JP2007201167A - 組立装置および組立装置治具 - Google Patents

Abstract

【課題】多関節アームロボットと簡素な組立装置治具を利用し、ＦＰＣ等を有する折曲部材の折曲加工コストを低減できる組立装置を提供する。
【解決手段】略同一面に沿って配置された複数の板部と、各板部を連結する膜状の連結部とを有する面状部材に対して、折曲加工を行う組立装置１００において、折曲加工を行う組立装置治具１５と、組立装置治具１５に対して駆動力を入力する多関節アーム１９とを備える。組立装置治具１５は、各板部を個別に載置可能な複数の載置部と、各載置部間に介装されて各載置部を相対的に回動させることにより対面させるための回動軸と、多関節アーム１９が係合することにより各載置部が直接的に操作される操作部とを有して構成される。
【選択図】図１

Description

本発明は各板部を連結する膜状の連結部とを有する面状部材の、連結部を折り返すことにより、各板部を互いに積層するように折曲加工を行う組立装置および組立装置治具に関するものである。

例えば携帯端末の筐体に収容される回路体は、硬質の回路基板がＦＰＣ（フレキシブル・プリント回路）等を介して複数接続された後、ＦＰＣを折り返すことにより、各回路基板が積層するように配置される折曲加工が施されることが多い。
このような回路体は、作業者の手作業により折曲加工されるか、あるいは組立装置を用いることにより折曲加工される。

作業者の手作業による折曲加工は、加工コストや加工精度等の点で不都合が多い。一方、組立装置としては、例えば回路体に応じた組立装置治具を本体に連結して用いるものがある。
この組立装置治具は、各板部を個別に載置可能とした複数の載置部と、各載置部間に介装されて各載置部を相対的に回動させることにより対面させるための回動軸と、組立装置の本体から駆動力が供給される入力部とを有する。本体から供給された駆動力は、組立装置治具の内部においてギヤ・リンク等を介して載置部を回動させる際の回動速度・回転角度等が変換される。

この組立装置治具は、寸法・形状・折曲形態等が異なる回路体の種類に応じて複数種類用意されていて、選択的に本体に連結される。
そして、組立装置は、回路体の搬送方向上流側から回路体を組立装置治具に配置し、折曲加工を回路体に施した後、組立装置治具から回路体を取り外して搬送方向下流側に排出するという連続的な動作を行う（例えば特許文献１参照）。
特開平３−１１７５２４号公報

しかしながら、従来の組立装置は、内部に複雑な機構を有する組立装置治具が必要であり、かつ、このような組立装置治具を回路体に対応して複数用意する必要があった。
また、一般的に組立工程が複雑であれば、その組立装置の機能を特化させるか、人手に頼らなければならず、このような解決手段をとれば、機種切換え等により多大なコスト（人件費等）が発生した。特に、治具側の駆動入力部が複雑であると折曲加工の制御・動作が複雑となる問題もあった。

さらに、組立装置がロボット、組立装置治具、トレイ供給ユニットの他に、多数のユニットを必要とする構成の場合には、折曲部材の組立工程が容易に完結できなくなる問題が生じた。
すなわち、機種切換え時の、多関節アームのソフト切り換え、チャック部分の変更、組立装置治具の変更等だけでは異機種への対応ができなくなる不利が生じた。

このため、従来の組立装置では、折曲加工の加工コストが高くなるとともに、人件費も増大し、かつ装置コストも高価となった。
また、多機種への対応も煩雑であり、機種切換え時に発生するコストも増大した。

本発明は、従来の問題を解決するためになされたもので、多関節アーム一台と簡易的な組立装置治具のみを利用し、ＦＰＣ等を有する折曲部材の一連の折曲加工が行える組立装置および組立装置治具を提供し、もって、折曲加工の加工コスト、機種切換え時に発生するコストの低減を図ることを目的とする。

本発明の組立装置は、略同一面に沿って配置された複数の板部と、前記各板部を連結する膜状の連結部とを有する面状部材に対して、前記連結部を折り返すことにより前記各板部が互いに積層するように配置される折曲加工を行うことにより折曲部材とする組立装置であって、本体と、前記本体に連結されて前記折曲加工を行う組立装置治具と、前記本体に支持されて前記組立装置治具に対して駆動力を入力する多関節アームとを備え、前記組立装置治具が、前記各板部を個別に載置可能な複数の載置部と、前記各載置部間に介装されて前記各載置部を相対的に回動させることにより対面させるための回動軸と、前記多関節アームが係合することにより前記各載置部が直接的に操作される操作部とを有している。

