JP2007260792A - 機能モジュールの拘束条件を適用したロボットシステム及びその制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明は、機能モジュールに命令が出された場合は、機能モジュール毎に有している拘束条件管理オブジェクトに基づいて、命令の許可・不許可を判断することによって、機能モジュールの競合を防ぎ、命令を受けてから実行するまでの時間を短縮することができるロボットシステムを提供する。
【選択図】図4
Description
Claims (8)
- 複数の機器と、前記複数の機器の制御を行う複数の機能モジュールとを有するロボットシステムにおいて、
ロボットに作業を実行させるための作業記述を格納する格納手段と、
前記機能モジュールに前記作業記述を命令する作業記述実行部と、
を有し、
前記機能モジュールは、前記機能モジュールが相互に競合することを防ぐための拘束条件を有することを特徴とするロボットシステム。 - 前記機能モジュールは、
前記作業記述実行部より前記作業記述が命令されると、前記拘束条件を参照し、拘束すべき機能モジュールがある場合は、前記作業記述実行部からの前記拘束すべき機能モジュールへの命令を不許可とし、
前記機器を制御して、ロボットに作業を実行させることを特徴とする請求項1記載のロボットシステム。 - 前記複数の機能モジュールのうち少なくとも1つは、前記作業記述実行部からの命令に基づいて、他の機能モジュールを制御し、前記他の機能モジュールに前記機器を制御させて、ロボットに作業を実行させることを特徴とする請求項1記載のロボットシステム。
- 前記機能モジュールは、
前記作業記述に基づいて、拘束する必要のなくなった機能モジュールが存在する場合は、前記拘束する必要のなくなった機能モジュールの拘束を解除することを特徴とする請求項1記載のロボットシステム。 - 前記機能モジュールは、
前記拘束条件を参照し、拘束すべき機能モジュールがある場合は、前記拘束すべき機能モジュールが前記機器を制御して、ロボットに特定の作業を実行させることを拘束することを特徴とする請求項1記載のロボットシステム。 - 前記作業記述は、優先度を有し、
前記機能モジュールは、
前記作業記述実行部より前記作業記述が命令されると、前記作業記述の優先度を取得することを特徴とする請求項1記載のロボットシステム。 - 前記機能モジュールは、前記拘束条件を参照し、拘束すべき機能モジュールがある場合は、前記作業記述実行部からの、前記拘束すべき機能モジュールへの命令を不許可とし、
前記拘束すべき機能モジュールは、
前記作業記述実行部より新たな作業記述が命令されると、前記新たな作業記述の優先度を取得し、前記優先度と、前記新たな優先度とを比較し、前記新たな優先度の方が大きい場合は、前記機能モジュールに、拘束の解除を要求して、前記機器を制御し、ロボットに前記新たな作業記述を実行させることを特徴とする請求項6記載のロボットシステム。 - 前記機能モジュールは、
不具合を発生した不調機能モジュールが存在する場合は、前記作業記述実行部からの、前記不調機能モジュールへの命令を不許可とすることを特徴とする請求項1記載のロボットシステム。
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