JP2019159346A - 撮像装置 - Google Patents

Abstract

【課題】撮像を妨げる遮蔽物を、撮像を妨げない遮蔽物と区別して的確に検知できる撮像装置を提供する。【解決手段】撮像部が撮像した撮像画像Ｐを複数のセクション＃１〜＃１６に分割するとともに、所定数のセクションを１つのブロックとして、撮像画像Ｐを複数のブロックＡ〜Ｄに分割する。複数のブロックＡ〜Ｄのそれぞれについて、当該ブロックに含まれるセクションの遮蔽状態を検証し、少なくとも１つのブロックにおいて、セクションの遮蔽状態が被写体の撮像を妨げるような遮蔽状態である場合（中央領域Ｋの少なくとも一部が遮蔽状態にある場合）は、撮像部と被写体との間に遮蔽物があると判定する。【選択図】図６

Description

本発明は、たとえば車両に搭載されるドライバモニタのような撮像装置に関し、特に、被写体の撮像を妨げる遮蔽物を検知する技術に関する。

車両に搭載されるドライバモニタは、カメラで撮像した運転者の顔の画像を解析して、瞼の閉じ具合や視線方向などから、居眠り運転や脇見運転の有無を監視する装置である。ドライバモニタのカメラは、運転席の前方のダッシュボードに、表示パネルや計器類などと共に設置される場合が多い。

しかるに、カメラは小型の部品であることから、運転者が気付かないうちに、ダッシュボード上に置かれた物（たとえばタオル）が垂れ下がってきて、カメラを遮蔽する場合がある。また、運転席の空間を漂う物（たとえば昆虫）や、悪戯によって貼られたシールなどによって、カメラが遮蔽される場合もある。カメラが遮蔽されると、運転者の顔の撮像が妨げられ、運転者の状態を正しく監視できなくなる。

カメラと被写体との間に存在する遮蔽物への対策を講じた撮像装置が、特許文献１および特許文献２に示されている。特許文献１では、撮像範囲において、被写体を捉える第１領域と、第１領域を一部に含む第２領域とを設定し、第２領域に被写体を遮る遮蔽体が存在する場合は撮像を行わないことで、撮像画像に遮蔽体が写り込むのを防止している。特許文献２では、カメラと顔との間に遮蔽物があって、撮像画像から顔の特徴部分を検出できなかった場合に、その特徴部分を報知するとともに、検出できなかった原因やとるべき措置なども報知するようにしている。

ところで、遮蔽物がカメラの撮像を妨げる態様はさまざまであり、カメラの視野（撮像範囲）の全部を妨げる場合もあれば、視野の一部を妨げる場合もある。遮蔽物が視野の全部を妨げる場合は、当然のことながら顔の撮像は不可能であるが、視野の一部を妨げる場合は、顔の撮像が不可能な場合とそうでない場合とがある。

たとえば、カメラが視野の中央領域で顔を捉える場合、中央領域の全部または一部が遮蔽物で遮蔽されると、顔の全体を捉えることができなくなるが、中央領域を除く周辺領域が遮蔽物で遮蔽されても、顔の全体を捉えることは可能である。したがって、後者の場合は、たとえカメラと顔との間に存在する遮蔽物が検知されたとしても、顔の撮像は妨げられないから、このような場合に遮蔽物検知に基づく処理（たとえば警報出力）を行うことは、装置に余計な負担がかかるだけでなく、利用者に対しても誤った情報を伝えることになる。

