JP2009083612A - 作業車 - Google Patents
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Abstract
【課題】本発明では、オートクルーズを設定して走行して解除し、再度オートクルーズ走行に戻った場合に安全に走行することを課題とする。
【解決手段】無段変速装置と第二有段変速装置及び第一有段変速装置を走行装置の動力伝動径路に設けた作業車において、前進走行中にオンすることでその時点における無段変速装置の変速位置と第二有段変速装置及び第一有段変速装置の変速段をオートクルーズ条件として記憶し、そのオートクルーズ条件を維持するように制御するオートクルーズスイッチと、オートクルーズ条件を解除した後にオンすると再度事前のオートクルーズ条件での走行に復帰するオートクルーズ復帰スイッチを設け、オートクルーズ復帰スイッチを操作してオートクルーズ速度への復帰は、前記第二有段変速装置及び第一有段変速装置の変速段が変更されていない条件でのみ行われるようにしたことを特徴とする作業車の構成とする。
【選択図】図7
【解決手段】無段変速装置と第二有段変速装置及び第一有段変速装置を走行装置の動力伝動径路に設けた作業車において、前進走行中にオンすることでその時点における無段変速装置の変速位置と第二有段変速装置及び第一有段変速装置の変速段をオートクルーズ条件として記憶し、そのオートクルーズ条件を維持するように制御するオートクルーズスイッチと、オートクルーズ条件を解除した後にオンすると再度事前のオートクルーズ条件での走行に復帰するオートクルーズ復帰スイッチを設け、オートクルーズ復帰スイッチを操作してオートクルーズ速度への復帰は、前記第二有段変速装置及び第一有段変速装置の変速段が変更されていない条件でのみ行われるようにしたことを特徴とする作業車の構成とする。
【選択図】図7
Description
この発明は、作業車に関し、特に走行速度を一定に保持するオートクルーズ制御に関するものである。
特定の作業車においては一定の走行速度を保って作業をすることが多く、一定速度での走行を保持するいわゆるオートクルーズ制御が採用されている。
例えば、特開2006−83996号公報には、コンバインにおいて、増速用ペダルの踏込み状態でオートクルーズセットスイッチをオンすると現在の走行速度をオートクルーズ速度として保持して走行するようにした技術が記載されている。
例えば、特開2006−83996号公報には、コンバインにおいて、増速用ペダルの踏込み状態でオートクルーズセットスイッチをオンすると現在の走行速度をオートクルーズ速度として保持して走行するようにした技術が記載されている。
この技術では、減速ペダルを設けてこの減速ペダルを踏込むとオートクルーズ速度を解除して減速するが、減速ペダルの踏込みを止めるとオートクルーズ速度に復帰するようにしている。
また、特開平9−13428号公報には、ホイルローダの走行変速装置として、エンジン回転数と無段変速装置の変速位置を一定に保持して走行速度を一定に維持するオートクルーズ制御の技術が開示してある。
特開2006−83996号公報
特開平9−13428号公報
回転変速域が狭いディーゼルエンジンを用いているために、エンジン回転が一定でも走行速度を幅広く変更出来るように、油圧無段変速装置と複数段変速の有段変速装置をエンジンから走行装置への動力伝動系路に設けている。この構成で、油圧無段変速装置の変速位置を一定に保持してオートクルーズ速度にする構成では、有段変速装置の変速段を変更した場合には、その変速段に応じて実際の走行速度が変更されるので、オートクルーズ状態で走行中に有段変速装置を高い変速段にすると実際の走行速度が高速となって危険である。
そこで、本発明では、油圧無段変速装置の変速位置を一定に保持してオートクルーズ速度とするオートクルーズ制御を採用した作業車において、オートクルーズを設定して走行した後に一旦オートクルーズを解除し、再度オートクルーズ走行に戻った場合に有段変速装置が変速されていても実際の走行速度が事前のオートクルーズ速度と変わることがないようにすることを課題とする。
この発明は、上述の如き課題を解決するために、以下のような技術的手段を講じる。
