JP2007022801A - 搬送装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 現状の走行体と同程度の強度によって、三次元搬送を実現できる搬送装置を提供する。
【解決手段】 搬送装置は、搬送経路を構成する搬送レール１と、この搬送レールに沿って移動する走行体２と、この走行体に設けられた搬送トレイ４とを備えている。搬送レールは、走行体の走行位置を規制する基準面を有する搬送レールである。走行体は、搬送レールの基準面上を転動する車輪２１，２２を有する本体部と、この本体部に揺動可能に支持されてなる揺動体４１と、この揺動体に立設されつつ上端に上記搬送トレイが連結されてなる搬送トレイ用支柱４２とを有する走行体である。揺動体の揺動側に、走行体の本体部よりも外方に突出するアーム４４を設け、このアームの高さを規制する規制レール６，７を上記搬送レールに沿って設ける。
【選択図】 図１

Description

本発明は、床上に連続して配設される搬送レールに沿って移動する走行体に保持された搬送物を搬送するための装置に関し、特に、三次元方向への搬送を可能にする搬送装置に関するものである。

組立工場内における機械部品等の搬送装置として一般的なものにハンガーコンベアがある（特許文献１参照）。この種のコンベアは、組立工場の天井付近に搬送レールと、駆動チェーンを配設し、上記搬送レールに吊下されたハンガー状の走行体に搬送物を載置するものであった。そして、搬送物を三次元方向に搬送する場合は、天井に配設する搬送レールの高さを調整するなどによることとなり、当該搬送レールの設置が容易なものではなかった。

そこで、出願人は、床上に搬送レールを設置するとともに、その搬送レールに沿って移動できる走行体を開発することにより、組立工場の高所における搬送レールの設置作業を不要とする搬送装置を実現するに至った（特許文献２参照）。この技術は、搬送レール上を転動する車輪と、この車輪に連続する走行本体と、この走行本体に立設される搬送トレイとで構成されたものであり、搬送物は、搬送トレイに積載または保持されて、走行本体が走行することによって搬送されるものであった。
実開平４−７２７５号公報（図１） 実登３０８６４６１号公報

上述の床上搬送方式の搬送装置は、基本的には二次元搬送、すなわち同一水平面内において同じ高さを維持しつつ搬送することを予定して開発されたものであった。特に、機械部品の表面を塗装する塗装工程においては、搬送物を搬送しながらその表面に塗料を吹き付けることが可能となるため、当該塗装ラインにおける部分的な搬送において十分な効果を発揮していた。そのため、ユーザからの高い評価を得ることができた。

このような高い評価を得たことにより、ユーザから三次元搬送の要望が強くなってきた。しかしながら、上述の床上搬送方式の搬送装置にあっては、搬送物が、走行体に立設された搬送トレイに積載または保持される構造であるため、搬送物が積載または保持された状態の走行体全体の重心は、搬送物が積載等されない状態に比較して上方に位置するものとなっていた。その結果、重量物が積載または保持された走行体が傾斜した搬送レールを走行するときには、走行体に対して回転モーメントが作用することとなり、走行体を搬送レールから離脱させようとする外力が働き、また、搬送トレイを支持する支持軸に対しては、それを湾曲させようとする外力が働くこととなっていた。

そのため、搬送レールによって規制する走行体の車輪は、一層強固に規制されなければならず、その両者の接触が長期化することで摩耗が激しくなるため、耐用年数を短くさせることとなるものであった。また、支持軸についても、その強度を向上させなければならないものであった。

本発明は、上記諸点にかんがみてなされたものであって、その目的とするところは、現状の走行体と同程度の強度によって、三次元搬送を実現できる搬送装置を提供することである。

そこで、本発明は、床上に搬送経路を構成する搬送レールと、この搬送レールに軌道を制限されながら移動する走行体と、この走行体に設けられた搬送トレイとを備えた搬送装置において、上記搬送レールは、上記走行体の走行位置を規制する基準面を有する搬送レールであり、上記走行体は、上記搬送レールの基準面上を転動する車輪を有する本体部と、この本体部に揺動可能に支持されてなる揺動体と、この揺動体に立設されつつ上端に上記搬送トレイが連結されてなる搬送トレイ用支柱とを有する走行体であり、上記走行体の本体部よりも外方に突出するアームを上記揺動体の揺動側に設け、このアームの高さを規制する規制レールを上記搬送レールに沿って設けたことを特徴とする搬送装置を要旨とするものである。

上記のような構成にすれば、搬送レールを三次元に設置することにより、この搬送レールに沿って走行する走行体は、搬送レールに沿って三次元に移動することとなる。その際、上り傾斜または下り傾斜を移動するとき、走行体が当該傾斜に沿って姿勢を斜状にすることとなるが、搬送物が積載される搬送トレイを支持する揺動体が適宜揺動することにより、搬送トレイ用支柱を鉛直方向に維持させることができ、搬送物の重量が搬送トレイ用支柱の軸線に一致させることができる。そして、このような揺動体の規制は、搬送レールの傾斜状態に応じて適宜規制レールによって行われ、当該搬送レールを通過する走行体の揺動体は、規制レールによって画一的に揺動状態が規制されることとなる。