特開２０１３−２０５６７５号公報 特開２００９−２９６３５５号公報

本発明は、撮像を妨げる遮蔽物を、撮像を妨げない遮蔽物と区別して的確に検知できる撮像装置を提供することを課題とする。

本発明に係る撮像装置は、被写体を撮像する撮像部と、この撮像部が撮像した撮像画像に対して所定の処理を行う画像処理部と、この画像処理部で処理された撮像画像に基づいて、撮像部と被写体との間に存在する遮蔽物を検知する遮蔽物検知部とを備えている。画像処理部は、撮像部が撮像した撮像画像を複数のセクションに分割するとともに、所定数のセクションを１つのブロックとして、撮像画像を複数のブロックに分割する。遮蔽物検知部は、複数のブロックのそれぞれについて、当該ブロックに含まれるセクションの遮蔽状態を検証し、少なくとも１つのブロックにおいて、セクションの遮蔽状態が被写体の撮像を妨げるような遮蔽状態である場合は、遮蔽物があると判定する。

このような本発明によると、各ブロックにおける遮蔽状態を検証することで、撮像部と被写体との間に、撮像を妨げる遮蔽物が存在する場合は、遮蔽物ありと判定することができる。また、撮像部と被写体との間に遮蔽物が存在しても、当該遮蔽物によって撮像が妨げられない場合は、遮蔽物なしと判定することができる。したがって、撮像を妨げる遮蔽物を、撮像を妨げない遮蔽物と区別して的確に検知することが可能となる。

本発明において、遮蔽物検知部は、少なくとも１つのブロックにおいて、当該ブロック内の全てのセクションが遮蔽状態である場合は、遮蔽物があると判定してもよい。

本発明において、複数のブロックのそれぞれは、撮像画像において被写体の特定部分が収まる特定領域の一部を含んでいてもよい。

この場合、遮蔽物検知部は、特定領域に位置する少なくとも１つのセクションが遮蔽状態である場合は、遮蔽物があると判定することができる。

また、遮蔽物検知部は、特定領域に位置する全てのセクションが遮蔽状態でない場合は、遮蔽物がないと判定することができる。

本発明において、被写体の特定部分は顔であり、特定領域は撮像画像における中央領域であってもよい。

本発明において、遮蔽物検知部は、少なくとも１つのブロックにおいて、当該ブロック内の全てのセクションが遮蔽状態である場合に、遮蔽物があると判定し、全てのブロックにおいて、当該ブロック内の所定のセクションが遮蔽状態でない場合に、遮蔽物がないと判定してもよい。

本発明において、遮蔽物検知部は、１つのセクションに含まれる複数の画素の輝度を、画素単位で閾値と比較し、その比較結果が所定の条件を満たしている画素を一定数以上含むセクションを、遮蔽状態のセクションと判定してもよい。

本発明において、画像処理部は、撮像画像における端部領域を除外した領域を有効領域として設定し、この有効領域内で撮像画像を複数のセクションに分割してもよい。

本発明において、遮蔽物検知部は、遮蔽物があると判定した場合に、当該遮蔽物の除去を通知する信号を出力してもよい。

本発明において、撮像部は、車両に搭載されて当該車両の乗員の顔を撮像し、遮蔽物検知部は、撮像部と乗員の顔との間に存在する遮蔽物を検知してもよい。

本発明によれば、撮像を妨げる遮蔽物を、撮像を妨げない遮蔽物と区別して的確に検知できる撮像装置を提供することができる。

本発明の実施形態であるドライバモニタの電気ブロック図である。 ドライバモニタによる顔の撮像の様子を示す図である。 撮像画像におけるセクション分割とブロック分割を示す図である。 分割後の画像領域を示す図である。 遮蔽物がないと判定される場合の遮蔽状態を示す図である。 遮蔽物があると判定される場合の遮蔽状態を示す図である。 遮蔽物を捉えた撮像画像の例である。 遮蔽物検知の手順を示すフローチャートである。 遮蔽物検知の手順の他の例を示すフローチャートである。 遮蔽物があると判定される場合の他の例を示す図である。 遮蔽物があると判定される場合の他の例を示す図である。 セクション分割の他の例を示す図である。 ブロック分割の他の例を示す図である。

