JP2007089926A

JP2007089926A - 車輪駆動式移動装置

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Publication number: JP2007089926A
Application number: JP2005285774A
Authority: JP
Inventors: Kenji Nakayama; 健二中山
Original assignee: Casio Computer Co Ltd
Current assignee: Casio Computer Co Ltd
Priority date: 2005-09-30
Filing date: 2005-09-30
Publication date: 2007-04-12
Anticipated expiration: 2025-09-30
Also published as: JP4857689B2

Abstract

【課題】階段等の段差がある場合であっても、段差上を支障なく自動的に移動することのできる車輪駆動式移動装置を提供する。
【解決手段】前進ボタンを押してバッグ本体２を前進方向Ｆに移動させた後に、上り階段５０がある場所に到達したら（Ａ）、階段ボタンを押すと、連動タイヤ１２及びタイヤアーム１０が下降位置Ｄとなるように回動される（Ｂ→Ｃ）。連動タイヤ１２は前進方向Ｆへの回転を予め定められた３秒の時間、継続するので、駆動タイヤ９が上がったままの状態で上り階段５０における次の平面５１上に到達する（Ｄ）。３秒の時間が経過すると、連動タイヤ１２及びタイヤアーム１０が定常位置Ｕとなるように回動される（Ｅ）。タイヤアーム１０は上方に回動し、連動タイヤ１２が定常位置Ｕに到達する。駆動タイヤ９は前進方向Ｆへの回転を予め定められた３秒の時間、継続するので連動タイヤ１２が上がったままの状態で次の平面５１上に到達する（Ｆ）。
【選択図】図８

Description

本発明は、移動装置本体の下部に配置されている車輪がモータにより駆動される車輪駆動式移動装置に関するものである。

従来の車輪駆動式バッグは、荷物を収容可能なバッグ本体と、このバッグ本体の下部に配置されモータにより駆動される車輪、バッグ本体の上部に設けられた取っ手、及びこの取っ手に配置された力センサー等を備えている。そして、ユーザがこの車輪駆動式バッグを搬送すべく、車輪を接地させて取っ手を引張すると、取っ手に加えられた力が力センサーにより検出され、この検出された力の値に応じてモータの駆動が制御される。したがって、車輪がユーザは取っ手に対する引張力に応じた速度で回転し、これによりアシスト力が与えられるものである。（例えば、特許文献１参照。）。
特開２００１−８７０２４号公報

ところで、ユーザーが車輪駆動式バッグを引張しながら歩行する場合において、その経路は平坦のみであることはなく、不可避的に階段等の段差が存在する。しかるに、前記従来の車輪駆動式バッグにあっては、単に取っ手に加えられた力を検出して、この検出された力の値に応じてモータの駆動を制御することにより前進方向のみにアシスト力を与える。したがって、段差により現在車輪が位置する平面よりも高い位置に次の平面がある場合には、前記前進方向にアシスト力を与えられても次の高い平面まで移動することができず、ユーザはバッグ本体を持ち上げる作業を強いられてしまう。

本発明は、かかる従来の課題に鑑みてなされたものであり、階段等の段差がある場合であっても、支障なく移動することのできる車輪駆動式移動装置を提供することを目的とするものである。

前記課題を解決するために請求項１記載の発明に係る車輪駆動式移動装置にあっては、移動装置本体の下部であって移動方向の一方側に配置された第１の車輪と、移動装置本体の下部であって移動方向の他方側に、上下方向に回動するアーム部材を介して配置された第２の車輪と、前記第１及び第２の車輪を回転駆動する車輪駆動手段と、前記アーム部材を上下方向に駆動するアーム駆動手段と、前記車輪駆動手段と前記アーム駆動手段とを制御する制御手段とを備える。

したがって、前記アーム部材を回動させることなく停止させた状態で、第１及び第２の車輪を接地させて回転させることにより、平坦な路面上にてアシスト力を得つつ移動装置本体を移動させることができる。そして、上り階段がある場所に到達した場合には、アーム部材を下方に回動させると、該アーム部材に配置された第２の車輪は接地状態を維持しつつ、移動装置本体が押し上げられて、第１の車輪が上り階段における次の平面上に到達する。したがって、第１及び第２の車輪が回転することにより、移動装置本体を上り階段における次の平面上に到達させることができる。よって、この動作を繰り返すことにより、上り階段であってもアシスト力を得つつ移動装置本体を移動させることができる。

また、請求項２記載の発明に係る車輪駆動式移動装置にあっては、前記第１及び第２の車輪の少なくとも一方は左右一対の車輪からなる。つまり、第１及び第２の車輪は、移動装置本体を安定的に走行させるためは、各々左右一対ずつあることが好ましいが、第１及び第２の車輪のいずれか一方を左右一対とし他を単一として３個のタイヤを用い、これら二等辺三角形の各頂点に配置するようにしてもよい。

また、請求項３記載の発明に係る車輪駆動式移動装置にあっては、前記アーム部材は、一端部を前記移動装置本体の移動方向の一方側に枢支されて、前記移動方向の他方側に自由端部を有し、この自由端部に前記第２の車輪が軸支されている。したがって、アーム部材が下方に回動した際に、第１の車輪が設けられている移動方向の他方側を確実に押し上げて、確実に第１の車輪を上り階段における次の平面上に到達させることができる。

また、請求項４記載の発明に係る車輪駆動式移動装置にあっては、前記アーム部材の一端部は、前記第１の車輪の回転軸に遊嵌されている。よって、別途枢支部材を設けることなく、第１の車輪の回転軸を有効に利用して、アーム部材を枢支することができる。

また、請求項５記載の発明に係る車輪駆動式移動装置にあっては、前記車輪駆動手段は、前記第１の車輪を直接駆動するとともに、無端ベルトを介して前記第２の車輪を駆動する。したがって、第１及び第２の車輪を駆動する車輪駆動手段を個別に設けることなく、単一の車輪駆動手段により、第１及び第２の車輪を駆動することができる。

また、請求項６記載の発明に係る車輪駆動式移動装置にあっては、前記制御手段は、前記移動装置本体が前記両車輪の回転に伴って前進方向に移動する正転方向、及び該前進方向とは逆の後進方向に移動する逆転方向とに、前記車輪駆動手段を制御する。したがって、上り階段であか下り階段であるかにより、車輪の回転方向を変えて移動装置本体の進行方向を変化させることにより、上り及び下り階段において適正なアシスト力を得ることができる

また、請求項７記載の発明に係る車輪駆動式移動装置にあっては、前記制御手段は、前記移動装置本体が上り階段を移動する場合においては、前記車輪駆動手段を制御して前記第１及び第２の車輪を正転させるとともに、前記アーム駆動手段を制御して前記アーム部材を上下方向に回動させ、前記移動装置本体が下り階段を移動する場合においては、前記車輪駆動手段を制御して前記第１及び第２の車輪を逆転させるとともに、前記アーム駆動手段を制御して前記アーム部材を上下方向に回動させる制御を実行する。

