JP2006327497A - 車両逸脱防止装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 車速Vを読み込み(ステップS1)、Vと第1のしきい値Vth1とを比較し(ステップS2)、VがVth1以上の場合には、Vが高速であるほど警報トルクが小さくなるよう設定する(ステップS3)。VがVth1未満の場合には、さらに、Vを第2のしきい値Vth2と比較し(ステップS4)、VがVth2未満の場合には、警報トルクを車速に略比例するように設定し(ステップS5)、VがVth2以上Vth1未満の場合には、警報トルクを所定の一定値に設定する(ステップS6)。
【選択図】 図3
Description
Claims (17)
- 自車両が走行する走行区分を検出し、走行区分と自車両の位置関係に基づいて自車両が走行区分を逸脱するか否かを判断する逸脱判断手段と、逸脱すると判定した場合に、ステアリングにトルクを付与して運転者に警報を発する警報手段と、を備える車両逸脱防止装置において、
車速を検出する手段を有し、
前記警報手段は、車速が所定車速以上の場合には、所定車速の場合より付与するトルクを小さくすることを特徴とする車両逸脱防止装置。 - 前記警報手段は、車速が所定車速以上の場合には、車速が高くなるに連れて付与するトルクを小さくすることを特徴とする請求項1記載の車両逸脱防止装置。
- 前記警報手段で付与するトルクは、車両のヨー運動特性に基づいて設定されることを特徴とする請求項1または2のいずれかに記載の車両逸脱防止装置。
- 前記警報手段で付与するトルクは、トルクの時間変化率が大きい場合ほど小さく設定されることを特徴とする請求項1〜3のいずれかに記載の車両逸脱防止装置。
- 自車両が走行する走行区分を検出し、走行区分と自車両の位置関係に基づいて自車両が走行区分を逸脱するか否かを判断する逸脱判断手段と、逸脱すると判定した場合に、ステアリングにトルクを付与して運転者に警報を発する警報手段と、を備える車両逸脱防止装置において、
道路走行環境を把握する走行環境把握手段を有し、
前記警報手段は、把握した道路走行環境に基づいて付与するトルクを設定することを特徴とする車両逸脱防止装置。 - 前記走行環境把握手段が把握する道路走行環境とは、車線幅に関する情報であることを特徴とする請求項5記載の車両逸脱防止装置。
- 前記警報手段は、車線幅が狭い場合には、広い場合に比較して付与するトルクを小さくすることを特徴とする請求項6記載の車両逸脱防止装置。
- 前記走行環境把握手段が把握する道路走行環境とは、走行方向に交差する方向の路面の傾き情報であることを特徴とする請求項5記載の車両逸脱防止装置。
- 前記警報手段は、逸脱方向が路面の傾きの上り方向に該当するときは、下り方向に該当するときに比較して付与するトルクを小さくすることを特徴とする請求項8記載の車両逸脱防止装置。
- 自車両が走行する走行区分を検出し、走行区分と自車両の位置関係に基づいて自車両が走行区分を逸脱するか否かを判断する逸脱判断手段と、逸脱すると判定した場合に、ステアリングにトルクを付与して運転者に警報を発する警報手段と、を備える車両逸脱防止装置において、
車両周辺の障害物情報を把握する障害物把握手段を有し、
前記警報手段は、把握した障害物情報に基づいて付与するトルクを設定することを特徴とする車両逸脱防止装置。 - 前記警報手段は、逸脱方向が把握した障害物から離れる方向であるときは、近づく方向である場合に比べて付与するトルクを小さくすることを特徴とする請求項10記載の車両逸脱防止装置。
- 自車両が走行する走行区分を検出し、走行区分と自車両の位置関係に基づいて自車両が走行区分を逸脱するか否かを判断する逸脱判断手段と、逸脱すると判定した場合に、ステアリングにトルクを付与して運転者に警報を発する警報手段と、を備える車両逸脱防止装置において、
前記警報手段は、転舵輪に発生する制動力または駆動力に応じて付与するトルクを設定することを特徴とする車両逸脱防止装置。 - 転舵輪は駆動輪であって、前記警報手段は、駆動源の制御情報に基づいて付与するトルクを設定することを特徴とする請求項12記載の車両逸脱防止装置。
- 前記警報手段は、制動系の制御情報に基づいて付与するトルクを設定することを特徴とする請求項12記載の車両逸脱防止装置。
- 転舵輪は駆動輪であって、道路勾配を検出する手段をさらに備えており、前記警報手段は、検出した道路勾配に応じて付与するトルクを設定することを特徴とする請求項12記載の車両逸脱防止装置。
- 前記警報手段で行うトルク設定は、付与するトルクのピーク値の設定または立ち上がり時の時間変化率の設定の少なくとも一方であることを特徴とする請求項1〜15のいずれかに記載の車両逸脱防止装置。
- 前記警報手段が設定するトルクのピーク値、時間変化率には最小値が設定されていることを特徴とする請求項16記載の車両逸脱防止装置。
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