上記発明の揺動体について、前記走行体の進行方向に沿って所定の長さを有し、その一端が該走行体の本体部に回動自在に軸支されて他端を揺動可能にしてなる揺動体とすることができる。この場合、走行体に軸支された揺動体の一端は、走行体に支持されることとなり、揺動可能な他端は規制レールによって支持されることとなるため、揺動体の姿勢を水平状態および傾斜状態のいずれについても、規制レールによる揺動体の他端を規制することにより実現し得る。

また、上記において、当該揺動体を、前記走行体の進行方向前端付近を軸支され、後端が揺動可能である構成とすることができる。この場合、走行体を移動させ、この走行体に搭載される搬送物、搬送トレイ、搬送トレイ用支柱および揺動体を一体的に移動させるとき、走行体が揺動体の前端を牽引する状態となるため、当該搬送を円滑に行うことができる。

さらに、上記においては、規制レールを、前記走行体が水平に維持された前記搬送レールを移動するときに前記揺動体が水平となる状態を基準として、上記搬送レールが上り傾斜のとき、該搬送レールとの高さ方向の距離を拡大し、上記搬送レールが下り傾斜のとき、該搬送レールとの高さ方向の距離を縮小してなることが好ましい。すなわち、揺動体の後端を揺動可能にする場合、当該後端の高さ方向の位置を変化させることによって、揺動体の姿勢が変化することとなるため、搬送レールが上り傾斜であるときは、搬送レールとの距離を拡大させて揺動体後端を上昇させることにより、走行体が後方を低くする姿勢となるときであっても揺動体を水平に維持させることができ、また、搬送レールが下り傾斜であることには、搬送レールとの距離を縮小させることにより揺動体後端を下降させ、走行体が後方を高くする姿勢のときであっても揺動体を水平に維持させることができる。

また、本発明は、床上に搬送経路を構成する搬送レールと、この搬送レールに軌道を制限されながら移動する走行体と、この走行体に設けられた搬送トレイとを備えた搬送装置において、上記搬送レールは、上記走行体の走行位置を規制する基準面を有する搬送レールであり、上記走行体は、上記搬送レールの基準面上を転動する車輪を有する本体部と、この本体部に載置される揺動体と、この揺動体に立設されつつ上端に上記搬送トレイが連結されてなる搬送トレイ用支柱とを有する走行体であり、上記揺動体は、上記走行体の進行方向に長尺に形成されるとともに、その前方および後方の両端付近から水平方向に向かって上記走行体の本体部よりも外方に突出するアームが設けられてなる揺動体であり、上記走行体の本体部は、上記揺動体が載置されるべき部分の両側において該揺動体の載置状態を規制する側壁が設けられるとともに、上記揺動体のアームの貫挿を許容しつつ該アームの移動範囲を規制する長孔が上記側壁に設けられてなる本体部であり、上記走行体の本体部の側壁から突出するアームの高さを規制する規制レールを上記搬送レールに沿って設けたことを特徴とする搬送装置を要旨とするものである。

上記構成により、走行体に載置される揺動体は、その前方および後方の両端付近に設けられるアームが側壁の長孔に挿通されることによって、その位置が固定的となり、上記両アームに対して規制がされない状態では、走行体の上面に載置されて走行体の進行方向に沿った状態となる。これに対し、規制レールによっていずれか一方のアームの高さが規制されるとき、揺動体は走行体の進行方向に対して所定の角度を形成することとなる。そして、搬送レールが上り傾斜である場合（走行体の進行方向が斜め上向きとなる場合）、揺動体の後方端のアームを上昇させて揺動体を水平にし、また、搬送レールが下り傾斜である場合（走行体の進行方向が斜め下向きとなる場合）、揺動体の前方端のアームを上昇させて揺動体を水平にすることができるのである。

上記発明においては、前記長孔を、前記揺動体の前方端付近または後方端付近のいずれか一方に設けられた前記アームを中心として他方のアームが回転する軌跡に合致する弧状に設けられた長孔とすることができる。この場合、一方のアームの位置を変動させず、他方のアームのみを昇降させるようにすることによって、揺動体は、一方のアームを中心として他方が回転するように揺動することとなる。

そして、上記構成において、前記長孔を、揺動体の長手方向が走行体の進行方向と一致する状態におけるアームの位置を下端とし、該下端から上方の連続して設けられた長孔とすることができる。この場合、両アームがそれぞれ長孔の下端に位置するとき、揺動体は走行体の進行方向に平行となり、いずれか一方のアームを上昇させることによって所望の角度に傾斜させることができるのである。そして、上記のような構成にすることにより、揺動体の前方および後方の両端に設けられたアームをそれぞれ長孔に挿通する場合においても、両アームが同時に上昇することを回避できる。すなわち、二種類の長孔は、上端を接近させる略ハ字形に形成されることとなり、揺動体の前方および後方において固定的に設けられる両アームは、その間隔が変動することがないため、略ハ字形を形成する両長孔に沿って同時に上昇することができないからである。また、各長孔は、反対側のアームを中心とする円弧状に形成されることから、一方のアームが上昇するとき、他方のアームを中心として回転するように揺動体が揺動し、当該中心となるアームの位置は変動しないものとなる。

