JP2006296296A - 物品収納保管庫 - Google Patents
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Abstract
【課題】 全体の寸法を大きくすることなく、収納効率を高め、より多くの試料やマイクロプレート等の物品をコンパクトに収納保管できるとともに容易に移動可能な物品収納庫を提供する。
【解決手段】 所定の環境条件に調整された本体2内に棚板7aを複数段に設けた収納棚7と、前記収納棚7に物品を載置し又は載置された物品を取り出すためのストッカロボット3と、該ストッカロボット3に備わるクランプ装置31とを備え、前記ストッカロボット3はクランプした物品をX,Y及びZ軸方向に移送可能な物品収納保管庫1において、前記複数段の棚板7aはそれぞれ共通のガイドシャフト74に沿ってZ軸方向に移動可能であり、該棚板7aをZ軸方向に移動させるためのリフタ−ロボット5を備えた。
【選択図】 図3
【解決手段】 所定の環境条件に調整された本体2内に棚板7aを複数段に設けた収納棚7と、前記収納棚7に物品を載置し又は載置された物品を取り出すためのストッカロボット3と、該ストッカロボット3に備わるクランプ装置31とを備え、前記ストッカロボット3はクランプした物品をX,Y及びZ軸方向に移送可能な物品収納保管庫1において、前記複数段の棚板7aはそれぞれ共通のガイドシャフト74に沿ってZ軸方向に移動可能であり、該棚板7aをZ軸方向に移動させるためのリフタ−ロボット5を備えた。
【選択図】 図3
Description
本発明は、製薬分野等において、試験や実験のための各種化合物を一定の環境条件で保管するための収納庫あるいは生化学分野等において、細胞や微生物などの培養に使用されるインキュベータ等の物品収納保管庫に関するものである。
製薬業界では、試験等のための各種化合物を、マイクロプレートと呼ばれる格子状に縦横に仕切られたトレイの各格子内に収納して保管している。保管庫は内部を一定の低音に保つ冷却装置を備えた冷蔵庫であり、内部にマイクロプレートを搭載する複数段の収納棚が備わる。
従来の上記冷蔵保管庫は大型であり実験室や研究室の床上に固定される据置型であった。したがって、一旦設置されると建物や部屋のレイアウト変更に対処することが困難となり、また設置のためのイニシャルコストも大きなものとなっていた。このため、近年、製薬業界において、マイクロプレートを収納する小型で簡単に移動可能な冷蔵保管庫の要求が高まっている。
一方、生化学分野等において、上記マイクロプレート保管用の冷蔵保管庫と同様の機能を有するインキュベータが用いられている(特許文献1)。インキュベータは、各種の微生物や細胞などの培養や、生化学反応などの試験に用いられる装置として知られている。インキュベータは、培養や試験の対象となる試料を収納する本体の温度や湿度などの環境条件を維持する機能を備えたものである。一般に同一環境条件下で多数の試料を対象として実験を行うため、インキュベータには多数の試料が収納される。
このような試験や培養は長時間継続して行われるものであり、継続中には各試料の分析や観察、試薬の分注などの作業のために、所定時間ごとに試料を順次インキュベータから取り出したり、また戻し入れる必要がある。このため、インキュベータには試料の出し入れのための開口が設けられているが、従来のインキュベータでは、この開口は内部への試料のセッティングや内部の清掃や保守などの作業用開口と兼用され、大きな開口となっていた。
しかしながら試料の出し入れの度にこの大きな開口を開放すると、インキュベータ内部の内気が流出したり外気が内部に流入するなど、内部の温度や湿度などの環境条件が変化してしまう。そしてこの環境条件が培養や試験の許容される範囲を超えて変化すると、培養や試験の結果の信頼性を損ってしまうおそれがあった。
そこで、内部への試料のセッティングや内部の清掃や保守などの作業用開口と、試験や培養中の試料の出入口とを別々に設定し、さらに試料を収納した任意のプレートをプレート収納棚から自動的に出入口まで搬送可能とした図22に示すようなインキュベータが特許文献1に記載されている。
この特許文献1に記載されたインキュベータ101は、作業用としての開口部110とプレート出入口113とをそれぞれ収納庫111の前面と側面とに別々に備えている。112は前記作業用の開口部110を開閉する開閉扉を示している。107はプレート171を収納するプレート収納棚を示しており、この従来技術におけるインキュベータ101では、上下方向に複数段のプレート収納棚107を備えている。