本発明の実施形態につき、図面を参照しながら説明する。各図において、同一の部分または対応する部分には、同一符号を付してある。以下では、本発明を車両に搭載されるドライバモニタに適用した例を挙げる。

まず、図１および図２を参照して、ドライバモニタの構成について説明する。図１において、ドライバモニタ１００は、図２の車両５０に搭載されており、撮像部１、画像処理部２、ドライバ状態判定部３、遮蔽物検知部４、および信号出力部５を備えている。

撮像部１は、カメラを構成しており、撮像素子１１と発光素子１２とを有している。撮像素子１１は、たとえばＣＭＯＳイメージセンサからなり、シート５２に着座した被写体である運転者５３の顔を撮像する。発光素子１２は、たとえば近赤外光を発光するＬＥＤからなり、運転者５３の顔に近赤外光を照射する。図２に示すように、撮像部１は、車両５０の運転席のダッシュボード５１における、運転者５３の顔と対向する位置に設置されている。

画像処理部２は、撮像部１が撮像した撮像画像に対して所定の処理を行う。この処理の詳細については後述する。ドライバ状態判定部３は、画像処理部２で処理された画像に基づいて、運転者５３の状態（居眠り状態や脇見状態など）を判定する。遮蔽物検知部４は、画像処理部２で処理された画像に基づいて、後述する方法により、撮像部１と運転者５３との間に存在する遮蔽物を検知する。図２に示されている遮蔽物Ｚは、ダッシュボード５１上に置かれたタオルや印刷物などである。

信号出力部５は、ドライバ状態判定部３での判定結果に基づく信号、および遮蔽物検知部４での検知結果に基づく信号をそれぞれ出力する。これらの出力信号は、ＣＡＮ（Controller Area Network）を介して、車両５０に搭載されている図示しないＥＣＵ（Electronic Control Unit）へ送られる。

なお、図１において、画像処理部２、ドライバ状態判定部３、および遮蔽物検知部４のそれぞれの機能は、実際にはソフトウェアによって実現されるが、図１では便宜上、ブロック図で示している。

次に、遮蔽物検知部４により遮蔽物Ｚを検知する方法について説明する。

図３は、撮像部１で撮像された撮像画像Ｐを模式的に示している。本例では、撮像画像Ｐは、６４０×４８０個の画素から構成されている。この撮像画像Ｐを、まず１６個のセクションＹに分割する。この場合、撮像画像Ｐにおける端部領域（塗り潰し部分）を除外した領域を有効領域として設定し、この有効領域内で１６個のセクションＹに分割する。端部領域を除外する理由は、端部領域で遮蔽物が捉えられたとしても、当該遮蔽物は顔の撮像の妨げにならないからである。１つのセクションＹには、複数の画素ｍが含まれている。

次に、１６個に分割されたセクションＹのうち、４個のセクションを１つのブロックとして、撮像画像Ｐを４個のブロックＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄに分割する。ここでは便宜上、１６個のセクションＹのそれぞれに対して、図４のように番号１〜１６を割り当てる。そして、以下では、番号１のセクションを「セクション＃１」、番号２のセクションを「セクション＃２」のように表記する。

ブロックＡは、セクション＃１、＃２、＃５、＃６の４個のセクションを含んでいる。ブロックＢは、セクション＃９、＃１０、＃１３、＃１４の４個のセクションを含んでいる。ブロックＣは、セクション＃３、＃４、＃７、＃８の４個のセクションを含んでいる。ブロックＤは、セクション＃１１、＃１２、＃１５、＃１６の４個のセクションを含んでいる。

図４に点線で示した正方形の領域Ｋは、被写体の特定部分が収まる特定領域である。本実施形態では、被写体は運転者５３であり、特定部分は運転者５３の顔であり、特定領域は撮像画像Ｐにおける中央領域Ｋである。すなわち、中央領域Ｋは、運転者５３の顔を捉える領域であり、運転者５３の顔画像がこの中央領域Ｋに収められる。中央領域Ｋには、セクション＃６、＃７、＃１０、＃１１の４個のセクションが含まれる。したがって、４個のブロックＡ〜Ｄのそれぞれは、中央領域Ｋの一部の領域を含んでいる。