また、上記発明において、前記規制レールを、前記揺動体の前方端付近に設けられるアームを規制する第一の規制レールと、該揺動体の後方端付近に設けられるアームを規制する第二の規制レールとで構成された規制レールとすることができる。この場合、二種類のレールによって個別に前方または後方のアームを規制することにより、それぞれのアームが揺動体の揺動状態に適する位置となるように両アームを規制できることとなる。

そして、上記構成において、前記揺動体は、前記規制レールによる規制から開放されるとき走行体の進行方向に該揺動体の長手方向を一致してなる揺動体であり、前記規制レールは、前記搬送レールが傾斜するときのみ設けられ、かつ、前記第一の規制レールおよび第二の規制レールのうちの一方を上り傾斜に、他方を下り傾斜にそれぞれ選択して設けられた規制レールである構成とすることができる。この場合、走行体が水平方向に移動する際には規制レールによる規制は不要となり、搬送レールが傾斜するとき、すなわち走行体が上り傾斜または下り傾斜に沿って移動するとき、揺動体の前方または後方のいずれか一方のアームを規制して揺動体の姿勢が水平となるように維持するのである。

なお、上記いずれかの発明において、前記アームの先端には、前記規制レールの内部表面または上面を転動する転動部材を備える構成とすることができる。この場合、規制レールによって規制されるアームが、当該規制レールに沿って円滑に移動することができ、当該規制レールの高さが変化する場合にも的確にアームの高さを変化させることができる。

本発明によれば、搬送レールが傾斜する場合においても、揺動体を水平に維持させることが可能となり、これにより、搬送トレイ用支柱を鉛直方向に維持されることとなるから、当該搬送トレイ用支柱の強度設計を変更することなく、三次元搬送を実現できる。

また、上記揺動体の揺動は、規制レールによって調整されることとなるが、走行体が移動する場所は、必ず搬送レールが敷設され、この搬送レールに沿って走行体が移動するから、この搬送レールを基準とすることができる、そして、この搬送レールに対する規制レールの位置を変化させることにより、揺動体の長手方向を走行体の進行方向とは異ならせることができ、従って、走行体は上り方向または下り方向に向かって移動するとしても、揺動体を水平方向とすることができるのである。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。本発明の第一の実施形態について説明する。本実施形態は、図１に示すように、搬送レール１に沿って走行できる走行体２が、駆動チェーン３によって駆動されるものである。この走行体２には、両側に車輪２１，２２が適宜間隔で設けられ、当該走行体２の本体部には、搬送トレイ４が連結されている。この搬送トレイ４は、走行体２の本体部に載置される揺動体４１に立設された搬送トレイ用支柱４２の上端に設けられている。

搬送レール１は、断面略コ字形のレール部材１１，１２が端縁を対向させつつ適宜な間隙を有して配置することによって構成されており、それぞれのレール部材１１，１２の下部内側表面が基準面として、走行体の車輪２１，２２が転動できるようになっている。駆動チェーン３は、図示せぬ原動機によって駆動力が付与され、チェーンレール３１の内部を移動する構成であり、適宜間隔でペンダント３２が設けられ、このペンダント３２が走行体２の一部に装着されて、当該走行体２の走行を可能にしている。このペンダント３２は、上述の搬送レール１を構成するレール部材１１，１２の対向する下部端縁の間隙を解して搬送レール１の内部の走行体２に装着されるものである。

走行体２の上部には、揺動体４１が設置されるスペース５が設けられている。この設置スペース５は、揺動体４１を収納するために十分な面積の底面部５１と、その両側に立設された側壁部５２，５３とで構成されている。この側壁部５２，５３には、貫通孔５４と長孔５５とが穿設されている。

上記走行体２に設置される揺動体４１は、走行体２の進行方向に長尺な形状に構成されており、その前方端付近および後方端付近の両側には、それぞれ水平方向に突出するアーム４３，４４が設けられている。前方端付近に設けられるアーム４３はスペース５を構成する側壁部５２，５３の貫通孔５４に挿通され、当該アーム４３を軸として回動可能に構成されている。他方、後方端付近に設けられるアーム４４は長孔５５に挿通され、当該長孔５５に沿って位置が変動できるようになっている。従って、揺動体４１は、前方端側のアーム（回動軸）４３を中心に後方端を揺動する構成になっており、その揺動は、後方端側のアーム４４が長孔５５に沿った方向に規制されるものである。

さらに、上記側壁部５２，５３の外側には、規制レール６，７が搬送レール１に沿って設けられており、上述の後方端側のアーム４４の位置が、上記規制レール６，７によって規制されるものである。すなわち、当該アーム４４の先端には、転動部材４５が装着されており、この転動部材４５が、規制レール６，７の内側に配置されるのである。規制レール６，７は、図示のように、断面略コ字形に形成され、開口端縁を側壁部５２，５３に向けて配置され、当該側壁部５２，５３から突出するアーム４４に装着される回動部材４５の内接を許容している。