そして、希望のプレート171を取り出す際には、当該希望のプレート171が収納されているプレート収納棚107をプレート出入口131の高さまで移動させ、かつ、ターンテーブル107aを回転して希望のプレート171をプレート出入口131の開口部に合わせ、搬送手段104によって、収納庫111の外に取り出すようにしてある。
しかしながら、この図22に示す従来のインキュベータでは、プレート収納棚107はプレート107を取り出すための搬送手段104のクランプ部等が挿入可能なだけの隙間を複数段あるプレート収納棚107の相互間に設定せねばならず、上下方向寸法を有効に活用することができないため、多くの試料を収納保管しようとすると、どうしても装置全体の寸法が大きくなってしまうという問題があった。
本発明は、上記従来技術を考慮したものであって、全体の寸法を大きくすることなく、収納効率を高め、より多くの試料やマイクロプレート等の物品をコンパクトに収納保管できるとともに容易に移動可能な物品収納庫の提供を目的とする。
前記目的を達成するため、請求項1の発明は、所定の環境条件に調整された本体内に棚板を複数段に設けた収納棚と、前記収納棚に物品を移送し又は搭載された物品を取り出すためのストッカロボットと、該ストッカロボットに備わるクランプ装置とを備え、前記ストッカロボットはクランプした物品をX,Y及びZ軸方向に移送可能な物品収納保管庫において、前記複数段の棚板はそれぞれ共通のガイドシャフトに沿ってZ軸方向に移動可能であり、該棚板をZ軸方向に移動させるためのリフタ−ロボットを備えたことを特徴としている。
請求項2の発明は、前記ガイドシャフトは複数本設けられ、前記棚板は前記ガイドシャフトが挿通するガイドブシュを有し、このガイドブシュのZ軸方向の長さは上下に隣接する棚板同士の間隔より長く、上下に隣接する棚板のガイドブシュはそれぞれ別のガイドシャフトに嵌装されたことを特徴としている。
請求項3の発明は、請求項1または2の発明において、前記本体内のX軸方向両側に前記収納棚が配置され、両収納棚間の内部中央側に前記ストッカロボットが配置され、両収納棚のそれぞれの外部側に前記リフタ−ロボットが配置されたことを特徴としている。
請求項4の発明は、請求項1〜3のいずれかの発明において、前記本体は移動用のキャスターを備えたことを特徴としている。
請求項1の発明によれば、複数段の収納庫の各棚板がガイドシャフトに沿ってZ軸方向(上下方向)に移動可能であるため、通常保管時には上下の棚板間の間隔を極力詰めて多数段の収納棚をコンパクトに形成できる。必要な物品が搭載された棚板から物品を取出す場合には、リフターロボットによりその棚板の直上の棚板を持ち上げて間隔を広げストッカロボットをX軸方向(左右方向)及び/又はY軸方向(前後方向)に移動させてクランプ装置により挟んで容易に物品を取出すことができる。
請求項2の発明によれば、上下に移動可能に設けた棚板をコンパクトに積層した状態で、傾いたりこじらせることなく水平状態でガイドシャフトに沿って上下に円滑に移動させることができる。すなわち、ガイドシャフトに沿って、収納棚を水平な状態に保って上下に移動させるためには、ガイドシャフトが挿通する所定の長さ以上のガイドブシュを棚板側に設ける必要がある。したがって、1本の同じガイドシャフトに対し上下の棚板のガイドブシュが嵌め込まれると、上下のガイドブシュ同士が突き当たって棚板間の間隔はガイドブシュの長さ以下に詰めることができない。しかし、本発明によれば、複数のガイドシャフトを設け、上下の棚板のガイドブシュをそれぞれ別のガイドシャフトに嵌め込むため、上下のガイドブシュ同士はオフセットして当接することはない。したがって、上下の棚板間をガイドブシュの長さ以下に狭くしてコンパクトに積層できるとともに、ガイドブシュの長さを十分長くして棚板を水平状態で円滑に上下移動させることができる。
請求項3の発明によれば、例えば筐体状の本体内の左右両側に複数段の収納棚が配設され、左右収納棚間の中央部側(内部側)スペースをストッカロボットが前後方向に移動可能に配設され、左右各収納棚の外部側にリフターロボットが配設されるため、本体内スペースを効率よく使用してコンパクトなレイアウトにより保管庫の小型化を達成できる。
請求項4の発明によれば、キャスターにより本体を移動できるため、室内レイアウトの変更に容易に対応することができ、使用性が向上する。
本発明が適用される収納保管庫について、以下、図面と共に詳細に説明する。なお、以下説明において、同一の部品には同一符号を付し、重複する説明はできるだけ省略する。