この構成により、治具側の駆動入力部が簡素となり、単純な制御や加工動作のみで折曲加工が行えるようになる。また、多関節アーム一台と組立用治具とトレイ供給ユニットのみで構成が可能となる。
これにより、一台の多関節アームを用いて折曲部材の組立工程が完結可能となる。さらに、機種切換え時には多関節アームのソフトの切り換えとチャック部分変更と組立装置治具を変更するのみで異機種への対応が可能となる。

また、本発明の組立装置治具は、略同一面に沿って配置された複数の板部と、前記各板部を連結する膜状の連結部とを有する面状部材に対して、前記連結部を折り返すことにより前記各板部が互いに積層するように配置される折曲加工を行うことにより折曲部材とする組立装置の本体に連結される組立装置治具であって、前記各板部を個別に載置可能な複数の載置部と、前記各載置部間に介装されて前記各載置部を相対的に回動させることにより対面させるための回動軸と、前記本体に支持された多関節アームが係合することにより前記各載置部が直接的に操作される操作部とを有している。

この構成により、駆動源が治具の外部となり、組立装置治具の構造が簡素となる。また、組立装置治具側には載置部を反転させるための複雑な構造がなく、回動軸のみにより反転を可能としているので、これによっても組立装置治具の構造が簡素となる。
さらに、構造が簡素なので、面状部材の形状・寸法に対応した複数の組立装置治具を用意したとしても、治具コストを低くできる。

本発明は、本体に連結されて折曲加工を行う組立装置治具と、本体に支持されて組立装置治具に対して駆動力を入力する多関節アームとを備え、組立装置治具には、各板部を個別載置する載置部と、この各載置部間に介装されて各載置部を相対的に回動させる回動軸と、多関節アームが係合することにより各載置部を直接的に操作する操作部とを設けたので、治具側の駆動入力部が簡素となって単純な制御・動作のみで折曲加工が行える。

また、多関節アーム一台と組立用治具とトレイ供給ユニットのみで構成が可能となり、一台の多関節アームにより折曲部材の組立工程が完結できる。
さらに、機種切換え時には多関節アームのソフトの切り換えとチャック部分変更と組立装置治具を変更するのみで異機種への対応が可能となる。

この結果、折曲加工コストを低減できるとともに、人件費も削減でき、かつ装置コストも安価にできる。また、多機種への対応も容易にでき、機種切換え時に発生するコストも抑制される組立装置を提供できる。

以下、本発明の実施形態の組立装置および組立装置治具について、図面を用いて説明する。
図１は本発明の第１実施形態における組立装置の外観斜視図、図２は図１に示した組立装置治具の拡大斜視図、図３は図１に示した組立装置の内部構成を表すブロック図である。

図１において、１１Ｗは面状部材、１１は面状部材１１Ｗの加工後の折曲部材（軟体構造モジュール）、１３は折曲部材１１の収納トレイ、１５は組立装置治具、１７は多関節アームである垂直多関節ロボットアーム（以下、単に「ロボットアーム」と称す。）１９のハンド、２１は視覚装置、２３はトレイ供給ユニット、２５は本体を示す。また、図２において、２７はベース板、２９は基体、３１は載置部（折り畳み部）、３３は回動軸、３５は操作部、３７は吸着パッドを示す。

第１実施形態において、組立装置１００は、ＸＹＺ方向にハンド１７が移動されかつＭ方向に回転される動作パターンの自由度が高いロボットアーム１９を使用する。そのロボットアーム１９は、エア又は電動によるチャック機構と、視覚認識を行うための視覚装置２１を有し、ワーク（折曲部材Ｗ１）の把持や、組立装置治具１５の操作、ワーク等の視覚認識を可能としている。