したがって、上り階段がある場所に到達した場合には、両車輪を正転させるとともに、アーム部材を下方に回動させると、該アーム部材に配置された第２の車輪は接地状態を維持しつつ、移動装置本体が押し上げられて、第１の車輪が上り階段における次の平面上に到達する。また、下り階段がある場所に到達した場合には、両車輪を逆転させるとともに、アーム部材を下方に回動させると、該アーム部材に配置された第２の車輪が下り階段における次の平面上に到達する。よって、これら動作を繰り返すことにより、上り階段のみならず、下り階段であってもアシスト力を得つつ移動装置本体を移動させることができる。

また、請求項８記載の発明に係る車輪駆動式移動装置にあっては、ユーザにより操作される操作手段を更に備え、前記制御手段は、前記操作手段に対するユーザの操作に応じて、前記上り階段を移動する場合及び前記下り階段を移動する場合の制御を実行する。よって、上り階段又は下り階段がある場所に到達した際にユーザが操作を行うことにより、簡単な操作により、上り階段及び下り階段においてアシスト力を得つつ移動装置本体を移動させることができる。

また、請求項９記載の発明に係る車輪駆動式移動装置にあっては、前記第１及び第２の車輪が走行する路面の状況を検出する路面状況検出手段を更に備え、前記制御手段は、前記路面状況検出手段が検出する路面状況に基づき、前記上り階段を移動する場合及び前記下り階段を移動する場合の制御を実行する。よって、上り階段又は下り階段がある場所に到達した際には、ユーザの操作を伴うことなく、自動的に上り階段及び下り階段においてアシスト力を発生させることができる。

また、請求項１０記載の発明に係る車輪駆動式移動装置にあっては、前記路面状況検出手段は、前記移動装置本体に揺動可能に支持された前後一対のレバーと、各レバーの先端部に回転自在に支持され、前記第１及び第２の車輪とともに接地するコロと、前記レバーの揺動を検出するセンサとを備える。したがって、前記コロの接地の有無によりレバーが揺動し、これをセンサが検出することにより、階段の有無を検出あるいは判断することができる。

また、請求項１１記載の発明に係る車輪駆動式移動装置にあっては、移動装置本体の下部であって移動方向の一方側に配置された第１の車輪と、移動装置本体の下部であって移動方向の他方側に、上下方向に回動するアーム部材を介して配置された第２の車輪と、前記第１及び第２の車輪を回転駆動する車輪駆動手段と、前記アーム部材を上下方向に駆動するアーム駆動手段と、前記車輪駆動手段と前記アーム駆動手段とを制御する制御手段とを備え、この制御手段は、前記移動装置本体の上り階段移動時において、前記第２の車輪が下方に変位しこれに伴って前記第２の車輪が上方に変位して前記上り階段における次の平面上に到達する下降位置に前記アーム部材を駆動させ、かつ、該アーム部材が前記下降位置に到達するまで前記第１及び第２の車輪を回転させるとともに、前記下降位置に到達した時点から予め定められた時間、前記第１及び第２の車輪を停止させる第１の制御と、前記予め定められた時間が経過したならば、前記第１及び第２の車輪を回転させるともに、前記下降位置から前記第２の車輪が上方に変位して前記第１の車輪と水平に対峙する定常位置に前記アーム部材を駆動させ、かつ、該アーム部材が前記下降位置に到達した時点から予め定められた時間、前記第１及び第２の車輪を停止させる第２の制御とを繰り返し実行する。したがって、制御手段が前記第１及び第２の制御を繰り返し実行することにより、上り階段において移動装置本体を一段ずつ自動的に移動させることができる。

また、請求項１２記載の発明に係る車輪駆動式移動装置にあっては、移動装置本体の下部であって移動方向の一方側に配置された第１の車輪と、移動装置本体の下部であって移動方向の他方側に、上下方向に回動するアーム部材を介して配置された第２の車輪と、前記第１及び第２の車輪を回転駆動する車輪駆動手段と、前記アーム部材を上下方向に駆動するアーム駆動手段と、前記車輪駆動手段と前記アーム駆動手段とを制御する制御手段とを備え、この制御手段は、前記移動装置本体の下り階段移動時において、前記第２の車輪が下方に変位して前記下り階段における次の平面上に到達する下降位置に前記アーム部材を駆動させ、かつ、該アーム部材が前記下降位置に到達するまで前記第１及び第２の車輪を回転させるとともに、前記下降位置に到達した時点から予め定められた時間、前記第１及び第２の車輪を停止させる第１の制御と、前記予め定められた時間が経過したならば、前記第１及び第２の車輪を回転させるともに、前記下降位置から前記第２の車輪が上方に変位し、相対的に下方に変位した前記第１の車輪と水平に対峙する定常位置に前記アーム部材を駆動させ、かつ、該アーム部材が前記下降位置に到達した時点から予め定められた時間、前記第１及び第２の車輪を停止させる第２の制御とを繰り返し実行する。したがって、制御手段が前記第１及び第２の制御を繰り返し実行することにより、下り階段において移動装置本体を一段ずつ自動的に移動させることができる。

また、請求項１３記載の発明に係る車輪駆動式移動装置にあっては、前記移動装置本体の上部であって前記第１の車輪が配置された側に、取っ手が立設されている。したがって、上り階段移動時には、取っ手を引張しつつ移動装置本体を移動させることができ、下り階段移動時には、取っ手を握持することにより、移動装置本体の下方移動を抑制することができる。

以上説明したように本発明に係る車輪駆動式移動装置によれば、前記アーム部材を回動させることなく停止させた状態で、第１及び第２の車輪を接地させて回転させることにより、平坦な路面上にてアシスト力を得つつ移動装置本体を移動させることができる。また、上り階段がある場所に到達した場合には、アーム部材を下方に回動させると、該アーム部材に配置された第２の車輪は接地状態を維持しつつ、移動装置本体が押し上げられて、第１の車輪が上り階段における次の平面上に到達する。したがって、第１及び第２の車輪が回転することにより、移動装置本体を上り階段における次の平面上に到達させることができる。よって、この動作を繰り返すことにより、上り階段であってもアシスト力を得つつ移動装置本体を移動させることができる。

以下、本発明の一実施の形態を図に従って説明する。
（第１の実施の形態）
図１〜図９は、本発明の第１の実施の形態を示すものである。図１〜３に示すように、本実施の形態に係る車輪駆動式バッグ１は、開閉自在であって荷物を収容可能な略矩形状の容器体なるバッグ本体２を有している。バッグ本体２の上部であって、前面２ａ側には取っ手３が立設され、この取っ手３の上面端部には、コントロールボックス４が配置されている。

