JP2007111150A - 平行リンク型テーブル及び断層像撮影装置 - Google Patents

Abstract

【目的】 平行リンク型テーブルの昇降位置によらず天板の体軸方向における移動範囲を一定に制限することが可能なことを課題とする。
【構成】 天板１２に取り付けたストッパ部材６６と、天板を搭載して被検体体軸方向に駆動する上部構造体６３と、一端を床面の台座６１に、かつ他端を上部構造体に回動自在に取り付け、該上部構造体を床面との平行を保ちつつ回動可能に支持する４節平行型のリンクＬ１，Ｌ２と、該リンクを被検体体軸方向に回動させるアクチュエータ６２と、上部構造体によって被検体体軸方向にスライド自在に支持されるフレーム部材７１と、該フレーム部材に取り付けたストッパ部材７２と、一端をリンクＬ１又はＬ２の中点に、かつ他端をフレーム部材に回動自在に取り付けられ、該リンクＬ１又はＬ２の１／２の長さを有するリンクＬ３とを備え、ストッパ部材６６，７２間の係合作用により天板の被検体体軸方向への移動範囲を制限する。
【選択図】 図２

Description

本発明は平行リンク型テーブル及び断層像撮影装置に関に関し、更に詳しくは、被検体を載置して撮像領域に搬送する平行リンク型テーブル及び断層像撮影装置に関する。

今日、断層像撮影装置（ＣＴ）の普及に伴い、ＣＴを比較的狭い検査室に設置する場合も少なくなく、このような設置環境でＣＴを安全に運用するには、患者や技師が撮影テーブルと壁との間に挟まれないよう、設置環境に応じて撮影テーブル（天板）の移動範囲を制限する必要がある。

従来は、患者を搭載するための天板部を４節平行型リンクで支持すると共に、該リンクを被検体体軸方向に回動させることにより、天板部をその水平姿勢を保ちつつ昇降させる所謂平行リンク型の撮影テーブルが知られている（特許文献１）。この方式の撮影テーブルは、構造簡単な為、コンパクトかつ安価に構成できると共に、リンクの後退時には天板部が降下すると同時にガントリ空洞部から十分に離れるため、患者が踏み台無しで自由に乗り降りできる。また、ガントリ前方に広い空きスペースを確保できるため、撮影の準備作業を安全かつ容易に行える。一方、リンクの前進時には天板部が上昇すると同時にガントリ空洞部内に接近するため、撮影の際には天板（患者）をガントリ空洞部内の奧深くにまで搬送できる。
特公平０２−０３６０９８号公報（第３頁、第２図） 特開２００４−１７３７５６（要約、図３）

しかるに、被検体の撮影に際しては、被検体の撮像中心（患部）をガントリ回転中心ＩＳＯの高さに合わせる必要があるが、様々な体格（例えば胸厚１４０ｍｍ〜２００ｍｍ）の患者をＩＳＯの高さに合わせると、リフトされた天板部はその高さに応じて体軸方向に迫り出す位置（初期位置）が異なるため、その後に共通のスキャン計画に従って被検体の撮影を進めると、その途中で天板が設置環境の安全領域を超えてしまい、天板が壁に接触したり、又は壁との間に技師を挟んだりする危険性があった。

これを解決すべく、天板の初期位置を考慮したソフトウェア制御により天板の移動範囲を制限する方法もあるが、ソフトウェアが暴走した場合には危険を回避できない。また、駆動部をアンラッチして天板を手動により操作する場合もあり、この場合はソフトウェア制御が用をなさない。

なお、従来は、４節平行型リンクにより支持した天板部をガントリ前面で垂直に昇降可能とした撮影テーブルが知られている（特許文献２）。しかし、重い天板部を垂直に昇降させる機構は高価である。

本発明は上記従来技術の問題点に鑑みなされたもので、その目的とする所は、平行リンク型テーブルの昇降位置によらず、天板の体軸方向における移動範囲を一定に制限することが可能な平行リンク型テーブル及び断層像撮影装置を提供することにある。