組立装置１００は、折曲部材１１の種類に対応した組立装置治具１５が複数種類の中から選択的に本体２５に連結される。そして、組立装置１００では、ロボットアーム１９によって組立装置治具１５へ駆動力が入力されることで、ワークである面状部材１１Ｗを折曲加工する。
ワークは、図５に示す面状部材１１Ｗとして形成されている。面状部材１１Ｗは、複数の板部である回路基板４１ａ，４１ｂ，４１ｃと、各回路基板４１ａ，４１ｂ，４１ｃを連結する膜状の連結部である可撓性を有するＦＰＣ（フレキシブルプリント配線板）４１ｄ，４１ｅとからなる。

ＦＰＣ４１ｄ，４１ｅは導体回路を有するベースフィルムと、ベースフィルムと貼り合わせて導体回路を保護絶縁するカバーレイフィルムとから構成される。
カバーレイフィルムは、ベースフィルムと貼り合わせた時に、導体回路の電極を露出させるための開口部を有し、この開口部を利用して電極を回路基板４１ａ，４１ｂ，４１ｃに接続する。ベースフィルムは、耐熱性が良好なポリイミド等のフィルム材層に、接着剤層を介して、金属箔層を接着して構成されており、金属箔層の不要部分をエッチング法等により取り去り、導体回路が形成されている。

このカバーレイフィルムは、耐熱性が良好なポリイミド等のフィルム材層に、エポキシ系接着剤等の熱硬化性接着剤からなる接着剤層を設けて構成されており、金型による打ち抜き等の手段により開口部が形成されている。ベースフィルムとカバーレイフィルムは、熱プレス装置を用いて加圧されて、ベースフィルムの導体回路電極が露出するような位置で位置決めされて貼り合わされる。
カバーレイフィルムの接着剤層は、加圧されることでベースフィルムとカバーレイフィルムとを一体化させ、ＦＰＣ４１ｄ，４１ｅ，（後述の４１ｆ）を形成している。

組立装置治具１５は、回路基板４１ａ，４１ｂ，４１ｃを個別に載置可能な複数の載置部３１と、各載置部３１間に介装されて各載置部３１を相対的に回動させることにより対面させるための回動軸３３と、本体２５に支持されたロボットアーム１９が係合することにより各載置部３１が直接的に操作される操作部３５とを有している。

組立装置治具１５は、制御機構や駆動源を持たず、回す、押す、引く等の外力の入力によって作動するメカニカルな構造を有している。つまり、操作部３５がロボットアーム１９のハンド１７によって把持され、回動操作されるようになっている。
また、この組立装置治具１５にはワークを固定するための吸着機能、すなわち図２に示す複数の吸着パッド３７が設けられている。さらに、ワークの供給や、折曲部材１１の収納はトレイ供給ユニット２３により行われるようになっている。
なお、図５中、４３は、回路基板４１ａ，４１ｂ，４１ｃを所定の位置に位置決めする位置決めピンを示す。

このように構成される組立装置治具１５では、駆動源が組立装置治具１５の外部となり、組立装置治具１５の構造が簡素となる。また、組立装置治具１５には載置部３１を反転させるための複雑な構造がなく、回動軸３３のみにより反転を可能としているので、これによっても組立装置治具１５の構造が簡素となる。
さらに、構造が簡素なので、面状部材１１Ｗの形状・寸法に対応した複数の組立装置治具１５を用意したとしても、治具コストが低く抑えられる利点を有している。

組立装置１００は、この組立装置治具１５を備えることで、略同一面に沿って配置された複数の回路基板４１ａ，４１ｂ，４１ｃと、各回路基板４１ａ，４１ｂ，４１ｃを連結するＦＰＣ４１ｄ，４１ｅとを有する面状部材１１Ｗに対して、ＦＰＣ４１ｄ，４１ｅを折り返すことにより各回路基板４１ａ，４１ｂ，４１ｃが互いに積層するように配置される折曲加工を行うことにより折曲部材１１が得られるようになっている。

組立装置１００に設けられるロボットアーム１９、ハンド１７、視覚装置２１、吸着パッド３７等の機能構成部は、本体２５に備えられた制御部である例えばパーソナルコンピュータ（ＰＣ）４５により制御される。
すなわち、ハンド１７は、コントローラ４７，エンコーダ４９を介してＰＣ４５に接続され、ＰＣ４５からの動作制御信号によってその動作が制御される。ＰＣ４５にはロボットコントローラ５１が接続され、ロボットアーム１９はＰＣ４５からの制御指令に基づきロボットコントローラ５１から送出される制御信号によって制御される。