図1および図2は、本発明に係る収納保管庫1の外観を示す正面図及び側面図である。収納保管庫1は、筐体状外箱を構成する本体2からなり、本体2の前面に収納棚やロボット等のセッティング及び内部の清掃や保守などの作業用開口が形成される。該開口は開閉扉12によって開閉することが可能である。この本体2の内部に後述の複数段の収納棚を設置した収納装置11が備わる。収納装置11は、後述(図3〜図5)のように、ストッカロボット3、コンベヤ4及びリフターロボット5を備える。本体2の側面には収納物品の出入口、本実施形態ではマイクロプレート出入口13が上下並列に複数個(本実施形態では2個)設けられている。各出入口13は本体2の内側に設けたシャッター14により開閉可能である。
前記収納装置11の上方には、該収納装置11内の温度を調整するための冷却装置6が配備される。冷却装置6の前面はカバー77で覆われる。本体2の下部に移動用のキャスター15が備わる。16はレベル調整用のボルトである(図2では省略)。
図3〜図5はそれぞれ、本体2内に備わる収納装置の正面図、側面図及び上面図である。
図3に示すように、本体2の内部にX軸方向(左右方向)の両側に収納棚7が設置される。各収納棚7は、棚板7aを多段に積層したものである。各棚板7a上に複数のマイクロプレート71(図6)が並べて搭載される。
図3に示すように、本体2の内部にX軸方向(左右方向)の両側に収納棚7が設置される。各収納棚7は、棚板7aを多段に積層したものである。各棚板7a上に複数のマイクロプレート71(図6)が並べて搭載される。
左右両側の収納棚7,7間にマイクロプレートの積み入れ及び積み出し用のストッカロボット3が移動可能に配設される。ストッカロボット3はマイクロプレートを摑むクランプ装置31を備えている。クランプ装置31はクランプ用の爪31aでクランプしたマイクロプレートをX軸方向、Y軸方向(前後方向)及びZ軸方向(上下方向)に移送可能である。クランプ装置31は、図5に示すように、Z軸を回転中心として、矢印Rのように回転動作可能である。
本体2の内部の前面側にコンベヤ4が上下2段に配設される。各コンベヤ4は、マイクロプレートを載せるテーブル41を備える。テーブル41は、後述のように、左右方向に移動可能であり、本体2の側面のマイクロプレート出入口13を通して本体2の外部に突出する(図3、図5)。なお、図5では右側の収納棚7のみを図示してある。
左右の各収納棚7の左右方向の外側には、図3及び図5に示すように、棚板7aを持ち上げて棚板7a,7a間の間隔を広げるためのリフターロボット5が配設される。
左右の各収納棚7の左右方向の外側には、図3及び図5に示すように、棚板7aを持ち上げて棚板7a,7a間の間隔を広げるためのリフターロボット5が配設される。
図6及び図7はそれぞれ、収納棚の棚板の平面図及び正面図である。
棚板7a上に8個のマイクロプレート71が搭載される。72は位置決め用の突起である。各マイクロプレート搭載位置の両側の棚板7aには略円形の爪孔78がそれぞれ3個ずつ形成される。マイクロプレート71の両側の6個の爪孔78のうち片側2個、他方の側1個の爪孔78にストッカロボット3のクランプ装置31の爪31aを差込んでマイクロプレート71を両側から挟んで撮み上げる。
棚板7a上に8個のマイクロプレート71が搭載される。72は位置決め用の突起である。各マイクロプレート搭載位置の両側の棚板7aには略円形の爪孔78がそれぞれ3個ずつ形成される。マイクロプレート71の両側の6個の爪孔78のうち片側2個、他方の側1個の爪孔78にストッカロボット3のクランプ装置31の爪31aを差込んでマイクロプレート71を両側から挟んで撮み上げる。
各棚板7aは、Y方向の両端部にそれぞれ3本ずつY方向に沿って設けたガイドシャフト74に沿ってZ方向にスライド可能である。
各棚板7a上面に4個のスペーサ73が設けられる。棚板7aを積み重ねたとき、下の棚板7aのスペーサ73が上の棚板7aの下面に当接して各棚板間が一定間隔に保たれる。この上下方向の間隔は、棚板7a上に載置されるマイクロプレート71の上下方向の暑さ(高さ)より若干大きい程度で、マイクロプレート71に干渉しない間隔を持った上で極力狭くする。これにより、保管すべきマイクロプレート71を載置した棚板7aを多数段間隔を詰めて本体2内に収納することができ、収納スペース効率が向上し保管庫の小型化が達成される。