上記の課題は例えば図２の構成により解決される。即ち、本発明（１）の平行リンク型テーブルは、被検体を載置する天板１２と、該天板に取り付けた第１のストッパ部材６６と、前記天板を搭載して被検体体軸方向に駆動する上部構造体６３と、一端を床面の台座６１に、かつ他端を前記上部構造体にそれぞれ回動自在に取り付け、該上部構造体を床面との平行を保ちつつ回動可能に支持する４節平行型の第１，第２のリンクＬ１，Ｌ２と、前記第１，第２のリンクを被検体体軸方向に回動させるアクチュエータ６２と、前記上部構造体によって被検体体軸方向にスライド自在に支持されるフレーム部材７１と、該フレーム部材に取り付けた第２のストッパ部材７２と、一端を前記第１又は第２のリンクの中点に、かつ他端を前記フレーム部材にそれぞれ回動自在に取り付けられ、該第１又は第２のリンクの１／２の長さを有する第３のリンクＬ３とを備え、前記第１及び第２のストッパ部材間の係合作用により、前記天板の被検体体軸方向への移動範囲を制限したものである。

本発明（１）においては、第２のストッパ部材７２を有するフレーム部材７１を上部構造体６３によって被検体体軸方向にスライド自在に支持すると共に、該フレーム部材７１を第３のリンクＬ３に連結して垂直方向にのみ昇降可能とした構成により、平行リンクの昇降位置によらず、天板１２の移動限界を一定に維持可能となる。この場合に、フレーム部材７１（即ち、第２のストッパ部材７２）のみを垂直に昇降させる構成はシンプルな構造により軽量に構成できるため、テーブル全体を小型かつ安価に提供できる。

本発明（２）では、上記本発明（１）において、前記第２のストッパ部材のセッティング位置は、被検体体軸方向の所定範囲内でマニュアル設定可能に構成されている。従って、天板１２の可動範囲を容易に設定できる。

本発明（３）では、上記本発明（１）において、前記第２のストッパ部材のセッティング位置は、被検体体軸方向の所定範囲内で駆動手段によりリモート設定可能に構成されている。従って、天板１２の可動範囲を遠隔より容易にリモート設定できる。

また上記の課題は例えば図５の構成により解決される。即ち、本発明（４）の平行リンク型テーブルは、被検体を載置する天板１２と、該天板に取り付けた第１のストッパ部材６６と、前記天板を搭載して被検体体軸方向に駆動する上部構造体６３と、一端を床面の台座６１に、かつ他端を前記上部構造体にそれぞれ回動自在に取り付け、該上部構造体を床面との平行を保ちつつ回動可能に支持する４節平行型の第１，第２のリンクＬ１，Ｌ２と、前記第１，第２のリンクを被検体体軸方向に回動させるアクチュエータ６２と、前記第１又は第２のリンクの回動角を検出する検出手段９０と、前記上部構造体に取り付けた第２のストッパ部材７２と、前記上部構造体に取り付けられ、前記検出された検出角に基づき該上部構造体の被検体体軸方向への移動分を相殺する方向に前記第２のストッパ部材のセッティング位置を制御する駆動手段とを備え、前記第１及び第２のストッパ部材間の係合作用により、前記天板の被検体体軸方向への移動範囲を制限したものである。

本発明（４）においては、第２のストッパ部材７２を上部構造体６３によって被検体体軸方向にスライド自在に支持すると共に、別途検出したリンクの回動角に基づき上部構造体の被検体体軸方向への移動分を相殺する方向に前記第２のストッパ部材のセッティング位置を自動制御する構成により、平行リンクの昇降位置によらず、天板１２の移動限界を一定に維持可能となる。

本発明（５）では、上記本発明（１）〜（４）において、前記アクチェータは、一端を前記台座に、かつ他端を前記第１又は第２のリンクの上半部にそれぞれ回動自在に取り付けた伸縮型のアクチュエータからなるものである。この様なアクチュエータには油圧式、ボールネジ式、すべりネジ式のものがある。