図４において、セクション＃１〜＃４は、主として車両の内装が写る領域であり、セクション＃１４および＃１５は、主として運転者５３の上半身の衣服が写る領域である。４個のブロックＡ〜Ｄのそれぞれは、これらのセクションの少なくとも１つを含んでいる。

遮蔽物の検知にあたり、まず、１つのブロックに所属する４個のセクションのそれぞれについて、遮蔽状態の有無を検証する。詳しくは、１つのセクションに含まれる複数の画素ｍの輝度を、画素単位で閾値と比較し、その比較結果が所定の条件を満たしている画素、具体的には、閾値より大きい輝度値を持つ画素を抽出する。図７の撮像画像Ｑに示すように、撮像範囲に遮蔽物Ｚが存在すると、当該遮蔽物Ｚは発光素子１２からの近赤外光の照射を受けて白く写るため、遮蔽物Ｚの領域の輝度が高くなる。そこで、閾値より大きい輝度値を持つ画素ｍの数が全画素数の１／２以上であるセクションを、遮蔽状態のセクションと判定する。この判定を、ブロックＡ〜Ｄの全てに対して行う。

次に、ブロックＡ〜Ｄのそれぞれについて、当該ブロックに含まれるセクションの遮蔽状態が、被写体の撮像を妨げるような遮蔽状態であるか否かを検証する。本実施形態では、１ブロックに含まれる４個のセクションが全て遮蔽状態か否かが検証される。図５および図６は、各ブロックにおける遮蔽状態の例を示している。図中、網掛のセクションが、遮蔽状態のセクションを表している。

図５は、被写体の撮像を妨げない遮蔽状態の例である。ここでは、１つのブロックにおいて、４個のセクションの一部だけが遮蔽状態となっている。

図５（ａ）では、ブロックＡのセクション＃１、＃２、＃５が遮蔽状態にあり、セクション＃６は遮蔽状態にない。図５（ｂ）では、ブロックＡのセクション＃１、＃２が遮蔽状態にあり、セクション＃５、＃６は遮蔽状態にない。また、ブロックＣのセクション＃３、＃４が遮蔽状態にあり、セクション＃７、＃８は遮蔽状態にない。図５（ｃ）では、ブロックＣのセクション＃４、＃８が遮蔽状態にあり、セクション＃３、＃７は遮蔽状態にない。また、ブロックＤのセクション＃１２が遮蔽状態にあり、セクション＃１１、＃１５、＃１６は遮蔽状態にない。

図５（ａ）は、遮蔽物が斜め上から撮像範囲へ侵入してきて、セクション＃１、＃２、＃５が遮蔽状態となった例、図５（ｂ）は、遮蔽物が上から撮像範囲へ侵入してきて、セクション＃１〜＃４が遮蔽状態となった例、図５（ｃ）は、遮蔽物が横から撮像範囲へ侵入してきて、セクション＃４、＃８、＃１２が遮蔽状態となった例である。

図５（ａ）〜（ｃ）のいずれの場合も、撮像範囲内に遮蔽物が存在するが、この遮蔽物は中央領域Ｋまでは侵入していないので、中央領域Ｋにあるセクション＃６、＃７、＃１０、＃１１は、いずれも遮蔽状態となっていない。したがって、中央領域Ｋで顔を捉えることが可能であるから、この場合の遮蔽物は、被写体の撮像を妨げない遮蔽物である。そこで、このように、全てのブロックＡ〜Ｄにおいて、各ブロック内の中央領域Ｋに位置するセクション＃６、＃７、＃１０、＃１１が遮蔽状態でない場合、すなわち中央領域Ｋの全域が遮蔽状態でない場合は、遮蔽物がないと判定する。

