2) oder eine Kombination aus Fertigungsnummer und Bestellnummer der Steu- ereinrichtung (2) vorgesehen ist.
3. Steuereinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass die Antriebskomponente
(6a, 6b, 6c, 6d) als Regeleinrichtung, Umrichter, Aktor oder Ge- ber ausgebildet ist.
4. Antriebkomponente für eine Werkzeugmaschine, Produktionsmaschine und/oder einen Roboter, wobei die Antriebskomponente
(6a, 6b, 6c, 6d) mit einer Steuereinrichtung (2) zum Austausch von Daten verbindbar ist, wobei die Antriebskomponente einen Speicher (7a, 7b, 7c, 7d) aufweist, wobei die Antriebskomponente (6a, 6b, 6c, 6d) derart ausgestaltet ist, dass nach dem Verbinden der Steuereinrichtung (2) mit der Antriebskomponente (6a, 6b, 6c, 6d) eine von der Steuereinrichtung (2) übermittelte spezifische Identifikationsnummer (4), die eine eindeutige Identifizierung der Steuereinrichtung (2) ermöglicht in dem Speicher (7a, 7b, 7c, 7d) der Antriebskomponente ( 6a, 6b, 6c, 6d) gespeichert wird, wobei die Antriebskomponente 6a, 6b, 6c, 6d) eine Schnittstelle (IIa, IIb, 11c, lld) aufweist über die die Identifikationsnummer (4) auslesbar ist.
5. Antriebskomponente nach Anspruch 4, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass als Identifikationsnummer (4) die Fertigungsnummer der Steuereinrichtung (2) oder eine Kombination aus Fertigungsnummer und Bestellnummer der Steuereinrichtung (2) vorgesehen ist.
6. Antriebskomponente nach Anspruch 4 oder 5, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass die Antriebskomponente
(6a, 6b, 6c, 6d) als Regeleinrichtung, Umrichter, Aktor oder Geber ausgebildet ist.
7. Werkzeugmaschine, Produktionsmaschine und/oder Roboter mit einer Steuereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3 und einer Antriebskomponente nach einem der Ansprüche 4 bis 6.
8. Verfahren zur Zuordnung einer Antriebskomponente
(6a, 6b, 6c, 6d) einer Werkzeugmaschine, Produktionsmaschine und/oder eines Roboters zu einer Steuereinrichtung (2) der Werkzeugmaschine, Produktionsmaschine und/oder des Roboters, wobei in der Steuereinrichtung (2) eine spezifische Identifi- kationsnummer (4), die eine eindeutige Identifizierung der
Steuereinrichtung (2) ermöglicht, gespeichert ist, wobei die Identifikationsnummer (4) an eine Antriebskomponente (6a, 6b, 6c, 6d) der Werkzeugmaschine, Produktionsmaschine und/oder des Roboters von der Steuereinrichtung (2) übermittelt wird und in der Antriebskomponente ( 6a, 6b, 6c, 6d) gespeichert wird.
9. Verfahren nach Anspruch 8, d a d u r c h g e k e n nz e i c h n e t , dass bei Auftreten eines Fehlers in der Antriebskomponente ( 6a, 6b, 6c, 6d) , die Antriebskomponente (6a, 6b, 6c, 6d) an eine Reparaturstelle (8) zugestellt wird und die Reparaturstelle (8) anhand der in der Antriebskomponente gespeicherten Identifikationsnummer (4) die Antriebskomponente ( 6a, 6b, 6c, 6d) einer spezifischen Steuereinrichtung (2) zu- ordnen kann mit der die Antriebskomponente ( 6a, 6b, 6c, 6d) verbunden war.
PCT/EP2008/056399 2007-05-29 2008-05-26 Steuereinrichtung und antriebskomponente für eine werkzeugmaschine, produktionsmaschine und/oder einen roboter WO2008145623A1 (de)

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