即ち、請求項1記載の発明では、無段変速装置(1)と有段変速装置(2,3)を走行装置(5)の動力伝動径路に設けた作業車において、前進走行中にオンすることでその時点における無段変速装置(1)の変速位置と有段変速装置(2,3)の変速段をオートクルーズ条件として記憶し、そのオートクルーズ条件を維持するように制御するオートクルーズスイッチ(6)と、オートクルーズ条件を解除した後に再度事前のオートクルーズ条件での走行に復帰するオートクルーズ復帰スイッチ(7)を設け、オートクルーズ復帰スイッチ(7)の操作によるオートクルーズ速度への復帰は、前記有段変速装置(2,3)変速段が変更されていない条件で行われるようにしたことを特徴とする作業車とした。
即ち、請求項1記載の発明では、無段変速装置(1)と有段変速装置(2,3)を走行装置(5)の動力伝動径路に設けた作業車において、前進走行中にオンすることでその時点における無段変速装置(1)の変速位置と有段変速装置(2,3)の変速段をオートクルーズ条件として記憶し、そのオートクルーズ条件を維持するように制御するオートクルーズスイッチ(6)と、オートクルーズ条件を解除した後に再度事前のオートクルーズ条件での走行に復帰するオートクルーズ復帰スイッチ(7)を設け、オートクルーズ復帰スイッチ(7)の操作によるオートクルーズ速度への復帰は、前記有段変速装置(2,3)変速段が変更されていない条件で行われるようにしたことを特徴とする作業車とした。
この構成で、オートクルーズを解除した後に、有段変速装置(2,3)が、オートクルーズスイッチ(6)を押した時点の変速段以外になっていると、オートクルーズ復帰スイッチ(7)を押してもオートクルーズ速度にならないので、事前のオートクルーズ設定速度以外の実速度で走行することを防ぐ。
また、請求項2記載の発明では、前記オートクルーズ復帰スイッチ(7)による操作は、前進走行中に受け付ける構成としたことを特徴とする請求項1に記載の作業車とした。
この構成で、停止時や後進中にはオートクルーズになることが無く、前進走行中にオートクルーズ復帰スイッチ(7)を機能させるので、あまり速度が変化しないで事前のオートクルーズ速度で走行するようになる。
この構成で、停止時や後進中にはオートクルーズになることが無く、前進走行中にオートクルーズ復帰スイッチ(7)を機能させるので、あまり速度が変化しないで事前のオートクルーズ速度で走行するようになる。
請求項1記載の発明によると、作業車で最適作業速度になると、その走行速度を維持すべくオートクルーズスイッチ(6)を押せばオートクルーズ速度に設定され、増減速操作をしなくても一定速度が保持されて運転が楽になる。
そして、作業を中断後に再度同じ作業を繰り返す場合にはオートクルーズ復帰スイッチ(7)を押すと事前のオートクルーズ速度で走行するようになって、作業の再開を素早く行える。その際に、有段変速装置(2,3)が作業中断前の変速段以外になっていれば、オートクルーズ復帰スイッチ(7)が働かないので、事前のオートクルーズ速度以外で走行するようなことがなく安全である。
請求項2記載の発明によると、機体を前進走行させている場合にのみオートクルーズ復帰スイッチ(7)が働いてオートクルーズ速度となるので、急激な走行速度の変化が無く、安全である。
次に、本発明の実施例を図面を参照しながら説明する。
この実施例は、図1と図2に示す如く、作業車が多目的作業車で、モノコックフレームに左右の前輪50と左右の後輪51からなる走行装置5を操舵可能に支持し、一般的なトラクタの構成と前後を逆に、すなわち、エンジン10を機体後部に配置し、トランスミッション52を機体前部に配置する。その機体前部に操縦部53、後部に荷台54を構成し、かつ、作業機の動力として機体前部にフロントPTO軸55を備え、また、機体中間位置に車高検出機構56を垂下状に構成する。
この実施例は、図1と図2に示す如く、作業車が多目的作業車で、モノコックフレームに左右の前輪50と左右の後輪51からなる走行装置5を操舵可能に支持し、一般的なトラクタの構成と前後を逆に、すなわち、エンジン10を機体後部に配置し、トランスミッション52を機体前部に配置する。その機体前部に操縦部53、後部に荷台54を構成し、かつ、作業機の動力として機体前部にフロントPTO軸55を備え、また、機体中間位置に車高検出機構56を垂下状に構成する。
操縦部53には、図3に示す如く、ハンドルコラム57を立設してステアリングハンドル58を設け、ハンドルコラム57の左側部に前後進レバー16、ハンドルコラム57の基部にはその右側位置にアクセルペダル17、左側位置にブレーキペダル18等の操縦手段を配置する。