また、上記規制レール６，７は、搬送レール１に沿って連続的に設けられているが、搬送レール１との距離（鉛直方向の距離）が場所によって異なるように配置されている。すなわち、走行体２は搬送レール１に沿って移動するため、搬送レール１から規制レール６，７までの鉛直方向の距離が変化することにより、揺動体４１の後方端側のアーム４４を上下させることとなり、この後方端側のアーム４４が上下するとき、当該揺動体４１は、前方端側のアーム４３を軸に後方端を揺動させることとなるのである。このような揺動体４１の揺動によって、当該揺動体４１の上面（搬送トレイ用支柱４２が立設される面）が、走行体２の進行方向に対する相対的な角度を変化させるものである。従って、搬送レール１が上り傾斜または下り傾斜する場合において、揺動体４１を揺動させることにより、その上面を水平な状態とすることが可能となるのである。

このように、揺動体４１の上面を水平に維持させることにより、搬送トレイ用支柱４２は、その軸線方向が鉛直状態に維持されることとなるから、搬送物Ｗの重量は、搬送トレイ用支柱４２の鉛直方向の軸線に沿った方向に作用することとなる。

そこで、作動態様を説明すれば、図２（ａ）に示すように、搬送レール１が水平な状態となっている地点においては、走行体２の進行方向は水平な方向となるため、揺動体４１の上面を水平とするために、当該揺動体４１の後方端側のアーム４４は、長溝５５の中央付近となるように調整されている。このときの規制レール６，７は、搬送レール１からの距離Ｌ１を中間的なものとするのである。そして、この状態の距離Ｌ１を標準的な距離として、これよりも長くしたり、短くすることによって、揺動体４１を揺動させるものである。

搬送レール１が上り傾斜の場合は、図２（ｂ）に示すように、走行体２の後方が前方よりも低くなるため、後方端側のアーム４４を上昇させて、揺動体４１の上面が水平となるように調整し、また、下り傾斜の場合は、図２（ｃ）に示すように、走行体２の後方が前方よりも高くなることから、後方端側のアーム４４を下降させ、これまた揺動体４１を水平な状態となるように調整するものである。

以上のように、本実施形態では、搬送物Ｗの重量が、搬送トレイ４および搬送トレイ用支柱４２を介して揺動体４１に作用することとなる。そして、揺動体４１に作用する重量は、走行体２におよび規制レール６，７に分散されることとなるものである。つまり、揺動体４１に作用する荷重は、前方端側のアーム４３を介して側壁部５２，５３に作用するものと、後方端側のアーム４４および転動部材４５を介して規制レール６，７に作用するものとに分散されることとなるのである。

なお、上記にように前方端側のアーム４３に作用する分力と、後方端側のアーム４４に作用する分力は、搬送トレイ用支柱４２が立設される位置によって異なることとなる。つまり、両端が支持されたはり構造に集中荷重が作用した場合と考えられることから、支持位置から集中荷重の作用する位置までの距離によって両端に作用する荷重が異なるからである。そして、前方端側のアーム４３に接近した位置に搬送トレイ用支柱４２が立設されるときは、側壁部５２，５３を介して走行体２に作用する分力が大きくなり、逆に、後方端側のアーム４４に接近して設けられるときは、走行体２に作用する分力は小さくなる。そこで、通常は、搬送物Ｗの重量は走行体２に支持させることが最も安定することから、前方端側のアーム４３に接近した位置に搬送トレイ用支柱４２が立設されるものである。ただし、走行体２によって揺動体４１を牽引するような構成が好ましい場合には、後方端側のアーム４４に接近する位置に搬送トレイ用支柱４２を立設することで、搬送物Ｗの重量を転動部材４５によって支持させることも可能である。

なお、規制レール６，７は、断面略コ字形であることから、転動部材４５が内接される状態において下部に平面部が存在するほか、上部にも平面部が存在することとなり、搬送トレイ４に対する慣性力などの作用により、揺動体４１が必要以上に揺動する場合においても、後方端側のアーム４４が規制レール６，７から離脱することはない。そして、揺動体４１の重量は、専ら規制レール６，７の下部平面に作用することとなるが、規制レール６，７の上部平面は、予備的に転動部材４５を規制するものとなる。

次に、本実施形態の規制レール６，７の配置される状態について詳述する。図２（ｂ）、（ｃ）に示すように、搬送レール１の傾斜角度に応じて、揺動体４１は、後方端側のアーム４４が上昇または下降している。この上昇および下降は、規制レール６，７によって決定される。このアーム４４を昇降すべき高さは、搬送レール１の傾斜角度に応じて変化する必要があるところ、その搬送レール１の傾斜するときの水平面との間の角度をθ°とすると、揺動体４１は、同様にθ°だけ反対方向に揺動されなければならない。そして、そのために後方端側のアーム４４を所定の高さまで上昇させるためには、揺動体４１の両アーム４３，４４の軸間距離をαとすると、α×ｓｉｎθ°に相当する長さ分だけ、搬送レール１からの距離を拡大させる必要がある。従って、図２（ａ）に示す状態は、上り傾斜においては、搬送レール１からの距離を拡大させ、下り傾斜ではその距離を縮小させている。

