JP2001296385A - 作業装置および作業方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 バッフルプレート下部の部材の検査、補修お
よび保全作業の効率向上 【解決手段】 炉心支持板８とＣＲＤハウジング６との
間に設置されている制御棒案内管９を取り外しそこに収
納容器１０をに設置する。収納容器１０に設けられたパ
ンタグラフ機構１１により移動体２０を外に出し、シュ
ラウドサポートレグ５間を通してバッフルプレート３の
下方に移動させる。上下方向移動機構１２によりパンタ
グラフ機構１１を移動させて、移動体２０をバッフルプ
レート３の下面に押し付ける。移動体２０に設けられた
複数の車輪付き腕（シリンダロッド）を圧力容器１およ
びシュラウドサポート４に向けて伸ばして移動体２０を
仮固定し、移動体２０をパンタグラフ機構１１から分離
する。移動体に設けられた推進機により移動体２０をバ
ッフルプレート３の円周方向に沿って作業対象の位置ま
で移動させ、そこでシリンダロッドによる押圧力を増し
て、移動体２０を作業対象位置に強固に固定する。その
後、移動体２０に設けられた作業機器３０により所定の
作業が行われる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、沸騰水型原子炉発
電所プラントにおける原子炉圧力容器内に設置されたシ
ュラウドサポートおよびバッフルプレートの検査、補修
および保全等の各種作業を行う方法および当該方法の実
施に適した装置に係り、特に原子炉圧力容器内の冷却水
の水中環境下で、炉内構造物であるシュラウドサポート
とバッフルプレート溶接部の下部、シュラウドサポート
シリンダのバッフルプレート下外面の溶接部に対して補
修および保全等の各種作業を行うに適した方法および装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】軽水炉、例えば沸騰水型原子炉の炉内構
造物は高温高圧環境下において十分な耐食性と高温強度
を有する材料、例えばオーステナイトステンレス鋼また
はニッケル基合金によって構成されている。

【０００３】しかしながら、炉内構造物のうち、交換困
難な部材についてはこれらの部材がプラントの長期に及
ぶ運転により厳しい環境に曝され、また中性子照射の影
響も有り材料劣化の問題が懸念される。特に炉内構造物
の溶接部近傍は溶接入熱による材料の鋭敏化および引張
り残留応力の影響で潜在的な応力腐食割れの危険性を有
している。

【０００４】炉心支持構造物であるシュラウドサポート
は同様の懸念があるが、特にシュラウドサポートのバッ
フルプレート下の部位（プレート下面、シリンダ外面、
レグ外側面）の検査、補修、保全作業を行う場合には、
制御棒案内管を取外すか、インレットミキサを取外す必
要があり、事前の準備作業に多大の時間が掛る事が予想
される。特に広範囲の部位の施工には取外し本数が増え
るため時間がかかる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】そこで本発明では、事
前準備としての制御棒案内管の取り外し本数を最小とす
ることができ、バッフルプレートの下部のシュラウドサ
ポートとの溶接部や、圧力容器との溶接部およびジェッ
トポンプディフーザの溶接部等の検査、補修および保全
作業を効率良く行うことができる作業方法ならびにその
装置を提供することを目的としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、筒状の収納容器と、前記収納容器内に収納された状
態と前記収納容器外に展開した状態とをとることができ
る平行リンクを含むパンタグラフ機構と、前記パンタグ
ラフ機構を上下に移動させる上下方向移動機構と、前記
平行リンクの先端側のリンクに設けられた保持部と、前
記保持部に分離可能に搭載された移動体と、前記移動体
に設けられるとともに、先端に車輪が設けられた伸縮自
在な複数の支持部材を有する位置決め機構と、前記移動
体を少なくとも水平方向に移動させることができる移動
手段と、前記移動体に設けられ、作業対象部位に対して
所定の作業を行う作業機器とを備えた作業装置を提供す
る。

