JP2007172504A - 付着物検出装置及び付着物検出方法 - Google Patents
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Abstract
【選択図】図1
Description
この手段は、撮影画像の画像データから画像特徴量の各画素点を検出し、設定時間分の検出結果を制御ECU6の記憶手段としてのRAM等に書き換え自在に保持させる。具体的には、撮影画像の画像データは撮影画像の輝度の微分2値画像データ(エッジ2値画像データ)であり、この微分2値画像データの画像特徴量としての微分2値がエッジ有りの「1」になる輝度エッジの各画素点を検出する。
この手段は、単眼カメラ2の最新の(現在得られた)撮影画像の画像データについての前記画像特徴検出手段の検出結果と、前記記憶手段に保持された過去の(現在より一定時間前までの)撮影画像の画像データについての前記画像特徴検出手段の検出結果とを比較し、少なくとも所定時間連続して前記画像特徴検出手段の検出結果が一致する各検出画素点piをエッジ画素点として検出する。なお、前記の一定時間、所定時間は実験等によって設定される例えば秒単位の時間である。
この手段は、撮影画像Ptに、撮影画像Ptをマトリクス状に区分した複数個のエリアからなる基本検索領域と、撮影画像Ptをマトリクス状に区分した各エリアが基本検索領域の各エリアを跨ぐように基本検索領域を上下、左右方向の任意の位置にずらした状態の副検索領域とを設定する。
この手段は、両検索領域Km、Ksそれぞれの各エリアα、βについて、前記一致点検出手段の検出一致点数を計数し、計数値が設定されたしきい値以上になる付着物TGのエリアα、βを検出して付着物有りと判定する。
2 単眼カメラ
6 制御ECU
TG 付着物
Claims (2)
- 自車に搭載したカメラの自車先行の撮影画像中の付着物有りを検出する付着物検出装置であって、 前記撮影画像の画像データから画像特徴量の各画素点を検出する画像特徴検出手段と、 前記画像特徴検出手段の検出結果を保持する記憶手段と、 最新の前記撮影画像の画像データについての前記画像特徴検出手段の検出結果と、前記記憶手段に保持された過去の撮影画像の画像データについての前記画像特徴検出手段の検出結果とを比較し、少なくとも所定時間連続して前記画像特徴検出手段の検出結果が一致する各画素点を検出する一致点検出手段と、
前記撮影画像に、該撮影画像をマトリクス状に区分した複数個のエリアからなる基本検索領域と、前記撮影画像をマトリクス状に区分した各エリアが前記基本検索領域の各エリアを跨ぐように前記基本検索領域を上下、左右方向の任意の位置にずらした状態の副検索領域とを設定する検索領域設定手段と、
前記両検索領域それぞれの各エリアについて前記一致点検出手段の検出一致点数を計数し、計数値がしきい値以上になる付着物のエリアを検出して付着物有りと判定する判定手段とを備えたことを特徴とする付着物検出装置。 - 自車に搭載したカメラの自車先行の撮影画像中の付着物を検出する付着物検出方法であって、
前記撮影画像の画像データから画像特徴量の各画素点を検出して検出結果を保持し、
最新の前記撮影画像の画像データについての前記特徴量の検出結果と、保持した過去の撮影画像の画像データについての前記特徴量の検出結果とを比較し、少なくとも所定時間連続して前記検出結果が一致する各画素点を検出し、
前記撮影画像に、該撮影画像をマトリクス状に区分した複数個のエリアからなる基本検索領域と、前記撮影画像をマトリクス状に区分した各エリアが前記基本検索領域の各エリアを跨ぐように前記基本検索領域を上下、左右方向の任意の位置にずらした状態の副検索領域とを設定し、
前記両検索領域それぞれの各エリアの検出一致点数を計数し、計数値がしきい値以上になる付着物のエリアを検出して付着物有りと判定することを特徴とする付着物検出方法。
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