JP2007043545A - 撮像装置、画像補正方法及びプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】デジタルカメラ1は3軸加速度センサ32を備える。CPU30は、この3軸加速度センサ32によって検出される重力方向に基づいて、撮像時のカメラの向きを判定し、そのカメラの向きに基づいて撮影画像を所定方向に射影補正するためのパラメータを算出し、そのパラメータを用いて当該撮影画像の歪みを補正する。これにより、被写体の輪郭情報を必要とせずに、傾いて撮影された画像の歪みを簡単に補正することができる。
【選択図】 図3
Description
図1および図2は本発明の一実施形態に係る撮像装置としてデジタルカメラを例にした場合の撮影状態を示す図である。図1はカメラのレンズを垂直向き(下向き)にした状態、図2はカメラのレンズを水平向きにした状態を示している。
デジタルカメラ1には、3軸加速度センサ32が搭載されている。この3軸加速度センサ32によって検出される3軸の方向は任意に幾何補正できる。便宜上、図6のようなI,J,Kの座標系を考える。I軸をCCDの横方向、J軸をCCDの縦方向、K軸を光軸方向とする。
3軸加速度センサ32から読み出した3軸の各成分を(i,j,k)と表すものとする。カメラ向きの検出方法は、デジタルカメラ1が下向きのときは、光軸(K軸)が重力方向(G)に向くので、下記の数式1に示すように、成分kが他の成分のベクトル和より大きくなることを利用する。
デジタルカメラ1が下向きの場合には、撮影対象は水平に置かれているものと仮定して射影補正を行う。射影補正とは、射影変換を利用した画像の歪み補正(台形補正)のことを言う。この射影補正はJ軸方向とK軸方向で独立に行うので、まず、J軸側の射影補正について説明する。
前記(3)の方法により、机上などに水平に置かれた用紙2を撮影した画像は良好に射影補正される。ただし、これは撮影対象である用紙2が水平に置かれていることが前提である。したがって、例えば机が斜めに傾いていた場合には、正しく補正されないこともある。
次に、図7のようにデジタルカメラ1を水平方向に向いてホワイトボード3に筆記された文字や、ホワイトボード3に貼り付けられた用紙などを撮影する場合を想定する。
上述した(5)の方法では、デジタルカメラ1の垂直方向の射影歪みは補正されるが、水平方向の射影歪みは補正されなかった。これは、撮影対象となる被写体がカメラの光軸に対し水平面内でどのような傾きを持っているのかが3軸加速度センサ32では特定できないためである。
まず、前記(5)で説明した方法により、垂直方向に射影補正した画像を得る。
次に、この補正画像を再び入力画像として水平方向の射影補正を行う。そのために、当該補正画像の輪郭を示したエッジ画像を作成し、そのエッジ画像をハフ変換することで水平線に近い直線の式を算出する。
次に、前記算出された直線のパラメータa,bから前記数式16で撮影対象の傾きψを求め、前記数式17に代入して最終的な変換式を得る。
前記(6)の方法では、一旦上下方向の射影補正を作成してから、直線検出を行わなければならなかったので、処理時間がかかる問題がある。
まず、入力画像から前記数式12、数式14からψ,θを求めて、H=HR・Hpyを求める。
次に、エッジ画像を作成し、そのエッジ画像からハフ変換によって水平方向に近い直線を検出する。その直線のパラメータから前記数式21でφを求め、最終的な射影補正パラメータとして、H=HR・Hpy・Hpxを求める。これにより、前記数式4を用いて、バイリニア補間により射影補正が可能である。
次に、上述したカメラ向きに応じた射影補正を実現するデジタルカメラ1の動作について説明する。なお、以下のフローチャートで示される処理は、マイクロコンピュータであるCPU30がプログラムコード記憶装置29に記憶されたプログラムを読み込むことにより、そのプログラムに記述された手順に従って実行される。
ρ=xcosθ+ysinθ
と表わすことができる。
Claims (9)
- 撮影対象となる被写体の画像を取得する撮影手段と、
重力方向を検出する重力検出手段と、
この重力検出手段によって検出された重力方向に基づいて、撮像時のカメラの向きを判定する向き判定手段と、
この向き判定手段によって判定されたカメラの向きに基づいて、前記撮影手段によって得られた撮影画像を所定方向に射影補正するためのパラメータを算出するパラメータ算出手段と、
このパラメータ算出手段によって算出されたパラメータを用いて前記撮影画像の歪みを補正する画像補正手段と
