JP2006236109A - ロボットの自動充電システム。 - Google Patents
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Abstract
【課題】 RFIDタグを利用して低コストで構成できるものでありながら、ロボットを充電器に正しく接続できるように確実に誘導させることのできるロボットの自動充電システムを提供する。
【解決手段】 放射方向に向いた複数のRFIDタグ4a〜4eで構成される位置認識モジュール4と、この位置認識モジュール4が取り付けられた充電器1と、電池を電源として自律走行する機能を備えたロボット7とからなり、前記RFIDタグ4a〜4eには少なくとも充電器の位置情報とRFIDタグの取付角度情報が記憶され、前記ロボット7にRFIDタグと送受信する手段が設けられていて読み取ったRFIDタグの情報に基づいて充電器1に向かってロボット7が移動するように構成する。
【選択図】図1
【解決手段】 放射方向に向いた複数のRFIDタグ4a〜4eで構成される位置認識モジュール4と、この位置認識モジュール4が取り付けられた充電器1と、電池を電源として自律走行する機能を備えたロボット7とからなり、前記RFIDタグ4a〜4eには少なくとも充電器の位置情報とRFIDタグの取付角度情報が記憶され、前記ロボット7にRFIDタグと送受信する手段が設けられていて読み取ったRFIDタグの情報に基づいて充電器1に向かってロボット7が移動するように構成する。
【選択図】図1
Description
本発明は、ロボットの自動充電システムに関し、殊に、内蔵する充電電源を動力源として自律移動するロボットの自動充電システムに関する。
産業や生産分野において、製造工場におけるメンテナンス作業、部品の搬送作業、組み立作業、店舗や工場内の清掃作業等、各種作業を行う自律移動ロボットがある。これらロボットは、充電電源を動力源とする自走機能を備え、自立的に作業空間内を走行する。従って一定時間の走行によって充電電源の残存容量が低下すると充電が必要となるが、充電のためにロボットと充電器とを接続する作業はユーザーにとって大変煩雑な作業となる。
そこで、ロボットの電池残存容量が設定値まで低下すると、ロボットがこれを検知して所定の位置に置かれた充電器まで自走し、自動的に充電するようにした技術が知られている(特許文献1〜4参照)。
これら従来手段は、充電器へのロボット誘導方法として電波信号によるもの(特許文献1)、超音波信号によるもの(特許文献2)、カメラを利用した画像認識によるもの(特許文献3)、高周波信号によるもの(特許文献4)があり、その他に赤外線を利用したものや、ロボットに予め充電器の位置を示す地図情報を記憶させたものがある。
また、RFIDタグやICタグ等の無線送受信機能とメモリーを具備した電子記録媒体(以下これらを総称してRFIDタグという)を手掛かりとしてロボットを設定ルートにそって誘導走行させる手段が特許文献5で提案されている。
特開平05−61545号公報
特開平07−8428号公報
特開平07−191755号公報
特開2004−237035号公報
特開2003−232881号公報
特許文献1〜4に開示されるような電波信号や超音波信号、高周波信号による手段では、充電器とロボットの両方に信号を送受信する電子機器を装備させる必要があり、また、画像認識による手段ではカメラや画像処理手段を必要として、何れの場合もコストが高くつくといった問題点があった。また地図情報による手段ではロボットが使用される場所、即ち充電器の設置場所が変わるごとにマッピング(地図作成作業)しなければならず大変面倒である、等の欠点があった。
また、特許文献5に開示されるようなRFIDタグによる誘導方式では、RFIDタグが平面的な形状であることから、ロボットの現在位置と、RFIDタグとの角度関係、即ち、ロボットの現在位置とRFIDタグが取り付けられた物体表面との角度によっては、ロボットが接近しても、的確なタイミングでRFIDタグ情報を受信すること自体が困難となり、走行に必要な情報を取得することができない場合があった。またRFIDタグとロボットとの間で情報信号の送受信ができたとしても、ロボットの現在位置とRFIDタグが取り付けられた物体表面との角度(方向)に関する情報を十分に得ることが困難であり、ロボットとRFIDタグとが接近してきたときに、両者の間の大まかな角度(ロボットの移動方向)は把持できるものの、正確な方向付けを行うことが難しかった。従って、この手段のみでは、仮にロボットを充電器近傍まで誘導したとしても、ロボットのコネクタを充電器のコネクタに正確に接続させることは困難である。