そこで、水平な状態から上り傾斜に移行する場合には、図３に示すように、搬送レール１が緩やかに湾曲して最終的に所望角度の傾斜状態となるように設けられるのであるが、走行体２の前輪２１が搬送レール１の湾曲部分の開始位置Ａに到達したときから、走行体２が傾き始めることとなる。従って、規制レール６，７は、搬送レール１が傾斜を開始する地点よりも後方の位置Ｐから、アーム４４を上昇させるように規制レール６，７の高さの調整を開始するのである。そして、走行体２の後輪２２が搬送レール１の湾曲部分の終了位置Ｂに到達したとき、走行体２が所望角度の傾斜が完了するため、後輪２２が当該終了位置Ｂに到達したときに後方端側のアーム４４に設けられた転動部材４５が所望の高さまで上昇し得るように、その後方において規制レール６，７による高さ調整が終了していなければならない。従って、図示のように、搬送レール１が緩やかに湾曲しているのに比較して規制レール６，７は、比較的急激な角度調整が行われることとなる。

また、上り傾斜が終了する途点においても、上記と同様に、走行体２の前輪が湾曲開始位置Ｃに到達した時点から、規制レール６，７による角度調整が開始され、走行体２の後輪２２が、湾曲終了位置Ｄに到達した時点で、規制レール６，７による角度調整が終了するように構成されているのである。

他方、下り傾斜の場合も理屈は同様であり、湾曲開始位置Ｅ，Ｇに走行体２の前輪２１が到達した時点から規制レール６，７の昇降規制が開始され、湾曲終了位置Ｆ，Ｈに到達した時点において規制レール６，７の昇降規制が終了するようにしているのである。なお、規制レール６，７による後方端側のアーム４４に設けられた転動部材４５を昇降させる変位量は、搬送レール１の湾曲の状態および所望傾斜角度によっても異なるため、搬送レール１の状態に応じて変更せざるを得ないものである。

次に、上記実施形態の変形例について説明する。変形例としては、側壁部５２，５３に長孔５５を設けず、図５に示すように、後方端側のアーム４４を揺動体設置スペース５から後方に突出させ、揺動範囲を規制しない構成としたものである。この構成は、揺動体４１が側壁部５２，５３によって姿勢が維持され、前方端側のアーム４３を中心軸とする回動のみが許容される場合に適用され得るものである。すなわち、後方端側のアーム４４は、転動部材４５が介在されつつ規制レール６，７によって高さ方向の位置が規制されることから、揺動体４１が回動のみを許容されることにより、規制レール６，７による高さ方向の規制に応じて適宜揺動体４１が揺動し、搬送場所の状況に合致するように当該揺動体４１の姿勢を調整することが可能とするのである。

なお、当該揺動体４１の後方端側のアーム４４は、その揺動範囲が規制されていないが、走行体２が移動する搬送場所には、常に規制レール６，７が配置されることから、その範囲は自ずと制限されることとなる。

次に、第二の実施形態について説明する。本実施形態は、図６に示すように、揺動体設置スペース１０５における揺動体１０４の設置状態について、第一の実施形態と異なる構成としたものである。そこで、当該揺動体１０４および揺動体設置スペース１０５について詳細に説明する。

本実施形態の揺動体設置スペース１０５を構成する側壁部１５２，１５３には、揺動体１０４の前方端側のアーム１４３ａ，１４３ｂを貫挿できる長孔１５４が構成され、また、後方端側のアーム１４４ａ，１４４ｂを貫挿できる長孔１５５が構成されている。この長孔１５４，１５５は、同じ曲率の円弧状に沿って長尺に設けられており、両者がハ字状に配置されている。また、揺動体１４１は、揺動体設置スペース１０５の底面１５１に載置された状態で安定し、この状態において、前方端側のアーム１４３ａ，１４３ｂは前方の長孔１５４に、後方端側のアーム１４４ａ，１４４ｂは後方の長孔１５５に挿通されるものである。そこで、上記円弧は、他方の長孔１５４（または１５５）の下端に挿通されたアーム１４３ａ，１４３ｂ（または１４４ａ，１４４ｂ）を中心とする円弧に沿って設けられるものである。

従って、揺動体１０４は、揺動体設置スペース１０５に設置され、その底面１５１に載置される状態において安定し、当該揺動体１０４の前方または後方のいずれか一方を上昇させることにより、当該揺動体１０４を揺動させることとなるものである。

すなわち、前方端側のアーム１４３ａ，１４３ｂの両端のうち、少なくとも一方１４３ａには転動部材１４５ａが設けられ、また、後方端側のアーム１４４ａ，１４４ｂの両端のうち、少なくとも一方１４４ｂにも転動部材１４５ｂが設けられるものである。さらに、前方端側の転動部材１４５ａは、規制レール１０６，１０７のうちの片方１０６によって規制され、後方端側の転動部材１４５ｂは、他方の規制レール１０７によって規制されるものである。

本実施形態は、上記のような構成であるから、図７（ａ）に示すように、走行体１０２が水平方向に移動するときは、規制レール１０６，１０７による転動部材１４５ａ，１４５ｂの規制を解除することにより、揺動体１４１は、揺動体設置スペース１０５の底面１５１の表面に載置された状態で安定的に設置されるものである。つまり、揺動体１４１は、揺動体設置スペース１０５の両側壁部１５２，１５３によって幅方向を規制され、かつ、当該揺動体１４１は走行体１０２の進行方向に十分長尺に構成されていることから、相当程度の外力が搬送トレイ１０４に作用しない限り、揺動体１４１が揺動することはないのである。