一方、バッグ本体２の底面には、硬質性を有するベース部材５が取り付けられており、このベース部材５には、前記前面２ａ側に開放する凹部５ａが形成されている。この凹部５ａ内には、開放端側に昇降用モータ６が配置され、これよりも内側に駆動用モータ７が配置されている。両モータ６、７は共に横方向に配置されており、その回転軸６ａ，７ａは、ベース部材５に回転自在に挿通されて両端部がベース部材５の左右両側部から突出している。そして、昇降用モータ６の回転軸６ａには、その両端部にギヤ８、８が固着され、駆動用モータ７の回転軸７ａには、その両端部に駆動タイヤ９、９が固着されている。

さらに、駆動用モータ７の回転軸７ａには、前記駆動タイヤ９、９とベース部材５間に、タイヤアーム１０、１０の一端部が遊嵌されている。このタイヤアーム１０は略への字状であって、一端部には前記ギヤ８と噛合するギヤ部１０ａが形成されている。したがって、図４に示すように、ギヤ８が回転することにより、これと噛合するギヤ部１０ａを介してタイヤアーム１０は駆動され、該タイヤアーム１０は駆動用モータ７の回転軸７ａを回動中心として、上下方向に回動することが可能である。

ここで、図４に示すように、バッグ本体２がやや前傾した状態において、後述する連動タイヤ１２が駆動タイヤ９と水平に対峙して接地する状態が連動タイヤ１２とタイヤアーム１０の定常位置Ｕである。また、この定常位置Ｕから下方に回動して、タイヤアーム１０の一辺が略垂直に起立した状態が連動タイヤ１２及びタイヤアーム１０の下降位置Ｄであり、連動タイヤ１２とタイヤアーム１０とはこれら定常位置Ｕと下降位置Ｄ間で回動する。また、この車輪駆動式バッグ１において、取っ手３を引張しつつ進行する方向つまりバッグ本体２の前面２ａ前方方向が前進方向Ｆであり、これとは逆の取っ手３を押圧しつつ進行する方向が後進方向Ｒである。

なお、後述する駆動用モータ７や両タイヤ９、１２の回転方向に関しても、バッグ本体２を前進方向Ｆに移動させる回転方向を同様に前進方向Ｆといい、バッグ本体２を後進方向Ｒに移動させる回転方向を同様に後進方向Ｒという。

他方、前記タイヤアーム１０の他端部には、前記駆動用モータ７の回転軸７ａと同径の連動軸１１が回転自在に支持され、この連動軸１１には前記駆動タイヤ９と同一構成であり、同一径、同一周長である連動タイヤ１２が固着されている。また、前記タイヤアーム１０の略中央部には、一対のテンションローラ１３、１３が各々回転自在に軸支されている。このテンションローラ１３、１３には、前記駆動用モータ７の回転軸７ａと前記連動タイヤ１２が固着された連動軸１１とに掛け渡された無端状の駆動ベルト１４の一面側が圧接している。したがって、駆動用モータ７の回転し回転軸７ａと一体的に駆動タイヤ９が回転すると、これに伴ってテンションローラ１３、１３の回転を伴いつつ駆動ベルト１４が走行して、連動軸１１が回転し、連動タイヤ１２が駆動タイヤ９と同速度で回転するように構成されている。

図５は、前記コントロールボックス４を示す平面図である。このコントロールボックス４の表面部には、運転／停止ボタン４ａ、前進ボタン４ｂ、後進ボタン４ｃ、及び階段ボタン４ｄが設けられており、運転／停止ボタン４ａは電源をオン及びオフにするためのボタンである。

図６は、本実施の形態に係る車輪駆動式バッグ１の電気的回路構成を示すブロック図であり、前記コントロールボックス４内に配置された制御部１６を有している。制御部１６は、ＣＰＵ１７、ＲＯＭ１８、ＲＡＭ１９及びその周辺回路等で構成されている。ＲＯＭ１８には、後述するするフローチャートに示すプログラムが格納されており、ＣＰＵ１７は、ＲＯＭ１８に格納されているプログラムをＲＡＭ１９に展開し、これに従って動作することにより、各部を制御する。また、ＲＡＭ１９は、ＣＰＵ１７のワークエリア等として使用される。

この制御部１６には、前記ボタン４ａ〜４ｄが接続されているとともに、電源部２０、駆動用モータドライバ２１、昇降用モータドライバ２２及びエンコーダ２３が接続されている。電源部２０は、例えば前記ベース部材５内に配置されたバッテリー等で構成され、制御部１６には電圧５Ｖを供給し、各モータドライバ２１、２２には電圧２４Ｖを供給する。駆動用モータドライバ２１は、この電圧を制御して前記駆動用モータ７を駆動するものであり、昇降用モータドライバ２２は、前記昇降用モータ６を駆動するものである。エンコーダ２３は、昇降用モータ６内に配置され、該昇降用モータ６の回転量を検出して出力するものである。

以上の構成に係る本実施の形態において、定常時においては昇降用モータ６が回転することなく停止していることにより、ギヤ８にギヤ部１０ａを噛合させているタイヤアーム１０、及び連動タイヤ１２は前記定常位置Ｕに停止している。したがって、駆動タイヤ９と連動タイヤ１２とは、図４に示したように、水平に対峙して接地しバッグ本体２はやや前傾した状態で起立している。

一方、ＣＰＵ１７はＲＯＭ１８に格納されているプログラムに基づき、図７のフローチャートに示すように制御を実行する。
すなわち、制御部１６のＣＰＵ１７は、運転／停止ボタン４ａの操作より電源がオンとなったか否かを判断する（ステップＳ１０１）。電源がオンとなったと判断されたならば、ユーザが取っ手３を引張しつつ前進方向Ｆに移動するために、前進ボタン４ｂが操作されたか否かを判断する（ステップＳ１０２）。前進ボタン４ｂが操作された判断されたならば、駆動用モータドライバ２１を制御して駆動用モータ７を前進方向Ｆに回転させる（ステップＳ１０３）。これにより、駆動タイヤ９が前進方向Ｆに回転するとともに、駆動ベルト１４が走行して連動タイヤ１２も駆動タイヤ９と同一速度で前進方向Ｆに回転する。したがって、ユーザが取っ手３を引張しつつ移動する場合にあたり、前進ボタン４ｂを操作することによりアシスト力を得つつバッグ本体２を前進方向Ｆに引張することができる。

また、これとは逆にユーザが取っ手３を押圧しつつ後進方向Ｒに移動するために、後進ボタン４ｃを操作する。すると、ステップＳ１０４の判断がＹＥＳとなって、ステップＳ１０５に進み、駆動用モータドライバ２１を制御して駆動用モータ７を後進方向Ｒに回転させる（ステップＳ１０５）。これにより、駆動タイヤ９が後進方向Ｒ回転するとともに、駆動ベルト１４が走行して連動タイヤ１２も駆動タイヤ９と同一速度で後進方向Ｒに回転する。したがって、ユーザが取っ手３を押圧しつつ移動する場合には、後進ボタン４ｃを操作することによりアシスト力を得つつバッグ本体２を押圧することができる。