図６は、被写体の撮像を妨げる遮蔽状態の例である。ここでは、１つのブロックにおいて、４個のセクションの全てが遮蔽状態となっている。

図６（ａ）では、ブロックＢのセクション＃９、＃１０、＃１３、＃１４が全て遮蔽状態にある。図６（ｂ）では、ブロックＡのセクション＃１、＃２、＃５、＃６が全て遮蔽状態にあり、ブロックＣのセクション＃３、＃４、＃７、＃８も全て遮蔽状態にある。図６（ｃ）では、ブロックＡのセクション＃１、＃２、＃５、＃６が全て遮蔽状態にあり、ブロックＢのセクション＃９、＃１０、＃１３、＃１４も全て遮蔽状態にある。

図６（ａ）は、遮蔽物が斜め下から撮像範囲へ侵入してきて、セクション＃９、＃１０、＃１３、＃１４が遮蔽状態となった例、図６（ｂ）は、遮蔽物が上から撮像範囲へ侵入してきて、セクション＃１〜＃８が遮蔽状態となった例、図６（ｃ）は遮蔽物が横から撮像範囲へ侵入してきて、セクション＃１〜＃３、＃５〜＃７、＃９〜＃１１、＃１３〜＃１５が遮蔽状態となった例である。

図６（ａ）では、ブロックＢの全てのセクションが遮蔽状態にあり、その結果として中央領域Ｋの一部（セクション＃１０）も遮蔽状態となっている。図６（ｂ）では、ブロックＡ、Ｃの全てのセクションが遮蔽状態にあり、その結果として中央領域Ｋの一部（セクション＃６、＃７）も遮蔽状態となっている。図６（ｃ）では、ブロックＡ、Ｂの全てのセクションが遮蔽状態にあり、その結果として中央領域Ｋの一部（セクション＃６、＃１０）も遮蔽状態となっている。また、ブロックＣ、Ｄのセクション＃７、＃１１が遮蔽状態にあるため、中央領域Ｋは全域が遮蔽状態となっている。

図６（ａ）〜（ｃ）のいずれの場合も、遮蔽物が中央領域Ｋまで侵入しており、中央領域Ｋで顔を正確に捉えることは不可能であるから、この場合の遮蔽物は、被写体の撮像を妨げる遮蔽物である。そこで、このようにブロックＡ〜Ｄの少なくとも１つにおいて、当該ブロック内の全てのセクションが遮蔽状態であり、その結果として中央領域Ｋの少なくとも一部が遮蔽状態となる場合は、遮蔽物があると判定する。なお、図６（ｃ）の場合、ブロックＣ、Ｄは、一部のセクションが遮蔽状態ではないため、遮蔽物ありの判定には関与しない。

図８は、ドライバモニタ１００における遮蔽物検知の手順を示したフローチャートである。

図８において、ステップＳ１では、撮像部１が被写体である運転者５３の顔を撮像する。ステップＳ２では、画像処理部２が、撮像部１で撮像された撮像画像Ｐにおける各画素ｍの輝度情報を取得する。ステップＳ３では、画像処理部２が、図３で示したように、撮像画像Ｐを複数のセクションＹに分割するとともに、所定数のセクションを１つのブロックとして、ブロック化する（ブロックＡ〜Ｄ）。以降のステップＳ４〜Ｓ１１は、遮蔽物検知部４によって実行される。

ステップＳ４では、ステップＳ２で取得された輝度情報と前述の閾値とに基づき、セクション（＃１〜＃１６）ごとに遮蔽状態を検証する。ステップＳ５では、各セクションの検証結果に基づき、ブロック（Ａ〜Ｄ）ごとに遮蔽状態を検証する。