【０００７】移動体は、作業機器を搭載した状態で、移
動体全体に働く重力が移動体全体に働く浮力よりわずか
に大きくなるように設計されることが好適である。

【０００８】前記移動手段は、プロペラ式の推進機およ
び／または前記車輪を駆動する装置により構成すること
ができる。

【０００９】また、前記伸縮自在の支持部材は、エアシ
リンダ等のシリンダ装置により構成することができる。

【００１０】更に、本発明によれば、炉心支持板とＣＲ
Ｄハウジングとの間に設置されている制御棒案内管を取
り外す工程と、移動体が格納された収納容器を前記制御
棒案内管のあった位置に設置する工程と、前記収納容器
に設けられたパンタグラフ機構により移動体を収納容器
外に出すとともに、シュラウドサポートレグ間を通して
バッフルプレートの下方に移動させる工程と、前記収納
容器に設けられた上下方向移動機構によりパンタグラフ
機構を移動させて、前記移動体をバッフルプレートの下
面に押し付ける工程と、前記移動体に設けられるととも
に先端に車輪が設けられた複数の支持部材を、前記圧力
容器およびシュラウドサポートに向けて伸ばして前記圧
力容器およびシュラウドサポートを押圧して、前記移動
体を仮固定する工程と、前記移動体を前記パンタグラフ
機構から分離する工程と、前記移動体に設けられた移動
手段により、前記移動体を前記バッフルプレートの円周
方向に沿って作業対象の位置まで移動させる工程と、前
記支持部材による押圧力を増して、前記移動体を前記作
業対象位置に固定する工程と、前記移動体に設けられた
作業機器により作業対象に対して所定の作業を行う工程
と、を備えたバッフルプレート下部に対して作業を行う
方法が提供される。

【００１１】この方法は、前記作業対象の近傍ジェット
ポンプのインレットミキサから監視カメラを挿入し、ジ
ェットポンプディフーザを通してバッフルプレート下部
まで移動させる工程と、前記監視カメラにより、前記移
動体または移動体の作業機器を監視する工程とを更に備
えていることが好適である。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図面に基
づいて説明する。

【００１３】まず、図１により本発明による作業装置の
作業対象部位およびその近傍の部材について簡単に説明
しておく。図１は、沸騰水型原子炉の断面を示してお
り、圧力容器１の下部にはシュラウドサポートレグ５が
溶接されており円筒状のシュラウドサポート４を支えて
いる。シュラウドサポート４と圧力容器１の間には、ド
ーナツ状にバッフルプレート３が溶接され、その上には
ジェットポンプ２が設置されている。圧力容器１中心部
には炉心を構成する上部格子板７と炉心支持板８があ
り、炉心支持板８と炉下部のＣＲＤハウジング９間に通
常時は制御棒案内管９が設置されている。なお、本発明
による作業装置は、特にバッフルプレート３の下部にあ
る部材に対して、検査、補修および保全等の各種作業を
行う用途に適したものである。

【００１４】次に、図２及び図３を参照して、本発明に
よる作業装置の構成について説明する。図２および図３
に示すように、作業装置は、円筒状の収納容器１０を有
している。収納容器１０内の下部には、パンタグラフ機
構１１が格納されている。

【００１５】パンタグラフ機構１１はベース板１１０を
有しており、このベース板１１０に平行リンク１１０Ａ
が取り付けられている。

【００１６】平行リンク１１０Ａは、一対の第１リンク
１１１（図２では手前側のものしか見えない）と、一対
の第２リンク１１２（図２では手前側のものしか見えな
い、図３では見えない）と、一対の第３リンク１１３
（図２では手前側のものしか見えない）とおよび１つの
第４リンク１１４とを有する。第１リンク１１１および
第４リンク１１４が、平行四辺形の短辺を構成し、第２
リンク１１２および第３リンク１１３が平行四辺形の長
辺を構成する。

【００１７】第１リンク１１１は、ベース板１１０に設
けられたリニアガイド１１０ａに沿って上下動可能にベ
ース板１１０に取り付けられている。各第２リンク１１
２および各第３リンク１１３のそれぞれの一端は、対応
する第１リンク１１１の上端部および下端部にそれぞれ
枢着されている。各第２リンク１１２および第３リンク
１１３のそれぞれの他端は、対応する第４リンク１１４
の上部および下部に枢着されている。

【００１８】なお、第４リンク１１４は、平行リンク１
１０Ａの短辺をなすとともに後述する移動体２０を保持
する役割を果たすため、以下、本明細書においては「保
持部１１４」とも言うこととする。

