JP2007313624A - ワーク取り出し装置及び方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ワーク取り出し装置10の画像処理画像処理装置22は、カメラ20からの撮像データの取り込みを含むカメラ制御を行うカメラ制御部22aと、取り込まれた撮像データを記憶するメモリ22bと、メモリ22b内の1つ又は複数の画像を抽出してその画像からワークを検出するワーク検出部22cと、ワーク検出部22cにより検出されたワークのうち取り出すべきワークを選定するワーク選定部22dとを有し、さらにコンテナ12内のワーク14の積載状態の変化の有無を判断する積載状態判断部22eを有する。
【選択図】図1
Description
12 コンテナ
14 ワーク
16 マニピュレータ
18 ロボットコントローラ
20 ビデオカメラ
22a カメラ制御部
22b メモリ
22c ワーク検出部
22d ワーク選定部
22e 積載状態判断部
22 画像処理装置
24 視覚センサ
26、27、30 通信回線
28 視覚センサ制御部
32 近接センサ
34 衝撃センサ
Claims (9)
- バラ積みされた複数のワークを撮像するカメラと、
前記カメラが撮像した画像を記憶するメモリと、
前記メモリに記憶された画像からワークを検出するワーク検出部と、
前記ワーク検出部によって検出されたワークの中から取り出すべきワークを選定するワーク選定部と、
前記ワーク選定部により選定されたワークを取り出すロボットマニピュレータと、を有するワーク取り出し装置であって、
前記ロボットマニピュレータによる取り出し作業によって前記複数のワークの積載状態が変化したか否かを判定する積載状態判断部をさらに有し、
前記積載状態判断部が、少なくとも次に取り出すべきワークの周辺においてワークの積載状態が変化していないと判断したときは、次のワーク取り出し作業時には前記カメラはワークの撮像を行わず、前記ワーク検出部は前記カメラによって過去に撮像された画像からワークを検出するように構成されることを特徴とする、ワーク取り出し装置。 - 取り出すべきワークが前記ロボットマニピュレータにより取り出される前に、前記取り出すべきワークの一部に他のワークが重なっているか否かを検出する重なり検出手段をさらに有し、前記積載状態判断部は、前記重なり検出手段が前記取り出すべきワークの一部に他のワークが重なっていることを検出したときは、前記取り出すべきワークの取り出しによってワークの積載状態が変化すると判断することを特徴とする、請求項1に記載のワーク取り出し装置。
- 前記ワーク選定部は、取り出すべき取り出し対象ワークに加えて該ワークの次の取り出し作業で取り出すべき次候補ワークを選定するように構成され、前記積載状態判断部は、前記次候補ワークが前記取り出し対象ワークから所定距離以上離れている場合は、前記重なり検出手段の検出結果に関わらずワークの積載状態は変化していないと判断することを特徴とする、請求項2に記載のワーク取り出し装置。
- 前記ロボットマニピュレータが取り出すべきワークを適切に把持できたか否かを検出する把持ミス検出手段をさらに有し、前記積載状態判断部は、前記把持ミス検出手段が前記取り出すべきワークが適切に把持されていないことを検出したときは、ワークの積載状態が変化していると判断することを特徴とする、請求項1〜3のいずれか1項に記載のワーク取り出し装置。
- 前記ワーク選定部は、取り出すべき取り出し対象ワークに加えて該ワークの次の取り出し作業で取り出すべき次候補ワークを選定するように構成され、前記積載状態判断部は、前記次候補ワークが前記取り出し対象ワークから所定距離以上離れている場合は、前記把持ミス検出手段の検出結果に関わらずワークの積載状態は変化していないと判断することを特徴とする、請求項4に記載のワーク取り出し装置。
- 取り出し動作中の前記ロボットマニピュレータに加わった衝撃を検出する衝撃検出手段をさらに有し、前記積載状態判断部は、前記衝撃検出手段が検出した衝撃に取り出すべきワーク以外の残りのワークが関与している場合は、ワークの積載状態が変化していると判断することを特徴とする、請求項1〜5のいずれか1項に記載のワーク取り出し装置。
- 前記ワーク選定部は、取り出すべき取り出し対象ワークに加えて該ワークの次の取り出し作業で取り出すべき次候補ワークを選定するように構成され、前記積載状態判断部は、前記次候補ワークが前記取り出し対象ワークから所定距離以上離れている場合は、前記衝突検出手段の検出結果に関わらずワークの積載状態は変化していないと判断することを特徴とする、請求項6に記載のワーク取り出し装置。
- 前記カメラがワークの撮像を新たに行うことなく所定回数連続してワークが取り出された場合は、前記積載状態判断部の判断結果に関わらず前記カメラによるワークの撮像を行うことを特徴とする、請求項1〜7のいずれか1項に記載のワーク取り出し装置。
- バラ積みされた複数のワークを撮像するステップと、
前記カメラが撮像した画像を記憶するステップと、
前記記憶された画像からワークを検出するステップと、
前記検出されたワークの中から取り出すべきワークを選定するステップと、
前記選定されたワークをロボットマニピュレータを用いて取り出すステップと、を有するワーク取り出し方法であって、
前記ロボットマニピュレータによる取り出し作業によって前記複数のワークの積載状態が変化したか否かを判定するステップと、
少なくとも次に取り出すべきワークの周辺においてワークの積載状態が変化していないと判断されたときは、次のワークの取り出し作業時にはワークの撮像を行わずにそれ以前に記憶された画像からワークを検出するステップと、
をさらに有することを特徴とする、ワーク取り出し方法。
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