本発明（６）の断層像撮影装置は、被検体を挟んで相対向するＸ線管とＸ線検出器とを含むＸ線撮影系を該被検体体軸の回りに回転させて投影データを取得する走査ガントリと、天板に搭載した被検体を前記走査ガントリの空洞部内に搬入し、かつ搬出する上記本発明（１）〜（５）に記載の平行リンク型テーブルと、前記走査ガントリにより取得した投影データに基づき被検体の断層画像を再構成する情報処理手段とを備えるものである。本発明の平行リンク型テーブルはＸ線ＣＴ装置に適用して好適である。

以上述べた如く本発明によれば、平行リンク型テーブルの昇降位置によらず、天板の体軸方向における移動範囲を一定に制限することが可能となるため、比較的狭い設置環境でも平行リンク型テーブルを安全に運用可能となり、よって断層像撮影装置の普及拡大に寄与するところが極めて大きい。

以下、添付図面に従って本発明に好適なる実施の形態を詳細に説明する。なお、全図を通して同一符号は同一又は相当部分を示すものとする。図１は実施の形態によるＸ線ＣＴ装置の構成図である。このＸ線ＣＴ装置は、被検体１００を載せて被検体体軸（ｚ軸）方向に移動させる撮影テーブル１０と、Ｘ線ファンビームにより被検体のアキシャル／ヘリカルスキャンのデータ収集を行う走査ガントリ２０と、撮影テーブル１０及び走査ガントリ２０の遠隔制御を行うと共に、操作者が各種の設定操作を行う操作コンソール１と備える。

操作コンソール１は、操作者の入力を受け付ける入力装置２と、画像再構成処理等を行う中央処理装置（ＣＰＵ）３と、走査ガントリ２０で取得した投影データを収集するデータ収集バッファ５と、投影データから再構成したＣＴ画像を表示するモニタ６と、本装置の機能を実現するためのプログラムやデータやＸ線ＣＴ画像を記憶する記憶装置７とを備える。撮影テーブル１０は、被検体を乗せて走査ガントリ２０のボア（空洞部）に入れ出しする昇降機構及び天板（クレードル）１２を備える。

走査ガントリ２０は、Ｘ線管２１と、Ｘ線管２１の管電圧・管電流等を制御するＸ線コントローラ２２と、Ｘ線ファンビームのz軸方向の厚さ（スライス厚）を制御するコリメータ２３と、多列Ｘ線検出器２４と、データ収集装置ＤＡＳ（Data Acquisition System）２５と、Ｘ線管２１や多列Ｘ線検出器２４等を被検体体軸の回りに回転自在に支持する回転部１５と、その制御を行う回転部コントローラ２６と、前記操作コンソール１や撮影テーブル１０との間で制御信号のやり取りを行う制御コントローラ２９とを具備している。

このＸ線ＣＴ装置における投影データの収集は次のように行われる。まず、被検体を走査ガントリ２０の空洞部内に位置させた状態でz軸方向の位置を固定し、Ｘ線管２１からのＸ線ファンビームを被検体に照射し（Ｘ線の投影）、その透過Ｘ線を多列Ｘ線検出器２４で検出する。そして、この透過Ｘ線の検出を、Ｘ線管２１と多列Ｘ線検出器２４を被検体の周囲を回転させながら｛即ち、投影（ビュー）角度を変化させながら｝複数Ｎ（例えば、Ｎ＝１０００）のビュー方向で、３６０度分のデータ収集を行う。

検出された各透過Ｘ線は、データ収集部２５でディジタル値に変換されて投影データｄ（ｃｈ，ｖｉｅｗ）（但し、ｃｈ：チャネル、ｖｉｅｗ：ビュー）としてデータ収集バッファ５を介して操作コンソール１に転送される。この動作を１スキャンと呼ぶ。そして、順次z軸方向にスキャン位置を所定量だけ移動して、次のスキャンを行う。このようなスキャン方式はコンベンショナル（又はアキシャル）スキャン方式と呼ばれる。また、この
コンベンショナルスキャン方式において、連続して複数回転分のスキャンを行うスキャン方式はシネスキャン方式とよばれる。また、投影角度の変化に同期して撮影テーブル１０を所定速度で移動させ、スキャン位置を移動させながら投影データを収集する方式をヘリカルスキャン方式とよぶ。本発明はコンベンショナルスキャン方式、シネスキャン方式、ヘリカルスキャン方式のいずれにも適用できる。