【００１９】また、パンタグラフ機構１１０は一対の第
５リンク１１５を有しており、各第５リンク１１５の一
端はベース板１１０の上端部に枢着されている。

【００２０】各第５リンク１１５の他端は、各第３リン
ク１１３の略中央部に枢着されている。すなわち、各第
５リンク１１５の他端同士は、連結棒１１６により連結
されている。この連結棒１１６は、各第３リンク１１３
の略中央部同士も連結している。各第５リンク１１５の
他端および各第３リンク１１３の第３リンク１１３の略
中央部は連結棒１１６に対して回転可能に取り付けられ
ている。

【００２１】更に、パンタグラフ機構１１０は、このパ
ンタグラフ機構を動作させるためのエアシリンダ１１７
を有している。エアシリンダ１１７のケースの基端部は
ベース板１１０に枢着され、エアシリンダ１１７のロッ
ドの先端部は連結棒１１６に枢着されている。

【００２２】また、収納容器１０内には、パンタグラフ
機構１１を上下動させるための上下方向移動機構１２が
設けられている。上下方向移動機構１２は、エアシリン
ダ１２０と、一対のプーリ１２１，１２２と、ワイヤロ
ープ１２３と、リニアガイド１２４とから構成されてい
る。

【００２３】すなわち収納容器１０の下部内壁には、上
下方向に延びるリニアガイド１２４が取り付けられてい
る。リニアガイド１２４にはパンタグラフ機構１１のベ
ース板１１０が係合しており、ベース板１１０はリニア
ガイド１２４に沿って上下方向に移動可能となってい
る。

【００２４】ベース板１１０には、ワイヤロープ１２３
の一端が固定されている。一方、収納容器１０内の上部
には、エアシリンダ１２０が取り付けられている。エア
シリンダ１２０のロッドの先端には、ワイヤロープ１２
３の他端が取り付けられている。ワイヤロープ１２３
は、収納容器１０内の略中央部に設けられた支持板に取
り付けられた第１プーリ１２１および第２プーリ１２２
に掛けられている。従って、エアシリンダ１２０を動作
させることにより、ベース板１１６はリニアガイド１２
４に沿って上下動することができる。

【００２５】次に、第４リンク１１４すなわち保持部１
１４に装着可能な移動体２０について説明する。図２に
示すパンタグラフ機構の構成から明らかなように、保持
部１１４の上面１１４ａは、パンタグラフ機構１１の状
態（展開状態または格納状態）に関わらず、常に真上を
向いている。この保持部１１４の上面１１４ａには、移
動体２０が搭載されている。

【００２６】移動体２０は、後述する作業装置３０を搭
載した状態で、炉水中で移動体２０全体に働く重力が移
動体２０全体に働く浮力よりわずかに大きくなるように
設計されている。浮力の調節は、例えば移動体２０の筐
体内に適当な容積の空気室を設けることにより行うこと
ができる。なお、炉水中内で移動体２０の姿勢（特に上
下関係）が変化しにくいように、重量バランスを考慮し
て移動体２０を設計することが好ましい。

【００２７】図４および図５に示すように、移動体２０
のハウジング内には、鉛直方向移動用の上下推進機２１
と、２つ（３つ以上でもよい）の水平方向移動用の水平
推機２２とが収容されている。

【００２８】上下推進機２１は、モータ２１０と、第１
プーリ２１１および第２プーリ２１２と、ベルト２１３
と、かさ歯車組２１４（第１かさ歯車２１４ａ，第２か
さ歯車２１４ｂ）と、シャフト２１５と、プロペラ（ス
クリュ）２１６と、シャフト２１７とを備えて構成され
ている。

【００２９】すなわち、水平方向を向いたモータ２１０
の出力軸に第１プーリ２１１が固定され、第１プーリ２
１１の下方に第２プーリ２１２が設けられている。第１
プーリ２１１および第２プーリ２１２との間にはベルト
２１３が掛け渡されている。

【００３０】第２プーリ２１２は、移動体２０のハウジ
ング内下部に設けられた軸受けにより水平に支持された
シャフト２１５の一端に固定されている。シャフト２１
５の中央部には第１かさ歯車２１４ａが設けられてい
る。