ステップＳ６では、１つのブロックにつき、当該ブロックに含まれる全てのセクションが遮蔽状態であるか否かを判定し、全てのセクションが遮蔽状態である場合（ステップＳ６：ＹＥＳ）は、ステップＳ７へ移って、遮蔽物フラグをセットする。一部のセクションが遮蔽状態でない場合（ステップＳ６：ＮＯ）は、ステップＳ７を実行することなく、ステップＳ８へ移る。

ステップＳ８では、全てのブロックについて遮蔽状態の検証を実施したか否かを判定する。検証を実施していないブロックがあれば（ステップＳ８：ＮＯ）、ステップＳ５に戻って、次のブロックについて遮蔽状態を検証する。全てのブロックについて遮蔽状態の検証が終了すると（ステップＳ８：ＹＥＳ）、ステップＳ９へ移る。

ステップＳ９では、遮蔽物フラグがセットされているか否かを判定する。ステップＳ７で遮蔽物フラグがセットされている場合（ステップＳ９：ＹＥＳ）は、ステップＳ１０へ移って、「遮蔽物あり」と判定する。そして、続くステップＳ１１において、遮蔽物の除去を通知する信号を出力する。この通知信号は、信号出力部５（図１）から前述のＥＣＵへ送られる。ＥＣＵは、受け取った通知信号に基づいて、遮蔽物の除去を促すメッセージを画面に表示したり、音声で出力したりすることによって、運転者５３に通知する。

一方、ステップＳ９において、遮蔽物フラグがセットされていない場合（ステップＳ９：ＮＯ）は、ステップＳ１２へ移って、「遮蔽物なし」と判定する。そして、ステップＳ１１を実行することなく、処理を終了する。

以上述べたように、本実施形態においては、撮像部１が撮像した撮像画像Ｐを複数のセクション＃１〜＃１６に分割するとともに、所定数（ここでは４個）のセクションを１つのブロックとして、撮像画像Ｐを複数のブロックＡ〜Ｄに分割している。そして、複数のブロックＡ〜Ｄのそれぞれについて、当該ブロックに含まれるセクションの遮蔽状態を検証し、図６のように、少なくとも１つのブロックにおいて、セクションの遮蔽状態が被写体の撮像を妨げるような遮蔽状態である場合（中央領域Ｋの少なくとも一部が遮蔽状態にある場合）は、撮像部１と被写体との間に遮蔽物があると判定する。一方、図５のように、全てのブロックＡ〜Ｄにおいて、セクションの遮蔽状態が被写体の撮像を妨げないような遮蔽状態である場合（中央領域Ｋの全域が遮蔽状態にない場合）は、撮像部１と被写体との間に遮蔽物がないと判定する。

このため、各ブロックＡ〜Ｄにおける遮蔽状態を検証することで、撮像部１と運転者５３の顔との間に、撮像を妨げる遮蔽物Ｚが存在する場合は、遮蔽物ありと判定することができる。また、撮像部１と運転者５３の顔との間に遮蔽物Ｚが存在しても、当該遮蔽物Ｚによって顔の撮像が妨げられない場合は、遮蔽物なしと判定することができる。したがって、撮像を妨げる遮蔽物Ｚを、撮像を妨げない遮蔽物Ｚと区別して的確に検知することが可能となる。

また、本実施形態においては、ブロックＡ〜Ｄのそれぞれが中央領域Ｋの一部を含んでいる。このため、少なくとも１つのブロックにおいて全てのセクションが遮蔽状態であれば、必然的に中央領域Ｋの一部（または全部）が遮蔽状態となるので、撮像を妨げる遮蔽物を簡単かつ確実に検知することができる。

また、本実施形態においては、図３で説明したように、撮像画像Ｐにおける端部領域を除外した有効領域内で、撮像画像Ｐを複数のセクションに分割している。このため、端部領域を含む全領域で撮像した画像を処理する場合に比べて、データ量が少なくなり、装置の処理負担を軽減することができる。