操作コンソール１は、走査ガントリ２０から転送される投影データを中央処理装置３の記憶装置７に格納すると共に、例えば、所定の再構成関数と重畳演算を行い、逆投影処理により被検体の断層像を再構成する。ここで、操作コンソール１は、スキャン処理中に走査ガントリ２０から順次転送されてくる投影データからリアルタイムに断層像を再構成し、常に最新の断層像をモニタ６に表示させることが可能である。更に、記憶装置７に格納されている投影データを呼び出し、改めて画像再構成を行うことも可能である。

図２，図３は第１の実施の形態による撮影テーブルの構成図（１），（２）で、図２は撮影テーブル１０が走査ガントリ２０の前面で比較的低位置に戻された状態の側面構造を示している。この撮影テーブル１０は、被検体１００を搭載する天板（クレードル）１２と、該天板１２を搭載して被検体体（ｚ）軸方向に移動させる上部構造体６３と、台座６１に設けた４節平行型のリンクＬ１，Ｌ２によって天板１２を含む上部構造体６３を床面との水平を保ちつつｙｚ平面内で回動させるリフト機構部とを備える。

天板１２は、その下部の所定位置に固定された第１のストッパ部材６６を備える。上部構造体６３は、その上面部に設けたローラ部材６５及び駆動部６４によって天板１２をｚ軸方向にスライド自在に支持している。またこの上部構造体６３は、その下部に所定の間隔で、かつ等しい長さで下向きに張り出すような第１，第２のブラケット（bracket）６７，６８を備えている。なお、図示しないが、このような第１，第２のブラケット及びこれに関連する構造は被検体に向かっての左右対称に設けられる。

更にこの第１，第２のブラケット６７，６８の内側には、各一対の回転ローラｒ１，ｒ２及びｒ３，ｒ４が設けられており、該ローラｒ１とｒ２の間及びローラｒ３とｒ４の間にはｚ軸方向に延びるフレーム部材７１が挟持されている。これによりフレーム部材７１は上部構造体６３によってｚ軸方向にスライド自在に支持されている。

このフレーム部材７１は、その略中央部に前記第１，第２のブラケット６７，６８と同じ高さに下向きで張り出すような第３のブラケット７４を備えている。また、このフレーム部材７１の頭部には、上記天板１２に固定された第１のストッパ部材６６と係合して該天板１２のガントリ２０方向へのそれ以上の移動を停止させるための第２のストッパ部材７２が、そのフレーム部材７１へのセッティング位置をマニュアル操作により任意変更可能に取り付けられている。好ましくは、フレーム部材７１の側面に目盛７３を設けることで、操作者は第２のストッパ部材７２を所望の位置に正確にセッティングできる。この目盛りは、天板１２の体軸方向への挿入限界位置を容易（直感的）に認識できるものであることが好ましい。

一方、基台６１の上面には前記第１，第２のブラケット６７，６８とｚ軸方向に等しい間隔で設けられた第４，第５のブラケット８１，８２を備えている。そして、これら第１，第４のブラケット６７，８１間及び第２，第５のブラケット６８，８２間を、等しい長さの第１、第２のリンクＬ１，Ｌ２により回転式の結合部ｃ１〜ｃ４を介してｙｚ平面内に回動自在となるように連結している。これにより、第１，第２のリンクＬ１，Ｌ２は４節平行型の平行リンクを構成している。

また、第２のリンクＬ２と台座６１に設けたブラケット８３との間には伸縮型のアクチ
ュエータ（actuator）６２が回転式の結合部ｃ７，ｃ８を介してｙｚ平面内で回動自在に連結されている。一例のアクチュエータ６２は、ピストンロッド（piston rod）を内蔵したシリンダ（cylinder）からなり、例えば、油圧によりピストンロッドを伸縮させるものである。そして、このピストンロッドの伸縮によって上部構造体６３が台座６１との平行を維持した状態で昇降される。