図4は、主変速レバー13を示し、この主変速レバー13を変速溝59の中央Nから前H或いは後Lに回動することで、後述するトランスミッション52内のギア副変速装置3を高速段或いは低速段に変速し、この主変速レバー13のグリップ13a頭部に設ける高速スイッチ15a或いは低速スイッチ15bを押すと、トランスミッション52内の油圧変速装置2の高速段或いは低速段を入動作するようにしている。
トランスミッション52内には、無段変速装置(以下、「HST」という)1と油圧変速装置(以下、「第二副変速装置」という)2とギア副変速装置(以下、「第一副変速装置」という)3を直列に配置して、前後輪50,51とフロントPTO軸50に動力を伝動する。
前後進レバー16を操作するとHST1を前進側或いは後進側に変速し、アクセルペダル17を踏むとHST1を増速側へ変速し、ブレーキペダル18を踏むと前後輪50,51のディスクブレーキを作動させると共に、HST1の可変油圧ポンプのトラニオン軸を中立に戻し、HST1の定量油圧モータからの出力を停止する。また、アクセルペダル17とブレーキペダル18を同時に踏むとアクセルペダル17を優先してディスクブレーキを作動させる。
フロントPTO軸55には各種の作業機を接続して多目的な作業を行えるようにする。例えば、路上清掃機を設けて路上清掃を行ったり、芝刈り機を付けて芝刈り作業を行ったり、雪掻機を設けて除雪などの作業を行う。
図5は、エンジン10から走行装置5へ動力を伝動するトランスミッション52内の伝動機構を示す線図である。
エンジン10の出力軸回転は、まず、増速ギア組45を経てHST1へ伝動されて変速出力軸が無段で前進から後進に変速される。HST1の定速出力軸からの出力は、ギア伝動47とクラッチ48を介してPTO軸49へ伝動され、フロントPTO軸55或いは機体の中央下部に設けるミッドPTO軸60を駆動する。HST1の変速出力軸からの出力はギア組46を介して第二副変速装置2に伝動され、この第二副変速装置2で高速と低速に変速され、さらに第一副変速装置3で中立・低速・高速に変速され、前輪50を駆動すると共に、クラッチ61を介して後輪51をも駆動する。
エンジン10の出力軸回転は、まず、増速ギア組45を経てHST1へ伝動されて変速出力軸が無段で前進から後進に変速される。HST1の定速出力軸からの出力は、ギア伝動47とクラッチ48を介してPTO軸49へ伝動され、フロントPTO軸55或いは機体の中央下部に設けるミッドPTO軸60を駆動する。HST1の変速出力軸からの出力はギア組46を介して第二副変速装置2に伝動され、この第二副変速装置2で高速と低速に変速され、さらに第一副変速装置3で中立・低速・高速に変速され、前輪50を駆動すると共に、クラッチ61を介して後輪51をも駆動する。
従って、走行装置5の変速は、第二副変速装置2の高低2段変速と、第一副変速装置3の高低2段変速の合計4段とHST1の無段変速によって各変速段で無段に変速されることになる。なお、第一副変速装置3と第二副変速装置2が本発明の有段変速装置に相当するが、この有段変速装置は、四段或いはそれ以上の変速段を有するギア変速装置等でも良い。
また、フロントPTO軸55が駆動される状態すなわちクラッチ48が入った状態でエンジンを始動すると危険であるので、クラッチ48の入切を検出するセンサを設けて、クラッチ入であればエンジンが始動しないようにする。この安全対策は、別に設ける油圧ポンプでPTO軸を駆動する外部駆動の場合にも、PTO軸が駆動される状態ではエンジンを始動できないようにする。
図6は、変速装置を制御するマイコン12の制御信号の入出力を示す制御ブロック図である。
アクセルペダル17からHST1の増減速信号が出力され、マイコン12がHST1のトラニオン軸を回動して変速し、トラニオン軸の回動位置がマイコン12へ入力される。
アクセルペダル17からHST1の増減速信号が出力され、マイコン12がHST1のトラニオン軸を回動して変速し、トラニオン軸の回動位置がマイコン12へ入力される。
主変速レバー13からは第一副変速装置3の変速段が指示され、マイコン12が第一副変速装置3を指示した変速段に変速し実際の変速段がマイコン12へ入力される。
高・低スイッチ15からは第二副変速装置2への高速或いは低速の変速段が指示され、マイコン12が第二副変速装置2を指示した変速段に変速し実際の変速段がマイコン12へ入力される。