【００３１】また、移動体２０の筐体底部には、軸受け
により支持され鉛直方向に延びるシャフト２１７が設け
られており、シャフト２１７の上端に第１かさ歯車２１
４ａとかみ合う第２のかさ歯車２１４ｂが設けられてい
る。シャフト２１７には、プロペラ２１６が取り付けら
れている。

【００３２】従って、モータ２１０を駆動することによ
り、プロペラ２１６を回転させることができ、これによ
り移動体２０を上昇させることができる。なお、プロペ
ラ２１６の回転を止めると、移動体２０は炉水中を緩や
かに沈降してゆくことになる。

【００３３】また、特に図５に示すように、移動体２０
の筐体内には一対の水平推進機２２が設けられている。
各水平推進機２２はそれぞれ、モータ２２０と、モータ
２２０の水平方向を向いた出力軸に固定されたプロペラ
２２１とを有している。

【００３４】両水平推進機２２のモータ２２０は、上下
推進機２１のモータ２１０を挟んで対称位置に設けられ
ている。

【００３５】両水平推進機２２は互いに反対方向を向い
て設けられており、両水平推進機２２の動作状態を適宜
調節することにより、移動体を任意の水平方向に移動さ
せることができる。

【００３６】なお、図５の例では、両水平推進機２２が
互いに反対方向を向き、かつ両プロペラ２２１の軸線が
ずれているため、水平推進機２２の駆動により移動体２
０をその場で回転させることも可能である。

【００３７】なお、図４および図５に示す実施形態で
は、移動体２０の上下方向の幅の削減を図る等の目的に
より、２つのモータ２２０とモータ２１０とを水平に３
つ並列に並べているが、寸法的に許されるならモータ２
１０を縦置きにして、プロペラをモーター２１０の出力
軸と直結して駆動するようにしても構わない。

【００３８】また、図６および図７に示すように、移動
体２０の上面には位置決め機構２３が設けられている。
位置決め機構２３は、水平方向を向いた第１エアシリン
ダ２３０、第２エアシリンダ２３１、第３エアシリンダ
２３２および第４エアシリンダ２３３と、第２〜第４エ
アシリンダ２３１，２３２，２３３先端の車輪２３５
と、リニアガイド２３０ａ，２３６とを備えて構成され
る。

【００３９】すなわち、第１エアシリンダ２３０のケー
スは、移動体２０のハウジングの上面に固定されてお
り、第１のエアシリンダ２３０のケースの上部には、リ
ニアガイド２３０ａが設けられている。第１のエアシリ
ンダ２３０の上部には、その一端側にリニアガイド２３
０ａと係合する係合子を有するとともにその他端側が第
１のエアシリンダ２３０のロッドの先端部に固定された
水平スライダ２３０ｂが設けられている。水平スライダ
２３０ｂの上には第２エアシリンダ２３１が取り付けら
れている。

【００４０】また、移動体２０のハウジングの上面に
は、第１および第２エアシリンダ２３０，２３１を両側
から挟む位置に、第１および第２エアシリンダ２３０，
２３１と反対方向を向いた第３エアシリンダ２３２およ
び第４エアシリンダ２３３が取り付けられている。第３
および第４エアシリンダ２３２，２３３は、第１エアシ
リンダ２３０を介することなく移動体２０の上面に取り
付けられているが、第３および第４エアシリンダ２３
２，２３３の高さは第２エアシリンダ２３１と等しい。

【００４１】第２、第３および第４エアシリンダ２３
１，２３２，２３３のケースの上部には、リニアガイド
２３６が設けられている。各エアシリンダ２３１，２３
２，２３３の上部には、その一端側にリニアガイド２３
６と係合する係合子を有するとともにその他端側が同じ
エアシリンダ２３１，２３２，２３３のロッドの先端部
に固定された水平スライダ２３７が設けられている。各
エアシリンダ２３１，２３２，２３３のロッドの先端に
は、鉛直方向を向いた軸線まわりに回転できる車輪２３
５が取り付けられている。