また、ロボットコントローラ５１にはティーチングペンダント５３が接続されている。
ティーチングペンダント５３は、有線あるいは無線によりロボットコントローラ５１に接続されているとともに、ロボットアーム１９、ハンド１７、視覚装置２１、吸着パッド３７等の手動操作機能を有し、それにより自動動作時の操作盤の機能および教示が可能となっている。
なお、このようなティーチングペンダント５３は、本発明に必須ではなく、適宜省略してもよい。
視覚装置２１は、画像認識装置５５を介してロボットコントローラ５１に接続される。
画像認識装置５５はＣＣＤカメラ、光電センサ等からなる視覚装置２１の撮像データに基づき画像を認識し、そのデータをロボットコントローラ５１へと送出する。

また、吸着パッド３７には図示しないバキュームポンプが接続される。このバキュームポンプ配管に介装されたバルブ５７がＰＣ４５によって開閉制御されることで、吸着パッド３７は、回路基板４１ａ，４１ｂ，４１ｃの吸着保持・吸着解除を可能としている。

以上のように構成された組立装置１００について、その動作を説明する。
図４は本発明の第１実施形態における折曲加工の手順を表すフローチャート、図５は本発明の第１実施形態における組立装置の動作説明図である。

まず、人手により、面状部材１１Ｗが入ったトレイをトレイ供給ユニット２３に供給する。次いで、ロボットアーム１９を待機位置から始動させて供給トレイ側に回動させる（ｓ１）。このとき、検出手段である視覚装置２１により面状部材１１Ｗの位置・姿勢を検出する（ｓ２）。
すなわち、供給された面状部材１１Ｗをロボットアーム１９が視覚装置２１により認識し、面状部材１１Ｗがあればチャックし、ない場合は隣の場所に移動し、再び認識を行う。

検出された撮像データは画像認識装置５５に送出され、所定の姿勢であることの認識判断がなされたなら、その結果をＰＣ４５へ送出する。
これにより、ＰＣ４５はロボットコントローラ５１を介してロボットアーム１９へ駆動制御信号を送出するとともに、コントローラ４７，エンコーダ４９を介してハンド１７へ駆動信号を送出して面状部材１１Ｗを保持させる（ｓ３）。

次いで、ロボットアーム１９を回動させて組立装置治具１５における面状部材１１Ｗの配置個所の位置・姿勢を視覚装置２１により検出する（ｓ４）。画像認識装置５５によって配置個所の位置・姿勢が認識されたなら、その認識信号がＰＣ４５へ送出され、その認識信号に基づいてＰＣ４５からロボットアーム１９、ハンド１７へ動作制御信号が送出される。
すなわち、面状部材１１Ｗをチャックしたままの状態で、視覚装置２１により位置を認識し、組立装置治具１５上まで運び、配置する場所を再び視覚装置２１で認識し、面状部材１１Ｗを定位置に配置する。これにより、面状部材１１Ｗの配置が完了する（ｓ５）。

面状部材１１Ｗを所定の位置・姿勢で配置したなら、再び視覚装置２１にて面状部材１１Ｗを検出し（ｓ６）、その撮像データを画像認識装置５５へ送出する。画像認識装置５５は撮像データから正規位置に配置完了したか否かを判断し（ｓ７）、その結果をＰＣ４５へ送出する。ＰＣ４５は正規位置での配置が未完の場合にはロボットアーム１９により面状部材１１Ｗの配置を補正させる駆動信号をロボットコントローラ５１へ送出する（ｓ８）。

正規位置での配置が完了したなら、ＰＣ４５からの吸着指令によって図示しないバキュームポンプを駆動し、各回路基板４１ａ，４１ｂ，４１ｃを載置部３１へ、吸着パッド３７によって吸着する（ｓ９）。
次いで、ロボットアーム１９の先端を操作部３５に移動し（ｓ１０）、操作部３５の位置・姿勢を視覚装置２１により検出する（ｓ１１）。その後、ＰＣ４５からロボットコントローラ５１へ操作指令が送出され、それに基づきロボットコントローラ５１からロボットアーム１９へ操作制御信号が送出されて、ロボットアーム１９が操作部３５を操作する（ｓ１２）。