（上り階段での移動）
このように前進ボタン４ｂを操作してバッグ本体２を前進方向Ｆに移動させた後、図８（Ａ）に示すように、バッグ本体２が上り階段５０がある場所に到達した際には、階段ボタン４ｄを操作する。すると、ステップＳ１０２→Ｓ１０３→Ｓ１０６と進んで、このステップＳ１０６の判断がＹＥＳとなる。よって、さらにステップＳ１０７に進み、昇降用モータドライバ２２を制御して昇降用モータ６を駆動し、前記連動タイヤ１２及びタイヤアーム１０が下降位置Ｄとなるように回動させる（ステップＳ１０７）。これにより、図８（Ｂ）に示すように、タイヤアーム１０が下方に回動し、これに伴って駆動タイヤ９はバッグ本体２とともに一体的に押し上げられ、やがて図８（Ｃ）に示すように、連動タイヤ１２は下降位置Ｄに到達する。

このステップＳ１０７の処理により、連動タイヤ１２は下降位置Ｄに到達すると、次のステップＳ１０８では、予め定められている時間である３秒の時間が経過したか否かを判断する。したがって、３秒経過するまで、連動タイヤ１２は下降位置Ｄにある状態を維持する。このとき、連動タイヤ１２は前進方向Ｆへの回転を継続していることから、駆動タイヤ９が上方向に上がったままの状態で、バッグ本体２は前進方向Ｆに移動する。その結果、図８（Ｄ）に示すように、駆動タイヤ９が上り階段５０における次の平面５１上に到達する（図８（Ｆ））。

そして、ステップＳ１０８の判断がＹＥＳとなって３秒が経過すると、次のステップＳ１０９では、昇降用モータドライバ２２を制御して昇降用モータ６を駆動し、前記連動タイヤ１２及びタイヤアーム１０が定常位置Ｕとなるように回動させる（ステップＳ１０９）。これにより、図８（Ｅ）に示すように、タイヤアーム１０が上方に回動し、やがて連動タイヤ１２は定常位置Ｕに到達する。

このステップＳ１０９の処理により、連動タイヤ１２は定常位置Ｕに到達すると、次のステップＳ１１０では、予め定められている時間である３秒の時間が経過したか否かを判断する。したがって、３秒経過するまで、連動タイヤ１２は定常位置Ｕにある状態を維持する。このとき、駆動タイヤ９は前進方向Ｆへの回転を継続していることから、連動タイヤ１２は定常位置Ｕにある状態を維持したままの状態で、バッグ本体２は前進方向Ｆに移動する。その結果、図８（Ｆ）に示すように、駆動タイヤ９とともに連動タイヤ１２が上り階段５０における次の平面５１上に到達する状態となる。

そして、３秒の時間が経過してステップＳ１１０の判断がＹＥＳとなったならば、階段ボタン４ｄが再操作されたか否かを判断し（ステップＳ１１１）、再操作されるまでステップＳ１０７〜Ｓ１１１の処理を繰り返す。したがって、このステップＳ１０７〜Ｓ１１１の処理が繰り返されることにより、図８（Ａ）→（Ｂ）→（Ｃ）→（Ｄ）→（Ｅ）→（Ｆ）の一連動作が繰り返されることとなる。この一連動作が１回行われる毎に、バッグ本体２は上り階段５０を一段上がって、次の平面に移動する。そして、上り階段５０を上り終わって平坦な箇所に到達したならば、階段ボタン４ｄを再操作する。これにより、ステップＳ１１１の処理の判断がＹＥＳとなって、ステップＳ１０１にリターンする。そして、ステップＳ１０１での判断の結果、電源がオンの状態に維持されているならば、前述したステップＳ１０２以降の処理が実行されることとなる。

（下り階段での移動）
また、図９（Ａ）に示すように、下り階段６０を移動する場合には、後進ボタン４ｃを操作してバッグ本体２を後進方向Ｒに移動させた後、階段ボタン４ｄを操作する。すると、ステップＳ１０２→Ｓ１０４→Ｓ１０５→Ｓ１０６と進んで、このステップＳ１０６の判断がＹＥＳとなる。よって、さらにステップＳ１０７に進み、昇降用モータドライバ２２を制御して昇降用モータ６を駆動し、前記連動タイヤ１２及びタイヤアーム１０が下降位置Ｄとなるように駆動させる（ステップＳ１０７）。これにより、図９（Ｂ）に示すように、タイヤアーム１０が下方に回動し、やがて図９（Ｃ）に示すように、連動タイヤ１２は下降位置Ｄに到達して、下り階段６０における次の平面６１に接地する。

このステップＳ１０７の処理により、連動タイヤ１２は下降位置Ｄに到達すると、次のステップＳ１０８では、３秒の時間が経過したか否かを判断する。したがって、３秒経過するまで、連動タイヤ１２は下降位置Ｄにある状態を維持する。このとき、連動タイヤ１２は後進方向Ｒへの回転を継続していることから、バッグ本体２は後進方向Ｒに移動する。その結果、図９（Ｄ）に示すように、駆動タイヤ９が下り階段６０における平面６２から離脱する。

そして、ステップＳ１０８の判断がＹＥＳとなって３秒が経過すると、次のステップＳ１０９では、昇降用モータドライバ２２を制御して昇降用モータ６を駆動し、前記連動タイヤ１２及びタイヤアーム１０が定常位置Ｕとなるように回動させる（ステップＳ１０９）。これにより、図９（Ｅ）に示すように、タイヤアーム１０が下方に回動し、やがて連動タイヤ１２は定常位置Ｕに到達して接地し、駆動タイヤ９も接地する（図９（Ｆ））。

このステップＳ１０９の処理により、連動タイヤ１２は定常位置Ｕに到達すると、次のステップＳ１１０では、３秒経過したか否かを判断する。したがって、３秒経過するまで、連動タイヤ１２は定常位置Ｕにある状態を維持する。このとき、両タイヤ９、１２は後進方向Ｒへの回転を継続していることから、バッグ本体２は後進方向Ｒに移動する。その結果、図９（Ｆ）に示すように、駆動タイヤ９とともに連動タイヤ１２が下り階段６０における次の平面６１上を移動する状態となる。

