JP2007302075A - 車両用スタビライザシステム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】設定されたアクチュエータ力を、設定時間ずつ、双方向に順次に発揮させ、その場合において、アクチュエータが有するモータの正方向の回転角θCWおよび逆方向の回転角θCCWを取得し、それらの差θDを取得する。その差θDが閾値θD0より大きい場合には、車両が片輪立ち状態であると認定し、スタビライザ力を発揮しない状態を実現させる。また、その差θDによって、左右のエアスプリングのばねレートの相違状態を認定することもでき、その認定に基づき、エアスプリングのチャンバ間を連通させて、左右のばねレートを等しくすることも可能である。
【選択図】 図8
Description
自身が発揮する力であるアクチュエータ力に応じたスタビライザ力を前記スタビライザバーに発揮させるとともに、自身の作動が制御されることによってスタビライザ力を制御するアクチュエータと、
前記アクチュエータの作動を制御する制御装置と
を備えた車両用スタビライザシステムであって、
前記制御装置が、
設定された時間、設定されたアクチュエータ力を順次双方向に発揮させるように、前記アクチュエータの作動を制御するとともに、その際における前記スタビライザバーの両端部の相対変位量を指標する相対変位指標量の、アクチュエータ力の方向による差を取得する相対変位量差取得部を有する車両用スタビライザシステム。
前記相対変位指標量の差が設定された閾値より大きい場合に、車両の状態が、左右の車輪の接地荷重の差が大きい状態である片輪立ち状態にあることを認定する片輪立ち認定部を有する(3)項に記載の車両用スタビライザシステム。
前記アクチュエータがアクチュエータ力を発揮し得ない状態が、前記電動モータのすべての入力端子と電源との間の電気的導通およびそれら入力端子間相互の電気的導通を遮断して実現される(5)項に記載の車両用スタビライザシステム。
前記特定状態認定部が、前記相対変位指標量の差が設定された閾値より大きい場合に、車両の状態が、エアチャンバ内の空気量の差に起因して左右の前記エアスプリングのばねレートが相違する状態であるばねレート相違状態にあると認定するばねレート相違認定部を有する(3)項ないし(6)項のいずれかに記載の車両用スタビライザシステム。
それぞれが、車幅方向に延びる1つの軸線上に配設されるトーションバー部と、そのトーションバー部に連続してそのトーションバー部と交差して延びるとともに先端部において前記車輪保持部材に連結されるアーム部とを有する1対のスタビライザバー部材を含んで構成され、
前記アクチュエータが、前記1対のスタビライザバー部材のトーションバー部を前記軸線のまわりに相対回転させるものである(1)項ないし(9)項のいずれかに記載の車両用スタビライザシステム。
(A)スタビライザシステムの構成
図1に、請求可能発明の一実施例である車両用スタビライザシステム10を、模式的に示す。本スタビライザシステム10は、車両の前輪側、後輪側の各々に配設された2つのスタビライザ装置14を含んで構成されている。スタビライザ装置14はそれぞれ、両端部において左右の車輪16の各々を保持する車輪保持部材としてのサスペンションロアアームの各々に、連結部材としてのリンクロッド18を介して連結されたスタビライザバー20を備えている(図2参照)。そのスタビライザバー20は、それが分割された1対のスタビライザバー部材、すなわち右スタビライザバー部材22と左スタビライザバー部材24とを含む構成のものとされている。それら1対のスタビライザバー部材22,24がそれぞれ、アクチュエータ30を介して相対回転可能に接続されており、大まかにいえば、スタビライザ装置14は、アクチュエータ30が、左右のスタビライザバー部材22,24を相対回転させることによって、スタビライザバー20全体の見かけ上の剛性を変化させて車体のロール抑制を行う。