各棚板7a上面に4個のスペーサ73が設けられる。棚板7aを積み重ねたとき、下の棚板7aのスペーサ73が上の棚板7aの下面に当接して各棚板間が一定間隔に保たれる。この上下方向の間隔は、棚板7a上に載置されるマイクロプレート71の上下方向の暑さ(高さ)より若干大きい程度で、マイクロプレート71に干渉しない間隔を持った上で極力狭くする。これにより、保管すべきマイクロプレート71を載置した棚板7aを多数段間隔を詰めて本体2内に収納することができ、収納スペース効率が向上し保管庫の小型化が達成される。
しかし、このように上下棚板間の間隔を狭くすると、マイクロプレート取出し用の爪31aが棚板間の隙間に進入できる程度の薄いものであれば問題はないが、爪31aが大きいものであると棚板間の隙間に進入できずマイクロプレートの取出しができなくなる。
そこで本発明では、棚板7aをガイドシャフト74に沿ってスライド可能にするとともに、棚板7aを持ち上げるリフターロボットを備え、取り出すべきマイクロプレート71が搭載された棚板7aの上の棚板を持ち上げて棚板間の間隔を広げることができる構成としている。これにより、クランプ用の爪31aが、広げられた棚板間の隙間に進入して、必要なマイクロプレート71を取出すことができる。
棚板7aをガイドシャフト74に沿ってスライドさせる場合、棚板7aが傾くとガイドシャフトに引掛かって円滑にスライドしなくなり、あるいは固定されて動きが止まりスライドできなくなる。したがって、ガイドシャフトが挿通する円筒状のガイドブシュを棚板側に設ける必要がある。このガイドブシュは、棚板を水平に保ってガイドシャフトに沿ってスライドさせるためにある程度の長さを必要とする。すなわち、あまり短いと棚板を水平に維持できず傾いてしまう。このようなある程度の長さを有するガイドブシュを棚板に取付け、これをガイドシャフトに嵌め込んで、ガイドシャフトがガイドブシュを挿通した状態で棚板を積み重ねると、上下のガイドブシュ同士が当接して上下の棚板間の間隔が広がってしまう。このような状態では棚板間の間隔を詰めることはできず、コンパクトな多段の収納棚が実現できない。
そこで本発明では、図示したように、収納棚7の両端部にそれぞれ3本ずつのガイドシャフト74を設ける。各棚板7aの両端部にはそれぞれ、3本のうちの1本のガイドシャフトに嵌装されるガイドブシュ75が取付けられる。ガイドブシュ75は、フランジ部75aと筒部75bからなる。棚板7a側には両端部それぞれに3個のルーズ孔76が形成される。3個のルーズ孔76のうち1つに、ガイドブシュ75の筒部75bが嵌め込まれ、そのフランジ部75aがビス等で棚板7aに固定される。
上下に隣接する棚板7aのガイドブシュ75は、図7に示すように、それぞれ別の位置のルーズ孔76に嵌め込まれ、それぞれ別のガイドシャフト74が挿通する。このように順番に位置をずらせてガイドブシュ75をルーズ孔76に嵌め込むことにより、上下のガイドブシュ75同士が干渉しなくなり、筒部75bが充分長いガイドブシュ75を用いることができる。これにより、棚板7aを傾かせることなく水平にスライドさせることができるとともに、棚板7a,7a間の間隔をスペーサ73で規制される位置まで狭めることができる。このスペーサ73の高さは、マイクロプレート71(図の一点鎖線)の高さより若干高く、マイクロプレート71の上面がその直上の棚板7aの下面に接触しない高さで極力間隔を詰められる高さである。
図8〜図13は、前述の図3〜図5の部分拡大図である。図8は、図3のストッカロボット及びリフターロボット部分の拡大図、図9は、図5のストッカ部分の拡大図、図10は、図5のコンベヤ部分の拡大図、図11は、図3のコンベヤ部分の拡大図、図12は、図4のリフターロボット部分の拡大図、図13は、図5の左側のリフターロボット部分の拡大図である。
まず、図8〜9を参照してストッカロボットについてさらに説明する。
ストッカロボット3は、マイクロプレート71をクランプする爪31aを備えたクランプ装置31と該爪31aを開閉駆動するエアシリンダ等からなるアクチュエータ(図示せず)と、該クランプ装置31を水平面上で回転させる回転駆動部32と、クランプ装置31をX軸方向に駆動するためのX軸駆動部33(図3)と、クランプ装置31をY軸方向に駆動するためのY軸駆動部34(図4)と、クランプ装置31をZ軸方向に駆動するためのZ軸駆動部35とから構成されている。