を具備したことを特徴とする撮像装置。 - 前記パラメータ算出手段は、前記向き判定手段によって判定されたカメラの向きが垂直方向であった場合に前記撮影画像を射影補正するためのパラメータを算出し、前記向き判定手段によって判定されたカメラの向きが水平方向であった場合に前記撮影画像を垂直方向に射影補正するためのパラメータを算出することを特徴とする請求項1記載の撮像装置。
- 撮影対象となる被写体の画像を取得する撮影手段と、
重力方向を検出する重力検出手段と、
この重力検出手段によって検出された重力方向に基づいて、撮像時のカメラの向きを判定する向き判定手段と、
前記撮影手段によって得られた撮影画像から水平方向の直線を検出する直線検出手段と、
前記向き判定手段によって判定されたカメラの向きと前記直線検出手段によって検出された直線とに基づいて、前記撮影手段によって得られた撮影画像を射影補正するためのパラメータを算出するパラメータ算出手段と、
このパラメータ算出手段によって算出されたパラメータを用いて前記撮影画像の歪みを補正する画像補正手段と
を具備したことを特徴とする撮像装置。 - 前記パラメータ算出手段によって算出されたパラメータを記憶する記憶手段と、
前記画像補正手段によって補正された画像を表示する表示手段と、
前記記憶手段に記憶されたパラメータの変更を指示する変更指示手段と、
この変更指示手段による変更指示に従ってパラメータを変更し、その変更後のパラメータによって得られる補正画像を前記表示手段に再表示する制御手段と
を具備したことを特徴とする請求項1または3記載の撮像装置。 - 前記変更指示手段は、上下左右方向のカーソルキーの操作により、前記記憶手段に記憶されたパラメータの変更を指示することを特徴とする請求項4記載の撮像装置。
- 撮影対象となる被写体の画像を取得する第1のステップと、
重力方向を検出する第2のステップと、
この第2のステップによって検出された重力方向に基づいて、撮像時のカメラの向きを判定する第3のステップと、
この第3のステップによって判定されたカメラの向きに基づいて、前記第1のステップによって得られた撮影画像を所定方向に射影補正するためのパラメータを算出する第4のステップと、
この第4のステップによって算出されたパラメータを用いて前記撮影画像の歪みを補正する第5のステップと
を備えたことを特徴とする画像補正方法。 - 撮影対象となる被写体の画像を取得する第1のステップと、
重力方向を検出する第2のステップと、
この第2のステップによって検出された重力方向に基づいて、撮像時のカメラの向きを判定する第3のステップと、
前記第1のステップによって得られた撮影画像から水平方向の直線を検出する第4のステップと、
前記第3のステップによって判定されたカメラの向きと前記第4のステップによって検出された直線とに基づいて、前記第1のステップによって得られた撮影画像を射影補正するためのパラメータを算出する第5のステップと、
この第5のステップによって算出されたパラメータを用いて前記撮影画像の歪みを補正する第6のステップと
を備えたことを特徴とする画像補正方法。 - コンピュータによって読取り可能なプログラムであって、
前記コンピュータに、
撮影対象となる被写体の画像を取得する第1の機能と、
重力方向を検出する第2の機能と、
この第2の機能によって検出された重力方向に基づいて、撮像時のカメラの向きを判定する第3の機能と、
この第3の機能によって判定されたカメラの向きに基づいて、前記第1の機能によって得られた撮影画像を所定方向に射影補正するためのパラメータを算出する第4の機能と、
この第4の機能によって算出されたパラメータを用いて前記撮影画像の歪みを補正する第5の機能と
を実現させることを特徴とするプログラム。 - コンピュータによって読取り可能なプログラムであって、
前記コンピュータに、
撮影対象となる被写体の画像を取得する第1の機能と、
重力方向を検出する第2の機能と、
この第2の機能によって検出された重力方向に基づいて、撮像時のカメラの向きを判定する第3の機能と、
前記第1の機能によって得られた撮影画像から水平方向の直線を検出する第4の機能と、
前記第3の機能によって判定されたカメラの向きと前記第4の機能によって検出された直線とに基づいて、前記第1の機能によって得られた撮影画像を射影補正するためのパラメータを算出する第5の機能と、
この第5の機能によって算出されたパラメータを用いて前記撮影画像の歪みを補正する第6の機能と
を実現させることを特徴とするプログラム。
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