図4に示すように、電動モータ70は、Δ結線された3相のDCブラシレスモータであり、インバータ104は、各相(U,V,W)について、high側(高電位側),low側(低電位側)の入力端子のそれぞれに接続された2つのスイッチング素子UHC,ULC,VHC,VLC,WHC,WLCを備えている。コントローラ110は、電動モータ70に設けられた3つのホール素子HA,HB,HCの検出信号により回転位相(電気角)を判断し、そして、その回転位相に基づいて制御信号を出力する。その制御信号によって、6つのスイッチング素子の各々のON/OFFの切り換えが実行される。本スタビライザシステム10では、このインバータ104のスイッチング素子のON/OFFの切り換えの態様を変更することによって電動モータ70の各相の入力端子と電源との通電/非通電状態を切り換えるとともに、電動モータ70への電力供給状態を変更することによって、電動モータ70の作動の制御を行う。詳しく言えば、本スタビライザシステム10では、スイッチング素子の切換態様,電力供給状態に応じて、以下に説明する3つの作動モードが設定されており、電動モータ70は、それら3つの作動モードの中から設定された条件等に基づいて選択された1つの作動モードにおいて作動させられる。
3つの作動モードのうちの1つである「制御モード」は、電動モータ70を作動制御可能な通電形態下、電動モータ70への供給電力が制御される作動モードであり、スタビライザ装置14がロールモーメントに応じたロール抑制力を発生させるとともに、スタビライザ剛性を変化させることによって、例えばロールモーメント等に応じて、車体のロール抑制効果をアクティブに制御することが可能な作動モードである。この制御モードでは、いわゆる120°通電矩形波駆動と呼ばれる方式にて、各スイッチング素子UHC,ULC,VHC,VLC,WHC,WLCのON/OFFが、電動モータ70の回転位相に応じて切り換えられる。詳しく言えば、通電相は電気角60°ごとに切り換えられる。また、制御モードにおいては、通電相の切換パターンは、モータ力の発生方向、つまり、回転トルクの発生方向に応じて2つのパターンが設定されており、いずれかのパターンが選択されることにより、電動モータ70のトルク発生方向が決定され、その方向に応じた方向のロール抑制力が発揮されることになる。また、この制御モードでは、low側に存在する各スイッチング素子ULC,VLC,WLCのみが、デューティ比に従ったON/OFF制御、つまり、デューティ制御が行われるようになっており、そのデューティ比を変更することによって、電動モータ70への供給電流量が変更されるようになっている。
3つの作動モードの別の1つである「ブレーキモード」は、インバータ104が電動モータ70に電力を供給しない作動モードの一種である。本モードでは、電動モータ70の各相が相互に接続される通電形態とされる。つまり、スイッチング素子のうちのhigh側,low側の一方に配置されたすべてのものを閉状態に維持し、high側,low側の他方に配置されたすべてのものを開状態に維持する。具体的に言えば、本実施例では、high側のスイッチング素子UHC,VHC,WHCのいずれもが、ON状態(閉状態)とされ、low側のスイッチング素子ULC,VLC,WLCのいずれもが、OFF状態(開状態)とされる。それらON状態とされたスイッチング素子UHC,VHC,WHCにより、電動モータ70の各相は、あたかも相互に短絡させられた状態となる。このような状態では、電動モータ70に対して、いわゆる短絡制動の効果が得られることになる。したがって、アクチュエータ30は、外部入力によって速度の大きな動作を強いられる場合に、比較的大きな抵抗(アクチュエータ力の一種である)を発生し、その場合には、スタビライザ装置14は、あたかも、スタビライザ剛性を変更できない通常のスタビライザ装置に近い状態となる。ただし、速度の遅い動作に対しては、抵抗は小さいため、たとえ左右の車輪と車体との離間距離差が存在しても、その離間距離差の変化速度が小さい状態、つまり、例えば車両が静止あるいは静止に近い状態にあっては、スタビライザバー20は、殆どスタビライザ力を発揮しない。