【００４２】第１〜第４エアシリンダ２３０〜２３３を
適宜伸縮動作させることにより、第２〜第４エアシリン
ダ２３１〜２３３のロッド先端に設けられた車輪２３５
を壁体に押しつけることができ、これにより移動体２０
を作業位置に固定することができる（図７参照）。

【００４３】第２〜第４エアシリンダ２３１〜２３３の
上部に設けられた水平スライダ２３７上には、検査、補
修または保全等の各種作業を行うための作業機器、ここ
では作業ユニット３０が取り付けられている。

【００４４】また、移動体２０には、ケーブルおよびホ
ース４０が接続されており、このケーブルおよびホース
４０により、移動体２０の推進機および位置決め機構２
３を動作させるための加圧空気および電力が供給され
る。このケーブルおよびホース４０の他端は、収納容器
１０を経て、圧力容器の外部に配備される空気および電
力供給源に接続される。

【００４５】次に作用について説明する。

【００４６】まず、炉心支持板８と炉下部のＣＲＤハウ
ジング９間に設置されている制御棒案内管９と、この制
御棒案内管９の上部にある燃料（図示せず）を取り外
す。

【００４７】次に、要求される作業内容に適した作業ユ
ニットを選定し、これを移動体２０の位置決め機構２３
の水平スライダ２３７上に取り付ける。

【００４８】次に、原子炉上部で、パンタグラフ機構１
１の保持部１１４に移動体２０をセットする。次に、パ
ンタグラフ機構１１により移動体２０を収納容器１０内
に収納する。なお、移動体２０を格納する際には、上下
方向移動機構１２によりパンタグラフ機構１１のベース
板１１０を下限位置とする。

【００４９】次に、収納容器１０を、炉上部にある燃料
交換機の補助ホイスト等で吊り上げ、上部格子板７およ
び炉心支持板８（図１参照）を通過させ、シュラウドサ
ポートレグ５近傍のＣＲＤハウジング６上に設置する。
このとき、パンタグラフ機構１１により、パンタグラフ
機構１１自体および移動体２０は収納容器１０内に完全
に格納されているため、収納容器１０は炉心支持板８の
孔を容易に通過することができる。なお、収納容器１０
の下端をＣＲＤハウジング６に対して位置決めするた
め、収納容器１０の下端部はＣＲＤハウジング６に係合
する形状となっている。

【００５０】次に、パンタグラフ機構１１を展開し、移
動体２０を、シュラウドサポートレグ５間の隙間を通し
て図２に示す位置まで移動させる。すなわち、エアシリ
ンダ１１７のロッドを伸ばした位置から徐々に縮めてゆ
くと、移動体２０は平行リンク１１０Ａにより収納容器
１０から押し出される。このとき、パンタグラフ機構１
１のベース板１１０は最下端位置にあるため、移動体２
０も低い位置にある。このため、移動体２０は、シュラ
ウドサポート４の下部と干渉せずにバッフルプレート３
の下方に移動することができる。移動体２０をバッフル
プレート３の下方に移動させた後に、上下方向移動機構
１２を動作させ、パンタグラフ機構１１とともに移動体
２０を上昇させて移動体２０をバッフルプレート３に接
近させる。

【００５１】次いで、移動体２０の上下推進機２１を用
いて、作業ユニット３０をバッフルプレート３に接触さ
せる。

【００５２】その後、図７に示すように、位置決め機構
２３の第１〜第４エアシリンダ２３０〜２３３を適宜伸
展させて、シュラウドサポート４に第３および第４エア
シリンダ２３２，２３３のロッド先端の車輪を、圧力容
器１の内壁に向けて第２エアシリンダ２３１のロッド先
端の車輪２３５を前進させて押しつけ、移動体２０を図
７左右方向に関して拘束し、移動体２０が回転しないよ
うにする。なお、このときには各エアシリンダ２３０〜
２３３の圧力を適宜調節して、各車輪２３５をシュラウ
ドサポート４および圧力容器１に押し付ける圧力は微弱
なものとする。

【００５３】次に、移動体２０の水平推進機を動作させ
て、作業対象の位置に向けて、バッフルプレート３の周
方向（図６紙面に対して垂直な方向）へ移動する。目的
の位置まで移動した後、位置決め機構２３の車輪２３５
の押し付け圧力を上げ、シュラウドサポート４と圧力容
器１間に移動体２０を突っ張り固定する。

