JP2006327389A - 車両用操舵装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 PPSECUは、ステア特性がオーバーステアである場合において、運転者によるカウンタステアが行われている場合には、パワーステアリング装置の発生するアシスト力を強め、カウンタステアが行われていない場合には、パワーステアリング装置の発生するアシスト力を弱めるように制御する。そして、ステア特性がオーバーステアである場合のACT角の制御目標成分であるOS制御時ACT指令角の変化方向、即ちOS指令角速度の符号と操舵角の変化方向、即ち操舵速度ωsの符号が同一であり(ステップ309:YES)、且つ操舵速度ωsの絶対値が所定値αよりも大きい場合(ステップ310:YES)に、運転者によるカウンタステアが行われていると推定する。
【選択図】 図7
Description
上記構成によれば、オーバーステア解消後、そのステア特性が、オーバーステアから再びオーバーステアへと連続的に変化するような場合であっても、その操舵トルクの変動を抑えて良好な操舵フィーリングを確保することができる。そして、アシスト力を強めたままとすることで、運転者による修正舵を容易なものとして、速やかに車両姿勢の安定化を図ることができるようになる。
図1は、本実施形態のステアリング装置1の概略構成図である。同図に示すように、ステアリング(ハンドル)2が固定されたステアリングシャフト3は、ラック&ピニオン機構4を介してラック5に連結されており、ステアリング操作に伴うステアリングシャフト3の回転は、ラック&ピニオン機構4によりラック5の往復直線運動に変換される。そして、このラック5の往復直線運動により転舵輪6の舵角、即ち転舵角が可変することにより、車両の進行方向が変更される。
図4は、本実施形態のステアリング装置1の制御ブロック図である。同図に示すように、IFSECU8は、モータ制御信号を出力するマイコン33と、モータ制御信号に基づいてモータ12に駆動電力を供給する駆動回路34とを備えている。尚、本実施形態では、ギヤ比可変アクチュエータ7の駆動源であるモータ12は、ブラシレスモータであり、駆動回路34は入力されるモータ制御信号に基づいてモータ12に三相(U,V,W)の駆動電力を供給する。また、以下に示す各制御ブロックは、マイコン33(43)が実行するコンピュータプログラムにより実現されるものである。
本実施形態では、PPSECU15は、ステア特性がオーバーステアである場合において、運転者によるカウンタステアが行われている場合には、パワーステアリング装置14の発生するアシスト力を強め、カウンタステアが行われていない場合には、パワーステアリング装置14の発生するアシスト力を弱めるように制御する。そして、ステア特性がオーバーステアである場合のACT角θtaの制御目標成分であるOS制御時ACT指令角θos*の変化方向、即ちOS指令角速度ωos*の符号(+/−)と操舵角θsの変化方向、即ち操舵速度ωsの符号が同一であり、且つ操舵速度ωsの絶対値が所定値αよりも大きい場合に、運転者によるカウンタステアが行われていると推定する。
・本実施形態では、本発明を、伝達比可変装置としてのギヤ比可変アクチュエータ7を備え、そのACT角θtaを変更することにより、車両のヨーモーメントを制御すべく転舵角θtを制御する、所謂アクティブステア機能を有するステアリング装置1に具体化した。しかし、これに限らず、ステア特性の判定が可能なステア特性判定手段としての機能を有するものであれば、このようなアクティブステア機能を有しないパワーステアリング装置に具体化してもよい。その場合、運転者によるカウンタステアの有無の推定(図7参照、ステップ309)には、OS指令角速度ωos*に代えて、車両のスリップ角の変化速度を用いる、即ちスリップ角速度の符号と操舵速度ωsの符号(操舵角θsの変化方向)が同一であるか否かを判定することにより行えばよい。そして、スリップ角検出手段には、ヨーレイトセンサ26及び横Gセンサを用い、それにより検出されるヨーレイトRy及び横方向加速度に基づいてスリップ角を検出する構成とすればよい。
Claims (3)
- 操舵系にステアリング操作を補助するためのアシスト力を付与するアシスト力付与手段と、前記アシスト力付与手段の発生するアシスト力を制御する制御手段と、車両のステア特性を判定するステア特性判定手段と、運転者によるカウンタステアの有無を推定する推定手段とを備え、前記制御手段は、前記ステア特性がオーバーステアであり、且つ前記カウンタステアが行われている場合には前記アシスト力を強くし、前記ステア特性がオーバーステアであり、且つ前記カウンタステアが行われていない場合には前記アシスト力を弱めるように制御する車両用操舵装置であって、
ステアリングの舵角に基づく転舵輪の第1の舵角にモータ駆動に基づく前記転舵輪の第2の舵角を上乗せすることによりステアリングの舵角と前記転舵輪の舵角との間の伝達比を可変させる伝達比可変装置と、前記伝達比可変装置の作動を制御する第2の制御手段とを備え、前記第2の制御手段は、前記ステア特性がオーバーステアである場合には、前記車両のヨーモーメントの方向と逆方向に前記転舵輪の舵角を変化させるべく前記伝達比可変装置を制御し、
前記推定手段は、前記ステアリングの舵角の変化方向と前記オーバーステアである場合の前記転舵輪の第2の舵角の制御目標成分の変化方向とが同一であり、且つ操舵速度の絶対値が所定値よりも大きい場合に、前記カウンタステアが行われていると推定すること、を特徴とする車両用操舵装置。 - 操舵系にステアリング操作を補助するためのアシスト力を付与するアシスト力付与手段と、前記アシスト力付与手段の発生するアシスト力を制御する制御手段と、車両のステア特性を判定するステア特性判定手段と、運転者によるカウンタステアの有無を推定する推定手段とを備え、前記制御手段は、前記ステア特性がオーバーステアであり、且つ前記カウンタステアが行われている場合には前記アシスト力を強くし、前記ステア特性がオーバーステアであり、且つ前記カウンタステアが行われていない場合には前記アシスト力を弱めるように制御する車両用操舵装置であって、
前記車両のスリップ角を検出するスリップ角検出手段を備え、
前記推定手段は、前記ステアリングの舵角の変化方向と前記スリップ角の変化方向とが同一であり、且つ操舵速度の絶対値が所定値よりも大きい場合に、前記カウンタステアが行われていると推定すること、を特徴とする車両用操舵装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の車両用操舵装置において、
前記制御手段は、前記オーバーステアの解消後、所定時間を経過するまで前記アシスト力を強めるように前記制御すること、を特徴とする車両用操舵装置。
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