ストッカロボット3は、マイクロプレート71をクランプする爪31aを備えたクランプ装置31と該爪31aを開閉駆動するエアシリンダ等からなるアクチュエータ(図示せず)と、該クランプ装置31を水平面上で回転させる回転駆動部32と、クランプ装置31をX軸方向に駆動するためのX軸駆動部33(図3)と、クランプ装置31をY軸方向に駆動するためのY軸駆動部34(図4)と、クランプ装置31をZ軸方向に駆動するためのZ軸駆動部35とから構成されている。
前記回転駆動部32は、クランプ装置31の基部に接続されたモーターユニット32aから構成されている。
前記X軸駆動部33は図3に示すように、収納装置11の下部にX軸方向に延びるスライド軸33bと、スライド軸33b上にX軸方向の往復運動が可能に設置されたX軸スライダー33cと、X軸スライダー33cと係合しモーターユニット33aの駆動力を伝達する駆動シャフト(図示せず)とから構成されている。この実施形態ではモーターユニット33aは駆動シャフトの端部に直線的に配置・連結されており、X軸駆動シャフトの正逆の回転によって、X軸スライダー33cを左右の任意の方向に移動可能としている。
前記X軸駆動部33は図3に示すように、収納装置11の下部にX軸方向に延びるスライド軸33bと、スライド軸33b上にX軸方向の往復運動が可能に設置されたX軸スライダー33cと、X軸スライダー33cと係合しモーターユニット33aの駆動力を伝達する駆動シャフト(図示せず)とから構成されている。この実施形態ではモーターユニット33aは駆動シャフトの端部に直線的に配置・連結されており、X軸駆動シャフトの正逆の回転によって、X軸スライダー33cを左右の任意の方向に移動可能としている。
前記Y軸駆動部34は図4に示すように、Y軸方向に延びるスライド軸34bと、スライド軸34b上にY軸方向の往復運動が可能に設置されたY軸スライダー34cと、Y軸スライダー34cと係合しモーターユニット34aの駆動力を伝達する駆動シャフト(図示せず)とから構成されている。この実施形態ではモーターユニット34aは駆動シャフトの端部に並列的に配置され、ギアおよびチェーンにより連結されており、Y軸駆動シャフトの正逆の回転によって、Y軸スライダー34cを前後の任意の方向に移動可能としている。
前記Z軸駆動部35は図4に示すように、Y軸スライダー34c上にZ軸方向に延びるスライド軸35bと、スライド軸35b上にZ軸方向の往復運動が可能に設置されたZ軸スライダー35c(図3)と、Z軸スライダー35cと係合しモーターユニット(図示せず)の駆動力を伝達する駆動シャフト(図示せず)とから構成されている。これにより、Z軸駆動シャフトの正逆の回転によって、Z軸スライダー35cを上下の任意の方向に移動可能としている。
なお、X軸駆動部33、Y軸駆動部34およびZ軸駆動部35の各モーターユニットはそれぞれステッピングモータによって構成され、温度や湿度の影響を受けないようにモータカバー等によって密閉してある。
クランプ装置31は、図8及び図9に示すように、2本のアーム31bからなり、一方のアームに1個の爪31aを設け、他方のアームに2個の爪31aを設けて3個の爪31aによりマイクロプレート71(図6参照)を両側から挟むものである。
次に、コンベヤについて、図3〜図5、図10〜図11及び図14〜図15を参照してさらに説明する。
コンベヤ4は、その先端のテーブル41を往復移送するシャトルアーム42と、このシャトルアーム42を駆動する駆動部43とから構成される。
コンベヤ4は、その先端のテーブル41を往復移送するシャトルアーム42と、このシャトルアーム42を駆動する駆動部43とから構成される。
駆動部43は、例えば図14及び図15に示すように、収納装置11に設けた支柱43eに接続され、X軸方向に伸びるスライド軸43bと、スライド軸43b上にX軸方向の往復運動が可能に設置されたスライダー43cと、モーターユニット43aの駆動力をスライダー43cに伝達する駆動ベルト43dとから構成されている。駆動ベルト43dはスライド軸43bの両端部に設けられたプーリー43f間にわたって設けられ、一方のプーリー43fにモーターユニット43aの出力軸が連結されている。これにより、駆動ベルト43dの正逆の回転によって、スライダー43cを左右方向に移動させ、シャトルアーム42先端のテーブルを前記マイクロプレート出入口13から出し入れ可能としている。シャトルアーム42は駆動ベルト43dに一体的に固定されている。
次に、リフターロボットについて、図3〜図5、図8、図12〜図13及び図16〜図18を参照してさらに説明する。
リフターロボット5は、前記マイクロプレート収納棚7の棚板間に侵入するリフタープレート51と、ベース部52、および前記リフタープレート51を棚板7間に挿入するためにリフタープレート51をX軸方向に駆動するためのX軸駆動部53と、リフタープレート51をZ軸方向に駆動するためのZ軸駆動部54とから構成されている。