【００５４】その後、例えば超音波探傷やレーザを使用
した補修、保全等の施工を作業ユニット３０を使用して
行う。作業対象部位が複数の場合には、上記手順による
移動および固定を繰り返しながら作業を行う。

【００５５】作業終了後は、各車輪２３５をシュラウド
サポート４および圧力容器１に押し付ける圧力を弱めた
後、移動体２０を水平推進機２１により保持部１１４が
ある位置まで戻し、ロッド先端の車輪２３５を後退させ
てシュラウドサポート４および圧力容器１の内壁から離
して格納するとともに移動体２０を保持部１１４に回収
し、パンタグラフ機構１１を使用して再び移動体２０を
収納容器１０に収納して炉上部に回収する。

【００５６】以上説明したように、本実施形態によれ
ば、制御棒案内管の取り外し数を最小限としつつ、広範
囲にわたって、シュラウドサポートとバッフルプレー
ト、圧力容器とバッフルプレート、ジェットポンプディ
フーザの溶接部の検査、補修および保全作業を行うこと
ができる。このため検査、補修および保全作業に先立つ
準備作業の工数を大幅に削減することができ、総作業時
間を大幅に短縮できる。また、発電所の稼働率の維持、
向上にも貢献することができる。

【００５７】また作業ユニットを目的に応じて変更する
ことにより、同一の収納容器および移動体を使用して多
種の作業を行うことが可能で、作業毎に別個の作業装置
を用意することなく共用化が図れる。

【００５８】なお、上記実施形態においては、移動体２
０のプロペラ式の水平推進機２２を動作させることによ
り移動体２０のバッフルプレート３の周方向に沿った移
動を実現しているが、図８に示すように車輪駆動装置５
０を設けることにより上記機能を実現してもよい。

【００５９】図８に示す車輪駆動装置５０は、各水平ス
ライダ２３７上に水平方向に取り付けられたモータ５１
と、モータ５１の出力軸に取り付けられたかさ歯車およ
び車輪２３５の上方に延長された鉛直方向の回転軸に取
り付けられたかさ歯車からなるかさ歯車組５２とから構
成されている。この場合、プロペラ式の水平推進機２２
は設けても設けなくてもよい。

【００６０】更に、上記実施形態においては、圧力容器
１内壁に押し付けられる車輪は１輪であったが、図９に
示すように、第２エアシリンダ２３１のロッド先端に、
２つの車輪を対称位置に取り付けることが可能な車輪保
持具２３８を設け、圧力容器１側にも２つの車輪を押し
つけるようにしてもよい。このように、双方向（シュラ
ウドサポート４側と圧力容器１側）に２輪づつ車輪付き
のロッド（腕）を伸縮させる方式とすることによって、
移動体２０をより安定的に移動させることが可能とな
る。

【００６１】また、図１０に示すように、検査、補修ま
たは保全作業を行う際に、作業ユニット３０を搭載した
移動体２０を作業対象位置に移動させた後、作業対象位
置近傍のジェットポンプの２インレットミキサ２ａ（図
１参照）の開口部から水中テレビカメラ６０を挿入し
て、ディフューザ２ｂおよびバッフルプレート３の開口
部を経て、バッフルプレート３の下部を観察できる位置
まで持ってゆき、この水中テレビカメラ６０により作業
状態を監視することも好適である。なお、水中テレビカ
メラ６０の挿入に際しては、インレットミキサ２ａの開
口部に、先端側が拡開した挿入ガイドを事前に設置して
おくことが好ましい。

【００６２】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
バッフルプレート下部の部材の検査、補修および保全作
業を効率良く実施することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】原子炉の圧力容器内の構造のうち、本発明の実
施に関連する部位を示す図。