高・低スイッチ15からは第二副変速装置2への高速或いは低速の変速段が指示され、マイコン12が第二副変速装置2を指示した変速段に変速し実際の変速段がマイコン12へ入力される。
前後進レバー16からはHST1に前進、後進或いは中立が指示され、マイコン12がその指示に従ってHST1のトラニオン軸を前進、後進或いは中立にし、そのトラニオン軸の回動位置がマイコン12へ入力される。アクセルスイッチ14でエンジン10の回転を定格回転数にしてその回転数がエンジン10側からマイコン12へ入力される。ブレーキペダル18でディスクブレーキ8の制動信号が出力され、マイコン12がディスクブレーキ8を制動する。
オートクルーズスイッチ6は、操縦部53に設けられ、前進走行中にこのオートクルーズスイッチ6を押すと、HST1の変速位置と第二副変速装置2の変速段と第一副変速装置3の変速段とエンジン10の回転数がメモリ19に保存され、この保存条件で制御されて走行速度を維持する。しかし、第二副変速装置2が高速で第一副変速装置3が高速であれば走行速度が速すぎるので、オートクルーズスイッチ6を押してもオートクルーズ状態にならない。
オートクルーズ状態は、オートクルーズスイッチ6を再び押すことで解除されるが、ブレーキペダル18を踏んだり、主変速レバー13を操作して第一副変速装置3の変速段を変更したり、前後進レバー16を操作したり、高・低スイッチ15を押して第二副変速装置を変速すると解除される。
再度、事前のオートクルーズ状態に戻すには、前進走行中にクルーズ復帰スイッチ7を押せばよい。すると、メモリに記憶した制御条件にHST1を変速するが、その時に第一副変速装置3と第二副変速装置2の変速段が前回のオートクルーズ設定時の変速段と異なっておればオートクルーズ状態にならない。現在の走行条件でオートクルーズ状態にするためには再びオートクルーズスイッチ6を押せばよい。
図7は、オートクルーズ制御のフローチャートである。
ステップS1で機体を走行中に、ステップS2でオートクルーズスイッチ6をオンすると、ステップS3で第一副変速装置3と第二副変速装置2の変速段やエンジン10の回転数などのオートクルーズ条件を記憶し、ステップS4で現在のHST1のトラニオン軸の回動位置すなわち変速位置を保持してオートクルーズ走行にする。
ステップS1で機体を走行中に、ステップS2でオートクルーズスイッチ6をオンすると、ステップS3で第一副変速装置3と第二副変速装置2の変速段やエンジン10の回転数などのオートクルーズ条件を記憶し、ステップS4で現在のHST1のトラニオン軸の回動位置すなわち変速位置を保持してオートクルーズ走行にする。
オートクルーズ走行中に、ステップS5でブレーキペダル18の踏込みがあったり、ステップS6で前後進レバー16の切換え操作があったり、テップS7で高・低スイッチ15の高速スイッチ15a或いは低速スイッチ15bをオンする操作があったり、ステップS8で主変速レバー13の変速操作があったりすると、ステップS9でオートクルーズ走行を解除する。
その後、走行速度を任意に変更したり停止したりした後に、ステップS10でオートクルーズ復帰スイッチ7をオンすると、ステップS11で第一副変速装置3と第二副変速装置2がステップS4で記憶した条件と同じ場合でステップS12で前後進レバー16が前進側であれば、ステップS13でオートクルーズ走行に復帰する。第一副変速装置3と第二副変速装置2に変更が有ったり、前後進レバー16が前進以外であれば、ステップS14でオートクルーズにしない。
以上のオートクルーズ制御は、エンジン回転数が例えば1800rpmから2800rpmの所定出力範囲で行っているが、登坂走行等で走行負荷が増大してエンジン回転数が1800rpm以下になるようなことが有れば、有段変速装置2,3を低速段に切換えて走行装置の駆動トルクを増加させる制御も行っている。例えば、第一変速装置3や第二変速装置2を高速段から低速段へシフトダウンするのである。この場合には、オートクルース制御は解除される。
図8と図9は、アクセルペダル17の取付構造を示している。
図8の構成は、アクセルペダル17はフロアプレート32上面で取付台26にピン33で斜めに取り付けられ、HST1のトラニオン軸回動部へワイヤ20で連結する取付板21をフロアプレート32の下面で枢支軸22に枢支し、アクセルペダル17と取付板21を連結ロッド23で連結している。