更に、第１のリンクＬ１の丁度中央部（即ち、リンク長の１／２の位置）と、フレーム部材７１の第３のブラケット７４との間には、第１のリンクＬ１の丁度１／２の長さを有する第３のリンクＬ３が回転式の結合部ｃ５，ｃ６を介してｙｚ平面内に回動自在に連結されている。この第３のリンクＬ３の作用によってフレーム部材７１は台座６１との水平姿勢を保ちつつ、台座６１の垂直方向にのみ昇降することになる。次に、この動作を説明する。

図６はリンクＬ３による垂直昇降動作を説明する図である。図において、長さ２ｄのリンクＬ１の丁度中点に長さｄのリンクＬ３が連結している。この状態では、２等辺３角形ｃ２，ｃ５，ｃ６と２等辺３角形ｃ１，ｃ５，ｃ６とが常に形成される。従って、各リンクが水平方向との間でなす角度をα、かつ垂直方向との間でなす角度をβとすると、角度α，βの間には、
π−２α＋π−２β＝π
の関係が常に成り立つ。これにより、
α＋β＝π／２
の関係が常に成り立つ。これは、リンクＬ１が図の点線で示す位置に倒れた状態でも同様である。従って、リンクＬ３の頂点ｃ６は基台６１に対して常に垂直（矢印ｂ）方向にのみ昇降することになる。

図３は撮影テーブル１０が走査ガントリ２０の前面で比較的高位置に駆動された状態の側面構造を示している。アクチュエータ６２のシリンダが伸びると、平行リンクＬ１，Ｌ２は時計回り（矢印ａ）の方向に回動し、これに伴い上部構造体６３も時計回りの方向に回動する。しかし、フレーム部材７１については、スライドフリーな状態で第３のリンクＬ３に連結しているため、上部構造体６３のｚ軸方向の移動によらず、回転ローラｒ１〜ｒ４の間をフリーにスライドしつつ垂直（矢印ｂ）方向にのみ上昇する。従って、天板１２の昇降位置によらず第２のストッパ部材７２を初期設定された一定の位置に保持できる。

こうして、やがて被検体１００の撮像中心（患部）がガントリ回転中心ＩＳＯと一致する高さに達すると、アクチュエータ６２による駆動は停止する。そして、被検体１００の撮影に際しては、天板１２を駆動部６４により体軸方向に移動して被検体１００をガントリ空洞部内に搬送し、断層撮影を行う。この場合でも、天板１２が予め設定された所定領域（危険領域）にまで前進すると、第１，第２のストッパ部材６６，７２が係合し、メカニカルな停止作用によって天板１２のそれ以上の前進は制限される。

なお、図示しないが、好ましくは、第１，第２のストッパ部材６６，７２間に近接センサを設け、該センサが所定以上の接近を検出したことにより安全機能が働いて、駆動部６４による天板１２の駆動を停止する。従って、第１，第２のストッパ部材６６，７２間に大きな係合負荷が掛からない。近接センサとしては、２物体の接近により生じる光、磁場又は電場の変化を検出するような様々なタイプの公知の近接センサを利用できる。また、駆動部６４に電源投入されていなかったり、又は天板１２を駆動部よりアンラッチして人手によりフリースライドさせているような場合でも、第１，第２のストッパ部材６６，７２間のメカニカルな係合作用により天板１２の前進は確実に停止される。従って、天板１２の手動による操作時にも安全である。

そして、上記撮影後、被検体１００を走査ガントリ２０の外側に搬出する動作については上記の逆である。なお、後退時における天板１２は、図示しないが、従来と同様の方法により所定のホームポジションにおいてメカニカルに停止する。

図４は第２の実施の形態による撮影テーブルの構成図で、第３のリンクＬ３を第２のリンクＬ２の側に設けると共に、この第３のリンクＬ３にフレーム部材７１を連結した場合の変形例を示している。この平行リンクの動作については上記第１の実施の形態による動作の説明から容易に類推できるので、説明を省略する。