リフターロボット5は、前記マイクロプレート収納棚7の棚板間に侵入するリフタープレート51と、ベース部52、および前記リフタープレート51を棚板7間に挿入するためにリフタープレート51をX軸方向に駆動するためのX軸駆動部53と、リフタープレート51をZ軸方向に駆動するためのZ軸駆動部54とから構成されている。
前記X軸駆動部53は、ベース部52とリフタープレート51との間にアクチュエータとして、薄型のエアシリンダ53aを設け、エアシリンダ53aの圧力により前記リフタープレート51を上下の棚板7a,7a間に挿入する。
前記Z軸駆動部54は、収納装置11の上下方向(Z軸方向)に延びる駆動シャフト54bと、駆動シャフト54bに略全体にわたって設けられたボールねじ54gを介して係合しZ軸方向の往復運動が可能に設置されたナットからなる係合部54cと、モーターユニット54aの駆動力を駆動シャフト54bに伝達する伝達系(図示せず)とから構成されている。
前記Z軸駆動部54は、収納装置11の上下方向(Z軸方向)に延びる駆動シャフト54bと、駆動シャフト54bに略全体にわたって設けられたボールねじ54gを介して係合しZ軸方向の往復運動が可能に設置されたナットからなる係合部54cと、モーターユニット54aの駆動力を駆動シャフト54bに伝達する伝達系(図示せず)とから構成されている。
ベース部52の下部にロアブラケット57を設け、このロアブラケット57に3つのガイド56を設け、リフタープレート51の両端部に上下(Z軸)方向に並列に設けられた2本のガイドシャフト55及び前記駆動シャフト54bを挿通させてリフタープレート51が摺動可能に装着してある。このガイド56によりリフタープレート51を水平に保った状態でリフターロボット5を上下にスライドさせることができる。なお、駆動シャフト54bに嵌合する中央のガイド56の内径は、駆動シャフト54の外周に切られたボールねじ54gとは係合しない大きさに設定されている。
なお、図16〜図18はリフターロボットの要部を示しており、図中の符号58はリフタープレート51が往復運動する際にぶれないように該リフタープレート51の外周部と当接して移動方向をガイドするガイドレール、符号59はリフタープレートの前進、後退動作を検出する近接センサである。
以下、本発明の収納保管庫の動作について図19および図20とともに説明する。
収納倉庫11内に複数の棚板7aを設置した状態で、リフターロボット5により目的のマイクロプレートが載置された棚板7a上の隙間を確保し、ストッカロボット3によって取出してコンベヤ4に搬送し、コンベヤ4によって、マイクロプレート出入り口3に搬送する。
収納倉庫11内に複数の棚板7aを設置した状態で、リフターロボット5により目的のマイクロプレートが載置された棚板7a上の隙間を確保し、ストッカロボット3によって取出してコンベヤ4に搬送し、コンベヤ4によって、マイクロプレート出入り口3に搬送する。
具体的には、ある1つの棚板7aからマイクロプレート71を取り出す場合、先ずリフターロボット5を目的のマイクロプレート71が収納された棚板7aの位置に移動させる(図20(A)参照)。
次に目的の棚板7aとその直上にある棚板7aの下面との間にリフターロボット5のリフタープレート51を挿入する。(図20(B)参照)。
その後、リフターロボット5によって目的の棚板7aの直上にある棚板7aを上方に移動させる。(図20(C)参照)。
その後、リフターロボット5によって目的の棚板7aの直上にある棚板7aを上方に移動させる。(図20(C)参照)。
次に、ストッカロボット3のクランプ装置31によって目的のマイクロプレート71を取り出し、コンベヤ4のテーブル41まで搬送する(図20(D)参照)。
コンベヤ4によって、マイクロプレートを出入口13まで搬送し、その間にリフターロボット5は持ち上げていた棚板7aを元の位置に復帰させる(図20(E)参照)。
コンベヤ4によって、マイクロプレートを出入口13まで搬送し、その間にリフターロボット5は持ち上げていた棚板7aを元の位置に復帰させる(図20(E)参照)。
すなわち、図19の(A)と(B)に示すように、通常時のマイクロプレート71を載せた棚板7aの相互間の隙間寸法(t1)はマイクロプレートの寸法にあわせて設定しておき、希望のマイクロプレート71を取り出すときには、リフターロボット5によって、ストッカロボットのクランプ装置31が挿入可能な寸法(t2)とすればよい。マイクロプレート71高さは試料により様々なものが考えられるが、通常は(t1<t2)となることが多く、本発明を適用することにより収納効率を高めることができる。