また、本実施形態においては、遮蔽物があると判定した場合、すなわち撮像部１と顔との間に撮像を妨げる遮蔽物Ｚが存在する場合に、当該遮蔽物Ｚの除去を通知する信号を出力する。このため、運転者５３は、遮蔽物Ｚの存在を速やかに察知して、これを除去する措置を講じることができる。

図９は、遮蔽物検知手順の他の例を示すフローチャートである。図９において、図８と同じ処理を実行するステップには、同じ符号を付してある。前述した図８のフローチャートでは、ステップＳ６で１つのブロックが遮蔽状態と判定された場合に、ステップＳ７で遮蔽物フラグをセットし、全てのブロックについて遮蔽状態の検証が終了した後に、ステップＳ９で遮蔽物フラグの有無を確認し、遮蔽物フラグがセットされている場合に、ステップＳ１０で遮蔽物ありと判定した。

これに対し、図９のフローチャートでは、図８のステップＳ７、Ｓ９が省略されており、ステップＳ６で１つのブロックが遮蔽状態と判定された場合は、直ちにステップＳ１０へ移行して遮蔽物ありと判定する。すなわち、いずれかのブロックにおいて、当該ブロックに含まれる全てのセクションが遮蔽状態であることが判明すれば、その時点で遮蔽物ありと判定し、ステップＳ１１で遮蔽物除去の通知を行う。このため、遮蔽物の除去を通知するまでの時間を短縮することができる。

本発明では、以上述べた実施形態以外にも、以下のような種々の実施形態を採用することができる。

前記の実施形態では、遮蔽物ありと判定される場合の各ブロックＡ〜Ｄにおける遮蔽状態の例として、図６に示したものを例に挙げたが、これに限らず、たとえば図１０Ａ（ａ）〜（ｃ）や図１０Ｂ（ａ）〜（ｃ）に示すような遮蔽状態の例も考えられる。図６では、少なくとも１つのブロックにおいて、４個のセクションの全てが遮蔽状態である場合に、遮蔽物ありと判定されるが、図１０Ａおよび図１０Ｂでは、少なくとも１つのブロックにおいて、中央領域Ｋに位置するセクションが遮蔽状態である場合に、遮蔽物ありと判定される。その他、遮蔽状態の例としては、これら以外にも、種々のパターンが考えられる。

前記の実施形態では、撮像画像Ｐを１６個のセクションに分割した例を挙げたが（図４）、これに限らず、セクションの分割数は任意に選択することができる。たとえば、図１１に示すように、撮像画像Ｐを６４個のセクションに細かく分割してもよい。図１１では、ブロックＡ〜Ｄのそれぞれは、１６個のセクションを有しており、そのうち４個のセクションが中央領域Ｋに位置している。この例では、１つのブロックにおいて、中央領域Ｋにある４個のセクションの全部が遮蔽状態である場合に、遮蔽物があると判定してもよいし、中央領域Ｋにあるセクションの一部が遮蔽状態である場合に、遮蔽物があると判定してもよい。

前記の実施形態では、撮像画像Ｐを４個のブロックＡ〜Ｄに分割した例を挙げたが（図３）、これに限らず、ブロックの分割数は任意に選択することができる。たとえば、図１２に示すように、撮像画像ＰをＡ〜Ｉの９個のブロックに分割してもよい。各ブロックに含まれるセクションの少なくとも１つは、中央領域Ｋに位置している。

前記の実施形態では、中央領域Ｋを正方形の領域として設定した例を挙げたが（図４）、これに限らず、中央領域Ｋを長方形、菱形、楕円形、円形などの領域として設定してもよい。

前記の実施形態では、被写体の特定部分が収まる特定領域として、撮像画像Ｐの中央に位置する中央領域Ｋを例に挙げたが、これに限らず、特定領域の位置は、被写体に応じて、撮像画像Ｐの中央からシフトした任意の位置に設定してもよい。

