JP2018012413A - 車線維持支援装置及び車線維持支援方法。 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、実施の形態に係る車線維持支援装置の概略を説明するための図である。車線維持支援装置は、例えば、車両Vが走行する車線に設けられた区画線を撮影し、撮影画像を画像認識する。その結果、車両Vが車線の中央より偏った位置にある場合、車線維持支援装置は、ステアリングホイールに付与する操舵補助の補助力を弱める。そうすることによって、車両Vの運転者は、車両Vが車線の中央より偏った位置にある場合、ステアリングホイールを操作する際に負荷を感じるため、車両Vを車線の中央に戻しやすくなる。また、車線維持支援装置は、車両Vが走行車線から逸脱しかけた場合に、走行車線の中央に車両Vを戻す方向に操舵軸にトルクを付与する。
図2は、実施の形態に係る車線維持支援装置1の構成図である。車線維持支援装置1は、記憶部2、操舵補助部3、制御部4及びカメラ5を有する。制御部4は、例えば、ECU(Electronic Control Unit)であり、図示しないヨーレートセンサ及び運転席に設けられた方向指示器の操作部と有線で接続されている。また、制御部4は、操舵補助部3と有線又は無線で接続され、例えば、車両Vが車線の中央から偏った位置にいる場合に、操舵補助部3に指示して操舵補助の補助量を低減する。また、制御部4は、カメラ5が撮影した撮影画像を取得する。
図3は、車線維持支援装置1が処理する信号のフローを示す図である。先ず、車線変更検出部7が、車両Vが走行する車線の変更を開始したか否かを判定する(S31)。車両Vが走行する車線の変更を開始した場合(S31においてYES)、車線変更検出部7は支援停止部8に通知して車線維持支援を縮退させる(S32)。車両Vが走行する車線の変更を開始していない場合(S31においてNO)、再度S31の処理をする。
上述したとおり、実施の形態に係る車線維持支援装置1は、区画線検出部6が、車線変更終了前に検出した区画線の情報を用いずに車線変更終了後に区画線を再度検出する。車線維持支援装置1は、判定部10が、車線変更終了後に検出した区画線の内側を車両Vが走行していると判定した場合に、車線維持支援を再度開始する。こうすることによって、車線維持支援装置1は、車両Vが走行車線を変更した後に区画線を検出する精度が向上し、車線維持支援を再開しやすくする。その結果、車線維持支援装置1は車両Vが車線変更した後であっても操舵補助が機能しやすくなり、ドライバの運転体験が向上するという効果を奏する。
1・・・車線維持支援装置
2・・・記憶部
3・・・操舵補助部
4・・・制御部
5・・・カメラ
6・・・区画線検出部
7・・・車線変更検出部
8・・・支援停止部
9・・・区画線情報消去部
10・・・判定部
11・・・支援開始部
Claims (5)
- 車両が走行する車線の区画線を検出する区画線検出部と、
前記車両が車線変更を開始及び終了したことを検出する車線変更検出部と、
前記車線変更検出部が前記車線変更の開始を検出した場合に、車線維持支援を縮退させる支援停止部と、
前記車線変更検出部が前記車線変更の終了を検出した後に、前記車線変更の終了前に検出した前記区画線の情報を用いずに前記区画線検出部が検出した区画線の内側を前記車両が走行しているか否か判定する判定部と、
前記判定部が、前記車線変更の終了後に検出した前記区画線の内側を前記車両が走行していると判定した場合に、前記車線維持支援を再度開始する支援開始部と、
を備える車線維持支援装置。 - 前記車線変更検出部は、方向指示器の動作が開始されたことを前記車線変更の開始として検出する、
請求項1に記載の車線維持支援装置。 - 前記車線変更検出部は、ヨーレートに基づいて前記車両が車線変更を開始したことを検出する、
請求項1又は2に記載の車線維持支援装置。 - 前記区画線を検出する際に参照する、前記区画線検出部が過去に検出した区画線の情報を記憶する記憶部と、
前記車線変更検出部が前記車線変更の終了を検出したことを契機として、前記過去に検出した前記区画線の情報を消去する区画線情報消去部と、
を更に備える
請求項1から3の何れか1項に記載の車線維持支援装置。 - 車両が走行する車線の区画線を検出するステップと、
前記車両が車線変更を開始及び終了したことを検出するステップと、
前記車線変更の開始を検出した場合に、車線維持支援を縮退させるステップと、
前記車線変更の終了を検出した後に、前記車線変更の終了前に検出した前記区画線の情報を用いずに検出した区画線の内側を前記車両が走行しているか否か判定するステップと、
前記車線変更の終了後に検出した前記区画線の内側を前記車両が走行していると判定した場合に、前記車線維持支援を再度開始するステップと、
を含むプロセッサが実行する車線維持支援方法。
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