また、収納保管庫1のマイクロプレート出入口13は、シャッター14によってマイクロプレート71の搬入出時のみ開かれるので、収納保管庫1内の環境条件は一定に保たれる。
従って、本実施形態によれば、マイクロプレート71の搬送を自動的に行なうことが出来ると共に、収納保管庫1内を均一な環境条件に保ちつつ、通常時はマイクロプレート収納棚7の棚板7aはスペーサ73により、上下方向(Z軸方向)に隣接する上下の棚板7aとの隙間を前記ストッカロボット3の先端に設けられたマイクロプレート取り出し用のクランプ装置31よりも小さく設定すると共に、ストッカロボット3によりマイクロプレート71を取り出す際には、これら棚板7aを上方向に移動させ、前記クランプ装置31の挿入を可能としたリフターロボット5を設けてあるため、上下方向の寸法を有効に活用して、収納・保管する試料の容量を大幅に拡大することができる。
さらに、スペーサ73を変更することにより、様々な高さのマイクロプレート71に対応することも可能である。
また、前記ストッカロボット3は、マイクロプレート71をクランプするクランプ装置31を水平面上で回転、かつ、左右方向(X軸方向)および前後方向(Y軸方向)並びに上下方向(Z軸方向)に駆動するための駆動機構32,33,34および35を備えているため、搬送時に必要な左右方向も最小に抑えることができる。
また、前記ストッカロボット3は、マイクロプレート71をクランプするクランプ装置31を水平面上で回転、かつ、左右方向(X軸方向)および前後方向(Y軸方向)並びに上下方向(Z軸方向)に駆動するための駆動機構32,33,34および35を備えているため、搬送時に必要な左右方向も最小に抑えることができる。
しかも、マイクロプレート収納棚7の棚板7aは、上下方向(Z軸方向)に並列に設けられた複数のガイドシャフト74にガイドブシュ75を介して摺動可能に積層されるが、各棚板7aの前記ガイドブシュ75はその上下に配置される他の棚板7aに設けられたガイドブシュ75と相互にオフセットして設けられ、さらに各棚板7aには、前記上下に隣接する他の棚板7aのガイドブシュ75が挿通可能なルーズ孔76が設けてあるため、前記ガイドブシュ75による各棚板7a間の隙間寸法への影響を最小限に抑えることができる。
また、リフターロボット5は、マイクロプレート収納棚7の棚板7aに係合するリフタープレート51と、該リフタープレート51を左右方向および上下方向に駆動するための駆動機構53,54とを備えているため、リフタープレート51の上下方向の寸法を抑えることで、リフタープレート51による各棚板7a間の隙間寸法への影響を最小限に抑えることができる。
そして、ストッカロボット3は収納装置11の略中央部に配置され、ストッカロボット3の左右方向の両側にはそれぞれ、前記マイクロプレート収納棚7が配置されているため、収納・保管する試料の容量を大幅に拡大することができる。
また、コンベヤ4および前記マイクロプレート出入口13が上下に設けられているため、一方のマイクロプレート出入口13にマイクロプレート71が収納の準備等のために載置されていたとしても、他方のマイクロプレート出入口13を用いて別のマイクロプレート71を取り出すことができ、作業効率を高めることができる。
また、収納保管庫にはキャスターが備わるため移動性があり、部屋のレイアウト変更等に伴う場所変えが容易にできる。
上記実施形態では、1台の収納保管庫1を単独で使用する場合について説明したが、本体2の一方の側面に前記マイクロプレート出入口13を設けると共に、他方の側面の略同じ位置にもマイクロプレート出入口13を設け、前記コンベヤ4が、隣接した他の収納保管庫1に設けられた、前記他方のマイクロプレート出入口13を介して、当該収納保管庫1のストッカロボット3の作業領域までマイクロプレート71を移送可能とすることで拡張性をもたせることができる。
上記実施形態では、1台の収納保管庫1を単独で使用する場合について説明したが、本体2の一方の側面に前記マイクロプレート出入口13を設けると共に、他方の側面の略同じ位置にもマイクロプレート出入口13を設け、前記コンベヤ4が、隣接した他の収納保管庫1に設けられた、前記他方のマイクロプレート出入口13を介して、当該収納保管庫1のストッカロボット3の作業領域までマイクロプレート71を移送可能とすることで拡張性をもたせることができる。