そして、３秒の時間が経過してステップＳ１１０の判断がＹＥＳとなったならば、階段ボタン４ｄが再操作されたか否かを判断し（ステップＳ１１１）、再操作されるまでステップＳ１０７〜Ｓ１１１の処理を繰り返す。したがって、このステップＳ１０７〜Ｓ１１１の処理が繰り返されることにより、図９（Ａ）→（Ｂ）→（Ｃ）→（Ｄ）→（Ｅ）→（Ｆ）の一連動作が繰り返されることとなる。この一連動作が１回行われる毎に、バッグ本体２は下り階段６０を一段下がって、次の平面に移動する。そして、下り階段６０を下り終わって平坦な箇所に到達したならば、階段ボタン４ｄを再操作する。これにより、ステップＳ１１１の処理の判断がＹＥＳとなって、ステップＳ１０１にリターンする。そして、ステップＳ１０１での判断の結果、電源がオンの状態に維持されているならば、前述したステップＳ１０２以降の処理が実行されることとなる。

なお、本実施の形態においては、タイヤアーム１０の回動方向が切り替わる際には、該タイヤアーム１０の回動を３秒間停止させるようにしたが、タイヤアーム１０の回動速度あるいは両タイヤ９、１０の回転速度によっては、３秒以上停止させてもよいし、逆に停止させることなく連続的に回動させるようにしてもよい。また、タイヤアーム１０の長さは平均的な階段の高さに基づき、下降位置Ｄの状態で両タイヤ９、１２が平均的な階段における隣接する、異なる段位の平面に接地可能な長さであることが好ましい。

（第２の実施の形態）
図１０〜図２１は、本発明の第２の実施の形態を示すものである。本実施の形態においては図１０及び図１１に示すように、バッグ本体２の一方の側面に路面状況検出装置３０が配設されている。この路面状況検出装置３０は、図１２に示すように、前記バッグ本体２の側面に固定されたプレート３１を有しており、このプレート３１の相対応する部位には一対のストッパ３２、３２が設けられている。両ストッパ３２、３２間の中央下部には、ピン３３が植設されており、このピン３３により前レバー３４と後レバー３５とが枢支されている。前レバー３４の下端部には、ピン３６により前コロ３７が回転自在に支持されており、後レバー３５の下端部には、ピン３８により後コロ３９が回転自在に支持されている。

また、両レバー３４、３５の上端部側には、相対向する突起３４ａ，３５ａが突設されており、その上部にはコイルスプリング４０が弾装されている。前記突起３４ａ，３５ａ間のプレート３１上には、センサ本体４１が配置されており、このセンサ本体４１には、前記突起３４ａ，３５ａによる押圧されることによりオンとなる前スイッチ４１ａと後スイッチ４１ｂとが設けられている。

したがって、両レバー３４、３５の各コロ３７、３９が接地していない無負荷状態においては、コイルスプリング４０の付勢により、両レバー３４、３５の上端部は開き方向に、下端部は閉じ方向に駆動され、両レバー３４、３５の上端部はストッパ３２、３２に当接する。この状態においては、両スイッチ４１ａ，４１ｂは共にオフ状態となる。また、前コロ３７が接地した状態ではコイルスプリング４０に抗して、前レバー３４の下端部は開き方向に、上端部は閉じ方向に動作する。したがって、前レバー３４の突起３４ａにより前スイッチ４１ａが押圧されてオンとなる。後コロ３９が接地した状態ではコイルスプリング４０に抗して、後レバー３５の下端部は開き方向に、上端部は閉じ方向に動作する。したがって、後レバー３５の突起３５ａにより後スイッチ４１ｂが押圧されてオンとなる。

図１３は、本実施の形態におけるコントロールボックス４を示す平面図である。このコントロールボックス４の表面部には、前述したした実施の形態と同様に運転／停止ボタン４ａ、前進ボタン４ｂ、後進ボタン４ｃが設けられているとともに、階段上りボタン４ｅ及び階段下りボタン４ｆが設けられている。

図１４は、本実施の形態に係る車輪駆動式バッグ１の電気的回路構成を示すブロック図であり、前記コントロールボックス４内に配置された制御部１６を有している。制御部１６は、ＣＰＵ１７、ＲＯＭ１８、ＲＡＭ１９及びその周辺回路等で構成されている。ＲＯＭ１８には、後述するするフローチャートに示すプログラムが格納されており、ＣＰＵ１７は、ＲＯＭ１８に格納されているプログラムをＲＡＭ１９に展開し、これに従って動作することにより、各部を制御する。また、ＲＡＭ１９は、ＣＰＵ１７のワークエリア等として使用される。

この制御部１６には、前記ボタン４ａ〜４ｃ、４ｅ、４ｆが接続されているとともに、電源部２０、駆動用モータドライバ２１、昇降用モータドライバ２２、エンコーダ４３及び前記センサ本体４１の前スイッチ４１ａと後スイッチ４１ｂが接続されている。電源部２０は、例えば前記ベース部材５内に配置されたバッテリー等で構成され、制御部１６には電圧５Ｖを供給し、モータドライバ２１、２２には電圧２４Ｖを供給する。駆動用モータドライバ２１は、この電圧を制御して駆動用モータ７を駆動するものであり、昇降用モータドライバ２２は、昇降用モータ６を駆動するものである。
但し、本実施の形態におけるエンコーダ４３は、駆動用モータ７内に配置され、該駆動用モータ７の回転量を検出して出力するものである。

なお、以上の説明した構成以外の他の構成は、前述した第１の実施の形態と同様である。すなわち、車輪駆動式バッグ１は、開閉自在であって荷物を収容可能な略矩形状の容器体なるバッグ本体２を有している。バッグ本体２の上部であって、前面２ａ側には取っ手３が立設され、この取っ手３の上面端部には、コントロールボックス４が配置されている。

さらに、駆動用モータ７の回転軸７ａには、前記駆動タイヤ９、９とベース部材５間に、タイヤアーム１０、１０の一端部が遊嵌されている。このタイヤアーム１０は略への字状であって、一端部には前記ギヤ８と噛合するギヤ部１０ａが形成されている。したがって、ギヤ８が回転することにより、これと噛合するギヤ部１０ａを介してタイヤアーム１０は駆動され、該タイヤアーム１０は駆動用モータ７の回転軸７ａを回動中心として、上下方向に回動することが可能である。

ここで、図示のようにバッグ本体２がやや前傾した状態において、連動タイヤ１２が駆動タイヤ９と水平に対峙する状態が連動タイヤ１２とタイヤアーム１０の定常位置Ｕである。また、この定常位置Ｕから下方に回動して、タイヤアーム１０の一辺が略垂直に起立した状態が連動タイヤ１２及びタイヤアーム１０の下降位置Ｄであり、連動タイヤ１２とタイヤアーム１０とはこれら定常位置Ｕと下降位置Ｄ間で回動する。