更に、この第２の実施の形態では、フレーム部材７１にガイドレール７７を取り付け、このガイドレール７７に対して第２のストッパ部材７２をスライド自在に取り付けている。また、このフレーム部材７１にギヤードモータ７５を固定すると共に、そのネシを切った回転シャフトに第２のストッパ部材７２を螺合させている。この構成では、例えばモータ７５が左回転するとストッパ部材７２が体軸方向で後退し、また右回転するとストッパ部材７２が前進する。従って、この構成によれば、第２のストッパ部材７２のセッティング位置を撮影テーブル１０の表面の操作パネル（不図示）から、又は操作コンソール１から所望にリモート制御できる。

図５は第３の実施の形態による撮影テーブルの構成図で、従来の単純な４節平行型リンクの構造をそのまま使用すると共に、別途に平行リンクの傾き角を検出し、該検出角に基づいて上部構造体の被検体体軸方向への移動分を相殺する方向に第２のストッパ部材７２のセッティング位置を自動的に補正する場合を示している。

図において、アクチュエータ６２のシリンダが伸びると、平行リンクＬ１，Ｌ２は時計回り（矢印ａ）の方向に回動し、これに伴い上部構造体６３も時計回りの方向に回動する。本実施の形態では、この上部構造体６３にガイドレール７７を設けると共に、このガイドレール７７に対して第２のストッパ部材７２をｚ軸方向にスライド自在に取り付けている。また、この上部構造体６３にギヤードモータ７５を固定し、かつそのネシを切った回転シャフト７６に第２のストッパ部材７２を螺合させている。この構成では、例えばモータ７５が左回転するとストッパ部材７２が体軸方向で後退し、また右回転するとストッパ部材７２が前進する。なお、このストッパ部材７２の初期位置のセッティングについては、上記図４で述べたと同様にして、予め撮影テーブル１０の表面の操作パネルから、又は操作コンソール１から所望にリモート設定できる。

一方、リンクＬ２の下端部には回転式結合部ｃ３の回転軸を介して角度センサ９０が設けられており、該角度センサ９０によってリンクＬ２の基台６１の表面からの回転角θを計測可能になっている。計測された回転角θは、例えばＣＰＵ３に入力され、ここで回転角θに対する第３のブラケット６８のｚ軸方向のオフセット位置が計算される。この位置は、今、リンクＬ２の長さを２ｄとすると、結合部ｃ３がある位置から、
Ｈ＝２ｄｃｏｓθ
だけｚ軸方向にオフセットした位置である。

ＣＰＵ３では、アクチェータ６２の駆動と連動し、その都度検出されたリンクＬ２の回転角θに基づき、上部構造体６３の体軸方向への移動分Δｈをリアルタイムに求める。今、リンクＬ２の回転角がθ１からθ２（＞θ１）に変化したとすると、上部構造体６３の体軸方向への移動分Δｈは、
Δｈ＝２ｄ（ｃｏｓθ１−ｃｏｓθ２）
により求まる。これに応じて、ＣＰＵ３は第２のストッパ部材７２の位置をΔｈだけ戻すことにより、上部構造体６３の水平方向移動分によらず、第２のストッパ部材７２を初期
セッティング位置を常に一定に維持できる。従って、その後の撮影の際にも天板１２の行き過ぎを適正に阻止できる。

なお、上記実施の形態では、アクチュエータ６２が油圧シリンダによる場合を述べたが、これに限らない。他にも、ギヤードモータとボールネジからなる伸縮型アクチュエータを利用しても良い。又は、伸縮型のアクチュエータを用いる代わりに、ギヤードモータの回転軸をリンクＬ１又はＬ２の下端部に直結して、リンクＬ１又はＬ２を直接回動駆動するように設けても良い。

また、上記実施の形態では、本発明を適用した断層像撮影装置の一例としてＸ線ＣＴ装置への適用例を述べたが、これに限らない。本発明の撮影テーブルは被検体内に取り込んだ放射性医薬品（ポジトロン核種）に含まれる陽電子（positoron）が消滅するときに発生する１対のγ線（２個のフォトン）を検出して画像化するＰＥＴ装置にも適用可能である。

また、上記本発明に好適なる複数の実施の形態を述べたが、本発明思想を逸脱しない範囲内で各部の構成、制御、処理及びこれらの組み合わせの様々な変更が行えることは言うまでも無い。

