JP2007003395A - 軸ずれ角推定装置および軸ずれ角推定方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】複数のレーダ反射体のそれぞれについて相対速度と方位角度とを含む観測データを検知する検知手段110と、複数のレーダ反射体のそれぞれについて検知した観測データに基づいてベクトル演算による最小二乗法によりレーダのオフセット角推定値を算出する演算手段120とを備える。
【選択図】図1
Description
本発明の軸ずれ角推定装置は、自速度Vmを使用せずに、反射物相対速度qmのみを観測値として使用して、オフセット角φを未知パラメータと捉え、下式(2)の連立方程式より未知パラメータφを推定することにより、車速vに依存せず、テーラー展開を用いないベクトル演算を実施し、演算量を抑えた設置オフセット角の推定を実現することを特徴とする。
図1は、本発明の実施の形態1における軸ずれ角推定装置の構成図である。図1の軸ずれ角推定装置100は、検知手段110および演算手段120で構成される。さらに、演算手段120は、軸速度演算手段121およびベクトル最小二乗演算手段122で構成される。
本実施の形態2は、実施の形態1における演算手段120の変形例について説明する。実施の形態1では、傾きxからオフセット角φを求める場合について説明した。本実施の形態2では、式(4)の偏微分値δξ(θ)/δθの符号を基準に用い、あらかじめ設定した方位角度補正量であるΔφだけオフセット角を更新していくことによりオフセット角を推定する方法について説明する。軸ずれ角推定装置100の構成は、実施の形態1で示した図1の構成と同様である。
実施の形態1および2で示した軸ずれ角推定方法は、第kの時間帯中のオフセット角推定値φ(ハット)が収束するまで最小二乗法を繰り返していた。本実施の形態3では、さらなる低演算量化を目的に、繰返し回数を少なくする方法について説明する。
Claims (12)
- 複数のレーダ反射体のそれぞれについて相対速度と方位角度とを含む観測データを検知する検知手段と、
前記複数のレーダ反射体のそれぞれについて検知した前記観測データに基づいてベクトル演算による最小二乗法によりレーダのオフセット角推定値を算出する演算手段と
を備えたことを特徴とする軸ずれ角推定装置。 - 請求項1に記載の軸ずれ角推定装置において、
前記演算手段は、
前記観測データに含まれる前記相対速度を前記観測データに含まれる前記方位角度を用いてレーダ軸方向に沿った軸速度に換算し、換算した前記軸速度と前記方位角度とを含む軸速度対応データを生成する軸速度演算手段と、
前記複数のレーダ反射体のそれぞれについて生成された前記軸速度対応データに基づいてベクトル演算による最小二乗法によりレーダのオフセット角推定値を算出するベクトル最小二乗演算手段と
を備えたことを特徴とする軸ずれ角推定装置。 - 請求項2に記載の軸ずれ角推定装置において、
前記ベクトル最小二乗演算手段は、前記軸速度対応データに基づいて前記方位角度に対する前記軸速度の傾きをベクトル演算による最小二乗法により算出し、算出した前記傾きおよび前記方位角度がゼロのときの軸速度から前記レーダのオフセット角推定値を算出することを特徴とする軸ずれ角推定装置。 - 請求項3に記載の軸ずれ角推定装置において、
前記軸速度演算手段は、前記ベクトル最小二乗演算手段により算出された前記レーダのオフセット角推定値を用いて前記観測データに含まれる前記方位角度を補正し、前記相対速度および補正後の方位角度を用いて補正後の軸速度対応データを生成し、
前記ベクトル最小二乗演算手段は、生成された前記補正後の軸速度対応データに基づいて前記レーダのオフセット角推定値を算出し、
前記演算手段は、前記軸速度演算手段による補正後の軸速度対応データの生成、および前記ベクトル最小二乗演算手段による前記補正後の軸速度対応データに基づく前記レーダのオフセット角推定値の算出を所定回数繰り返す
ことを特徴とする軸ずれ角推定装置。 - 請求項4に記載の軸ずれ角推定装置において、
前記演算手段は、前記観測データに基づいて前記レーダのオフセット角推定値を時刻ごとに算出する際に、前記所定回数を時刻に応じて変更することを特徴とする軸ずれ角推定装置。 - 請求項2に記載の軸ずれ角推定装置において、