3つの作動モードのうちの残る1つである「フリーモード」は、ブレーキモードと同様、インバータ104が電動モータ70に電力を供給しない作動モードである。本モードでは、電動モータ70の各相への通電が遮断された通電形態とされる。具体的に言えば、スイッチング素子UHC,ULC,VHC,VLC,WHC,WLCのすべてが、OFF状態(開状態)とされる。そのことによって、あたかも、電動モータ70の各相とインバータ104との結線が切断されたに近い状態とされるとともに、各相の入力端子間相互の電気的導通が遮断された状態とされる。本作動モードでは、電動モータ70に起電力が発生せず、電動モータ70による制動効果が殆ど得られないことになる。したがって、本作動モードを採用すれば、スタビライザバー20が剛性を殆ど発揮し得ない状態となり、車両はスタビライザを備えていないに近い状態となる。
i)基本的な制御
本スタビライザシステム10では、車体に旋回によるロールモーメントが作用している場合には、電動モータ70の作動モードが上記制御モードとされ、そのロールモーメントに応じて、そのロールモーメントに対抗するスタビライザ力をスタビライザ装置14に発揮させるアクティブ制御が実行される。一方、ロールモーメントが実質的に作用していない場合には、電動モータ70の作動モードが上記ブレーキモードとされ、アクチュエータ30の回転を抑制するブレーキ制御が実行される。なお、本スタビライザシステム10は、前輪側,後輪側の2つのスタビライザ装置14を備えており、それら2つのスタビライザ装置14は、設定されたロール剛性配分に従ってそれぞれが個別に制御され、その個々の制御下において、それぞれが所定のロール抑制力を発生させることになるが、ここからの説明では、特に断わりのない限り、説明の単純化に配慮して、2つのスタビライザ装置14を同一構成のものとして扱い、また、それらを一元化して扱うこととする。
Gy*=K1・Gyc+K2・Gyr (K1,K2:ゲイン)
次いで、このように決定された制御横加速度Gy*に基づいて、目標アクチュエータ力が決定され、目標アクチュエータ力に基づいて電動モータ70への目標供給電流i*が決定される。決定された目標供給電流i*に関する指令は、コントローラ110からインバータ104に発せられ、インバータ104によって、アクチュエータ30が目標アクチュエータ力を発揮すべく、適切な電力がアクチュエータ30の電動モータ70に供給される。
車両がモーグル路等の悪路に進入した場合、本スタビライザシステム10では、例えば、図5に示すように、1つの車輪が段差に乗り上げるなどして車両が片輪立ち状態となる。この片輪立ち状態は、左右の車輪に対する荷重のバランスが大きく崩れた状態であると言うことができる。設定された大きさのアクチュエータ力を設定時間発揮させた場合、車輪車体間距離の相対変位量は、荷重のバランスがとれた状態では、アクチュエータ力の方向によらず略同じであるが、荷重バランスが大きく崩れた状態では、アクチュエータ力の方向によって相違することとなる。具体的に言えば、片輪立ち状態では、図6に示すように、左右いずれか一方の車輪側のロアアーム44がバウンドストッパ50あるいはリバウンドストッパ52に当接した状態(図には、左輪側のロアアーム44がバウンドストッパ50に当接した状態が描かれている)となっており、その状態において、一定の大きさのアクチュエータ力を設定時間順次双方向に発揮させれば、バウンドストッパ50に当接している側をさらにバウンドさせる方向のアクチュエータ力を発揮させた場合と、その方向と反対の方向にアクチュエータ力を発揮させた場合とでは、相対変位量が異なることになるのである。
スタビライザ装置14の制御は、図7にフローチャートを示すスタビライザ制御プログラムが、スタビライザECU111が有するコントローラ110によって、イグニッションスイッチがON状態とされている間、原則として、短い時間ピッチ(例えば、数mから数十msec)で繰り返し実行されることによって行われる。以下に、スタビライザ制御プログラムに従う制御処理を、フローチャートを参照しつつ、詳しく説明する。