そして、搬送レール１０１が傾斜するとき、すなわち、走行体１０２が斜め方向に移動するときには、規制レール１０６，１０７のいずれか一方によって、前方端側の転動部材１５４ａまたは後方端側の転動部材１５４ｂを上昇させ、上記搬送レール１０１の傾斜に対応するように揺動体１４１を揺動させて、その上面を水平な状態とするものである。

図７（ｂ）は上り傾斜の搬送の状態を、図７（ｃ）は下り傾斜の搬送の状態を示している。図７（ｂ）に示すように、上り傾斜の搬送の場合には、一方の規制レール１０７による規制を受けて後方端側の転動部材１４５ｂが上昇される。このとき、前方端側の転動部材１４５ａは、規制されない状態であり、この転動部材１４５ａが設けられているアーム１４３ａ，１４３ｂは長孔１５４の下端に位置するものである。従って、この前方端側のアーム１４３ａ，１４３ｂを中心に、後方端側のアーム１４４ａ，１４４ｂが回動することとなるのである。なお、後方端側のアーム１４４ａ，１４４ｂの回動方向への移動を案内するために、長孔１５５が当該回動方向に合致する円弧状に設けられているのである。

また、下り傾斜の搬送の場合には、図７（ｃ）に示すように、前方端側の転動部材１４５ａを上昇させることにより、上記とは逆に、前方端側のアーム１４３ａ，１４３ｂを後方端側のアーム１４４ａ，１４４ｂを中心として回動させるものである。このときの前方端側の転動部材１４５ａの規制は、一方の規制レール１０６の規制によることとなる。

ここで、揺動体１４１は、十分に長尺に構成されていることから、その両端付近に設けられるアーム１４３，１４４は、十分な距離を有して配置されることとなる。従って、揺動体１４１は、両アーム１４３，１４４が支持されることによって十分に安定することができる。そこで、規制レール１０６，１０７は、図示のように、断面略コ字形に構成されたものを使用しているが、両アーム１４３，１４４には下向きの荷重のみが作用することとなる。従って、平板状のレールによって規制レール１０６，１０７を形成することも可能である。

なお、片方のアーム１４３が長孔１５４に沿って上昇した状態においては、このアーム１４３を中心とする円弧方向に他方のアーム１４４が移動できないことから（長孔１５５の許容する円弧と異なることから）、当該アーム１４４は上昇することがなく、揺動体１４１の姿勢を安定させることとなる。また、走行体１０２が傾斜するとき、転動部材１４５ａ，１４５ｂを規制する規制レール１０６，１０７は斜状に設けられることとなるところ、転動部材１４５ａ，１４５ｂには、規制レール１０６，１０７に沿った斜め下方に移動しようとする力が作用することとなるが、上昇された転動部材１４５ａ，１４５ｂは、長孔１５４，１５５と規制レール１０６，１０７とによって、その位置が決定されることから、上記転動部材１４５ａ，１４５ｂが規制レール１０６，１０７に沿って下降することはないのである。

以上のように、本実施形態では、規制レール１０６，１０７は、上り傾斜および下り傾斜の場合にのみ必要となるから、その設置場所は限定されることとなる。すなわち、図８に示すように、搬送レール１０１が水平方向に設置されている個所には規制レール１０６，１０７は配置されていない。そして、上り傾斜区間Ｘにおいては後方端側の転動部材１４５ｂを上昇させるための規制レール１０７が、下り傾斜区間Ｙにおいては前方端側の転動部材１４５ａを上昇させるための規制レール１０６が、それぞれ配置されているのである。さらに、上り傾斜区間Ｘにおいては、走行体１０２の前方車輪が搬送レール１０１の傾斜位置に到達する状態から規制レール１０７による規制が開始され、当該走行体１０２の後方車輪が搬送レール１０１の傾斜区間Ｘを通過する状態となるまで規制が継続される。同様に、下り傾斜区間Ｙにおいては、走行体１０２の前方車輪が搬送レール１０１の傾斜位置に到達する状態から規制レール１０６による規制が開始され、当該走行体１０２の後方車輪が搬送レール１０１の傾斜区間Ｙを通過する状態となるまで規制が継続されるのである。

上記実施形態を変形した態様を例示すれば、図９に示すように、揺動体１４１の前方端側および後方端側に設けられるアーム１４３，１４４の両端にそれぞれ転動部材１４５ａ，１４５ｂを設け、さらに前方端側の転動部材１４５ａは、後方端側の転動部１４５ｂよりの大きく外方に突出して設けたものである。そして、前方端側の転動部材１４５ａを規制する規制レール１０６は、走行体１０２の両側に配置されるとともに、当該前方端側の転動部材１４５ａが設けられる幅寸法に合致した間隔Ｗ１を有して設けられており、他方、後方端側の転動部材１４５ｂを規制する規制レール１０７も、走行体１０２の両側に配置され、当該転動部材１４５ｂの幅寸法に合致した間隔Ｗ２を有して設けられている。