前記ベクトル最小二乗演算手段は、前記軸速度対応データに基づいて前記方位角度に対する前記軸速度の傾きをベクトル演算による最小二乗法により算出し、
前記軸速度演算手段は、算出された前記傾きの符号に応じて、前記軸速度対応データに含まれるそれぞれの方位角度を所定の方位角度補正量で補正し、前記観測データに含まれる前記相対速度を前記補正後の方位角度を用いて換算した軸速度と前記補正後の方位角度とを含む補正後の軸速度対応データを生成し、
前記ベクトル最小二乗演算手段は、前記補正後の軸速度対応データに基づいて前記補正後の方位角度に対する前記軸速度の傾きをベクトル演算による最小二乗法により算出し、
前記演算手段は、前記軸速度演算手段による補正後の軸速度対応データの生成、および前記ベクトル最小二乗演算手段による前記補正後の軸速度対応データに基づく前記傾きの算出を繰り返し、傾きが最もゼロに近くなる方位角度補正量を求めることによりレーダのオフセット角推定値を算出する
ことを特徴とする軸ずれ角推定装置。 - 請求項6に記載の軸ずれ角推定装置において、
前記ベクトル最小二乗演算手段は、前記傾きの算出を繰り返す際に、繰り返し回数に応じて前記方位角度補正量を更新してレーダのオフセット角推定値を算出することを特徴とする軸ずれ角推定装置。 - 請求項6または7に記載の軸ずれ角推定装置において、
前記ベクトル最小二乗演算手段は、前記軸速度対応データに基づいて前記レーダのオフセット角推定値を時刻ごとに算出する際に、前記傾きの算出の繰り返し回数を時刻に応じて変更することを特徴とする軸ずれ角推定装置。 - 請求項1ないし8のいずれか1項に記載の軸ずれ角推定装置において、
前記演算手段は、今回時刻のオフセット角推定値を算出する際に、前回時刻で算出されたオフセット角推定値を用いて、今回時刻における観測データに含まれる方位角度を補正し、補正後の観測データを初期値としてベクトル演算による最小二乗法によりレーダのオフセット角推定値を算出することを特徴とする軸ずれ角推定装置。 - 複数のレーダ反射体のそれぞれについて相対速度と方位角度とを含む観測データを検知するステップと、
前記観測データに含まれる前記相対速度を前記観測データに含まれる前記方位角度を用いてレーダ軸方向に沿った軸速度に換算し、換算した前記軸速度と前記方位角度とを含む軸速度対応データを生成し、生成した前記軸速度対応データに基づいてベクトル演算による最小二乗法を用いてレーダのオフセット角推定値を算出するステップと
を備えたことを特徴とする軸ずれ角推定方法。 - 請求項10に記載の軸ずれ角推定方法において、
前記レーダのオフセット角推定値を算出するステップは、
前記軸速度対応データに基づいて前記方位角度に対する前記軸速度の傾きをベクトル演算による最小二乗法により算出するステップと、
算出した前記傾きおよび前記方位角度がゼロのときの軸速度から前記レーダのオフセット角推定値を算出するステップと
を備えたことを特徴とする軸ずれ角推定方法。 - 請求項10に記載の軸ずれ角推定方法において、
前記レーダのオフセット角推定値を算出するステップは、
前記軸速度対応データに基づいて前記方位角度に対する前記軸速度の傾きをベクトル演算による最小二乗法により算出するステップと、
算出した前記傾きの符号に応じて、前記軸速度対応データに含まれるそれぞれの方位角度を所定の方位角度補正量で補正し、前記観測データに含まれる前記相対速度を前記補正後の方位角度を用いて換算した軸速度と前記補正後の方位角度とを含む補正後の軸速度対応データを生成するステップと、
前記補正後の軸速度対応データに基づいて前記補正後の方位角度に対する前記軸速度の傾きをベクトル演算による最小二乗法により算出するステップと、
前記補正後の軸速度対応データを生成するステップ、および前記軸速度の傾きをベクトル演算による最小二乗法により算出するステップを繰り返し、算出した傾きが最もゼロに近くなる方位角度補正量を求めることによりレーダのオフセット角推定値を算出するステップと
を備えたことを特徴とする軸ずれ角推定方法。
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