そこで、本発明の主たる目的は、RFIDタグを利用して低コストで構成できるものでありながら、ロボットを充電器に正しく接続できるように確実に誘導させることのできるロボットの自動充電システムを提供することにある。
上記目的を達成する為に本発明では次のような技術的手段を講じた。即ち、本発明に係るロボットの自動充電システムは、放射方向に向いた複数のRFIDタグで構成される位置認識モジュールと、この位置認識モジュールが取り付けられた充電器と、充電可能な電池を動力源として自律走行する機能を備えたロボットとからなり、前記RFIDタグには少なくとも充電器の位置情報とRFIDタグの取付角度情報が記憶され、前記ロボットにRFIDタグと送受信する手段が設けられていて読み取ったRFIDタグの情報に基づいて充電器に向かってロボットが移動するようにしたものである。
従って、本発明によれば、充電器に取り付けられた位置標識モジュールの複数のRFIDタグが放射方向に向くように取り付けられているため、充電器にロボットが近づくと、その方向に最も直面する何れか一つのRFIDタグとロボットとの間で情報の送受をおこなうことができ、これによりこの何れかのRFIDタグから必要な情報を確実に取得できると共に、取付角度情報と位置情報によってロボットを正しく充電器に誘導させることができる。
更に、ロボットを充電器に誘導するのにRFIDタグを利用するものであるから、低コストで自動充電のシステムを構成することが可能となる。
更に、ロボットを充電器に誘導するのにRFIDタグを利用するものであるから、低コストで自動充電のシステムを構成することが可能となる。
(その他の課題を解決するための手段及び効果)
上記発明において、位置認識モジュールが、放射方向に向いた複数のタグ取付面を有するボデイの前記タグ取付面にRFIDタグを夫々貼り付けることによって形成されるようにするのがよい。
例えば正八角柱を半裁した形状を有するボデイの取付座面(裁断面)を除く5面を夫々タグ取付面とし、この5面の夫々にRFIDタグを取り付けることによって位置認識モジュールを形成することができる。
これにより、複数の平板状のRFIDタグをタグ取付面に安定よく取り付けることができ、予めタグ取付面の角度を測定しておくことにより、正確な角度情報を取得することができる。
上記発明において、位置認識モジュールが、放射方向に向いた複数のタグ取付面を有するボデイの前記タグ取付面にRFIDタグを夫々貼り付けることによって形成されるようにするのがよい。
例えば正八角柱を半裁した形状を有するボデイの取付座面(裁断面)を除く5面を夫々タグ取付面とし、この5面の夫々にRFIDタグを取り付けることによって位置認識モジュールを形成することができる。
これにより、複数の平板状のRFIDタグをタグ取付面に安定よく取り付けることができ、予めタグ取付面の角度を測定しておくことにより、正確な角度情報を取得することができる。
上記発明において、位置認識モジュールのRFIDタグに記憶された角度情報は、ロボットに対する充電器の受け入れ方向を基準としたRFIDタグの取付角度であり、受け入れ方向に向いたRFIDタグに、ロボットを充電器の充電位置まで接近させることを指示する侵入指示情報を入力しておくのがよい。
これにより、このRFIDタに入力された角度情報と位置情報によりロボットを、ロボット受け入れ方向に向いたRFIDタグまで誘導して侵入指示情報により充電器1に向かってコネクタ接続位置まで進行させることができ、確実に充電させることができる。
これにより、このRFIDタに入力された角度情報と位置情報によりロボットを、ロボット受け入れ方向に向いたRFIDタグまで誘導して侵入指示情報により充電器1に向かってコネクタ接続位置まで進行させることができ、確実に充電させることができる。
上記発明において、ロボットは電源となる電池の残存容量を検出する残存容量検出手段を備え、前記電池の残存容量が設定値に達すると自動的に充電のための動作を開始するようにするのがよい。
これにより、経時使用によって残存容量が設定値まで低下するとこれを確実に検知して充電のための動作を開始させることができる。
これにより、経時使用によって残存容量が設定値まで低下するとこれを確実に検知して充電のための動作を開始させることができる。
上記発明において、ロボットはRFIDタグと送受信するための複数のアンテナを備え、これら複数のアンテナはロボットの周囲に一定の間隔をあけて配置されている構造とするのがよい。
これにより、ロボットがどちらに向いていても何れかのアンテナによりRFIDタグと送受信することができて確実に情報を取得することができる。
