JP2007050821A - 車両の制動制御装置、及び車両の制動制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】CPUは、車両制動時に車両の車体速度VSを検出すると、この車体速度VSに基づき基準車輪以外の車輪の基準車体速度VSIB,VSIF,VSOBを設定する。この際に、低速度領域R1の場合、基準車輪以外の車輪の基準車体速度VSIB,VSIF,VSOBは、車両の車体速度VSの増加につれて車体速度VSとの車輪速度差SVSIB,SVSIF,SVSOBが増加するように設定される。一方、高速度領域R2の場合、基準車輪以外の車輪の基準車体速度VSIB,VSIF,VSOBは、車両の車体速度VSの増加につれて車体速度VSとの車輪速度差SVSIB,SVSIF,SVSOBが減少するように設定される。
【選択図】 図3
Description
ところで、車両の旋回時においては、外輪の車輪速度のほうが内輪の車輪速度よりも速くなり、外輪と内輪との間には車輪速度差(=(外輪の車輪速度)―(内輪の車輪速度))が生じてしまう。この際、この車輪速度差を考慮に入れない場合には、アンチロックブレーキ制御を開始するタイミングが早くなる結果、車両の制動力が低下するおそれがあった。そこで、第1従来制動制御装置には、外輪と内輪との間の車輪速度差を補正する目的で、ステアリングの操舵角を検出する操舵角検出センサが設けられている。
次に、CPU40は、ステップS14にて演算した各車輪FR,FL,RR,RLのスリップ率SLPがROM41に予め設定された閾値KSLP以上であるか否かをそれぞれ判定する(ステップS15)。この点で、本実施形態では、CPU40が、ステップS14にて検出した各車輪FR,FL,RR,RLのスリップ率SLPが閾値KSLP以上であるか否かを判定する判定手段としても機能する。なお、この閾値KSLPは、アンチロックブレーキ制御を開始させるための必要条件となる閾値であり、実験やシミュレーションなどによって設定される。
次に、本実施形態における車両の制動制御方法について以下説明する。なお、前提として、車両が左側に旋回する際に搭乗者がブレーキペダル20を踏込んだものとする。
(1)車両の制動時において、基準車体速度VS,VSIB,VSIF,VSOBの値は、ステップS11にて検出された車両の車体速度VSに応じて補正された値に設定される。そして、基準車体速度VS,VSIB,VSIF,VSOBに対応する車輪FR,FL,RR,RLのスリップ率SLPがそれぞれ検出され、それらのスリップ率SLPが閾値KSLP以上となった場合に、アンチロックブレーキ制御が開始される。そのため、車両の旋回時においても、アンチロックブレーキ制御は、適切なタイミングで開始される。したがって、旋回する車両に制動力が付与された場合であっても、操舵角センサを用いることなく、車両の制動力の確保しつつ、車両における走行の安定性を図ることができる。
・実施形態において、高速度領域R2における各基準車体速度VSIB,VSIF,VSOBは、車両の車体速度VSから、車両旋回時の車両横方向への加速度が任意の加速度(例えば略4( m/s2))で一定である場合における基準車輪と他の車輪との車輪速度差SVSIB,SVSIF,SVSOBを減じた値であってもよい。
・実施形態において、第1液圧回路15には右前輪FR用のホイールシリンダ18aと左前輪FL用のホイールシリンダ18bとが接続されると共に、第2液圧回路16には右後輪RR用のホイールシリンダ18cと左後輪RL用のホイールシリンダ18dとが接続されるような回路構成としてもよい。
Claims (5)
- 車両の各車輪(FL,FR,RL,RR)に制動力を付与する制動手段(18a,18b,18c,18d)と、
前記各車輪(FL,FR,RL,RR)の車輪速度(VW)を検出する車輪速度検出手段(40,SE1,SE2,SE3,SE4)と、
前記車両の車体速度(VS)を検出する車体速度検出手段(40,SE1,SE2,SE3,SE4)と、
該車体速度検出手段(40,SE1,SE2,SE3,SE4)により検出された車両の車体速度(VS)に対応する基準車体速度(VSIB,VSIF,VSOB)を、前記車体速度(VS)が所定速度(VS0)以下である低速度領域(R1)の場合には前記車体速度(VS)の増加につれて該車体速度(VS)との車輪速度差(SVSIB,SVSIF,SVSOB)が増加するように設定する一方、前記車体速度(VS)が所定速度(VS0)よりも高速である高速度領域(R2)の場合には前記車体速度(VS)の増加につれて該車体速度(VS)との車輪速度差(SVSIB,SVSIF,SVSOB)が減少するように設定する基準車体速度設定手段(40)と、
車両制動時に前記基準車体速度設定手段(40)により設定された前記基準車体速度(VSIB,VSIF,VSOB)に対する車輪(FL,FR,RL,RR)のスリップ率(SLP)を検出するスリップ率検出手段(40)と、