他方、前記タイヤアーム１０の他端部には、前記駆動用モータ７の回転軸７ａと同径の連動軸１１が回転自在に支持され、この連動軸１１には前記駆動タイヤ９と同径の連動タイヤ１２が固着されている。また、前記タイヤアーム１０の略中央部には、一対のテンションローラ１３、１３が各々回転自在に軸支されている。このテンションローラ１３、１３には、前記駆動用モータ７の回転軸７ａと前記連動タイヤ１２が固着された連動軸１１とに掛け渡された無端状の駆動ベルト１４の一面側が圧接している。したがって、駆動用モータ７の回転軸７ａし該回転軸７ａと一体的に駆動タイヤ９が回転すると、これに伴ってテンションローラ１３、１３の回転を伴いつつ駆動ベルト１４が走行して、連動軸１１が回転し、連動タイヤ１２が駆動タイヤ９と同速度で回転するように構成されている。

なお、接地した状態における駆動タイヤ９と前コロ３７の接地位置の関係は、前進方向Ｆにおいて前コロ３７の接地位置が駆動タイヤ９の接地位置よりもやや前であり、また、両者の位置関係（距離）はＲＯＭ１８に記憶されている。また、接地した状態における連動タイヤ１２と後コロ３９の接地位置の関係は、前進方向Ｆにおいて後コロ３９の接地位置が連動タイヤ１２の接地位置よりもやや後、つまり、後進方向Ｒにおいて後コロ３９の接地位置が連動タイヤ１２の接地位置よりもやや前であり、また、両者の位置関係（距離）はＲＯＭ１８に記憶されている。さらに、両タイヤ９、７の周長等の後述する計算に必要となる値もＲＯＭ１８に記憶されている。

以上の構成に係る本実施の形態において、定常時においては昇降用モータ６が回転することなく停止していることにより、ギヤ８にギヤ部１０ａを噛合させているタイヤアーム１０及び連動タイヤ１２は前記定常位置Ｕに停止している。したがって、駆動タイヤ９と連動タイヤ１２とは、水平に対峙して接地しバッグ本体２はやや前傾した状態で起立している。また、両コロ３７、３９は接地し、前後スイッチ４１ａ，４１ｂは共にオンとなっている。

一方、ＣＰＵ１７はＲＯＭ１８に格納されているプログラムに基づき、図１５のフローチャートに示すように制御を実行する。すなわち、運転／停止ボタン４ａの操作より電源がオンとなったか否かを判断する（ステップＳ２０１）。電源がオンとなったならば、前進ボタン４ｂが操作されたか否かを判断する（ステップＳ２０２）。前進ボタン４ｂが操作されたならば、駆動用モータドライバ２１を制御して駆動用モータ７を前進方向Ｆに回転させる（ステップＳ２０３）。これにより、駆動タイヤ９が前進方向Ｆに回転するとともに、駆動ベルト１４が走行して連動タイヤ１２も駆動タイヤ９と同一速度で前進方向Ｆに回転する。したがって、ユーザが取っ手３を引張しつつ移動する場合には、前進ボタン４ｂを操作することによりアシスト力を得つつバッグ本体２を引張することができる。

また、これとは逆にユーザが取っ手３を押圧しつつ移動する場合には、後進ボタン４ｃを操作する。すると、ステップＳ２０４の判断がＹＥＳとなって、ステップＳ２０５に進み、駆動用モータドライバ２１を制御して駆動用モータ７を後進方向Ｒに回転させる（ステップＳ２０５）。これにより、駆動タイヤ９が後進方向Ｒ回転するとともに、駆動ベルト１４が走行して連動タイヤ１２も駆動タイヤ９と同一速度で後進方向Ｒに回転する。したがって、ユーザが取っ手３を押圧しつつ移動する場合には、後進ボタン４ｃを操作することによりアシスト力を得つつバッグ本体２を押圧することができる。

（上り階段での移動）
そして、図１６（Ａ）に示すように、上り階段５０がある場所に到達した際には、前進ボタン４ｂを操作してバッグ本体２を前進方向Ｆに移動させるとともに、階段上りボタン４ｅを操作する。すると、ステップＳ２０２→Ｓ２０３→Ｓ２０６と進んで、このステップＳ２０６の判断がＹＥＳとなる。よって、さらにステップＳ２０７に進み、昇降用モータドライバ２２を制御して昇降用モータ６を駆動し、前記連動タイヤ１２及びタイヤアーム１０が下降位置Ｄとなるように回動させる（ステップＳ２０７）。これにより、図１６（Ｂ）に示すように、タイヤアーム１０が下方に回動し、これに伴って駆動タイヤ９はバッグ本体２とともに一体的に押し上げられ、やがて連動タイヤ１２は下降位置Ｄに到達する。

このとき、タイヤアーム１０が下降回動を始めると、両コロ３７、３９は地面から離間し、前後スイッチ４１ａ，４１ｂは共にオフとなる。一方、駆動用モータ７は回転を継続していることから、バッグ本体２は前進を続けている。そして、図１７（Ａ）に示すように、上り階段５０における次の平面５１に駆動タイヤ９が接地し、少し進んだところで、前コロ３７が同平面５１上に乗り上げ前スイッチ４１ａがオンとなる。したがって、一旦オフとなった前スイッチ４１ａが再度オンとなることから、前スイッチ４１ａがオフかららオンに変化したか否かを判断するステップＳ２０８の判断結果がＹＥＳとなる。よって、ステップＳ２０８からステップＳ２０９に進む。

そして、このステップＳ２０９では、昇降用モータドライバ２２を制御して昇降用モータ６を駆動し、前記連動タイヤ１２及びタイヤアーム１０の定常位置Ｕへの駆動を開始する（ステップＳ２０９）。これにより、図１７（Ｂ）に示すように、タイヤアーム１０が上方に回動し始める。この間も駆動用モータ７は回転を継続しており、この駆動用モータ７の回転速度はエンコーダ４３によって検出されている。すると、制御部１６は、このエンコーダ４３の検出量に基づき、駆動タイヤ９の進み量を算出する（ステップＳ２１０）。さらに、この算出した駆動タイヤ９の進み量に基づき、前スイッチ４１ａがオンとなった時点の前コロ３７の位置に連動タイヤ１２が到達する前に、タイヤアーム１０を定常位置Ｕまで駆動する（ステップＳ２１１）。また、引き続き駆動用モータ７は回転していることから、図１７（Ｂ）の状態から図１８の状態に移行する。この図１８の状態においては、後コロ３９が接地することにより、後スイッチ４１ｂがオフからオンに変化する。