これにより、ロボットがどちらに向いていても何れかのアンテナによりRFIDタグと送受信することができて確実に情報を取得することができる。
上記発明において、ロボットの作業空間内に充電器の方位を検索するための方位認識モジュールが設けるのがよい。この方位認識モジュールは放射方向に向いた複数のRFIDタグで構成され、これらRFIDタグには少なくとも充電器の方向を示す方位情報と走行指令情報が記憶されているものとする。
これにより、作業空間内でロボットが作業中に電池の残存容量が設定値まで低下して作業を中止したときに、ロボットの電波信号が充電器の位置標識モジュールに届かない遠隔位置にある時は、方位認識モジュールの何れかの受信効率のよいRFIDタグと交信して、このRFIDタグに記憶した情報を手掛かりに充電器の位置標識モジュールのRFIDタグと送受信できる領域まで移動させることができ、これにより確実にロボットを充電器まで誘導させることが可能となる。
これにより、作業空間内でロボットが作業中に電池の残存容量が設定値まで低下して作業を中止したときに、ロボットの電波信号が充電器の位置標識モジュールに届かない遠隔位置にある時は、方位認識モジュールの何れかの受信効率のよいRFIDタグと交信して、このRFIDタグに記憶した情報を手掛かりに充電器の位置標識モジュールのRFIDタグと送受信できる領域まで移動させることができ、これにより確実にロボットを充電器まで誘導させることが可能となる。
以下において、本発明にかかるロボットの自動充電システムを図面に基づき説明する。 図1は、本発明の一実施形態である自動充電システムにおける充電器とロボットの概略的なブロック図である。また、図2は位置認識モジュールの一例を示す斜視図、図3は作業空間内でのロボットの動作を説明するための概略的な平面図、図4はロボットが充電器に近づいてきた状態を示す平面図、図5はロボットが充電器の正面にきたときの平面図、図6はロボットの充電状態を示す平面図である。
図1〜図6に示すように、充電器1は、後述するロボット7が移動する空間内、例えば工場や店舗における作業空間3内の北側3aの壁面に接して設置されている。この充電器1には位置認識モジュール2と、開放された空間に向かって露出したコネクタ1aが設けられており、このコネクタ1aがロボット7のコネクタ7gと電気的に接続されるようになっている。
前記位置認識モジュール2は、図2に示すように、正八角柱を半裁した形状を有するボデイ21の取付座面(裁断面)22を除く5面が夫々タグ取付面23…として形成され、これら5面のタグ取付面23…の夫々にRFIDタグ4a〜4eを貼り付けることによって形成されている。これにより各RFIDタグ4a〜4eは夫々放射方向に向かうように配置されている。
前記夫々のRFIDタグ4a〜4eには、図8に示すように、充電器1の識別番号、RFID番号、各RFIDタグの取付方向を示す角度情報並びに充電器の位置情報が記憶されている。充電器の識別番号は充電器1の個体を表示するものであって、例えば第1番目の充電器であれば「1」と入力されている。RFID番号は、後述する方位識別モジュールのRFIDタグと区分けするためのものであって、例えば0と入力されている。位置情報は、充電器1の設置された位置を示すものであって、本実施例の場合は、充電器1がロボット作業空間3内の北側の壁面3aに接して配置されているので「北」と入力されている。
また、RFIDタグ4a〜4eの取付方向を示す角度情報は、ロボットに対する充電器1の受け入れ方向X(図4並びに図5参照)を基準としたRFIDタグの取付角度を入力したものである。ここでいう受け入れ方向Xとは、ロボット7のコネクタ7gと充電器1のコネクタ1aが正しく接続するために必要なロボットの受け入れ方向(ロボットの侵入方向)をいう。本実施例にあっては中央のRFIDタグ4cが受け入れ方向Xと同一方向に向けて配置されており、このRFIDタグ4cに角度情報として0度が入力されている。また、この基準となるRFIDタグ4cに対して時計方向に45度の角度で配置されたRFIDタグ4bには45度と入力され、反時計方向に45度の角度で配置されたRFIDタグ4dには−45度と入力され、同様に時計方向に90度の角度で配置されたRFIDタグ4aには90度と入力され、反時計方向に90度の角度で配置されたRFIDタグ4eには−90度と入力されている。
また、受け入れ方向Xに向いたRFIDタグ4cには、ロボット7のコネクタ7gが充電器1のコネクタ1aに接続する位置まで、ロボット7が充電器1に向かって接近させるための侵入許可情報が入力されている。