前記の実施形態では、本発明の撮像装置として車両に搭載されるドライバモニタ１００を例に挙げたが、本発明は、車両以外の用途に用いられる撮像装置にも適用することができる。

１ 撮像部
１１ 撮像素子
１２ 発光素子
２ 画像処理部
３ ドライバ状態判定部
４ 遮蔽物検知部
５ 信号出力部
５０ 車両
５３ 乗員（被写体）
１００ ドライバモニタ（撮像装置）
Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ ブロック
Ｙ セクション
Ｋ 中央領域（特定領域）
Ｐ 撮像画像
ｍ 画素
Ｚ 遮蔽物

Claims (9)

1. 被写体を撮像する撮像部と、
   前記撮像部が撮像した撮像画像に対して所定の処理を行う画像処理部と、
   前記画像処理部で処理された撮像画像に基づいて、前記撮像部と前記被写体との間に存在する遮蔽物を検知する遮蔽物検知部と、を備え、
   前記画像処理部は、前記撮像部が撮像した撮像画像を複数のセクションに分割するとともに、所定数のセクションを１つのブロックとして、前記撮像画像を複数のブロックに分割し、
   前記遮蔽物検知部は、
   前記複数のブロックのそれぞれについて、当該ブロックに含まれるセクションの遮蔽状態を検証し、
   少なくとも１つのブロックにおいて、前記セクションの遮蔽状態が、前記被写体の撮像を妨げるような遮蔽状態である場合は、前記遮蔽物があると判定する、ことを特徴とする撮像装置。
2. 請求項１に記載の撮像装置において、
   前記遮蔽物検知部は、
   少なくとも１つのブロックにおいて、当該ブロック内の全てのセクションが遮蔽状態である場合は、前記遮蔽物があると判定する、ことを特徴とする撮像装置。
3. 請求項１に記載の撮像装置において、
   前記複数のブロックのそれぞれは、前記撮像画像において前記被写体の特定部分が収まる特定領域の一部を含んでおり、
   前記遮蔽物検知部は、
   前記特定領域に位置する少なくとも１つのセクションが遮蔽状態である場合は、前記遮蔽物があると判定する、ことを特徴とする撮像装置。
4. 請求項３に記載の撮像装置において、
   前記遮蔽物検知部は、
   前記特定領域に位置する全てのセクションが遮蔽状態でない場合は、前記遮蔽物がないと判定する、ことを特徴とする撮像装置。
5. 請求項３または請求項４に記載の撮像装置において、
   前記特定部分は、前記被写体の顔であり、
   前記特定領域は、前記撮像画像における中央領域である、ことを特徴とする撮像装置。
6. 請求項１ないし請求項５のいずれかに記載の撮像装置において、
   前記遮蔽物検知部は、
   １つのセクションに含まれる複数の画素の輝度を、画素単位で閾値と比較し、
   前記比較結果が所定の条件を満たしている画素を一定数以上含むセクションを、遮蔽状態のセクションと判定する、ことを特徴とする撮像装置。
7. 請求項１ないし請求項６のいずれかに記載の撮像装置において、
   前記画像処理部は、
   前記撮像画像における端部領域を除外した領域を有効領域として設定し、
   前記有効領域内で、前記撮像画像を複数のセクションに分割する、ことを特徴とする撮像装置。
8. 請求項１ないし請求項７のいずれかに記載の撮像装置において、
   前記遮蔽物検知部は、前記遮蔽物があると判定した場合に、当該遮蔽物の除去を通知する信号を出力する、ことを特徴とする撮像装置。
9. 請求項１ないし請求項８のいずれかに記載の撮像装置において、
   前記撮像部は、車両に搭載されて当該車両の乗員の顔を撮像し、
   前記遮蔽物検知部は、前記撮像部と前記乗員の顔との間に存在する遮蔽物を検知する、ことを特徴とする撮像装置。

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