この操作は視覚装置２１によって操作部３５が所定の位置・姿勢となるまで繰り返される。これにより、組立装置治具１５をロボットアーム１９で操作し、必要数を回転させ、面状部材１１Ｗを折曲部材１１へと組立てて行く。
操作部３５が所定の位置・姿勢となったか否かが視覚装置２１を介して画像認識装置５５で判断される（ｓ１３）。操作部３５が所定の位置・姿勢となったことが画像認識装置５５で判断されると、その操作終了信号がＰＣ４５へ送出される。

その後、視覚装置２１により折曲部材１１の品質検査を行う。折曲部材１１が良品と判断された場合、ＰＣ４５は、ロボットコントローラ５１へ折曲部材１１の保持指令を送出する。ロボットコントローラ５１は、ＰＣ４５からの指令を受けることで、ロボットアーム１９へ折曲部材１１の保持制御信号を送出して折曲部材１１を保持させ（ｓ１４）、さらにロボットアーム１９を収納トレイ１３側へ回動させ（ｓ１５）、視覚装置２１により収納個所の位置を検出した後（ｓ１６）、収納トレイ１３に加工した折曲部材１１を収納する（ｓ１７）。

また、折曲部材１１が不良品と判断された場合、その折曲部材１１を把持し、不良品用収納トレイに収納して行く。完成品を収納した収納トレイ１３はトレイ供給ユニット２３上に設置されており、このトレイ供給ユニット２３に完成品が溜まっていく。
その後、人手によって完成品を収容した収納トレイ１３を回収し、次工程へと供給を行う。

このように、第１実施形態による組立装置１００では、ＦＰＣを有する組立が困難である折曲部材１１の組立や折り曲げ工程を行う場合、チャック機構と視覚装置２１を有するロボットアーム１９を用いて、折曲部材１１の認識を行い、その後、ロボットアーム１９でワークをチャッキングし、組立装置治具１５上に設置する。
次いで、ロボットアーム１９が組立装置治具１５を操作し、組立を行い、完成折曲部材１１をロボットアーム１９でチャッキングして取り出し、収納トレイ１３等に収納するといった一連の作業を人の手を介することなく完結することができる。

したがって、本発明の第１実施形態に係る組立装置１００によれば、組立装置治具１５側の駆動入力部が簡素となって単純な制御・動作のみで折曲加工が行える。また、ロボットアーム１９一台と組立装置治具１５とトレイ供給ユニット２３のみで構成が可能となり、一台のロボットアーム１９により折曲部材１１の組立工程が完結できる。さらに、機種切換え時にはロボットアーム１９のソフトの切り換えとチャック部分変更と組立装置治具１５を変更するのみで異機種への対応が可能となる。
この結果、折曲加工コストを低減できるとともに、人件費も削減でき、かつ装置コストも安価にできる。また、多機種への対応も容易にでき、機種切換え時に発生するコストも抑制される組立装置１００を提供できる。

次に、本発明の第２実施形態に係る組立装置治具を説明する。
図６は本発明の第２実施形態における構成図である。なお、以下の各実施形態において、図１〜図５に示した部材と同一の部材には同一の符号を付し、重複する説明は省略するものとする。

第２実施形態による組立装置治具２００は、回動軸３３と操作部３５とを連設するシャフト６１が、軸線方向に略直交方向に折り曲げられている。
したがって、操作部３５は、図２に示したコ字状のハンド１７の間隙に配置され、ロボットアーム１９が弧状に動かされることにより操作されることになる。

この第２実施形態に係る組立装置治具２００によれば、面状部材１１Ｗを折曲加工するための操作部３５の操作が、ロボットアーム１９を横に振るだけで行えるようになり、第１実施形態のように操作部３５とハンド１７との軸線を一致させる制御が省略可能となり、動作制御を容易にすることができる。

次に、本発明の第３実施形態に係る組立装置治具を説明する。
図７は本発明の第３実施形態における構成図である。
第３実施形態による組立装置治具３００は、回動軸３３に連設されるシャフト６１（図２参照）が省略される一方、載置部３１の端部に突起状の操作部３５Ａが直接設けられている。