更に、図3に示すように、ロボット7が移動する空間3内でバランスよく分散した位置に複数の方位認識モジュール5a、5b、5cが設置されている。本実施例では作業空間3内の東、西の壁面3b、3c並びに南側の壁面3dの中間部に夫々方位認識モジュールが取り付けられている。この方位認識モジュール5a、5b、5cは、図7に示すように、上記位置認識モジュール2と同じような放射方向に向かった5個のRFIDタグ6a、6b、6c、6d、6eを備え、これらRFIDタグには図9に示すようにRFID番号、各RFIDタグの取付方向を示す角度情報並びに取り付けられた位置を示す方位情報が記憶されている。例えば、東側の壁面3bに取付けられた方位認識モジュール5aのRFIDタグには西方向に向いたRFIDタグ6cを基準角度0度とし、他の4個のRFIDタグ6a、6b、6d、6eにはRFIDタグ6cを基準とした取付角度が入力されている。また同様に西側の壁面3cに取り付けられた方位認識モジュール5bのRFIDタグも図の(ロ)に示すように、東方向に向いたRFIDタグを基準角度0度として夫々の取付角度が記憶されており、同様に南側の壁面3dに取り付けられた方位認識モジュール5cのRFIDタグも図の(ハ)に示すように、北方向に向いたRFIDタグを基準角度0度として夫々の取付角度が記憶されている。またこれら方位認識モジュールのRFIDタグには充電器1のある北の方向に向かってロボット7の移動を指示する移動指示情報が入力されている。
ロボット7は、図1に示すように、制御部7aによってコントロールされて車輪7bにより走行する自走機構と、位置認識モジュール2並びに方位認識モジュール5a、5b、5cのRFIDタグの情報を読み取るために、RFIDタグにアンテナ7hを介して電力電波信号を発信する送信部7cと、電力電波信号により駆動されたRFIDタグが情報信号を発したときにこれを受信する受信部7dと、ロボット7の電力源となる電池部7eと、この電池部7eの残存容量を計測する残存容量計7fと、充電器1のコネクタ1aに接続して電池部の充電を行うためのコネクタ7gを備えている。前記制御部7aは、RFIDタグから送信される情報信号を受信したときに、そのときの送信電力値からRFIDタグとの距離を演算把握する。また制御部7aは、電池部7eの残存容量が設定値まで低下して残存容量計7dがこれを検出したときにロボット7を充電器1がある方向に向かって移動を行う動作を開始する。また電波信号を送受信するアンテナ7hはロボット周囲に一定の間隔を空けて複数、例えば東西南北の方向に向かって4個設けられている。
作業空間3内でロボット7が作業中に電池部7eの残存容量が設定値まで低下すると、制御部7aは作業を中止して周囲のアンテナ7hから順番に電力用電波信号を発して充電器1の位置標識モジュール2を探索する。この場合、ロボット7の電波信号が充電器1の位置標識モジュール2に届かない遠隔点、例えば図3に示すように作業空間内の東南に偏った位置にある時は、ロボット周囲に配置された何れかのアンテナ7hから最短で且つ最も指向性がよくて受信効率の高い位置にある方位認識モジュール5aのRFIDタグ6dが検出され、このRFIDタグ6dに入力された位置情報並びに角度情報によって充電器1の方向、即ち北の方位を大まかに知ることができる。同時にRFIDタグに記憶させた移動指示情報によりロボット7は充電器1のある北に向かって移動を開始する。
ロボット7が進行して充電器1の位置標識モジュール2のRFIDタグと送受信できる領域までくると、アンテナ7hからの電波信号によって最短で且つ最も指向性がよくて受信効率の高い位置にある位置標識モジュール2のRFIDタグ4dが検出される(図4参照)。このRFIDタグ4dに入力された角度情報によりロボット7の、充電器1に対する正しい侵入方向即ち、充電器1の受け入れ方向Xに対する角度関係が把握でき、受け入れ方向Xに向いたRFIDタグ4cと送受信する位置まで移動する(図5参照)。この移動時はロボット7と充電器1とは一定の距離を保つように設定しておく。この距離はRFIDタグを受信したときのロボット送信電力値から把握することができる。RFIDタグ4cと送受信する位置までロボット7が移動すると、RFIDタグ4cに記憶させた侵入許可情報を読み取ってロボット7が充電器1に向かって進行して充電器のコネクタ1aとロボットのコネクタ7gが接続する位置まで侵入して停止し、充電が開始される(図6参照)。
ロボット7が充電器1に侵入したときに、充電器のコネクタ1aとロボットのコネクタ7gが正しく接続する位置にロボット7を受け入れるガイド用凹部1bを充電器1の前面に設けるのがよい。これにより、コネクタ1a、7gの接続を安定した状態で確実に保持して充電を行うことができる。