このような構成により、前方端側および後方端側の転動部材１４５ａ，１４５ｂは、走行体１０２の両側において支持されることとなり、その転動部材１４５ａ，１４５ｂに作用する荷重を分散して支持することができる。そして、一方の規制レール１０６は、前方端側の転動部材１４５ａの転動のみを許容し、他方の規制レール１０７は、後方端側の転動部材１４５ｂの転動のみを許容することから、上昇させるべき転動部材１４５ａ，１４５ｂは、上り傾斜の場合と、下り傾斜の場合とで選択的に規制することが可能となる。

次に、本発明の第三の実施形態について説明する。本実施形態は、走行体２０２を搬送するために駆動チェーン２０３が、当該走行体２０２の上方に設けた場合の搬送装置にかかるものである。この種の搬送装置は、本願の出願人が、既に開発した実登３０８６４６１号公報に記載されるものである。そして、この搬送装置においては、駆動チェーン２０３から駆動力を付与されるため、駆動チェーン２０３にはペンダント２３２が、走行体２０２には係止部材２２３が、それぞれ設けられている。そこで、本実施形態においては、揺動体２４１の揺動が、上記ペンダント２３２および係止部材２２３の機能に支障を招来させることのないように、その揺動体２４１および規制レール２０６，２０７が構成されたものである。

すなわち、走行体２０２の係止部材２２３は、当該走行体２０２の先端付近において水平方向横向きに突出するように構成されており、この係止部材２２３は昇降可能に設けられている。そして、この係止部材２２３が上昇することによって、その上方を移動する駆動チェーン２０３のペンダント２３２に係止され、駆動力の付与を受けるものである。駆動チェーン２０３は、本搬送装置全体または駆動力発生装置（原動機等）の設置場所によって、走行体２０２の進行方向に対して右側（図１０の状態）または左側に配置されるものであり、そのため、係止部材２２３は、いずれの側に駆動チェーン２０３が配置された場合においても駆動力の付与を受けることができるように、走行体２０２の両側に向かって大きく突出するように設けられている。従って、規制レール２０６，２０７は、駆動チェーン２０３が設けられる側とは反対の側に設置されるのである。

そこで、本実施形態について詳述すると、本実施形態は、第二実施形態の変形例として説明した図９に示す構成と基本的に同様である。つまり、揺動体２４１の前方端側および後方端側のアーム２４３，２４４の両端には、それぞれ転動部材２４５ａ，２４５ｂが設けられ、前方端側のアーム２４３を後方端側のアーム２４４よりも長尺とすることにより、前方端側の転動部材２４５ａが、後方端側の転動部材２４５ｂよりも大きく突出するように形成されている。そして、上記両方の転動部材２４５ａ，２４５ｂのうち、一方の転動のみを許容できる規制レール２０６，２０７を設けることにより、これらの規制レール２０６，２０７のいずれか一方が、前方端側または後方端側のいずれかの転動部材２４５ａ，２４５ｂを上昇させ、当該揺動体２４１を揺動させるものである。

本実施形態では、駆動チェーン２０３が設置されない側にのみ規制レール２０６，２０７が設けられるため、図１０のように、走行体２０２の右側に駆動チェーン２０３が設置される場合には、前方端側の転動部材２４５ａを規制する規制レール２０６を設ける場合も、後方端側の転動部材２４５ｂを規制する規制レール２０７を設ける場合も、走行体２０２の左側に設けられる。なお、駆動チェーン２０３が走行体２０２の左側に設置されるときは、規制レール２０６，２０７は、走行体２０２の右側に設けられる。

従って、走行体２０２が上り傾斜または下り傾斜を移動する場合に、揺動体２４１を揺動させようとするときには、規制レール２０６，２０７のいずれか一方が、揺動体２４１のいずれか１個の転動部材２４５を規制することとなるのである。つまり、上り傾斜の場合は、規制レール２０７により後方端側の転動部材２４５ｂが上昇させ、揺動体２４１の後端を持ち上げて当該揺動体２４１の表面を水平にさせ、一方、下り傾斜の場合は、規制レール２０６により前方端側の転動部材２４５ａが上昇させ、揺動体２４１の前端を持ち上げて揺動体２４１の表面をやはり水平に維持させるのである。

本発明の実施形態は以上のとおりであるが、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の態様をとることが可能である。例えば、第一実施形態における揺動体４１は、走行体２の進行方向に対して前方端側のアーム４３を回動軸として後方端側を揺動端としているが、後方端側のアーム４４を回動軸とする構成をとることができる。この場合、上り傾斜と下り傾斜における規制レール６，７による転動部材４５の高さ方向の規制は、第一実施形態の場合とは逆にすることが必要となる。つまり、上り傾斜では転動部材４５を下降させ、下り傾斜では転動部材４５を上昇させるように、規制レール６，７によって規制させることとなる。

また、第一および第二の実施形態における走行体２，１０２は、一体型の本体部によって構成されているが、図１０における走行体のように、複数の本体部を連結してなる走行体２０２とすることができる。この場合、揺動体４１，１４１の揺動は、当該揺動体４１，１４１の設置されている本体部が傾斜する場合の傾斜角度に対応して揺動するように規制レール６，７，１０６，１０７が配置されることとなる。