ロボットアーム１９は、ハンド１７で操作部３５Ａを直接摘み、回動軸３３を中心に円弧を描くように直接載置部３１を回動させることになる。
したがって、この第３実施形態に係る組立装置治具によれば、ロボットアーム１９による折り曲げ力を、支点である回動軸３３から大きな距離で加えることができ、少ない力で大きな折り曲げ力を面状部材１１Ｗに加えることができる。

次に、本発明の第４実施形態に係る組立装置治具を説明する。
図８は本発明の第４実施形態における構成図である。
第４実施形態による組立装置治具４００は、ベース板２７にスライドガイド６３が立設され、スライドガイド６３は基体２９に隣接配置される。スライドガイド６３には上下方向に移動自在なスライダ６５が設けられ、スライダ６５はロボットアーム１９によって上下操作されるレバー６７を有している。

スライダ６５には干渉バネ６９によって上下方向に変位可能となったヘッド７１が保持され、ヘッド７１は図示しないバキューム配管の接続された吸着パッドを下面に有している。
スライドガイド６３の上端にはガイドストッパ７３が設けられ、ガイドストッパ７３にはスライダ６５を保持するための磁石、保持金具、あるいはエア駆動による保持装置が設けられる。

この組立装置治具４００では、ヘッド７１の下面にコネクタ等の部品７５を吸着保持させ、ロボットアーム１９によってレバー６７を押下することにより、載置部３１に載置された例えばＦＰＣ４１ｆ上に部品７５を押圧組み付けすることができる。
基板等の接合に使われる板間コネクタは、コネクタを嵌め込んだ後、一定圧で決め押しをして、接合強度を保障することが行われるが、この組立装置治具４００によれば、このような部品７５の決め押し圧を印加することが可能となる。

したがって、この第４実施形態に係る組立装置治具４００によれば、面状部材１１Ｗの折曲加工に加え、回路基板４１ａ，４１ｂ，４１ｃ、あるいはＦＰＣ４１ｆへの部品７５の押圧組み付け、あるいは部品７５の決め押し圧印加を行うことができる。

次に、本発明の第５実施形態に係る組立装置治具を説明する。
図９は本発明の第５実施形態における構成図である。
第５実施形態による組立装置治具５００は、第４実施形態と略同様のヘッド７１を備えるが、そのヘッド７１の昇降機構が異なるものとなっている。すなわち、ベース板２７には支持柱７７が立設され、支持柱７７の上部には昇降機構部７９が設けられる。昇降機構部７９には下端にヘッド７１を固設した昇降軸８１が上下方向に移動自在に支持され、昇降軸８１は付勢バネ８３によって上方向へ付勢されている。
この昇降軸８１には昇降機構部７９の内部でラックが形成され、このラックは昇降機構部７９を水平方向に貫通する入力軸８５の図示しないピニオンに噛合している。入力軸８５にはアームを介してレバー６７が固設されている。

この組立装置治具５００では、ロボットアーム１９によってレバー６７を上下方向に揺動することで、ピニオンに噛合したラックが上下方向に変位し、これにより、昇降軸８１のヘッド７１に吸着保持された部品７５がＦＰＣ４１ｆに押圧組み付けできるようになっている。

したがって、この第５実施形態に係る組立装置治具によれば、面状部材１１Ｗの折曲加工に加え、回路基板４１ａ，４１ｂ，４１ｃ、あるいはＦＰＣ４１ｆへの部品７５の押圧組み付け、あるいは部品７５の決め押し圧印加を行うことができる。
これに加え、ラック・ピニオン機構を用いて回転力を上下移動力へ変換しているので、少ない操作入力により大きな押圧力を得ることが可能となる。

次に、本発明の第６実施形態に係る組立装置治具を説明する。
図１０は本発明の第６実施形態における構成図である。
第６実施形態による組立装置治具６００は、主載置部３１Ａに対して副載置部３１Ｂが回動軸を介して回動自在に設けられ、副載置部３１Ｂはシャフト６１に連設された操作部３５によって回動操作可能となっている。また、主載置部３１Ａを支持する基体２９には例えば一対の摺動軸９１，９１を介してヘッド７１が支持され、この一対の摺動軸９１，９１の間には下方に回転配置された副載置部３１Ｂが配置可能となっている。
ヘッド７１の外面には突起状の摘み９３が設けられ、ヘッド７１は摘み９３がハンド１７によって把持されることで基体２９に対して接近離反動されるようになっている。