【図２】本発明による作業装置の全体構成を示す図であ
って、移動体をバッフルプレート下部に移動させた状態
を示す図。

【図３】パンタグラフ機構を格納状態とした場合の収納
容器内の状態を示す図。

【図４】移動体の断面図であって、特に移動体の上下推
進機の構成を示す図。

【図５】移動体の上方からの平面図であって、上下推進
機および水平推進機の配置を示す図。

【図６】位置決め機構の構成および動作を示す側面図。

【図７】位置決め機構の動作を示す上方からの平面図。

【図８】車輪駆動機構を設けた他の実施形態を説明する
側面図。

【図９】位置決め機構の他の実施形態を説明する上方か
らの平面図。

【図１０】作業状態を監視する方法を説明する図。

【符号の説明】

１ 圧力容器 ２ ジェットポンプ ２ｂ ディフーザ ２ａ インレットミキサ ３バッフルプレート ４ シュラウドサポート ５ シュラウドサポートレグ ８ 炉心支持板 ６ ＣＲＤハウジング ９ 制御棒案内管 １０ 収納容器 １１ パンタグラフ機構 １１０Ａ 平行リンク １２ 上下方向移動機構 １１４ 保持部 ２０ 移動体 ２１ プロペラ式の推進機（水平推進機） ２３ 位置決め機構 ２３５ 車輪 ２３１，２３２，２３３ 伸縮自在な複数の腕 ３０ 作業機器（作業ユニット） ５０ 車輪を駆動する装置（車輪駆動機構） ６０ 監視カメラ（水中カメラ）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 伊 藤 智 之 神奈川県横浜市磯子区新杉田町８番地 株 式会社東芝横浜事業所内 (72)発明者 戸賀沢 裕 神奈川県横浜市磯子区新杉田町８番地 株 式会社東芝横浜事業所内 (72)発明者 湯 口 康 弘 神奈川県横浜市磯子区新杉田町８番地 株 式会社東芝横浜事業所内

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】筒状の収納容器と、 前記収納容器内に収納された状態と前記収納容器外に展
   開した状態とをとることができる平行リンクを含むパン
   タグラフ機構と、 前記パンタグラフ機構を上下に移動させる上下方向移動
   機構と、 前記平行リンクの先端側のリンクに設けられた保持部
   と、 前記保持部に分離可能に搭載された移動体と、 前記移動体に設けられるとともに、先端に車輪が設けら
   れた伸縮自在な複数の支持部材を有する位置決め機構
   と、 前記移動体を少なくとも水平方向に移動させることがで
   きる移動手段と、 前記移動体に設けられ、作業対象部位に対して所定の作
   業を行う作業機器と、を備えたことを特徴とする作業装
   置。
2. 【請求項２】前記移動手段は、プロペラ式の推進機また
   は前記車輪を駆動する装置を有していることを特徴とす
   る、請求項１に記載の作業装置。
3. 【請求項３】炉心支持板とＣＲＤハウジングとの間に設
   置されている制御棒案内管を取り外す工程と、 移動体が格納された収納容器を前記制御棒案内管のあっ
   た位置に設置する工程と、 前記収納容器に設けられたパンタグラフ機構により移動
   体を収納容器外に出すとともに、シュラウドサポートレ
   グ間を通してバッフルプレートの下方に移動させる工程
   と、 前記収納容器に設けられた上下方向移動機構によりパン
   タグラフ機構を移動させて、前記移動体をバッフルプレ
   ートの下面に押し付ける工程と、 前記移動体に設けられるとともに先端に車輪が設けられ
   た複数の支持部材を、前記圧力容器およびシュラウドサ
   ポートに向けて伸ばして前記圧力容器およびシュラウド
   サポートを押圧して、前記移動体を仮固定する工程と、 前記移動体を前記パンタグラフ機構から分離する工程
   と、 前記移動体に設けられた移動手段により、前記移動体を
   前記バッフルプレートの円周方向に沿って作業対象の位
   置まで移動させる工程と、 前記支持部材による押圧力を増して、前記移動体を前記
   作業対象位置に固定する工程と、 前記移動体に設けられた作業機器により作業対象に対し
   て所定の作業を行う工程と、を備えたことを特徴とする
   作業方法。
4. 【請求項４】前記作業対象の近傍ジェットポンプのイン
   レットミキサから監視カメラを挿入し、ジェットポンプ
   ディフーザを通してバッフルプレート下部まで移動させ
   る工程と、 前記監視カメラにより、前記移動体または移動体の作業
   機器を監視する工程と、を更に備えたことを特徴とす
   る、請求項３に記載の作業方法。