図8の構成は、アクセルペダル17はフロアプレート32上面で取付台26にピン33で斜めに取り付けられ、HST1のトラニオン軸回動部へワイヤ20で連結する取付板21をフロアプレート32の下面で枢支軸22に枢支し、アクセルペダル17と取付板21を連結ロッド23で連結している。
取付板21には連結ロッド23を連結する連結孔24を三箇所設けて、連結ロッド23を取り付ける孔位置を変更してアクセルペダル17の傾き角を変更出来て、傾きを緩くすると少しの踏込みで走行速度を大きく変更出来る。アクセルペダル17はストッパボルト25に当たって踏込み限界となる。
図9の構成は、図8と略同一で、アクセルペダル17はフロアプレート32上面で取付台27にピン34で斜めに取り付けられ、HST1のトラニオン軸回動部へワイヤ20で連結する取付板30をフロアプレート32の下面で枢支軸29に枢支し、アクセルペダル17と取付板30を連結ロッド28で連結している。
そして、取付板30には連結ロッド28を連結する連結孔31を枢支軸29からの距離を異ならせて三箇所設けて、連結ロッド28を取り付ける孔位置を変更するとアクセルペダル17の同じ踏込み角度で取付板29の動きを異ならせて応答性を変更する。取付板30のワイヤ20を取り付けたピン37にはフロアプレート32との間に戻しばね35を設けるが、そのフロアプレート32側の取付孔36を複数箇所設けて戻し引張力を調整するようにしている。
図10は、HST1を変速するトラニオン軸40の駆動部を示し、トラニオン軸40に固着の扇状ギア41にモータ42の出力軸に固着の駆動ギア43を噛み合わせて、モータ42の駆動で駆動ギア43と扇状ギア41を介してトラニオン軸40を回動し、前進、中立、後進に変速するが、モータ42の回動中立位置をマイコン12に記憶させる為に、組み付けの段階で、トラニオン軸40が中立になる位置で扇状ギア41に当接する調整ボルト44を立てておき、組付け後にモータ42を回して扇状ギア41が調整ボルト44に当たって止まった回動位置をHST1が中立であると制御部に記憶させ、その後に調整ボルト44を取り外すようにする。
1 無段変速装置(HST)
2 有段変速装置(第二副変速装置)
3 有段変速装置(第一副変速装置)
5 走行装置
6 オートクルーズスイッチ
7 オートクルーズ復帰スイッチ
2 有段変速装置(第二副変速装置)
3 有段変速装置(第一副変速装置)
5 走行装置
6 オートクルーズスイッチ
7 オートクルーズ復帰スイッチ
Claims (2)
- 無段変速装置(1)と有段変速装置(2,3)を走行装置(5)の動力伝動径路に設けた作業車において、前進走行中にオンすることでその時点における無段変速装置(1)の変速位置と有段変速装置(2,3)の変速段をオートクルーズ条件として記憶し、そのオートクルーズ条件を維持するように制御するオートクルーズスイッチ(6)と、オートクルーズ条件を解除した後に再度事前のオートクルーズ条件での走行に復帰するオートクルーズ復帰スイッチ(7)を設け、オートクルーズ復帰スイッチ(7)の操作によるオートクルーズ速度への復帰は、前記有段変速装置(2,3)変速段が変更されていない条件で行われるようにしたことを特徴とする作業車。
- 前記オートクルーズ復帰スイッチ(7)による操作は、前進走行中に受け付ける構成としたことを特徴とする請求項1に記載の作業車。
Priority Applications (1)
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN102205845A (zh) * | 2010-03-30 | 2011-10-05 | 富士重工业株式会社 | 车辆的驾驶辅助装置 |
JP2012162248A (ja) * | 2011-01-20 | 2012-08-30 | Kubota Corp | 変速制御システム |
JP2014141224A (ja) * | 2013-01-25 | 2014-08-07 | Iseki & Co Ltd | 走行車両 |
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2007
- 2007-09-28 JP JP2007254510A patent/JP2009083612A/ja active Pending
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