この組立装置治具６００では、例えば主載置部３１Ａと副載置部３１Ｂとが同一平面となる状態で、面状部材１１Ｗが載置され、吸着パッド３７によって保持される。
そして、操作部３５がロボットアーム１９によって回動されることで、副載置部３１Ｂが主載置部３１Ａと略直交する状態となるように下方へ垂下して折り曲げられる。

この状態で、ヘッド７１がロボットアーム１９によって基体２９へ向かって押圧されることで、ヘッド７１に吸着保持された部品７５が、副載置部３１Ｂに吸着保持されたＦＰＣ４１ｆに押圧組み付けされる。
このようにして部品７５の押圧組み付けが完了したなら、再びロボットアーム１９によってヘッド７１が副載置部３１Ｂから離反する方向へ移動された後、操作部３５がロボットアーム１９によって図１０の時計回り方向に回転されることで、部品７５の組み付けられたＦＰＣ４１ｆが回路基板４１ａに積層状態に折曲加工されることなる。

したがって、この第６実施形態に係る組立装置治具６００によれば、面状部材１１Ｗの折曲加工に加え、回路基板４１ａ，４１ｂ，４１ｃ、あるいはＦＰＣ４１ｆへの部品７５の押圧組み付け、あるいは部品７５の決め押し圧印加を行うことができる。
これに加え、部品７５の組み付けられた回路基板あるいはＦＰＣを折り曲げる折曲加工を行うことができる。

以上のように、本発明に係る組立装置は、治具側の駆動入力部が簡素となって単純な制御・動作のみで折曲加工コストを低減できるとともに、人件費も削減でき、かつ装置コストも安価にでき、多機種への対応も容易となって、機種切換え時に発生するコストも抑制されるという効果を有し、各板部を連結する膜状の連結部とを有する面状部材の連結部を折り返すことにより、各板部を互いに積層するように折曲加工を行う組立装置等として有用である。

本発明の第１実施形態における組立装置の外観斜視図である。 図１に示した組立装置治具の拡大斜視図である。 図１に示した組立装置の内部構成を表すブロック図である。 本発明の第１実施形態における折曲加工の手順を表すフローチャートである。 本発明の第１実施形態における組立装置の動作説明図である。 本発明の第２実施形態における構成図である。 本発明の第３実施形態における構成図である。 本発明の第４実施形態における構成図である。 本発明の第５実施形態における構成図である。 本発明の第６実施形態における構成図である。

符号の説明

１１ 折曲部材
１１Ｗ 面状部材
１５、２００，３００，４００，５００，６００ 組立装置治具
１９ ロボットアーム（多関節アーム）
４１ａ，４１ｂ，４１ｃ 回路基板（板部）
４１ｄ，４１ｅ，４１ｆ ＦＰＣ（膜状の連結部）
２５ 本体
３１ 載置部
３３ 回動軸
３５ 操作部
１００ 組立装置

Claims (2)

1. 略同一面に沿って配置された複数の板部と、前記各板部を連結する膜状の連結部とを有する面状部材に対して、
   前記連結部を折り返すことにより前記各板部が互いに積層するように配置される折曲加工を行い折曲部材とする組立装置であって、
   本体と、前記本体に連結されて前記折曲加工を行う組立装置治具と、前記本体に支持されて前記組立装置治具に対して駆動力を入力する多関節アームとを備え、
   前記組立装置治具が、前記各板部を個別に載置可能な複数の載置部と、前記各載置部間に介装されて前記各載置部を相対的に回動させることにより対面させるための回動軸と、前記多関節アームが係合することにより前記各載置部が直接的に操作される操作部とを有していることを特徴とする組立装置。
2. 略同一面に沿って配置された複数の板部と、前記各板部を連結する膜状の連結部とを有する面状部材に対して、
   前記連結部を折り返すことにより前記各板部が互いに積層するように配置される折曲加工を行い折曲部材とする組立装置の本体に連結される組立装置治具であって、
   前記各板部を個別に載置可能な複数の載置部と、前記各載置部間に介装されて前記各載置部を相対的に回動させることにより対面させるための回動軸と、前記本体に支持された多関節アームが係合することにより前記各載置部が直接的に操作される操作部とを有していることを特徴とする組立装置治具。

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