したがって、ステップＳ２１２で後スイッチ４１ｂがオフからオンに変化したか否かを判断した際、この判断はＹＥＳとなる。よって、階段上りボタン４ｅが再操作されたか否かを判断し（ステップＳ２１３）、再操作されるまでステップＳ２０７〜Ｓ２１３の処理を繰り返す。したがって、このステップＳ２０７〜Ｓ２１３の処理が繰り返されることにより、図１６（Ａ）→図１６（Ｂ）→図１７（Ａ）→図１７（Ｂ）→図１８の一連動作が繰り返されることとなる。この一連動作が１回行われる毎に、バッグ本体２は上り階段５０を一段上がって、次の平面に移動する。そして、上り階段５０を上り終わって平坦な箇所に到達したならば、階段上りボタン４ｅを再操作する。これにより、ステップＳ２１３の処理の判断がＹＥＳとなって、ステップＳ２０１にリターンする。そして、ステップＳ２０１での判断の結果、電源がオンの状態に維持されているならば、前述したステップＳ２０２以降の処理が実行されることとなる。

（下り階段での移動）
また、図１９（Ａ）に示すように、下り階段６０を移動する場合には、後進ボタン４ｃを操作してバッグ本体２を後進方向Ｒに移動させるとともに、階段下りボタン４ｆを操作する。すると、ステップＳ２０２→Ｓ２０４→Ｓ２０５→Ｓ２０６→Ｓ２１４と進んで、このステップＳ２１４の判断がＹＥＳとなる。よって、さらにステップＳ２１５に進み、後スイッチ４１ｂがオフとなったか否かを判断する。このとき、駆動用モータ７は後進方向Ｒへの回転を継続していることから、バッグ本体２も後進方向Ｒへ移動している。したたがって、図１９（Ｂ）に示すように、後コロ３９が下り階段６０から離脱し、これにより後スイッチ４１ｂはオフとなる。よって、ステップＳ２１４の判断がＹＥＳとなり、次のステップＳ２１６では、エンコーダ４３により得られる連動タイヤ１２の回転速度と、後コロ３９と連動タイヤ１２間の距離とに基づき、連動タイヤ１２が階段から離脱するタイミング（離脱タイミング）を計算し（ステップＳ２１７）、この計算した離脱タイミングとなったか否かを判断する（ステップＳ２１８）。

そして、離脱タイミングとなり、連動タイヤ１２が階段から離脱したならば、昇降用モータドライバ２２を制御して昇降用モータ６を駆動し、前記連動タイヤ１２及びタイヤアーム１０が下降位置Ｄとなるように回動する（ステップＳ２１８）。これにより、図２０（Ａ）に示すように、連動タイヤ１２は下降位置Ｄに到達して、下り階段６０における次の平面６１に接地する。

このとき、駆動用モータ７は後進方向Ｒへの回転を継続していることから、バッグ本体２も後進方向Ｒへ移動している。したたがって、図２０（Ｂ）に示すように、前コロ３７が下り階段６０から離脱し、これにより前スイッチ４１ａはオフとなる。よって、前記ステップＳ２１８に続くステップＳ２１９の判断がＹＥＳとなり、次のステップＳ２２０では、エンコーダ４３により得られる駆動タイヤ９の回転速度と、前コロ３７と駆動タイヤ９間の距離とに基づき、連動タイヤ１２が階段から離脱するタイミング（離脱タイミング）を計算し（ステップＳ２２０）、この計算した離脱タイミングとなったか否かを判断する（ステップＳ２２１）。

そして、離脱タイミングとなり、駆動タイヤ９が階段から離脱したならば、昇降用モータドライバ２２を制御して昇降用モータ６を駆動し、図２１（Ａ）に示すように、前記連動タイヤ１２及びタイヤアーム１０が定常位置Ｕとなるように回動する（ステップＳ２２２）。これにより、図２１（Ｂ）に示すように、連動タイヤ１２は定常位置Ｕに到達して、下り階段６０における次の平面６１に接地する。

そして、次のステップＳ２３３では、階段下りボタン４ｆが再操作されたか否かを判断し（ステップＳ２３３）、再操作されるまでステップＳ２１５〜Ｓ２３３の処理を繰り返す。したがって、このステップＳ２１５〜Ｓ２３３の処理が繰り返されることにより、図１９（Ａ）→図１９（Ｂ）→図２０（Ａ）→図２０（Ｂ）→図２１（Ａ）→図２１（Ｂ）の一連動作が繰り返されることとなる。この一連動作が１回行われる毎に、バッグ本体２は下り階段６０を一段下って、次の平面に移動する。そして、下り階段６０を下り終わって平坦な箇所に到達したならば、階段下りボタン４ｆを再操作する。これにより、ステップＳ２３３の処理の判断がＹＥＳとなって、ステップＳ２０１にリターンする。そして、ステップＳ２０１での判断の結果、電源がオンの状態に維持されているならば、前述したステップＳ２０２以降の処理が実行されることとなる。

なお、本実施の形態にいおいては、機械的な構成からなる路面状況検出装置３０により走行する路面の状況を検出するようにしたが、これに限ることなく光や超音波等を用いた電子的な検出手段を用いるようにしてもよい。

また、実施の形態においては、駆動タイヤ９と連動タイヤ１２とを各々左右一対ずつ設けるようにしたが、左右方向に幅の広いタイヤを用いることにより、各々単一のタイヤとしてもよい。また、駆動タイヤ９と連動タイヤ１２のいずれか一方を左右一対とし他を単一として３個のタイヤを用い、これら二等辺三角形の各頂点に配置するようにしてもよい。

さらに、この実施の形態は、この発明を車輪駆動式バッグに適用した場合について説明しているが、例えば、車椅子、車輪駆動式ケースなど、車輪駆動式の各種の移動装置にも適用可能である。

本発明の第１の実施の形態に係る車輪駆動式バッグを示す斜視図である。同車輪駆動式バッグを示す異方向斜視図である。同車輪駆動式バッグを示す異方向斜視図である。同車輪駆動式バッグを示す側面図である。第１の実施の形態におけるコントロールボックスを示す平面図である。同実施の形態における電気的回路構成を示すブロック図である。同実施の形態における処理手順を示すフローチャートである。同実施の形態における上り階段移動時の動作説明図である。同実施の形態における下り階段移動時の動作説明図である。本発明の第１の実施の形態に係る車輪駆動式バッグを示す斜視図である。同車輪駆動式バッグを示す異方向斜視図である。路面状況検出装置を示す側面図である。第２の実施の形態におけるコントロールボックスを示す平面図である。同実施の形態における電気的回路構成を示すブロック図である。同実施の形態における処理手順を示すフローチャートである。同実施の形態における上り階段移動時の動作説明図である。図１６に続く上り階段移動時の動作説明図である。図１７に続く上り階段移動時の動作説明図である。同実施の形態における下り階段移動時の動作説明図である。図１９に続く下り階段移動時の動作説明図である。図２０に続く上り階段移動時の動作説明図である。

