JP5636493B2 - 画像処理装置、及び画像表示装置 - Google Patents
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Description
上記課題を解決するために、請求項7の発明は、車両に搭載した撮像手段により当該車両の進行方向の前方を撮像した前方画像に対し、当該前方画像中の画像内容の解析と加工により処理を行う画像処理装置が備える演算手段によって実行される画像処理方法であって、前記前方画像中において、当該車両の走行車線における前方車両の画像部分の中心点、または当該車両の走行車線の左右両側に位置して当該走行車線の輪郭を形成する2本の車線輪郭線のそれぞれの前記進行方向の延長線上の交点である車線消失点の、いずれかを進行方向点として検出する進行方向点検出工程と、前記進行方向点検出工程により過去に検出した複数の前記進行方向点の平均位置に位置する点を、車両軸方向点として検出する車両軸方向点検出工程と、前記車両軸方向点検出工程により検出された前記車両軸方向点に対する前記進行方向検出工程により検出された前記進行方向点の相対的な位置偏差を検出する位置偏差検出工程と、前記位置偏差に対応した表示態様で前記前方画像を加工する前方画像加工工程と、を有する。
2 イメージングユニット(画像処理装置に相当)
3 ディスプレイ(画像表示装置に相当)
11 CPU
13 ナビゲーション装置(ナビゲーション手段に相当)
15 グラフィックコントローラ
Dc 撮像方向
Dv 車両軸方向
Lr 車線輪郭線
Mv 車両マーク
Md 進行方向マーク(印画像に相当)
P1 車線消失点
P2 平均消失点
P3 車両中心点
P4 平均中心点
S 運転支援システム
V 車両
Vf 前方車両
X 位置偏差ベクトル(位置偏差に相当)
Claims (7)
- 車両に搭載した撮像手段により当該車両の進行方向の前方を撮像した前方画像に対し、当該前方画像中の画像内容の解析と加工により処理を行う画像処理装置であって、
前記前方画像中において、当該車両の走行車線の左右両側に位置して当該走行車線の輪郭を形成する2本の車線輪郭線のそれぞれの前記進行方向の延長線上の交点である車線消失点を検出する車線消失点検出手段と、
前記車線消失点検出手段により過去に検出した複数の前記車線消失点のそれぞれの平均位置に位置する平均消失点、または前記車線消失点検出手段により当該車両が過去に略直線状の走行車線を走行した際に検出された車線消失点を、車両軸方向点として検出する車両軸方向点検出手段と、
前記車両軸方向点検出手段により検出された前記車両軸方向点に対する前記車線消失点検出手段により検出された前記車線消失点の相対的な位置偏差を検出する位置偏差検出手段と、
前記位置偏差に対応した表示態様で前記前方画像を加工する前方画像加工手段と、を有する
ことを特徴とする画像処理装置。 - 請求項1記載の画像処理装置において、
その時点で当該車両が位置している現在位置情報と地図情報とを取得可能なナビゲーション手段を有しており、
前記車両軸方向点検出手段は、前記ナビゲーション手段により当該車両がその時点で前記略直線状の走行車線を走行していると検知した際に前記撮像手段が撮像した前方画像に基づいて前記車線消失点検出手段が検出した車線消失点を、前記車両軸方向点として検出する
ことを特徴とする画像処理装置。 - 請求項1又は2記載の画像処理装置において、
前記前方画像加工手段は、所定の情報を反映した表示態様の印画像を重畳するよう前記前方画像を加工する
ことを特徴とする画像処理装置。 - 請求項3記載の画像処理装置において、
前記前方画像加工手段は、前記所定の情報として前記位置偏差を前記印画像の表示態様に反映させる
ことを特徴とする画像処理装置。 - 請求項4記載の画像処理装置が処理した前記前方画像を表示する画像表示装置であって、
前記前方画像加工手段により前記印画像が重畳された前記前方画像を表示する前方画像表示手段、を有する
ことを特徴とする画像表示装置。 - 車両に搭載した撮像手段により当該車両の進行方向の前方を撮像した前方画像に対し、当該前方画像中の画像内容の解析と加工により処理を行う画像処理装置であって、
前記前方画像中において、当該車両の走行車線における前方車両の画像部分の中心点、または当該車両の走行車線の左右両側に位置して当該走行車線の輪郭を形成する2本の車線輪郭線のそれぞれの前記進行方向の延長線上の交点である車線消失点の、いずれかを進行方向点として検出する進行方向点検出手段と、
前記進行方向点検出手段により過去に検出した複数の前記進行方向点の平均位置に位置する点を、車両軸方向点として検出する車両軸方向点検出手段と、
前記車両軸方向点検出手段により検出された前記車両軸方向点に対する前記進行方向検出手段により検出された前記進行方向点の相対的な位置偏差を検出する位置偏差検出手段と、
前記位置偏差に対応した表示態様で前記前方画像を加工する前方画像加工手段と、を有する
ことを特徴とする画像処理装置。 - 車両に搭載した撮像手段により当該車両の進行方向の前方を撮像した前方画像に対し、当該前方画像中の画像内容の解析と加工により処理を行う画像処理装置が備える演算手段によって実行される画像処理方法であって、
前記前方画像中において、当該車両の走行車線における前方車両の画像部分の中心点、または当該車両の走行車線の左右両側に位置して当該走行車線の輪郭を形成する2本の車線輪郭線のそれぞれの前記進行方向の延長線上の交点である車線消失点の、いずれかを進行方向点として検出する進行方向点検出工程と、
前記進行方向点検出工程により過去に検出した複数の前記進行方向点の平均位置に位置する点を、車両軸方向点として検出する車両軸方向点検出工程と、
前記車両軸方向点検出工程により検出された前記車両軸方向点に対する前記進行方向検出工程により検出された前記進行方向点の相対的な位置偏差を検出する位置偏差検出工程と、
前記位置偏差に対応した表示態様で前記前方画像を加工する前方画像加工工程と、を有する
ことを特徴とする画像処理方法。
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- 2011-03-30 JP JP2013506951A patent/JP5636493B2/ja active Active
- 2011-03-30 WO PCT/JP2011/058073 patent/WO2012131947A1/ja active Application Filing
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