該スリップ率検出手段(40)により検出された車輪(FL,FR,RL,RR)のスリップ率(40)が予め設定された閾値(KSLP)以上であるか否かを判定する判定手段(40)と、
該判定手段(40)による判定結果が肯定判定となった場合に、前記各車輪(FL,FR,RL,RR)がロックすることを抑制するアンチロックブレーキ制御を開始させるように前記制動手段(18a,18b,18c,18d)を制御する制御手段(40)とを備えた車両の制動制御装置。 - 複数の基準車体速度(VSIB,VSIF,VSOB)を前記車両の車体速度(VS)の高低度合いに対応付けた状態で記憶する基準車体速度記憶手段(41)をさらに備え、
前記基準車体速度設定手段(40)は、前記車体速度検出手段(40,SE1,SE2,SE3,SE4)により検出された車両の車体速度(VS)に対応する基準車体速度(VSIB,VSIF,VSOB)を前記基準車体速度記憶手段(41)から読み出す請求項1に記載の車両の制動制御装置。 - 前記基準車体速度(VSIB,VSIF,VSOB)は、前記低速度領域(R1)において、前記車体速度検出手段(40,SE1,SE2,SE3,SE4)により検出された車両の車体速度(VS)から、車両が限界旋回状態である場合における前記各車輪(FL,FR,RL,RR)のうち一つの基準車輪の車輪速度(VW)と該基準車輪以外の車輪(FL,FR,RL,RR)の車輪速度(VW)との車輪速度差(SVSIB,SVSIF,SVSOB)を減じた値である請求項1又は請求項2に記載の車両の制動制御装置。
- 前記基準車体速度(VSIB,VSIF,VSOB)は、前記高速度領域(R2)において、前記車体速度検出手段(40,SE1,SE2,SE3,SE4)により検出された車両の車体速度(VS)から、車両旋回時の車両横方向への加速度が一定である場合における前記各車輪(FL,FR,RL,RR)のうち一つの基準車輪の車輪速度(VS)と該基準車輪以外の車輪の車輪速度(VW)との車輪速度差(SVSIB,SVSIF,SVSOB)を減じた値である請求項1〜請求項3のうち何れか一項に記載の車両の制動制御装置。
- 車両の各車輪(FL,FR,RL,RR)の車輪速度(VW)及び車両の車体速度(VS)を検出し、該車両の車体速度(VS)に対応する基準車体速度(VSIB,VSIF,VSOB)を、前記車体速度(VS)が所定速度(VS0)以下である低速度領域(R1)の場合には前記車体速度(VS)の増加につれて該車体速度(VS)との車輪速度差(SVSIB,SVSIF,SVSOB)が増加するように設定する一方、前記車体速度(VS)が所定速度(VS0)よりも高速度である高速度領域(R2)の場合には前記車体速度(VS)の増加につれて該車体速度(VS)との車輪速度差(SVSIB,SVSIF,SVSOB)が減少するように設定し、車両制動時に前記基準車体速度(VSIB,VSIF,VSOB)に対する車輪(FL,FR,RL,RR)のスリップ率(SLP)を検出し、該車輪(FL,FR,RL,RR)のスリップ率(SLP)が予め設定された閾値(KSLP)以上であるか否かを判定し、その判定結果が肯定判定である場合に、前記各車輪(FL,FR,RL,RR)がロックすることを抑制するアンチロックブレーキ制御を開始させるようにした車両の制動制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005238408A JP2007050821A (ja) | 2005-08-19 | 2005-08-19 | 車両の制動制御装置、及び車両の制動制御方法 |
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN114834553A (zh) * | 2022-05-11 | 2022-08-02 | 山推工程机械股份有限公司 | 一种工程车辆行走控制方法及工程车辆 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JPS6357359A (ja) * | 1986-08-27 | 1988-03-12 | Nippon Denso Co Ltd | 車輪スリツプ制御装置 |
JPH01202565A (ja) * | 1987-10-20 | 1989-08-15 | Tokico Ltd | アンチスキッド制御装置 |
JPH0986377A (ja) * | 1995-09-26 | 1997-03-31 | Aisin Seiki Co Ltd | 液圧制御装置 |
-
2005
- 2005-08-19 JP JP2005238408A patent/JP2007050821A/ja active Pending
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