本発明の第一の実施形態を示す説明図である。 第一の実施形態における搬送状態を示す説明図である。 第一の実施形態における規制レールの状態を示す説明図である。 第一の実施形態における規制レールの状態を示す説明図である。 第一の実施形態の変形例を示す説明図である。 第二の実施形態を示す説明図である。 第二の実施形態における搬送状態を示す説明図である。 第二の実施形態における規制レールの状態を示す説明図である。 第二の実施形態の変形例を示す説明図である。 第三の実施形態を示す説明図である。

符号の説明

１，１０１，２０１ 搬送レール
２，１０２，２０２ 走行体
３，２０３ 駆動チェーン
４，１０４，２０４ 搬送トレイ
５，１０５，２０５ 揺動体設置スペース
６，７，１０６，１０７，２０６，２０７ 規制レール
１１，１２ レール部材
２１，２２ 車輪
３１ チェーンレール
３２，２３２ ペンダント
４１，１４１，２４１ 揺動体
４２，１４２，２４２ 支柱
４３，１４３ａ，１４３ｂ，２４３ 前方端側のアーム
４４，１４４ａ，１４４ｂ，２４４ 後方端側のアーム
４５，１４５ａ，１４５ｂ，２４５ａ，２４５ｂ 転動部材
５１，１５１ 揺動体設置スペース底面
５２，５３，１５２，１５３ 側壁部

Claims (10)

1. 床上に搬送経路を構成する搬送レールと、この搬送レールに軌道を制限されながら移動する走行体と、この走行体に設けられた搬送トレイとを備えた搬送装置において、
   上記搬送レールは、上記走行体の走行位置を規制する基準面を有する搬送レールであり、
   上記走行体は、上記搬送レールの基準面上を転動する車輪を有する本体部と、この本体部に揺動可能に支持されてなる揺動体と、この揺動体に立設されつつ上端に上記搬送トレイが連結されてなる搬送トレイ用支柱とを有する走行体であり、
   上記走行体の本体部よりも外方に突出するアームを上記揺動体の揺動側に設け、このアームの高さを規制する規制レールを上記搬送レールに沿って設けたことを特徴とする搬送装置。
2. 前記揺動体は、前記走行体の進行方向に沿って所定の長さを有し、その一端が該走行体の本体部に回動自在に軸支されて他端を揺動可能にしてなる揺動体である請求項１記載の搬送装置。
3. 前記揺動体は、前記走行体の進行方向前端付近を軸支され、後端を揺動可能にしてなる揺動体である請求項２記載の搬送装置。
4. 前記規制レールは、前記走行体が水平に維持された前記搬送レールを移動するときに前記揺動体が水平となる状態を基準として、上記搬送レールが上り傾斜のとき、該搬送レールとの高さ方向の距離を拡大し、上記搬送レールが下り傾斜のとき、該搬送レールとの高さ方向の距離を縮小してなる規制レールである請求項３記載の搬送装置。
5. 床上に搬送経路を構成する搬送レールと、この搬送レールに軌道を制限されながら移動する走行体と、この走行体に設けられた搬送トレイとを備えた搬送装置において、
   上記搬送レールは、上記走行体の走行位置を規制する基準面を有する搬送レールであり、
   上記走行体は、上記搬送レールの基準面上を転動する車輪を有する本体部と、この本体部に載置される揺動体と、この揺動体に立設されつつ上端に上記搬送トレイが連結されてなる搬送トレイ用支柱とを有する走行体であり、
   上記揺動体は、上記走行体の進行方向に長尺に形成されるとともに、その前方および後方の両端付近から水平方向に向かって上記走行体の本体部よりも外方に突出するアームが設けられてなる揺動体であり、
   上記走行体の本体部は、上記揺動体が載置されるべき部分の両側において該揺動体の載置状態を規制する側壁が設けられるとともに、上記揺動体のアームの貫挿を許容しつつ該アームの移動範囲を規制する長孔が上記側壁に設けられてなる本体部であり、
   上記走行体の本体部の側壁から突出するアームの高さを規制する規制レールを上記搬送レールに沿って設けたことを特徴とする搬送装置。
6. 前記長孔は、前記揺動体の前方端付近または後方端付近のいずれか一方に設けられた前記アームを中心として他方のアームが回転する軌跡に合致する弧状に設けられた長孔である請求項５記載の搬送装置。
7. 前記長孔は、揺動体の長手方向が走行体の進行方向と一致する状態におけるアームの位置を下端とし、該下端から上方の連続して設けられた長孔である請求項６記載の搬送装置。
8. 前記規制レールは、前記揺動体の前方端付近に設けられるアームを規制する第一の規制レールと、該揺動体の後方端付近に設けられるアームを規制する第二の規制レールとで構成された規制レールである請求項５ないし７のいずれかに記載の搬送装置。
9. 前記揺動体は、前記規制レールによる規制から開放されるとき走行体の進行方向に該揺動体の長手方向を一致してなる揺動体であり、前記規制レールは、前記搬送レールが傾斜するときのみ設けられ、かつ、前記第一の規制レールおよび第二の規制レールのうちの一方を上り傾斜に、他方を下り傾斜にそれぞれ選択して設けられた規制レールである請求項８記載の搬送装置。
10. 前記アームは、先端に前記規制レールの内部表面または上面を転動する転動部材を備えたアームである請求項１ないし９のいずれかに記載の搬送装置。