片輪立ち対処処理は、図8にフローチャートを示す片輪立ち対処プログラムが、スタビライザECU111のコントローラ110によって、イグニッションスイッチがON状態とされている間、先のスタビライザ制御プログラムと並行して、原則として短い時間ピッチ(例えば、数mから数十msec)で繰り返し実行されることによって行われる。以下に、片輪立ち対処処理を、図に示すフローチャートを参照しつつ、詳しく説明する。
以上のようなスタビライザ制御プログラムおよび片輪立ち対処プログラムが実行されて機能する本スタビライザシステム10の制御装置であるスタビライザECU111は、図9に示すように、S1〜S12の処理を実行する機能部として通常制御部150を、S21〜S43の処理を実行する機能部として片輪立ち対処処理部152を備えている。そして、片輪立ち対処処理部152は、S24〜S40処理を実行する機能部としての相対変位量差取得部154、S41の処理を実行する機能部としての片輪立ち認定部158を含む特定状態認定部156、S42の処理を実行する機能部としてのアクチュエータ無力化状態実現部160を備えている。
(A)スタビライザシステムの構成
図10に、請求可能発明の別の実施例である車両用スタビライザシステム190を、模式的に示す。本スタビライザシステム190は、上述のスタビライザシステム10と略同じ構成をなしているため、構成についての説明は省略する。なお、以後の説明において、スタビライザシステム10と共通する構成要素については、共通の符号を用いることとする。ただし、本スタビライザシステム190が搭載されている車両は、車高調整装置200を有しており、スタビライザ装置14の制御においては、その車高調整装置200と関連した制御が実行されるようになっている。
本スタビライザシステム190が搭載される車両では、各車輪16に対応して設けられたサスペンション装置210の各々が、サスペンションスプリングとして、エアスプリング214を有している。エアスプリング214は、エアチャンバ216内の空気圧に依拠するばね力を発揮するものとされ、エアチャンバ216内の空気量を調整することによって各車輪16と車体との離間距離を変更する機能を有している。つまり、各エアスプリング214のエアチャンバ216内の空気量を調整することで、車高を調整する車高調整機能を備えるものとなっている。この機能を実現する車高調整装置200は、大まかに言えば、それらエアスプリング214と、各エアスプリング214のエアチャンバ216に圧縮空気を供給するポンプ装置218と、複数の電磁弁を含んで構成され、各エアチャンバ内の空気量を制御するための制御弁装置220とを含んで構成されている。
以上のように構成される車高調整装置200の制御である車高調整制御は、所定のプログラムに従い、車高調整ECU250によって行われる。車高調整制御は、車高調整スイッチ254によって選択された車高が実現するように行われる。具体的には、ストロークセンサ252によって検出された各車輪16についての車輪車体間距離が、車高状態に応じて設定された距離となるように、ポンプ装置218,制御弁装置220が制御される。さらに詳しく言えば、例えば、車高をLOW状態からHI状態に変更する場合には、ポンプ装置218が作動させられ、各個別制御弁240が開状態とされるとともに、共通制御弁232が給気状態とされる。そして、車輪車体間距離がHI状態の設定距離となった車輪16と対応する個別制御弁240が閉弁され、4つの車輪16の車輪車体間距離がすべて設定距離となった場合に、共通制御弁232が遮断状態とされ、ポンプ装置218の作動が止められる。また、例えば、車高をHI状態からLOW状態に変更する場合には、個別制御弁240が開状態とされるとともに、共通制御弁232が排気状態とされる。そして、車輪車体間距離がLOW状態の設定距離となった車輪16に対応する個別制御弁240が閉弁、4つの車輪16の車輪車体間距離がすべて設定距離となった場合に、共通制御弁232が遮断状態とされる。
本スタビライザシステム190は、スタビライザECU111によって、先のスタビライザシステム10が実行するアクティブ制御およびブレーキ制御が車両の走行状態に基づいて選択的に実行されるとともに、それらアクティブ制御およびブレーキ制御とは別に、上述したばねレートの相違に対処するための制御が実行される。