符号の説明

１車輪駆動式バッグ
２バッグ本体
２ａ前面
３取っ手
４コントロールボックス
４ａ運転／停止ボタン
４ｂ前進ボタン
４ｃ後進ボタン
４ｄ階段ボタン
４ｅ階段上りボタン
４ｆ階段下りボタン
６昇降用モータ
６ａ回転軸
７駆動用モータ
７ａ回転軸
８ギヤ
９駆動タイヤ
１０タイヤアーム
１０ａギヤ部
１２連動タイヤ
１４駆動ベルト
１６制御部
１７ＣＰＵ
１８ＲＯＭ
１９ＲＡＭ
２０電源部
２１駆動用モータドライバ
２２昇降用モータドライバ
２３エンコーダ
３０路面状況検出装置
３１プレート
３２ストッパ
３３ピン
３４前レバー
３４ａ突起
３５後レバー
３５ａ突起
３６ピン
３７前コロ
３８ピン
３９後コロ
４０コイルスプリング
４１センサ本体
４１ａ前スイッチ
４１ｂ後スイッチ
４３エンコーダ
Ｄ下降位置
Ｆ前進方向
Ｒ後進方向
Ｕ定常位置

Claims

移動装置本体の下部であって移動方向の一方側に配置された第１の車輪と、
移動装置本体の下部であって移動方向の他方側に、上下方向に回動するアーム部材を介して配置された第２の車輪と、
前記第１及び第２の車輪を回転駆動する車輪駆動手段と、
前記アーム部材を上下方向に駆動するアーム駆動手段と、
前記車輪駆動手段と前記アーム駆動手段とを制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする車輪駆動式移動装置。
前記第１及び第２の車輪の少なくとも一方は左右一対の車輪からなることを特徴とする請求項１記載の車輪駆動式移動装置。
前記アーム部材は、一端部を前記移動装置本体の移動方向の一方側に枢支されて、前記移動方向の他方側に自由端部を有し、
この自由端部に前記第２の車輪が軸支されていることを特徴とする請求項１又は２記載の車輪駆動式移動装置。
前記アーム部材の一端部は、前記第１の車輪の回転軸に遊嵌されたことを特徴とする請求項３記載の車輪駆動式移動装置。
前記車輪駆動手段は、前記第１の車輪を直接駆動するとともに、無端ベルトを介して前記第２の車輪を駆動することを特徴する請求項１又は２記載の車輪駆動式移動装置。
前記制御手段は、前記移動装置本体が前記両車輪の回転に伴って前進方向に移動する正転方向、及び該前進方向とは逆の後進方向に移動する逆転方向とに、前記車輪駆動手段を制御することを特徴とする請求項１又は２記載の車輪駆動式移動装置。
前記制御手段は、前記移動装置本体が上り階段を移動する場合においては、前記車輪駆動手段を制御して前記第１及び第２の車輪を正転させるとともに、前記アーム駆動手段を制御して前記アーム部材を上下方向に回動させ、
前記移動装置本体が下り階段を移動する場合においては、前記車輪駆動手段を制御して前記第１及び第２の車輪を逆転させるとともに、前記アーム駆動手段を制御して前記アーム部材を上下方向に回動させる制御を実行することを特徴とする請求項６記載の車輪駆動式移動装置。
ユーザにより操作される操作手段を更に備え、
前記制御手段は、前記操作手段に対するユーザの操作に応じて、前記上り階段を移動する場合及び前記下り階段を移動する場合の制御を実行することを特徴とする請求項７記載の車輪駆動式移動装置。
前記第１及び第２の車輪が走行する路面の状況を検出する路面状況検出手段を更に備え、
前記制御手段は、前記路面状況検出手段が検出する路面状況に基づき、前記上り階段を移動する場合及び前記下り階段を移動する場合の制御を実行することを特徴とする請求項７記載の車輪駆動式移動装置。
前記路面状況検出手段は、前記移動装置本体に揺動可能に支持された前後一対のレバーと、
各レバーの先端部に回転自在に支持され、前記第１及び第２の車輪とともに接地するコロと、
前記レバーの揺動を検出するセンサと、
を備えることを特徴とする請求項７記載の車輪駆動式移動装置。
移動装置本体の下部であって移動方向の一方側に配置された第１の車輪と、
移動装置本体の下部であって移動方向の他方側に、上下方向に回動するアーム部材を介して配置された第２の車輪と、
前記第１及び第２の車輪を回転駆動する車輪駆動手段と、
前記アーム部材を上下方向に駆動するアーム駆動手段と、
前記車輪駆動手段と前記アーム駆動手段とを制御する制御手段とを備え、
この制御手段は、前記移動装置本体の上り階段移動時において、
前記第２の車輪が下方に変位しこれに伴って前記第２の車輪が上方に変位して前記上り階段における次の平面上に到達する下降位置に前記アーム部材を駆動させ、かつ、該アーム部材が前記下降位置に到達するまで前記第１及び第２の車輪を回転させるとともに、前記下降位置に到達した時点から予め定められた時間、前記第１及び第２の車輪を停止させる第１の制御と、
前記予め定められた時間が経過したならば、前記第１及び第２の車輪を回転させるともに、前記下降位置から前記第２の車輪が上方に変位して前記第１の車輪と水平に対峙する定常位置に前記アーム部材を駆動させ、かつ、該アーム部材が前記下降位置に到達した時点から予め定められた時間、前記第１及び第２の車輪を停止させる第２の制御と、
を繰り返し実行することを特徴とする車輪駆動式移動装置。
移動装置本体の下部であって移動方向の一方側に配置された第１の車輪と、
移動装置本体の下部であって移動方向の他方側に、上下方向に回動するアーム部材を介して配置された第２の車輪と、
前記第１及び第２の車輪を回転駆動する車輪駆動手段と、
前記アーム部材を上下方向に駆動するアーム駆動手段と、
前記車輪駆動手段と前記アーム駆動手段とを制御する制御手段とを備え、
この制御手段は、前記移動装置本体の下り階段移動時において、
前記第２の車輪が下方に変位して前記下り階段における次の平面上に到達する下降位置に前記アーム部材を駆動させ、かつ、該アーム部材が前記下降位置に到達するまで前記第１及び第２の車輪を回転させるとともに、前記下降位置に到達した時点から予め定められた時間、前記第１及び第２の車輪を停止させる第１の制御と、
前記予め定められた時間が経過したならば、前記第１及び第２の車輪を回転させるともに、前記下降位置から前記第２の車輪が上方に変位し、相対的に下方に変位した前記第１の車輪と水平に対峙する定常位置に前記アーム部材を駆動させ、かつ、該アーム部材が前記下降位置に到達した時点から予め定められた時間、前記第１及び第２の車輪を停止させる第２の制御と、
を繰り返し実行することを特徴とする車輪駆動式移動装置。
前記移動装置本体の上部であって前記第１の車輪が配置された側に、取っ手が立設されたことを特徴とする請求項１から１２にいずれか記載の車輪駆動式移動装置。