本発明では、ロボット7が充電器1の位置標識モジュール2と送受信できない遠隔地にいるときに、電池部7eの残存容量が設定値まで低下した場合、ロボット7が充電器1の位置標識モジュール2と送受信できる領域まで、自動的に移動を開始するようにしてもよい。即ち、充電器1のある「北」の方向に向かって自動的に進むようにしてもよい。これは、例えばロボット7に方位磁石を組み込むことによって実施可能である。これにより前記した方位認識モジュール5a、5b、5cを省略することができる。
本発明では、上記した実施例に限らず、その構成要旨を逸脱しない範囲内で適宜改変して実施することが可能である。例えば、RFIDタグを保持するボデイを円弧面や球面体で形成してRFIDタグを貼り付ける部分だけ平らに加工するようにしてもよい。また、前記した位置認識モジュールや方位認識モジュール5面体としたが、放射方向に向かった4面体或いは3面体、逆に6面体以上で形成してもよいことは勿論である。
本発明は、車輪やキャタピラにより走行するロボットや、犬、猫のような4足歩行のペット型ロボット、或いは2足直立歩行の人間型ロボット等のバッテリーを電源とする種々のタイプの移動ロボットに利用することができる。
1 充電器
1a 充電器のコネクタ
2 位置標識モジュール
3 作業空間
4a〜4e 位置認識モジュールのRFIDタグ
5a〜5c 方位認識モジュール
6a〜6e 方位認識モジュールのRFIDタグ
7 ロボット
7a 制御部
7c 送信部
7d 受信部
7e 電池部
7f 残存容量計
7g ロボットのコネクタ
7h アンテナ
1a 充電器のコネクタ
2 位置標識モジュール
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4a〜4e 位置認識モジュールのRFIDタグ
5a〜5c 方位認識モジュール
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7 ロボット
7a 制御部
7c 送信部
7d 受信部
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7f 残存容量計
7g ロボットのコネクタ
7h アンテナ
Claims (6)
- 放射方向に向いた複数のRFIDタグで構成される位置認識モジュールと、この位置認識モジュールが取り付けられた充電器と、充電可能な電池を動力源として自律走行する機能を備えたロボットとからなり、
前記RFIDタグには少なくとも充電器の位置情報とRFIDタグの取付角度情報が記憶され、
前記ロボットにはRFIDタグと送受信する手段が設けられていて読み取ったRFIDタグの情報に基づいて充電器に向かってロボットが移動するようにしたことを特徴とするロボットの自動充電システム。 - 位置認識モジュールが、放射方向に向いた複数のタグ取付面を有するボデイの前記タグ取付面にRFIDタグを夫々貼り付けることによって形成されていることを特徴とする請求項1に記載のロボットの自動充電システム。
- 位置認識モジュールのRFIDタグに記憶された角度情報は、ロボットに対する充電器の受け入れ方向を基準としたRFIDタグの取付角度であり、受け入れ方向に向いたRFIDタグにロボットを充電器の充電位置まで接近させることを指示する侵入指示情報が入力されていることを特徴とする請求項1又は請求項2の何れかに記載のロボットの自動充電システム。
- ロボットは、電源となる電池の残存容量を検出する残存容量検出手段を備え、前記電池の残存容量が設定値に達すると充電のための動作を開始するようにしたことを特徴とする請求項1〜請求項3の何れかに記載のロボットの自動充電システム。
- 前記ロボットは、RFIDタグと送受信するための複数のアンテナを備え、これら複数のアンテナはロボットの周囲に間隔をあけて配置されていることを特徴とする請求項1〜請求項4の何れかに記載のロボットの自動充電システム。
- ロボットの作業空間内に充電器の方位を検索するための方位認識モジュールが設けられ、該方位認識モジュールは放射方向に向いた複数のRFIDタグで構成され、これらRFIDタグには少なくとも充電器の方向を示す方位情報と走行指令情報が記憶されている請求項1〜請求項5の何れかに記載のロボットの自動充電システム。
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- 2005-02-25 JP JP2005051485A patent/JP2006236109A/ja active Pending
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