ばねレート相違対処処理は、図12にフローチャートを示すばねレート相違対処プログラムが、上述の車高調整制御によってHI状態からLOW状態への切り換え制御が完了した後に、スタビライザECU111が有するコントローラ110により実行されることによって行われる。以下に、ばねレート相違対処プログラムに従う制御処理を、図に示すフローチャートを参照しつつ説明する。なお、ばねレート相違対処処理は、例えば、別の適当なタイミングで実行されるようにしてもよく、また、例えば、車両が走行していない場合等に、適当な間隔をおいて繰り返し実行されるようにしてもよい。
以上のようなスタビライザ制御プログラムおよびばねレート相違対処プログラムが実行されて機能する本スタビライザシステム190の制御装置であるスタビライザECU111は、図13に示すように、S1〜S12の処理を実行する機能部として通常制御部260を、S51〜S70の処理を実行する機能部としてばねレート相違対処処理部262を備えている。そして、ばねレート相違対処処理部262は、S53〜S67の処理を実行する機能部としての相対変位量差取得部264、S68の処理を実行する機能部としてのばねレート相違認定部268を含む特定状態認定部266、S69の処理を実行する機能部としてのばねレート均等状態実現部270を備えている。
Claims (7)
- 両端部が左右の車輪の各々を保持する車輪保持部材の各々に連結され、自身が発揮する力であるスタビライザ力によって、車体のロールを抑制するスタビライザバーと、
自身が発揮する力であるアクチュエータ力に応じたスタビライザ力を前記スタビライザバーに発揮させるとともに、自身の作動が制御されることによってスタビライザ力を制御するアクチュエータと、
前記アクチュエータの作動を制御する制御装置と
を備えた車両用スタビライザシステムであって、
前記制御装置が、
設定された時間、設定されたアクチュエータ力を順次双方向に発揮させるように、前記アクチュエータの作動を制御するとともに、その際における前記スタビライザバーの両端部の相対変位量を指標する相対変位指標量の、アクチュエータ力の方向による差を取得する相対変位量差取得部を有する車両用スタビライザシステム。 - 前記相対変位量差取得部が、アクチュエータ力の方向による前記アクチュエータの動作量の差を、前記相対変位指標量の差として取得するものである請求項1に記載の車両用スタビライザシステム。
- 前記制御装置が、前記相対変位量差取得部が取得した前記相対変位指標量の差に基づいて、当該スタビライザシステムが搭載された車両の状態が特定の状態にあることを認定する特定状態認定部を有する請求項1または請求項2に記載の車両用スタビライザシステム。
- 前記特定状態認定部が、
前記相対変位指標量の差が設定された閾値より大きい場合に、車両の状態が、左右の車輪の接地荷重の差が大きい状態である片輪立ち状態にあることを認定する片輪立ち認定部を有する請求項3に記載の車両用スタビライザシステム。 - 前記制御装置が、片輪立ち認定部によって車両が片輪立ち状態であると認定された場合に、前記アクチュエータがアクチュエータ力を発揮し得ない状態を実現するアクチュエータ無力化状態実現部を有する請求項4に記載の車両用スタビライザシステム。
- 当該スタビライザシステムが搭載された車両が、サスペンションスプリングとしてエアスプリングを備えた車両であり、
前記特定状態認定部が、前記相対変位指標量の差が設定された閾値より大きい場合に、車両の状態が、エアチャンバ内の空気量の差に起因して左右の前記エアスプリングのばねレートが相違する状態であるばねレート相違状態にあると認定するばねレート相違認定部を有する請求項3ないし請求項5のいずれかに記載の車両用スタビライザシステム。 - 前記制御装置が、ばねレート相違認定部によって車両がばねレート相違状態にあると認定された場合に、前記左右のエアスプリングのばねレートが等しい状態を実現するばねレート均等状態実現部を有する請求項6に記載の車両用スタビライザシステム。
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