実施の形態によるＸ線ＣＴ装置の構成図である。 第１の実施の形態による撮影テーブルの構成図（１）である。 第１の実施の形態による撮影テーブルの構成図（２）である。 第２の実施の形態による撮影テーブルの構成図である。 第３の実施の形態による撮影テーブルの構成図である。 リンクＬ３による垂直昇降動作を説明する図である。

符号の説明

１ 操作コンソール
１０ 撮影テーブル
２０ 走査ガントリ
１２ 天板（クレードル）
６１ 台座
６２ アクチュエータ
６３ 上部構造体
６４ 駆動部
６５ ローラ部材
６６，７２ ストッパ部材
６７，６８ ブラケット
７１ フレーム部材
７５ ギヤードモータ
７６ シャフト
７７ ガイドレール
９０ 角度センサ
１００ 被検体
ｃ１〜ｃ４ 結合部
Ｌ１〜Ｌ３ リンク
ｒ１〜ｒ４ ローラ

Claims (6)

1. 被検体を載置する天板と、
   該天板に取り付けた第１のストッパ部材と、
   前記天板を搭載して被検体体軸方向に駆動する上部構造体と、
   一端を床面の台座に、かつ他端を前記上部構造体にそれぞれ回動自在に取り付け、該上部構造体を床面との平行を保ちつつ回動可能に支持する４節平行型の第１，第２のリンクと、
   前記第１，第２のリンクを被検体体軸方向に回動させるアクチュエータと、
   前記上部構造体によって被検体体軸方向にスライド自在に支持されるフレーム部材と、
   該フレーム部材に取り付けた第２のストッパ部材と、
   一端を前記第１又は第２のリンクの中点に、かつ他端を前記フレーム部材にそれぞれ回動自在に取り付けられ、該第１又は第２のリンクの１／２の長さを有する第３のリンクとを備え、
   前記第１及び第２のストッパ部材間の係合作用により、前記天板の被検体体軸方向への移動範囲を制限したことを特徴とする平行リンク型テーブル。
2. 前記第２のストッパ部材のセッティング位置は、被検体体軸方向の所定範囲内でマニュアル設定可能に構成されていることを特徴とする請求項１記載の平行リンク型テーブル。
3. 前記第２のストッパ部材のセッティング位置は、被検体体軸方向の所定範囲内で駆動手段によりリモート設定可能に構成されていることを特徴とする請求項１記載の平行リンク型テーブル。
4. 被検体を載置する天板と、
   該天板に取り付けた第１のストッパ部材と、
   前記天板を搭載して被検体体軸方向に駆動する上部構造体と、
   一端を床面の台座に、かつ他端を前記上部構造体にそれぞれ回動自在に取り付け、該上部構造体を床面との平行を保ちつつ回動可能に支持する４節平行型の第１，第２のリンクと、
   前記第１，第２のリンクを被検体体軸方向に回動させるアクチュエータと、
   前記第１又は第２のリンクの回動角を検出する検出手段と、
   前記上部構造体に取り付けた第２のストッパ部材と、
   前記上部構造体に取り付けられ、前記検出された検出角に基づき該上部構造体の被検体体軸方向への移動分を相殺する方向に前記第２のストッパ部材のセッティング位置を制御する駆動手段とを備え、
   前記第１及び第２のストッパ部材間の係合作用により、前記天板の被検体体軸方向への移動範囲を制限したことを特徴とする平行リンク型テーブル。
5. 前記アクチェータは、一端を前記台座に、かつ他端を前記第１又は第２のリンクの上半部にそれぞれ回動自在に取り付けた伸縮型のアクチュエータからなることを特徴とする請求項１乃至４の何れか一つに記載の平行リンク型テーブル。
6. 被検体を挟んで相対向するＸ線管とＸ線検出器とを含むＸ線撮影系を該被検体体軸の回りに回転させて投影データを取得する走査ガントリと、
   天板に搭載した被検体を前記走査ガントリの空洞部内に搬入し、かつ搬出する請求項１乃至５の何れか一つに記載の平行リンク型テーブルと、
   前記走査ガントリにより取得した投影データに基づき被検体の断層画像を再構成する情報処理手段とを備えることを特徴とする断層画像撮影装置。

Images