これにより、図21に示すように同型保管庫を複数台連結配置して一つの装置として扱うことができ、より保管・収納力を高めることができる。また、これにより、保管するマイクロプレート数に応じた収容規模の増減に対応して、収納保管庫を増減又は撤去することが容易にでき、大型の据置型の保管庫に比べ使用性が向上するとともに施工の手間やコストを大きく低減できる。
また、この場合、マイクロプレート71を外部に取り出すマイクロプレート出入口13のある保管庫1Bをマイクロプレートサーバーとして利用し、その他をマイクロプレートストッカとして利用することで、外気と直接触れる時間を低減し、内部環境が均一に保たれるようにすることもできる。
なお、本発明の各部構成は上記実施の形態に限らず、特許請求の範囲に記載の技術的範囲内で種々の変形が可能である。
なお、本発明の各部構成は上記実施の形態に限らず、特許請求の範囲に記載の技術的範囲内で種々の変形が可能である。
本発明を適用した保管装置は、収納庫内を均一な環境条件に保ちつつ、特に収納効率及びその拡張性能に優れているため、化合物保管用のマイクロプレートの収納保管庫や実験用の試料の保管・収納に用いられる一般的なインキュベータに限らず、マイクロプレートや試料以外の保管庫にも適用できる。
1:収納保管庫、2:本体、3:ストッカロボット、4:コンベヤ、5:リフターロボット、6:冷却装置、7:収納棚、7a:棚板、11:収納装置、12:開閉扉、13:マイクロプレート出入口、14:シャッター、15:キャスター、16:レベル調整用のボルト、31:クランプ装置、31a:爪、31b:アーム、32:回転駆動部、32a:モーターユニット、、33:X軸駆動部、33a:モーターユニット、33b:スライド軸、33c:X軸スライダー、34:Y軸駆動部、34a:モーターユニット、34b:スライド軸、34c:Y軸スライダー、35:Z軸駆動部、35a:モーターユニット、35b:スライド軸、35c:Z軸スライダー、41:テーブル、42:シャトルアーム、43:駆動部、43a:モーターユニット、43b:スライド軸、43c:スライダー、43d:駆動ベルト、43e:支柱、43f:プーリー、51:リフタープレート、52:ベース部、53:X軸駆動部、53a:エアシリンダ、54:Z軸駆動部、54a:モーターユニット、54b:駆動シャフト、54c:係合部、54d:駆動ベルト、54f:プーリー、54g:ボールねじ、55:ガイドシャフト、56:ガイド、57:ロアブラケット、58:ガイドレール、59:近接センサ、71:マイクロプレート、72:位置決め用の突起、73:スペーサ、74:ガイドシャフト、75:ガイドブッシュ、75a:フランジ部、75b:筒部、76:ルーズ孔、77:カバー、78:爪孔。
Claims (4)
- 所定の環境条件に調整された本体内に棚板を複数段に設けた収納棚と、前記棚板上に物品を載置し又は載置された物品を取り出すためのストッカロボットと、該ストッカロボットに備わるクランプ装置とを備え、前記ストッカロボットはクランプした物品をX,Y及びZ軸方向に移送可能な物品収納保管庫において、前記複数段の棚板はそれぞれ共通のガイドシャフトに沿ってZ軸方向に移動可能であり、該棚板をZ軸方向に移動させるためのリフタ−ロボットを備えたことを特徴とする物品収納保管庫。
- 前記ガイドシャフトは複数本設けられ、前記棚板は前記ガイドシャフトが挿通するガイドブシュを有し、このガイドブシュのZ軸方向の長さは上下に隣接する棚板同士の間隔より長く、上下に隣接する棚板のガイドブシュはそれぞれ別のガイドシャフトに嵌装されたことを特徴とする請求項1に記載の物品収納保管庫。
- 前記本体内のX軸方向両側に前記収納棚が配置され、両収納棚間の内部中央側に前記ストッカロボットが配置され、両収納棚のそれぞれの外部側に前記リフタ−ロボットが配置されたことを特徴とする請求項1又は2に記載の物品収納保管庫。
- 前記本体は移動用のキャスターを備えたことを特徴とする請求項1〜3のいずれかに記載の物品収納保管庫。
Priority Applications (1)
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JP2005122992A JP2006296296A (ja) | 2005-04-20 | 2005-04-20 | 物品収納保管庫 |
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